CN108247337B - 一种梯级机器人工作台设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种梯级机器人工作台设备，包括两个移动滑轨和工作台机构，所述工作台机构位于两个移动滑轨之间，所述两个移动滑轨内均设有扶梯下头部，所述工作台机构由位于两个移动滑轨之间的护栏、一端固定安装在两个移动滑轨之间地面上且另一端分别位于两个移动滑轨内的两个梯级运送机构、位于护栏地面上的两个梯级摆放区、分别设置在两个梯级摆放区底部的梯级叉板定位装置、位于两个梯级摆放区两侧的安全光幕、固定安装在地面上的提升运送机械臂、位于提升运送机械臂前端的梯级拾取机构、位于护栏外侧地面上的立柱、位于立柱上的PLC电操控箱共同构成的。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。
Description
技术领域
本发明涉及梯级机器设备，特别是一种梯级机器人工作台设备。
背景技术
在传统的扶梯装配中，拆垛、搬运、托举都需要人工完成，浪费大量的人力物力财力，增加了产品的成本，带来了工时的耗费，给生产公司带来经济压力。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种梯级机器人工作台设备。
实现上述目的本发明的技术方案为，一种梯级机器人工作台设备，包括两个移动滑轨和工作台机构，所述工作台机构位于两个移动滑轨之间，所述两个移动滑轨内均设有扶梯下头部，所述工作台机构由位于两个移动滑轨之间的护栏、一端固定安装在两个移动滑轨之间地面上且另一端分别位于两个移动滑轨内的两个梯级运送机构、位于护栏地面上的两个梯级摆放区、分别设置在两个梯级摆放区底部的梯级叉板定位装置、位于两个梯级摆放区两侧的安全光幕、固定安装在地面上的提升运送机械臂、位于提升运送机械臂前端的梯级拾取机构、位于护栏外侧地面上的立柱、位于立柱上的PLC电操控箱共同构成的，所述梯级运送机构由一端固定安装在两个移动滑轨之间地面上的底架、固定安装在底架上端的平移气缸、与平移气缸伸缩端固定连接的皮带机、位于底架上且皮带机沿其运动的导轨和固定安装在底架上端的光眼共同构成的，所述梯级拾取机构由用于与提升运送机械臂相连接的连接头、位于连接头下方的连接板、位于连接板上的视觉***、与连接板相连且开有两条平行轨道的横梁、固定安装在横梁一平行轨道内且与连接头相连接的第一气缸、位于另一平行轨道内且固定安装在横梁下表面中心处的第二气缸、位于横梁一端上且侧表面与第二气缸伸缩端固定连接的移动安装板、固定安装在位于横梁一端上的固定安装板、分别固定安装在移动安装板和固定安装板下端一侧的两个旋转气缸、与旋转气缸旋转端固定连接且位于移动安装板和固定安装板下端另一侧的第三气缸共同构成的。
所述提升运送机械臂的型号为ABB IRB6700-155/2.85。
所述梯级运送机构的速度≤0.3M/秒且速度可调。
所述第一气缸、第二气缸、旋转气缸、第三气缸、平移气缸的型号均为SMCCDQ2B12-10S。
所述视觉***采用的相机型号为康耐视CIC-5000R/5MR。
所述PLC电操控箱内的PLC型号为SIEMENS S7-200。
所述梯级叉板定位装置上的定位装置型号为OMRON E6A2-CS3C。
所述PLC电操控箱表面上设有七寸触摸屏。
所述七寸触摸屏的型号为SIEMEN 6AV6643-0CB01-1AX1。
所述安全光幕为LEUZE COMPACT 4级安全光幕。
利用本发明的技术方案制作的梯级机器人工作台设备，此发明用于扶梯装配中梯级装配，实现梯级自动拆垛、搬运、输送至组装人员易于取得处。消除员工拆垛、搬运、举升、保持等操作，有效缓解员工的高强度作业、提高梯级装配效率。
附图说明
图1是本发明所述梯级机器人工作台设备的结构示意图；
图2是本发明所述梯级机器人工作台设备的梯级拾取机构主视图；
图3是本发明所述梯级机器人工作台设备的梯级拾取机构与梯级运送机构与护栏的位置关系简图；
图4是本发明所述梯级机器人工作台设备的梯级运送机构示意图；图中，1、移动滑轨；2、扶梯下头部；3、护栏；4、梯级摆放区；5、梯级叉板定位装置；6、安全光幕；7、提升运送机械臂；8、立柱；9、PLC电操控箱；10、底架；11、平移气缸；12、皮带机；13、导轨；14、光眼；15、连接头；16、连接板；17、视觉***；18、平行轨道；19、横梁；20、第一气缸；21、第二气缸；22、移动安装板；23、固定安装板；24、旋转气缸；25、第三气缸；26、七寸触摸屏。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-4所示，一种梯级机器人工作台设备，包括两个移动滑轨(1)和工作台机构，所述工作台机构位于两个移动滑轨(1)之间，所述两个移动滑轨(1)内均设有扶梯下头部(2)，所述工作台机构由位于两个移动滑轨(1)之间的护栏(3)、一端固定安装在两个移动滑轨(1)之间地面上且另一端分别位于两个移动滑轨(1)内的两个梯级运送机构、位于护栏(3)地面上的两个梯级摆放区(4)、分别设置在两个梯级摆放区(4)底部的梯级叉板定位装置(5)、位于两个梯级摆放区(4)两侧的安全光幕(6)、固定安装在地面上的提升运送机械臂(7)、位于提升运送机械臂(7)前端的梯级拾取机构、位于护栏(3)外侧地面上的立柱(8)、位于立柱(8)上的PLC电操控箱(9)共同构成的，所述梯级运送机构由一端固定安装在两个移动滑轨(1)之间地面上的底架(10)、固定安装在底架(10)上端的平移气缸(11)、与平移气缸(11)伸缩端固定连接的皮带机(12)、位于底架(10)上且皮带机(12)沿其运动的导轨(13)和固定安装在底架(10)上端的光眼(14)共同构成的，所述梯级拾取机构由用于与提升运送机械臂(7)相连接的连接头(15)、位于连接头(15)下方的连接板(16)、位于连接板(16)上的视觉***(17)、与连接板(16)相连且开有两条平行轨道(18)的横梁(19)、固定安装在横梁(19)一平行轨道(18)内且与连接头(15)相连接的第一气缸(20)、位于另一平行轨道(18)内且固定安装在横梁(19)下表面中心处的第二气缸(21)、位于横梁(19)一端上且侧表面与第二气缸(21)伸缩端固定连接的移动安装板(22)、固定安装在位于横梁(19)一端上的固定安装板(23)、分别固定安装在移动安装板(22)和固定安装板(23)下端一侧的两个旋转气缸(24)、与旋转气缸(24)旋转端固定连接且位于移动安装板(22)和固定安装板(23)下端另一侧的第三气缸(25)共同构成的；所述提升运送机械臂(7)的型号为ABB IRB6700-155/2.85；所述梯级运送机构的速度≤0.3M/秒且速度可调；所述第一气缸(20)、第二气缸(21)、旋转气缸(24)、第三气缸(25)、平移气缸(11)的型号均为SMC CDQ2B12-10S；所述视觉***(17)采用的相机型号为康耐视CIC-5000R/5MR；所述PLC电操控箱(9)内的PLC型号为SIEMENSS7-200；所述梯级叉板定位装置(5)上的定位装置型号为OMRON E6A2-CS3C；所述PLC电操控箱(9)表面上设有七寸触摸屏(26)；所述七寸触摸屏(26)的型号为SIEMEN 6AV6643-0CB01-1AX1；所述安全光幕(6)为LEUZE COMPACT 4级安全光幕。
本实施方案的特点为，两个移动滑轨和工作台机构，工作台机构位于两个移动滑轨之间，两个移动滑轨内均设有扶梯下头部，工作台机构由位于两个移动滑轨之间的护栏、一端固定安装在两个移动滑轨之间地面上且另一端分别位于两个移动滑轨内的两个梯级运送机构、位于护栏地面上的两个梯级摆放区、分别设置在两个梯级摆放区底部的梯级叉板定位装置、位于两个梯级摆放区两侧的安全光幕、固定安装在地面上的提升运送机械臂、位于提升运送机械臂前端的梯级拾取机构、位于护栏外侧地面上的立柱、位于立柱上的PLC电操控箱共同构成的，梯级运送机构由一端固定安装在两个移动滑轨之间地面上的底架、固定安装在底架上端的平移气缸、与平移气缸伸缩端固定连接的皮带机、位于底架上且皮带机沿其运动的导轨和固定安装在底架上端的光眼共同构成的，梯级拾取机构由用于与提升运送机械臂相连接的连接头、位于连接头下方的连接板、位于连接板上的视觉***、与连接板相连且开有两条平行轨道的横梁、固定安装在横梁一平行轨道内且与连接头相连接的第一气缸、位于另一平行轨道内且固定安装在横梁下表面中心处的第二气缸、位于横梁一端上且侧表面与第二气缸伸缩端固定连接的移动安装板、固定安装在位于横梁一端上的固定安装板、分别固定安装在移动安装板和固定安装板下端一侧的两个旋转气缸、与旋转气缸旋转端固定连接且位于移动安装板和固定安装板下端另一侧的第三气缸共同构成的，此发明用于扶梯装配中梯级装配，实现梯级自动拆垛、搬运、输送至组装人员易于取得处。消除员工拆垛、搬运、举升、保持等操作，有效缓解员工的高强度作业、提高梯级装配效率。
在本实施方案中，通过工作人员将产品型号为1000或800梯宽及数量等信息输入梯级机器人内，并通过PLC电操控箱启动命令，通过输入的产品型号及数量，提升运送机械臂通过开有两条平行轨道的横梁一端安装的固定安装板，和横梁另一端与第二气缸伸缩端固定连接的移动安装板，通过自动调节左右抓手之间宽度，且左手右手之间的宽度大于梯级宽度，调节好左右抓手之间的宽度之后，通过连接头下方连接板上的视觉***对梯级进行扫描并分析，视觉***能判断梯级的轮廓影像，提升运送机械臂能根据梯级位置信息自动调整合适的抓取位置，当梯级位置超出视觉范围时，机器人能自动停止工作，当视觉***扫描分析梯级轮廓无异样后，提升运送机械臂下沉，通过位于移动安装板和固定安装板下端另一侧的第三气缸调节使下沉的提升运送机械臂两侧抓手正好位于梯级两端孔中心处，通过第三气缸进行调节使提升运送机械臂两侧抓手向内收缩使得左右抓手均***梯级两端孔中之后，提升运送机械臂垂直向上提起梯级，待提起的梯级与其它梯级完全脱离后再将抓手张开夹紧梯级，以防因两梯级齿间相互磨擦导致整板梯级倾翻跌落的风险，此时才可以通过分别固定安装在移动安装板和固定安装板下端一侧的两个旋转气缸将梯级进行旋转，使之适应梯级在叉板上正反对扣的码垛状况，通过提升运送机械臂将梯级运送到与平移气缸伸缩端固定连接的皮带机上，提升运送机械臂两侧抓手向外移出梯级内孔，通过底架上端的光眼检测提升运送机械臂是否移开梯级传送机构，只有装配人员正前方的梯级移开后才能工作，只有在安全区内梯级被移走后提升运送机械臂才能从原始点开始工作，否则提升运送机械臂需停留在原始点，当提升运送机械臂移开梯级传送机构后，通过PLC电操控箱启动底架上端的平移气缸，平移气缸使皮带机沿导轨开始运动，将梯级随皮带机传送到移动滑轨内的扶梯下头部内部，护栏地面上的两个梯级摆放区底部有梯级叉板定位装置和两个梯级摆放区两侧的安全光幕，以此减小梯级有较大的堆垛误差，相比在传统的扶梯装配中，拆垛、搬运、托举都需要人工完成，浪费大量的人力物力财力，增加了产品的成本，带来了工时的耗费，而该发明则实现梯级自动拆垛、搬运、输送至组装人员易于取得处，消除员工拆垛、搬运、举升、保持等操作，有效缓解了员工的高强度作业、提高了梯级装配效率。
在本实施方案中，视觉***采用的相机型号为康耐视CIC-5000R/5MR，该相机配置POE的千兆以太网，可单线缆解决方案，且有广泛的CMOS和CCD传感器产品组合等优势，该相机还有耐高温的优点，最高温度可达50℃，基于此相机的性能，可满足识别梯级位置并与机器人进行通讯调整机器人姿态，保证机器人的正常运作，如正常拍照，将参数通讯到机器人处进行指挥机器人调整姿态，若非正常拍照，***报警并给出结论提醒可能存在的失效原因。
在本实施方案中，提升运送机械臂的型号为ABBIRB6700-155/2.85，其工作半径为2.85m，负载为155Kg,提升运送机械臂可设有IRC 5单柜控制柜，其与控制柜之间7米的电缆连接线，控制柜上带有一块数字式24V 16I/O板。
在本实施方案中，梯级运送机构具有在非工作时缩进安全区内，工作时再伸出到装配人员正前方的功能，皮带机的伸缩动作由按钮直接控制。只有在皮带机已完全伸出的状态下提升运送机械臂才能从原点开始传送梯级，平台伸缩速度需可调≤0.3M/秒，皮带机配有梯级传送机构，能将梯级从安全区内传送到装配人员正前方，皮带机伸缩及梯级传送的速度均应小于≤0.3M/秒且速度可调，底架上设有二处光眼，只有装配人员正前方梯级移开后梯级传送机构才能工作；只有在安全区内梯级被移走后机械手才能从原始点开始工作，否则提升运送机械臂需停留在原始点，运动件或易损部件需采用合金结构钢及采取相应的热处理工艺，以确保使用稳定性，梯级传送机构的滑轮设计结构合理、选材得当、维修方便，梯级传送机构等结构合理、刚性良好，骨架采用80铝型材，梯级传送机构设计符合国家相关环保与安全标准，梯级传送机构面高低可调，梯级传送机构台面设有防护层，确保移动过程梯齿不受伤，梯级抓取计数完成且梯级传送机构上无梯级时，梯级传送机构能自动收缩到安全区.收缩分手动与自动2种情况。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种梯级机器人工作台设备，其特征在于，包括两个移动滑轨(1)和工作台机构，所述工作台机构位于两个移动滑轨(1)之间，所述两个移动滑轨(1)内均设有扶梯下头部(2)，所述工作台机构由位于两个移动滑轨(1)之间的护栏(3)、一端固定安装在两个移动滑轨(1)之间地面上且另一端分别位于两个移动滑轨(1)内的两个梯级运送机构、位于护栏(3)地面上的两个梯级摆放区(4)、分别设置在两个梯级摆放区(4)底部的梯级叉板定位装置(5)、位于两个梯级摆放区(4)两侧的安全光幕(6)、固定安装在地面上的提升运送机械臂(7)、位于提升运送机械臂(7)前端的梯级拾取机构、位于护栏(3)外侧地面上的立柱(8)、位于立柱(8)上的PLC电操控箱(9)共同构成的，所述梯级运送机构由一端固定安装在两个移动滑轨(1)之间地面上的底架(10)、固定安装在底架(10)上端的平移气缸(11)、与平移气缸(11)伸缩端固定连接的皮带机(12)、位于底架(10)上且皮带机(12)沿其运动的导轨(13)和固定安装在底架(10)上端的光眼(14)共同构成的，所述梯级拾取机构由用于与提升运送机械臂(7)相连接的连接头(15)、位于连接头(15)下方的连接板(16)、位于连接板(16)上的视觉***(17)、与连接板(16)相连且开有两条平行轨道(18)的横梁(19)、固定安装在横梁(19)一平行轨道(18)内且与连接头(15)相连接的第一气缸(20)、位于另一平行轨道(18)内且固定安装在横梁(19)下表面中心处的第二气缸(21)、位于横梁(19)一端上且侧表面与第二气缸(21)伸缩端固定连接的移动安装板(22)、固定安装在位于横梁(19)一端上的固定安装板(23)、分别固定安装在移动安装板(22)和固定安装板(23)下端一侧的两个旋转气缸(24)、与旋转气缸(24)旋转端固定连接且位于移动安装板(22)和固定安装板(23)下端另一侧的第三气缸(25)共同构成的。
2.根据权利要求1所述的一种梯级机器人工作台设备，其特征在于，所述提升运送机械臂(7)的型号为ABB IRB6700-155/2.85。
3.根据权利要求1所述的一种梯级机器人工作台设备，其特征在于，所述梯级运送机构的速度≤0.3M/秒且速度可调。
4.根据权利要求1所述的一种梯级机器人工作台设备，其特征在于，所述第一气缸(20)、第二气缸(21)、旋转气缸(24)、第三气缸(25)、平移气缸(11)的型号均为SMCCDQ2B12-10S。
5.根据权利要求1所述的一种梯级机器人工作台设备，其特征在于，所述视觉***(17)采用的相机型号为康耐视CIC-5000R/5MR。
6.根据权利要求1所述的一种梯级机器人工作台设备，其特征在于，所述PLC电操控箱(9)内的PLC型号为SIEMENS S7-200。
7.根据权利要求1所述的一种梯级机器人工作台设备，其特征在于，所述梯级叉板定位装置(5)上的定位装置型号为OMRON E6A2-CS3C。
8.根据权利要求1所述的一种梯级机器人工作台设备，其特征在于，所述PLC电操控箱(9)表面上设有七寸触摸屏(26)。
9.根据权利要求8所述的一种梯级机器人工作台设备，其特征在于，所述七寸触摸屏(26)的型号为SIEMEN 6AV6643-0CB01-1AX1。
10.根据权利要求1所述的一种梯级机器人工作台设备，其特征在于，所述安全光幕(6)为LEUZE COMPACT 4级安全光幕。
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