CN108240902A - 一种电磁力矩器的测试装置及测试方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电磁力矩器的测试装置及测试方法,包括圆柱电容器,圆柱电容器由同轴水平设置的内电极和外电极构成,外电极悬挂于竖直弹性梁底部,弹性梁顶部设置有调整架,弹性梁和内电极共同连接电压源,电压源连接有控制器,所述控制器连接有电流源和激光干涉仪;外电极一端设置有连接杆,另一端设置有用于反射激光信号的平面反射镜。本发明以静电力作为标准测试输入,以平衡法为测试原理,实现对电磁力矩器的线性度测试。
Description
技术领域
本发明涉及力执行器的测试领域,具体地,涉及一种电磁力矩器的测试装置及测试方法。
背景技术
电磁力矩器作为一种力执行器,具有广泛的应用,如用于航天器的推力部件、石英挠性加速度计的力平衡机构等。电磁力矩器的性能对航天器的姿态控制,尤其对石英挠性加速度计的测量精度具有重要影响。
现有的电磁力矩器测试方法中,电磁力矩器只是作为被测***的一个部件,与其他部件一起当作整体测试,测试结果不能单独用于评价电磁力矩器的自身特性。此外,测试输入是以重力分量为标准量。石英挠性加速度计力矩器测试中,一般采用12点或24点翻滚法。将加速度计固定在一个高精度的转台上,在不同的转角位置,加速度计敏感轴上获得不同的重力加速度分量,以此作为输入进行测试。这种作为标准量的加速度分量,并不是一个可以在不同时间、不同地点能够准确复现的标准量。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术中的不足,提供一种电磁力矩器的测试装置及测试方法,以静电力作为标准测试输入,以平衡法为测试原理,实现对电磁力矩器的线性度测试,测试时,输入的静电力直接作用在被测电磁力矩器的摆片上,激光干涉仪实时检测摆片的位置变化,并控制电磁力矩器产生的电磁力与静电力平衡,让摆片始终处于平衡位置,从而建立标准力输入和电磁力矩器输出的关系。
本发明的目的可通过以下技术方案实现。
本发明的一种电磁力矩器的测试装置,包括圆柱电容器,所述圆柱电容器由同轴水平设置的内电极和外电极构成,所述外电极悬挂于竖直弹性梁底部,所述弹性梁顶部设置有调整架,所述弹性梁和内电极共同连接电压源,所述电压源连接有控制器,所述控制器连接有电流源和激光干涉仪;所述外电极一端设置有连接杆,另一端设置有用于反射激光信号的平面反射镜。
所述内电极设置为圆柱形,所述外电极设置为圆筒形,所述外电极沿轴向水平运动。
所述平面反射镜垂直于外电极轴线,所述激光干涉仪出射光束的光轴平行于外电极轴线,所述激光干涉仪通过平面反射镜检测外电极的轴向位移。
本发明的目的还可通过以下技术方案实现。
一种电磁力矩器的测试方法,包括以下步骤:
步骤一,安装权利要求1至3所述的电磁力矩器的测试装置,所述外电极通过连接杆与被测电磁力矩器的摆片刚性连接,所述电流源与被测电磁力矩器的励磁线圈相连;
步骤二,调整摆片和外电极的位置关系,使摆片和固定外电极的弹性梁均处于各自平衡位置,电压源输出电压u=0,电流源输出的平衡电流i=0,记录此时激光干涉仪的测量值x0;
步骤三,控制器控制电压源输出电压u=U1,圆柱电容器的外电极产生轴向位移,带动摆片偏离平衡位置,则激光干涉仪的测量值为x0+Δx,控制器根据采得的激光干涉仪输出值,控制电流源输出平衡电流i=I1,通过电磁力使摆片再次回到平衡位置,即Δx减小为零;
步骤四,记录摆片回到平衡位置时的电压源输出电压值U1和电流源输出平衡电流值I1;
步骤五,改变电压源输出电压u的值,重复上述步骤三和步骤四,得到n组Um-Im(m=1,2,3,…,n,n为正整数)数据,拟合出表征被测电磁力矩器输入输出特性的u2-i关系曲线,并计算出被测电磁力矩器的非线性误差值。
与现有技术相比,本发明的技术方案所带来的有益效果是:
(1)本发明中,内电极和外电极的初始轴向位置关系可以通过调整架进行调整,内电极不动,外电极只可进行轴向运动,电压源在内电极上施加一个电压,则内电极、外电极之间产生轴向静电力,推动外电极轴向移动,进而带动被测电磁力矩器的摆片轴向移动,激光干涉仪通过平面反射镜检测外电极的轴向位移,电流源给被测电磁力矩器提供一个平衡电流,使被测电磁力矩器的摆片产生与静电力相反方向的位移,获得摆片回到平衡位置时的平衡电流值和电压源电压值,实现电磁力矩器的特性测试,可以评价被测电磁力矩器的输入输出特性;
(2)本发明以静电力作为标准测试输入,以平衡法为测试原理,实现对电磁力矩器的线性度测试,测试时,输入的静电力直接作用在被测电磁力矩器的摆片上,激光干涉仪实时检测摆片的位置变化,并控制电磁力矩器产生的电磁力与静电力平衡,让摆片始终处于平衡位置,从而建立标准力输入和电磁力矩器输出的关系,能够对电磁力矩器的线性度进行高精度的测试。
附图说明
图1是本发明的结构示意图;
图2是本发明的工作原理示意图。
附图标记:1外电极;2内电极;3弹性梁;4调整架;5连接杆;
6平面反射镜;7激光干涉仪;8电压源;9电流源;10控制器;
11被测电磁力矩器;11-1永磁体;11-2励磁线圈;11-3摆片。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案作进一步的描述。
如图1和图2所示,本发明的一种电磁力矩器的测试装置,包括圆柱电容器,所述圆柱电容器由同轴水平设置的内电极2和外电极1构成,所述内电极2设置为圆柱形,所述外电极1设置为圆筒形。所述内电极2固定不动,所述外电极1悬挂于竖直弹性梁3底部,所述弹性梁3给外电极1提供弹性支承,所述弹性梁3顶部设置有调整架4,外电极1只有一个自由度,即沿其轴向摆动,所述内电极2和外电极1的初始轴向位置关系可以通过调整架4进行调整。
所述弹性梁3和内电极2共同连接电压源8,所述电压源8连接有控制器10(PC机等),所述控制器10还连接有电流源9和激光干涉仪7。所述控制器10自动控制电压源8的输出电压和电流源9的输出电流,并采集激光干涉仪7的位移测量结果。所述控制器10控制电压源8对圆柱电容器施加一个电压,使内电极2和外电极1之间产生轴向静电力,则外电极1产生相应的轴向位移。电流源9与被测电磁力矩器11的励磁线圈11-2相连,所述控制器10控制电流源9给被测电磁力矩器11提供一个平衡电流,使被测电磁力矩器11的摆片11-3产生与静电力相反方向的位移。
所述外电极1一端设置有用于连接被测电磁力矩器11的连接杆5,测试时被测电磁力矩器11的摆片11-3通过连接杆5与外电极1刚性连接。所述外电极1另一端设置有用于反射激光信号的平面反射镜6,所述平面反射镜6垂直于外电极1轴线,所述激光干涉仪7出射光束的光轴平行于外电极1轴线,所述激光干涉仪7通过平面反射镜6检测外电极1的轴向位移。
所述圆柱电容器可作为本发明的静电力发生装置,所述平面反射镜6和激光干涉仪7可作为本发明的位移检测装置,所述连接杆5、调整架4和弹性梁3可作为本发明的调整连接装置,所述电压源8、电流源9和控制器10可作为本发明的驱动控制装置。
设外电极1的内径R1,内电极2的外径R2,R1>R2,坐标轴x轴平行于外电极1的轴线,则外电极1只能沿x轴一维运动。当外电极1处于某一位置时,圆柱电容器电容值记为C。若在圆柱电容器内电极2、外电极1施加电压u,则两者之间产生的静电力Fq,满足关系式
其中,为电容梯度,且
式中ε为内电极2、外电极1间介质的介电常数。所以静电力Fq可表示为
对安装好的圆柱电容器,当内电极2、外电极1轴向位置保持不变时,其电容梯度值可视为常数,那么静电力Fq的大小与u2成正比。
被测电磁力矩器11是一种力执行器部件,主要由励磁线圈11-2、永磁体11-1及摆片11-3组成。被测电磁力矩器11以励磁线圈11-2中的电流i作为输入,输出电磁力FB。励磁线圈11-2固定在摆片11-3上,并处于永磁体产生的均匀磁场中。当励磁线圈11-2输入为电流i,则所受的电磁力FB为
FB=iBL (4)
式中B为磁感应强度,L为励磁线圈的绕线长度。电磁力FB作用在摆片11-3上,由于摆片11-3为悬臂梁结构形式,所以表现为力矩作用,推动摆片11-3偏离平衡位置。对给定的被测电磁力矩器11,电流i和电磁力FB成线性关系,所以通常直接以电流i值表示被测电磁力矩器11的输出。
电压源8为圆柱电容器提供驱动电压,被测电磁力矩器11的平衡电流由电流源9提供。电压源8和电流源9的输出值均由控制器10控制。测试前,将摆片11-3通过连接杆5与外电极1刚性相连,使圆柱电容器的静电力Fq通过连接杆5作用在摆片11-3上。连接杆5水平安装,保证作用力沿x轴方向。
在外电极1的端面安装一个平面反射镜6,平面反射镜6与x轴垂直。激光干涉仪7出射光束的光轴平行于x轴,通过平面反射镜6,外电极1和摆片11-3在x轴方向的位移可以被激光干涉仪7实时测量获得,并被控制器10采集。测试时,控制器10控制电压源8对圆柱电容器加载一个直流电压Uk,则外电极1受到一个轴向的静电力Fqk为
推动外电极1和摆片11-3产生轴向位移增量ΔXk,运动方向取决于内电极2外电极1轴向位置关系。当控制器10通过激光干涉仪7采集到轴向位移增量ΔXk,控制器10控制电流源9输出平衡电流Ik,使得被测电磁力矩器11输出的电磁力FBk与静电力Fqk平衡,即
FBk=IkBL=-Fqk (6)
摆片11-3再次回到平衡位置,ΔXk=0。上述过程由控制器10自动控制实现。由公式(5)和(6)可得,
公式(7)描述了本发明所述的电磁力矩器的测试原理,即以静电力作为标准输入,以平衡电流(表征电磁力)作为输出,实现电磁力矩器的特性测试。可见,只要获得Uk 2-Ik曲线,就可以评价被测电磁力矩器11的输入输出特性。
基于上述技术方案,本发明所述的电磁力矩器测试方法包括以下步骤:
步骤一,安装、调整上述电磁力矩器的测试装置,所述外电极1通过连接杆5与被测电磁力矩器11的摆片11-3刚性连接,可带动摆片11-3沿外电极1轴向运动。调整内电极2、外电极1的初始位置,并保证摆片11-3处于平衡位置。激光干涉仪7光轴方向平行于外电极1的轴向,即平行于外电极1的运动方向。所述电流源9与励磁线圈11-2相连为被测电磁力矩器11提供力矩电流,记为平衡电流i。
步骤二,调整被测电磁力矩器11的摆片11-3和外电极1的位置关系,使摆片11-3和固定外电极1的弹性梁3均处于各自平衡位置,此时,摆片11-3、连接杆5和外电极1在轴向上合力为零,电压源8输出电压u=0,电流源9输出的平衡电流i=0,记录此时激光干涉仪7的测量值x0;
步骤三,控制器10控制电压源8输出电压u=U1,圆柱电容器的外电极1产生轴向位移,带动摆片11-3偏离平衡位置,则激光干涉仪7的测量值为x0+Δx,控制器10根据采得的激光干涉仪7输出值,通过位置反馈,控制电流源9输出平衡电流i=I1,通过电磁力使摆片11-3再次回到平衡位置,即Δx减小为零,上述过程由控制器10闭环自动实现。
步骤四,记录摆片11-3回到平衡位置时的电压源8输出电压值U1和电流源9输出平衡电流值I1;
步骤五,改变电压源8输出电压u的值,重复上述步骤三和步骤四,得到n组Um-Im(m=1,2,3,…,n,n为正整数)数据,进行数据处理,计算测试结果,拟合出表征被测电磁力矩器11输入输出特性的u2-i关系曲线,并计算出被测电磁力矩器11的非线性误差值。
尽管上面结合附图对本发明的功能及工作过程进行了描述,但本发明并不局限于上述的具体功能和工作过程,上述的具体实施方式仅仅是示意性的,而不是限制性的,本领域的普通技术人员在本发明的启示下,在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下,还可以做出很多形式,这些均属于本发明的保护之内。
Claims (4)
1.一种电磁力矩器的测试装置,其特征在于,包括圆柱电容器,所述圆柱电容器由同轴水平设置的内电极和外电极构成,所述外电极悬挂于竖直弹性梁底部,所述弹性梁顶部设置有调整架,所述弹性梁和内电极共同连接电压源,所述电压源连接有控制器,所述控制器连接有电流源和激光干涉仪;所述外电极一端设置有连接杆,另一端设置有用于反射激光信号的平面反射镜。
2.根据权利要求1所述的一种电磁力矩器的测试装置,其特征在于,所述内电极设置为圆柱形,所述外电极设置为圆筒形,所述外电极沿轴向水平运动。
3.根据权利要求1所述的一种电磁力矩器的测试装置,其特征在于,所述平面反射镜垂直于外电极轴线,所述激光干涉仪出射光束的光轴平行于外电极轴线,所述激光干涉仪通过平面反射镜检测外电极的轴向位移。
4.一种基于权利要求1至3所述的电磁力矩器的测试装置的测试方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤一,安装权利要求1至3所述的电磁力矩器的测试装置,所述外电极通过连接杆与被测电磁力矩器的摆片刚性连接,所述电流源与被测电磁力矩器的励磁线圈相连;
步骤二,调整摆片和外电极的位置关系,使摆片和固定外电极的弹性梁均处于各自平衡位置,电压源输出电压u=0,电流源输出的平衡电流i=0,记录此时激光干涉仪的测量值x0;
步骤三,控制器控制电压源输出电压u=U1,圆柱电容器的外电极产生轴向位移,带动摆片偏离平衡位置,则激光干涉仪的测量值为x0+Δx,控制器根据采得的激光干涉仪输出值,控制电流源输出平衡电流i=I1,通过电磁力使摆片再次回到平衡位置,即Δx减小为零;
步骤四,记录摆片回到平衡位置时的电压源输出电压值U1和电流源输出平衡电流值I1;
步骤五,改变电压源输出电压u的值,重复上述步骤三和步骤四,得到n组Um-Im(m=1,2,3,…,n,n为正整数)数据,拟合出表征被测电磁力矩器输入输出特性的u2-i关系曲线,并计算出被测电磁力矩器的非线性误差值。
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