CN108227688A - 控制室内自主移动式设备的方法、装置及*** - Google Patents
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Abstract
本公开涉及控制室内自主移动式设备的方法、装置及***，其中该方法包括：获取一个或多个感知信息；判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配；如果该至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，根据对应的执行动作信息控制自主移动式设备在相应的位置执行相应的动作。本公开实施例，在控制规则中配置执行动作的位置，不仅能控制自主移动式设备产生动作，还能够控制产生动作的位置。
Description
技术领域
本公开涉及自主移动式设备技术领域，特别涉及一种控制室内自主移动式设备的方法及装置。
背景技术
相关技术中，可控制智能玩具、桌面机器人等设备产生行为，例如说话、唱歌、屏幕显示内容、甚至肢体动作等。
然而，相关技术中，对于自主移动式设备还没有有效的控制方法。
发明内容
本公开实施例提供了一种控制室内自主移动式设备的方法及装置，以至少实现对自主移动式设备的控制。
在本公开实施例的一个方面，提供了一种控制自主移动式设备的方法，包括：获取一个或多个感知信息；判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，触发条件与感知信息相关，执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容；以及，如果该至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，根据对应的执行动作信息控制自主移动式设备在相应的位置执行相应的动作。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据(例如坐标等)。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系；其中，根据物品的标识和/或区域的标识确定在室内空间中执行动作的位置。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件的标识与位置的对应关系；其中，根据计算机化的设备组件的标识确定在室内空间中执行动作的位置。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符；其中，根据通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系，确定通用位置表示符在室内空间的位置为执行动作的位置。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为动态的位置，其中动态的位置由位置规则指示；其中，根据位置规则确定执行动作的位置。
在某些示例中，控制规则中执行动作的位置被配置为静态的位置。
在某些示例中，位置规则与至少部分感知信息相关；其中，根据位置规则确定执行动作的位置，包括：如果至少部分感知信息与位置规则匹配，确定至少部分感知信息相关的位置为执行动作的位置。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的内容包括自主移动式设备的交互行为，和/或被控制的计算机化的设备组件以及控制指令。
在某些示例中，感知信息包括以下至少之一或任意组合：自主移动式设备的感知信息、室内空间中的计算机化的设备组件的感知信息。
在本公开实施例的另一个方面，提供了一种控制室内自主移动式设备的装置，包括：获取模块，用于获取一个或多个感知信息；判断模块，用于判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，触发条件与感知信息相关，执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容；以及，控制模块，用于如果至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，根据对应的执行动作信息控制自主移动式设备在相应的位置执行相应的动作。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系；其中，控制模块，用于根据物品的标识和/或区域的标识确定在室内空间中执行动作的位置。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件的标识与位置的对应关系；其中，控制模块，用于根据计算机化的设备组件的标识确定在室内空间中执行动作的位置。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符；其中，控制模块，用于根据通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系，确定通用位置表示符在室内空间的位置为执行动作的位置。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为动态的位置，其中动态的位置由位置规则指示；其中，控制模块，用于根据位置规则确定执行动作的位置。
在某些示例中，位置规则与至少部分感知信息相关；其中，控制模块，用于如果至少部分感知信息与位置规则匹配，确定至少部分感知信息相关的位置为执行动作的位置。
在某些示例中，获取模块用于获取以下至少之一或任意组合：自主移动式设备的感知信息、室内空间中的计算机化的设备组件的感知信息。
在本公开实施例的又一个方面，提供了一种自主移动式设备，包括：获取装置，用于获取一个或多个感知信息；判断装置，用于判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，触发条件与感知信息相关，执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容；以及，控制装置，用于如果至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，根据对应的执行动作信息控制自主移动式设备在相应的位置执行相应的动作。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系；其中，控制装置，用于根据物品的标识和/或区域的标识确定在室内空间中执行动作的位置。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件的标识与位置的对应关系；其中，控制装置，用于根据计算机化的设备组件的标识确定在室内空间中执行动作的位置。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符；其中，控制装置，用于根据通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系，确定通用位置表示符在室内空间的位置为执行动作的位置。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为动态的位置，其中动态的位置由位置规则指示；其中，控制装置，用于根据位置规则确定执行动作的位置。
在某些示例中，位置规则与至少部分感知信息相关；其中，控制装置，用于如果至少部分感知信息与位置规则匹配，确定至少部分感知信息相关的位置为执行动作的位置。
在某些示例中，获取装置用于获取以下至少之一或任意组合：自主移动式设备的感知信息、室内空间中的计算机化的设备组件的感知信息。
在本公开实施例的又一个方面，提供了一种服务器，包括：获取装置，用于获取一个或多个感知信息；判断装置，用于判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，触发条件与感知信息相关，执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容；以及，发送装置，用于如果至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，发送对应的执行动作信息，以使自主移动式设备根据对应的执行动作信息在相应的位置执行相应的动作。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件的标识与位置的对应关系。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符，其中，室内地图相关数据记录有通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为动态的位置，其中动态的位置由位置规则指示。
在某些示例中，位置规则与至少部分感知信息相关。
在本公开示例的再一个方面，提供了一种自主移动式设备的***，包括：位于室内空间中的自主移动式设备，以及服务器，其中，自主移动式设备用于根据服务器发送的执行动作信息在相应的位置执行相应的动作。
在某些示例中，该***还包括：位于室内空间中的计算机化的设备组件。
本公开实施例，在控制规则中配置执行动作的位置，不仅能控制自主移动式设备产生动作，还能够控制产生动作的位置。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：
图1是本公开实施例提供的一种自主移动式设备的***10的示意图；
图2是本公开实施例提供的一种自主移动式设备101的示意图；
图3是本公开实施例提供的一种自主移动式设备的计算机程序指令模块的示意图；
图4是本公开实施例提供的一种远程服务器的示意图；以及
图5是本公开实施例提供的一种控制自主移动式设备的方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
应当理解，此处的任何示例都是非限制性的。因此，本发明不限于此处所描述的任何特定实施例、方面、概念、结构、功能或示例。相反，此处所描述的任何一个实施例、方面、结构、功能或示例都是为限制性的。
针对一个实施例或示例描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施例或示例中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施例或示例的特征相结合或代替其他实施例或示例的特征。
应当强调的是，词语“包括”、“基于”或“根据”当在本说明书中使用时用来指所引述的特征、要素、步骤或组成部分的存在，但不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤、组成部分或它们的组合的存在或增加。
本公开实施例提供了一种用于自主移动式设备的控制规则，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息。触发条件与感知信息相关，执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容。其中，当控制规则的触发条件被触发时，根据执行动作信息使自主移动式设备在相应的位置执行相应的动作。在某些示例中，感知信息与自主移动式设备的室内空间的环境相关，但不限于此。
图1是本公开实施例提供的一种自主移动式设备的***10的示意图。如图1所示，该***包括一个或多个自主移动式设备101和安装在室内空间100中的一个或多个计算机化的设备组件102。
在某些示例中，室内空间100可以是住宅或居住的住所(例如单家族住宅，多家族住所(例如复式单元、公寓、住户公有公寓等)，或移动住宅)或商业起居空间(例如办公室或工作室)。室内空间100定义了内部空间，其可被细分(物理上、空间上和/或功能上)成一个或多个定义的地带(地带A、B和C)，作为示例，这些地带与室内空间10中的房间对应，例如地带A是厨房，地带B是卧室且地带C是客厅。所定义的地带可被墙壁分隔或可以是没有墙壁分隔而混合在一起的开放概念区域。室内空间100具有窗户、门、家具、办公设施、灯具、电子设备、以及供暖、通风和空调***。
应当理解，虽然图1中仅示出了一个室内空间100的情形，但这不是对室内空间的限定，本***可以应用于多个室内空间100，室内空间可按照家庭、公司划分，但不限于此。计算机化的设备组件102可分布在多个室内空间100，多个室内空间100可为地理位置上不同的室内空间，例如不同的楼宇(不同小区、不同城市等)，或者不同楼层的室内空间。
在某些示例中，***10包括节点，该节点自主移动式设备101、计算机化的设备组件102、中枢103、私有网络104、以及远程服务器105。私有网络104由路由器和宽带无线接入点使能。私有网络104经网关(例如宽带调制解调器)和外部链接通过公共网络(例如互联网)106连接到远程服务器105。路由器、无线接入点和/或调制解调器可集成在单个设备中。
中枢103可以是被配置成提供在此描述的功能的任何适合的设备，包括计算机化的设备组件102。在某些示例中，中枢103包括处理器、存储器、人机接口、无线通信模块和所关联的天线。中枢103可被配置为信息的聚集点。中枢103可通过与路由器连线而连接到私有网络104。替换地，中枢103可经由无线接入点而无线地连接到路由器。
在某些示例中，自主移动式设备101可通过无线接入点而无线地连接到路由器从而连接到私有网络104。自主移动式设备101可无线地连接到中枢103。计算机化的设备组件102可通过与路由器连线而连接到私有网络104。替换地，计算机化的设备组件102可经由无线接入点而无线地连接到路由器从而连接到私有网络104。替换地，计算机化的设备组件103可无线地(例如蓝牙、RFID、Zigbee、UWB、WiFi等)连接到中枢103。替换地，计算机化的设备组件103可无线地(例如蓝牙、RFID、Zigbee、UWB、WiFi等)连接到自主移动式设备101。
自主移动式设备101可与中枢103通信，以使自主移动式设备101与中枢103之间能够发送和/或接收信息。自主移动式设备101可与一个或多个计算机化的设备组件102通信，以使自主移动式设备101与计算机一个或多个计算机化的设备组件102之间能够发送和/或接收信息。中枢103可与一个或多个计算机化的设备组件102通信，以使中枢103与一个或多个计算机化的设备组件102之间能够发送和/或接收信息。至少部分计算机化的设备组件102之间可通信，以使计算机化的设备组件102之间可发送和/或接收信息。
计算机化的设备组件102可以是被配置成提供在此描述的功能的任何适合的设备。计算机化的设备组件102包括但不限于硬件和/或软件组件，诸如编程逻辑设备、微代码和/或包括应用的程序、操作***组件、固件等等。
在某些示例中，作为非穷举性的示例性描述，计算机化的设备组件102可以是任何合适的传感器，其可操作为检测物理条件或现象并将其转换成对应的数据信号。例如，计算机化的设备组件102可以是温度传感器、接触传感器、声学传感器(例如麦克风)、运动传感器(例如被动IR运动传感器)、压力传感器、可见光传感器、湿度传感器、空气质量传感器、超声传感器、或气体成分传感器。每个传感器可包括无线发射器以与中枢103和/或自主移动式设备101和/或私有网络104通信。传感器可为静态的，它们遍及监控和控制室内空间100的环境的过程，可保持在一个位置中(例如可拆卸或不可拆卸地设置在室内空间的墙壁、门、窗户等)。
在某些示例中，作为非穷举性的示例性描述，计算机化的设备组件102可为任何合适的消费设备。诸如任何计算设备(例如膝上电脑、台式机、平板电脑、智能电视、智能音箱等)、移动设备(例如任何手持设备，诸如移动电话、智能电话)、可穿戴设备(诸如智能手表、智能手环、随身运动检测装置、计步器等)、输入输出设备(例如，键盘、鼠标、触敏输入设备、麦克风、音箱等等)、功能性设备(诸如，计算机化的微波炉、洗衣机、咖啡机等)等等。消费设备，还可以包括具有或不具有麦克风的相机，可为实体提供与一个或多个实体关联的图像数据。每个消费设备可包括无线发射器以与中枢103和/或自主移动式设备101和/或私有网络104通信。
在某些示例中，作为非穷举性的示例性描述，计算机化的设备组件102可为任何合适的机器人，包括自主移动式设备101。例如，清洁机器人(例如扫地机器人、吸尘机器人、擦地机器人)、娱乐机器人、厨师机器人、搬运机器人、移动助理机器人等等。每个机器人可包括无线发射器以与中枢103和/或自主移动式设备101和/或私有网络104通信。
自主移动式设备101以是被配置成提供在此描述的功能的任何适合的设备。作为非穷举性的示例性描述，自主移动式设备101可以是清洁机器人(例如扫地机器人、吸尘机器人、擦地机器人)、娱乐机器人、厨师机器人、搬运机器人、移动助理机器人等等。每个机器人可包括无线发射器以与中枢103和/或自主移动式设备101和/或私有网络104通信。
在某些示例中，***10还可包括本地用户终端107和远程用户终端108。本地用户终端107和远程用户终端108可被配置为适合提供在此描述的功能的任何设备。诸如任何计算设备(例如膝上电脑、台式机、平板电脑、智能电视、智能音箱等)、移动设备(例如任何手持设备，诸如移动电话、智能电话)、可穿戴设备(诸如智能手表、智能手环、随身运动检测装置、计步器等)。
在某些示例中，本地用户终端107可通过无线接入点无线地连接到私有网络104。可替代地，本地用户终端107可有限地连接到私有网络104。本地用户终端104可通过私有网络104与连接到私有网络104的设备通信，例如自主移动式设备101、计算机化的设备组件102、以及中枢103。本地用户终端104可无线地(例如蓝牙、RFID、Zigbee等)连接到计算机化的设备组件102，进而与计算机化的设备组件102通信。本地用户终端104可可无线地(例如蓝牙、RFID、Zigbee等)连接到自主移动式设备101，进而与自主移动式设备101通信。
在某些示例中，远程用户终端108可通过公共网络106连接到私有网络104，进而与连接到私有网络104的设备通信，例如自主移动式设备101、计算机化的设备组件102、以及中枢103和本地用户终端107。
在某些示例中，本地用户终端107和远程用户终端108可向计算机化的设备组件102、自主移动式设备101、中枢103等发送信息，和/或接收计算机化的设备组件102、自主移动式设备101、中枢103等发送的信息。远程服务器105可作为本地用户终端107和远程用户终端108与计算机化的设备组件102、自主移动式设备101、中枢103等的信息中转站。发送或接收的信息包括数据和控制命令等。
在某些示例中，远程服务器105可向本地用户终端107和远程用户终端108，以及计算机化的设备组件102、自主移动式设备101、中枢103等发送信息，和/或接收计算机化的设备组件102、自主移动式设备101、中枢103、本地用户终端107和远程用户终端108等发送的信息。发送或接收的信息包括数据和控制命令等。
图2是本公开实施例提供的一种自主移动式设备101的示意图，如图2所示，自主移动式设备101可包括：控制器20、室内空间信息获取单元21、移动距离检测装置23、驱动单元24、存储装置25。应当理解图2所示的自主移动式设备101仅作为示例性说明，并不是对本公开的限定，自主移动式设备101可包括一个或多个更少或更多的部件。
控制器20可包括一个或多个处理单元，处理单元可包括处理器及其***电路，处理器及***电路具有相应的通信接口以进行数据传输。处理单元之间可具有通信接口，以在处理单元之间进行信息(诸如数据或控制信号等)传输。
作为非穷举的示例性说明，驱动单元24可以是依据电磁感应定律实现电能转换或传递的电磁装置，这些电磁装置可为机械部件提供源动力。自主移动式设备101的移动部件(图2中未示出)可被电磁装置使能而产生机械输出量。驱动单元24可从控制器20接收驱动指令，根据驱动指令使能移动部件产生机械输出量。作为非穷举的示例性说明，移动部件可以是轮式移动部件、步行移动部件(例如单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动部件、爬行式移动部件、蠕动式移动部件或游动式移动部件等，但不限于此。
在某些例中，自主移动式设备101还可包括肢体(图2中未示出)。驱动单元24还可使能肢体产生位移变化。作为非穷举的示例性说明，肢体可以是手、头、眼睛、嘴巴、耳朵等。肢体可被驱动单元24使能而产生机械输出量。控制单元20可向驱动单元24输出控制信号，驱动单元24根据控制信号使能肢体产生机械输出量。肢体可被配置为输出动作，例如，头可被配置为输出摇头、点头等动作，眼睛可被配置为输出睁眼、闭眼、眨眼、眼球转动等动作，但不限于此。
在某些示例中，驱动单元24还可向控制器20提供反馈信息。
在某些示例中，自主移动式设备101还可包括障碍物检测传感器22。障碍物检测传感器22可被配置为在此描述的功能的任何组件。例如，红外传感器/红外传感器组、超声波传感器等非接触式检测传感器。障碍物检测传感器22可发射和接收信号，并将信号发送至控制器20，控制器20根据信号判断是否存在障碍物。在某些示例中，障碍物检测传感器22可发射和接收信号，并根据信号判断是否存在障碍物，并将判断结果发送给控制器20。障碍物检测传感器22还可包括诸如碰撞开关等接触式传感器，以在碰撞发生时感知到碰撞的发生。但本公开并不限于此。
在某些示例中，障碍物检测传感器22可以包括接触式传感器。例如，碰撞开关，它依靠内部的机械结构来完成电路的导通和中断。当碰撞开关的外部探测部件受到碰撞，探测部件受力下压，带动碰撞开关内部的簧片拨动，从而电路的导通状态发生改变。控制器20可被配置为根据电路的导通状态变化判断自主移动式设备101是否产生接触。但不限于此。
在某些示例中，自主移动式设备101还可包括移动距离检测装置23。移动距离检测装置23可以采用轮式里程计231等用于检测轮子转动圈数的转动检测传感器。例如，转动检测传感器可以采用用于检测电机的转动圈数的编码器等。移动距离检测装置23可以采用惯性测量单元232，惯性测量单元232可包括诸如加速度传感器和陀螺仪等，用于来估计移动距离。移动距离检测装置23还可包括视觉里程计233。视觉里程计233根据处理分析相机图像序列来确定位置和方向。
相关技术中，作为一个示例，视觉里程计233可通过但不限于以下几个步骤来确定位置和方向。(1)图像获取步骤，采用单目照相机、双目照相机或者全向照相机获取图像。(2)图像校正步骤，使用一些图像处理技术来去除透镜畸变。(3)特征检测步骤，一般是对特征点检测，例如FAST、SURF等算法。(4)特征匹配步骤，在帧与帧之间根据提取的特征(点)进行匹配，构建光流。(5)运动估计步骤，根据特征几何和3D属性，对相机运动进行估计。
在某些示例中，自主移动式设备101还可以包括无线收发装置26。无线收发装置26被配置为通过天线(图2中未示出)发送和接收信号，并将通过天线接收的信号转换后向控制器20发送。无线收发装置26可以是被配置成提供在此描述的功能的任何适合的无线收发组件。例如，红外、蓝牙、RFID、Zigbee、UWB、以及WiFi等，但不限于此。
在某些示例中，自主移动式设备101还可以包括麦克风或麦克风阵列(以下简称麦克风26)。麦克风26可采集声音，并将声音信号经音频电路处理后发送给控制器20。控制器20可包括语音识别组件，经语音识别算法识别声音内容，还可通过声纹等特征识别说话人。此外，麦克风阵列还可提供声源所在方位。麦克风26还可采用语音增强技术，提高语音采集的效果。
在某些示例中，自主移动式设备101还可包括喇叭27。控制器20将音频信号给喇叭27以播放声音。控制器20可提供数字音频信号，喇叭27相关的音频处理电路对数字音频信号进行数模转换，得到模拟音频信号，喇叭27将模拟音频信号的电信号转换成声音信号。
在某些示例中，自主移动式设备101还可以包括显示装置28。在某些示例中，显示装置28可采用触敏显示器，触敏显示器可以让使用者只要用手指或其他媒介轻轻地碰显示屏上的图形(图符或文字等)就能实现输入操作，这样摆脱了键盘和鼠标操作，使人机交互更为直截了当。应当理解，本公开并不限于此。
在某些示例中，自主移动式设备101还可包括任何提供在此描述的功能的输入组件和/或输出组件，例如相机、录像机、触摸板、光带等，本公开在此无法穷举所有的输入和输出组件，但本公开并不限于在此举例说明的输入组件和输出组件。
自主移动式设备101可探索室内空间，并建立用于描述室内空间的室内地图。在本公开的示例中，自主移动式设备101可包括室内空间信息获取单元21。室内空间信息获取单元21被配置为采集室内空间的环境信息，以根据采集到的环境信息建立用于描述室内空间的室内地图。
在某些示例中，作为非穷举的示例性说明，室内空间信息获取单元21可采用激光扫描仪，激光扫描仪可采用激光二极管发射和接收光脉冲来测距。激光测距方法可基于TOF(time of flight)技术，发射***发送一个信号，经目标反射后被接收***收集，通过测量反射光的运行时间确定目标的距离。自主移动式设备101可根据激光扫描仪采集的信号建立室内地图。
在某些示例中，作为非穷举的示例性说明，室内空间信息获取单元21可采用声纳传感器。声纳可采用脉冲测距法测距。脉冲测距法基于TOF技术，即发射一个脉冲信号再接收其回波，根据时间差来计算至目标对象的距离信息。在应用中可将多个传感器布置在不同方向上获取平面内的距离信息。自主移动式设备101可根据声纳采集的信号建立室内地图。
在某些示例中，作为非穷举的示例性说明，自主移动式设备101的室内空间信息获取单元21还可以采用视觉传感器。视觉传感器将环境的光信号转换成电信号。根据采用的视觉传感器个数可将视觉传感器分为单目视觉、双目视觉、三目视觉和混合视觉等视觉***。下面以双目视觉为例进行说明，双目视觉测距是利用两个相互位置已知的摄像头组成的视觉***，根据同一景物在两个摄像头上成像的视差计算出景物的深度，从而获得其距离信息。
在某些示例中，作为非穷举的示例性说明，自主移动式设备101可融合多种传感器的数据来定位和创建地图。作为示例，多传感器融合方法可采用加权平均、卡尔曼滤波、贝叶斯估计、统计决策理论、证据推理、产生式规则等方法。另外，还可采用模糊逻辑与神经网络等智能计算方法。
自主移动式设备101可自主对室内空间100进行探索，建立室内空间的全局地图。并可将全局地图存储在存储装置25中。全局地图可作为自主移动式设备101定位中的先验地图。在某些示例中，自主移动式设备101可采用公知技术建立室内空间的全局地图，但不限于此。
应当理解，以上定位和建图方法仅作为示例性说明，并不是对自主移动式设备101创建地图的限定。实际上，相关技术中多种公知的方法也是可行的，在此不再赘述。本公开之后的技术也可应用到自主移动式设备101来进行机器人定位和创建地图，本公开对此不做限定。
存储装置25可存储计算机程序指令模块(或指令集)，一个或多个模块被存储在存储装置25中并被配置成由控制器20执行。存储装置25还可存储室内环境的全局地图。存储装置25可包括本地存储装置和位于私有网络104和/或公共网络106的远程存储装置。
在某些示例中，自主移动式设备101还可包括一个或多个传感器。例如，温度传感器、接触传感器、声学传感器(例如麦克风)、运动传感器(例如被动IR运动传感器)、压力传感器、可见光传感器、湿度传感器、空气质量传感器、超声传感器、或气体成分传感器。
图3是本公开实施例提供的一种自主移动式设备的计算机程序指令模块的示意图。如图3所示，一个或多个模块可包括：地图建立模块300、路径规划模块310、定位模块320、移动控制模块330、通信模块340。应当理解，自主移动式设备101可包括一个或多个更多或更少的模块，图3仅作为一个示例，并不是对自主移动式设备101的计算机程序指令模块的限定。
地图建立模块300，用于控制自主移动式设备101探索所室内空间100，通过室内空间信息获取单元21感知所处的室内环境，经过特征提取等建立室内地图的全局地图。将全局地图的数据存储在存储装置25中。
定位模块320，用于根据室内空间信息获取单元21对环境的感知以及移动距离检测装置23中至少部分测量信息估计自主移动式设备101的位姿。路径规划模块310，用于根据全局地图规划当前位置到目标位置的移动路径，得到路径规划数据。移动控制模块330，用于根据路径规划数据产生对驱动单元24的控制指令，以使自主移动式设备101按照规划的路径移动到目标位置。
在某些示例中，定位模块320可在自主移动式设备101的移动过程中进行位姿跟踪，以定位自主移动式设备101的位姿。作为一个示例，定位模块320可包括位姿预测、地图匹配、位姿更新三个阶段。位姿预测应用移动距离检测装置23的至少部分测量信息给出自主移动式设备101的初始位姿。初始位姿可作为地图匹配的先验环境特征信息。地图匹配阶段确定室内空间信息获取单元21等传感器测量的局部地图信息与先验全局地图的对应关系。位姿更新阶段根据地图匹配结果，应用相关的定位算法完成对自主移动式设备101当前的定位。
在某些示例中，定位模块320使用移动距离检测装置23的轮式里程计231和/ 或惯性测量单元232进行位姿预测。
通信模块340，用于接收或发送信息。通信模块340有助于经一个或多个外部接口而与其他设备进行通信，并且它还包括用于处理无线收发装置26和/或外部接口接收的数据的各种软件组件。外部接口(例如通用串行总线(USB)、FIREWIRE等等)适合于直接或者经网络(例如因特网，无线LAN等等)间接耦接到其他设备。
在某些示例中，还可以包括图形模块360，图形模块360包括用于在显示装置28上呈现和显示图形的各种已知软件组件。注意术语“图形”包括可以显示给用户的任何对象，包括但不局限于文本、网页、图标(例如包括软按键在内的用户界面对象)、数字图像、视频、动画等等。显示装置28还可以用于用户输入。
在本公开实施例中，某些示例还可包括地图标记模块350，用以在用于描述室内空间100的室内地图中标记信息。在某些示例中，地图标记模块350被配置为将计算机化的设备组件102在室内空间内的位置标记在室内地图中，从而建立计算机化的设备组件102与室内地图中位置的关联关系，以用于确定计算机化的设备组件102在室内空间中的位置，和/或室内空间中位置对应的计算机化的设备组件102。
在某些示例中，自主移动式设备101可在室内空间100中识别计算机化的设备组件102，地图标记模块350被配置为在识别到计算机化的设备组件102时，从定位模块320获取自主移动式设备101在室内空间100中的位置，根据该位置确定计算机化的设备组件102在室内空间100中的位置。
在某些示例中，计算机化的设备组件102可具有视觉标识(例如二维码等)，自主移动式设备101根据视觉标识识别计算机化的设备组件102。自主移动式设备101可通过图像识别技术，识别图像中包含的物品(例如计算机化的设备组件102)。自主移动式设备101在室内移动的过程中，通过其摄像机获取室内空间的图像，通过图像识别技术识别可视范围内的视觉标识或物品，进而识别出计算机化的设备组件102。
自主移动式设备101可获得自主移动式设备101与计算机化的设备组件102的距离，地图标记模块350被配置为根据自主移动式设备101的位置和自主移动式设备101与计算机化的设备组件102的距离，确定计算机化的设备组件102在室内空间100中的位置。
在某些示例中，自主移动式设备101与计算机化的设备组件102通信(例如红外、蓝牙、RFID、Zigbee等)，根据通信信号的连接状态或信号强度确定自主移动式设备101与计算机化的设备组件102的位置关系。计算机化的设备组件102可在通信信号中发送计算机化的设备组件的标识，自主移动式设备101根据该标识识别得到计算机化的设备组件102。
在某些示例中，自主移动式设备101可将室内地图提供给用户终端(附图中未示出)，用户终端被配置为将室内地图显示给用户，并响应于用户在室内地图中标记计算机化的设备组件102的标记操作，得到计算机化的设备组件102在室内空间100中的位置，并将该位置提供为自主移动式设备101。地图标记模块350被配置为向用户终端提供室内地图，并接收用户终端发送的经用户标记后的室内地图。
在某些示例中，地图标记模块350被配置为建立位置与设备关联表，将计算机化的设备组件102的位置和计算机化的设备组件102的标识记录在该关联表中。自主移动式设备101可根据计算机化的设备组件102的标识，在该关联表中查找计算机化的设备组件102所在的位置，和/或可根据位置在该关联表中查找该位置上的计算机化的设备组件102。
在某些示例中，地图标记模块350可将计算机化的设备组件102记录在地图数据中。以栅格地图为例，地图标记模块350可在计算机化的设备组件102对应位置的栅格中标记计算机化的设备组件102的标识。自主移动式设备101可在栅格中确定栅格位置上的计算机化的设备组件102，和/或在栅格中确定计算机化的设备组件102的标识对应的栅格位置。
在某些示例中，地图标记模块350可将室内物品、区域标记在室内地图相关数据中，建立物品、区域与位置的对应关系。从而可找到物品或区域的对应的位置，根据位置找到位置对应的物品、区域。
在本公开实施例中，一个或多个模块，还包括：获取模块380，用于获取一个或多个感知信息。感知信息可包括自主移动式设备101的感知信息，和/或计算机化的设备组件102的感知信息。感知信息可包括自主移动式设备101、计算机化的设备组件102的外部信息和/或自身的信息。
在本公开实施例中，一个或多个模块还包括：判断模块390，用于判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，触发条件与感知信息相关，执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容。
在本公开实施例中，一个或多个模块还包括：控制模块370。控制模块370被配置为控制自主移动式设备101的输入组件和/或输出组件，以及通过通信模块340发送和/或接收信息。例如，控制模块370可被配置为控制肢体产生机械输出量，控制显示装置28显示图形元素，控制喇叭27输出声音信号，通过移动控制模块330使自主移动式设备101产生位移变化，但不限于此。
在本公开实施例中，控制模块370可用于如果至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，控制自主移动式设备101根据对应的执行动作信息在相应的位置执行相应的动作。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据。位置数据可为室内地图的坐标等，但不限于此。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系。控制模块370可用于根据物品的标识和/或区域的标识确定执行动作的位置。该示例可实现，当检测到特定感知信息时，使自主移动式设备101到某个或某些物品/区域去执行相应的动作。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件102的标识与位置的对应关系。控制模块370可用于根据计算机化的设备组件102的标识确定执行动作的位置。该示例可实现，当检测到特定感知信息式，使自主移动式设备101到某个或某些计算机化的设备组件102所在的位置执行相应的行为。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符，其中，室内地图相关数据记录有通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系。控制模块370可用于根据通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系确定执行动作的位置。该示例可实现，规则中设置通用的位置(诸如常见的住宅区域、物品等)，通用的位置与室内空间相关性小，进而使得控制规则可适用于不同的室内空间。
在某些示例中，执行动作的位置被配置为动态的位置，其中动态的位置由位置规则指示。在某些示例中，位置规则与至少部分感知信息相关。控制模块370可用于如果至少部分感知信息与位置规则匹配，确定至少部分感知信息相关的位置为执行动作的位置。该示例可现实，设置动态的位置，进一步可依据感知信息动态确定位置。
图4是本实施例提供的一种远程服务器的示意图，如图4所示，远程服务器105包括：存储器400、一个或多个处理单元410、通信装置420。存储装置400可存储计算机程序指令模块(或指令集)，一个或多个模块被存储在存储装置400中并被配置成由一个或多个处理单元410执行。通信装置420被配置为经由公共网络106与本地用户终端107和远程用户终端108，以及计算机化的设备组件102、自主移动式设备101、中枢103等中部分或全部通信。
在某些示例中，一个或多个模块包括：获取模块430，用于通过通信装置420获取一个或多个感知信息。感知信息可包括自主移动式设备101的感知信息，和/或计算机化的设备组件102的感知信息。
在某些示例中，一个或多个模块还包括：判断模块440，用于判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，触发条件与感知信息相关，执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容。
在某些示例中，一个或多个模块还包括：发送模块450，用于如果至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，发送对应的执行动作信息，以使自主移动式设备101根据对应的执行动作信息在相应的位置执行相应的动作。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据。位置数据可为室内地图的坐标等，但不限于此。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系。该示例可实现，当检测到特定感知信息时，使自主移动式设备101到某个或某些物品/区域去执行相应的动作。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件102的标识与位置的对应关系。该示例可实现，当检测到特定感知信息式，使自主移动式设备101到某个或某些计算机化的设备组件102所在的位置执行相应的行为。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符，其中，室内地图相关数据记录有通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系。该示例可实现，规则中设置通用的位置(诸如常见的住宅区域、物品等)，通用的位置与室内空间相关性小，进而使得控制规则可适用于不同的室内空间。
在某些示例中，执行动作的位置被配置为动态的位置，其中动态的位置由位置规则指示。在某些示例中，位置规则与至少部分感知信息相关。该示例可现实，设置动态的位置，进一步可依据感知信息动态确定位置。
本公开实施例，提供了一种控制自主移动式设备的方法。图5是本公开实施例提供的一种控制自主移动式设备的方法的流程图，如图5所示，该方法包括步骤502至步骤506。
步骤502，获取一个或多个感知信息。
在某些示例中，室内空间为一个。在另一些示例中，室内空间为多个。本公开对此不做限定。
在某些示例中，可从自主移动式设备101获取感知信息。
在某些示例中，可从至少部分计算机化的设备组件102处获取感知信息，和/或从中枢103处获取至少部分计算机化的设备组件102的感知信息。中枢103可被配置为适合提供在此描述的功能的计算机化的设备组件102。
在某些示例中，自主移动式设备101与计算机化的设备组件102直接无线地连接，自主移动式设备101通过该无线连接从计算机化的设备组件102获取感知信息。
在某些示例中，自主移动式设备101与计算机化的设备组件102通过私有网络104无线地连接，自主移动式设备101通过私有网络104获取计算机化的设备组件102的感知信息。
在某些示例中，自主移动式设备101与中枢103直接无线地连接，自主移动式设备101通过该无线连接从中枢103获取计算机化的设备组件102的感知信息。
在某些示例中，中枢103与计算机化的设备组件102直接无线地连接，中枢103通过该无线连接从计算机化的设备组件102获取感知信息。
在某些示例中，中枢103与计算机化的设备组件102通过私有网络104无线地连接，中枢103通过私有网络104获取计算机化的设备组件102的感知信息。
在某些示例中，自主移动式设备101和/或计算机化的设备组件102中的一些可提供与物理环境的高等级或精细粒度的信息。除了原始传感器输入以外，自主移动式设备101和/或计算机化的设备组件102处理合适的输入数据以提供有意义的信息。
在步骤502中，远程服务器105可通过公共网络106获取自主移动式设备101和/或计算机化的设备组件102中的感知信息。
步骤504，判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配。
在某些示例中，自主移动式设备101的判断模块390可至少将获取的至少部分感知信息与控制规则中的触发条件进行匹配。自主移动式设备101的判断模块390还可将自主移动式设备101的感知信息与控制规则中的触发条件进行匹配。自主移动式设备101的感知信息包括时间、位置等，但不限于此。
在某些示例中，自主移动式设备101的判断模块390可融合一个或多个计算机化的设备组件102的至少部分感知信息，得到高等级的信息。自主移动式设备101的判断模块390将高等级的信息与控制规则的触发条件进行匹配。
在某些示例中，远程服务器105的判断模块440可至少将获取的至少部分感知信息与控制规则中的触发条件进行匹配。在某些示例中，远程服务器105的判断模块440可融合一个或多个计算机化的设备组件102的至少部分感知信息，得到高等级的信息。远程服务器105的判断模块440将高等级的信息与控制规则的触发条件进行匹配。
步骤506，如果至少部分感知信息与触发条件匹配，根据对应的执行动作信息控制自主移动式设备101在相应的位置执行相应的动作。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据。位置数据可为室内地图的坐标等，但不限于此。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系。自主移动式设备101的控制模块370和/或远程服务器105可用于根据物品的标识和/或区域的标识确定执行动作的位置。该示例可实现，当检测到特定感知信息时，使自主移动式设备101到某个或某些物品/区域去执行相应的动作。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件102的标识与位置的对应关系。自主移动式设备101的控制模块370和/或远程服务器105可用于根据计算机化的设备组件102的标识确定执行动作的位置。该示例可实现，当检测到特定感知信息式，使自主移动式设备101到某个或某些计算机化的设备组件102 所在的位置执行相应的行为。
在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符，其中，室内地图相关数据记录有通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系。自主移动式设备101的控制模块370和/或远程服务器105可用于根据通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系确定执行动作的位置。该示例可实现，规则中设置通用的位置(诸如常见的住宅区域、物品等)，通用的位置与室内空间相关性小，进而使得控制规则可适用于不同的室内空间。
在某些示例中，执行动作的位置被配置为动态的位置，其中动态的位置由位置规则指示。在某些示例中，位置规则与至少部分感知信息相关。自主移动式设备101的控制模块370和/或远程服务器105可用于如果至少部分感知信息与位置规则匹配，确定至少部分感知信息相关的位置为执行动作的位置。该示例可现实，设置动态的位置，进一步可依据感知信息动态确定位置。
实例一
在实例一中，门窗传感器设置在室内空间100的门上，被配置为检测门的开关状态。在门被打开时发送一状态信号，在门被关闭时发送另一状态信号。门窗传感器可与中枢104和/或自主移动式设备101无线地通信，以向中枢104和/或自主移动式设备101发送状态信号。
在实例一中，控制规则可包括当门窗传感器检测到门被打开的信号时，使自主移动式设备101到门所在的位置执行动作，该动作可被配置为欢迎开门人(例如，在门所在的位置说“欢迎回家”并使肢体产生欢迎的动作)。或者该动作可被配置为在门所在的位置寻找人，并进行人的身份识别。但不限于此。
实例二
在实例二中，浸水传感器设置在室内空间100的厨房区域，浸水传感器被配置为检测所在区域是否浸水。在检测到浸水时发送一信号。浸水传感器可与中枢104和/或自主移动式设备101无线地通信，以向中枢104和/或自主移动式设备101发送信号。
在实例二中，控制规则可包括当浸水传感器检测到浸水时，使自主移动式设备101到厨房区域拍照/录像，并发送所拍照片/录像。
实例三
在实例三中，门窗传感器设置在室内空间100的门上，被配置为检测门的开关状态。在门被打开时发送一状态信号，在门被关闭时发送另一状态信号。门窗传感器可与中枢104和/或自主移动式设备101无线地通信，以向中枢104和/或自主移动式设备101发送状态信号。热释电传感器设置在室内空间100的客厅区域内，被配置为通过热释电信号判断是否出现生命体。
在实例三中，控制规则包括当门窗传感器检测到门被打开又在预定时间内被关闭且热释电传感器检测到生命体存在，使自主移动式设备101到室内空间100的客厅区域内和卧室区域的空调所在的位置，向空调发送控制命令以打开空调设备。
实例四
在实例四中，固定电话在室内空间100中，固定电话被配置为提供是否有电话呼入的状态信息。多个热释电传感器设置在室内空间100的多个位置，被配置为通过热释电信号判断是否出现生命体。
在实例四中，控制规则可包括当固定电话的状态为有电话呼入时，使自主移动式设备101到检测到出现生命体的位置执行动作。该动作可被配置为提醒接听电话，或者将开启电话转接功能，以在出现生命体的位置接听电话。
实例五
在实例五中，门窗传感器设置在第一室内空间(诸如父母的住宅)的门上，自主移动式设备101位于第二室内空间中，第二室内空间(诸如子女的住宅)中设置有多个用以检测生命体的传感器(例如热释电传感器等)。
在实例五中，控制规则可被设置为，当第一室内空间的门窗传感器检测到门长时间处于打开状态时，使第二室内空间中的自主移动式设备101到第二室内空间中检测到生命体的位置，并在该位置提示第一室内空间的门长时间处于打开状态。但不限于此。
实例六
在实例六中，麦克风设置在室内空间的婴儿区域，麦克风被配置为采集婴儿区域的声音，并分析采集的到的声音，识别出婴儿的哭声。麦克风可被配置为在识别到婴儿的哭声时，向自主移动式设备101发送指示婴儿哭声的消息。
在实例六中，控制规则可被配置为，当麦克风识别到婴儿的哭声时，使自主移动式设备101到婴儿区域去拍照/录像，并向用户终端发送拍照/录像。或者，使自主移动式设备101到空间中检测到生命体的位置，提示婴儿有哭声。但不限于此。
在示例六中，可替换地，麦克风可被配置为向自主移动式设备101发送采集到的声音信息，自主移动式设备101可对声音进行识别，以得到是否存在婴儿哭声的信息。但不限于此。
在另外一个实施例中，还提供了一种软件，该软件用于执行上述实施例及优选实施方式中描述的技术方案。
在另外一个实施例中，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有上述软件，该存储介质包括但不限于：光盘、软盘、硬盘、可擦写存储器等。
本公开实施例，在控制规则中配置执行动作的位置，不仅能控制自主移动式设备产生动作，还能够控制产生动作的位置。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (23)
1.一种控制室内自主移动式设备的方法，其特征在于，包括：
获取一个或多个感知信息；
判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，所述触发条件与感知信息相关，所述执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容；以及
如果所述至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，根据对应的执行动作信息控制所述自主移动式设备在相应的位置执行相应的动作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据；和/或
在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系；其中，根据所述物品的标识和/或所述区域的标识确定在室内空间中执行动作的位置；和/或
在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件的标识与位置的对应关系；其中，根据所述计算机化的设备组件的标识确定在室内空间中执行动作的位置；和/或
在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符；其中，根据通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系，确定通用位置表示符在室内空间的位置为执行动作的位置。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在控制规则中，执行动作的位置被配置为动态的位置，其中所述动态的位置由位置规则指示；其中，根据所述位置规则确定执行动作的位置。
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，控制规则中执行动作的位置被配置为静态的位置。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置规则与至少部分感知信息相关；其中，根据所述位置规则确定执行动作的位置，包括：如果所述至少部分感知信息与位置规则匹配，确定所述至少部分感知信息相关的位置为执行动作的位置。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制规则中，执行动作的内容包括自主移动式设备的交互行为，和/或被控制的计算机化的设备组件以及控制指令。
7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，感知信息包括以下至少之一或任意组合：自主移动式设备的感知信息、室内空间中的计算机化的设备组件的感知信息。
8.一种控制室内自主移动式设备的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取一个或多个感知信息；
判断模块，用于判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，所述触发条件与感知信息相关，所述执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容；以及
控制模块，用于如果所述至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，根据对应的执行动作信息控制所述自主移动式设备在相应的位置执行相应的动作。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，
在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据；和/或
在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系；其中，所述控制模块，用于根据所述物品的标识和/或所述区域的标识确定在室内空间中执行动作的位置；和/或
在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件的标识与位置的对应关系；其中，所述控制模块，用于根据所述计算机化的设备组件的标识确定在室内空间中执行动作的位置；和/或
在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符；其中，所述控制模块，用于根据通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系，确定通用位置表示符在室内空间的位置为执行动作的位置。
10.如权利要求8或9所述的装置，其特征在于，在控制规则中，执行动作的位置被配置为动态的位置，其中所述动态的位置由位置规则指示；其中，所述控制模块，用于根据所述位置规则确定执行动作的位置。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述位置规则与至少部分感知信息相关；其中，所述控制模块，用于如果所述至少部分感知信息与位置规则匹配，确定所述至少部分感知信息相关的位置为执行动作的位置。
12.如权利要求8至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块用于获取以下至少之一或任意组合：自主移动式设备的感知信息、室内空间中的计算机化的设备组件的感知信息。
13.一种自主移动式设备，其特征在于，包括：
获取装置，用于获取一个或多个感知信息；
判断装置，用于判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，所述触发条件与感知信息相关，所述执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容；以及
控制装置，用于如果所述至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，根据对应的执行动作信息控制所述自主移动式设备在相应的位置执行相应的动作。
14.如权利要求13所述的自主移动式设备，其特征在于，
在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据；和/或
在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系；其中，所述控制装置，用于根据所述物品的标识和/或所述区域的标识确定在室内空间中执行动作的位置；和/或
在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件的标识与位置的对应关系；其中，所述控制装置，用于根据所述计算机化的设备组件的标识确定在室内空间中执行动作的位置；和/或
在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符；其中，所述控制装置，用于根据通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系，确定通用位置表示符在室内空间的位置为执行动作的位置。
15.如权利要求14或15所述的自主移动式设备，其特征在于，在控制规则中，执行动作的位置被配置为动态的位置，其中所述动态的位置由位置规则指示；其中，所述控制装置，用于根据所述位置规则确定执行动作的位置。
16.如权利要求15所述的自主移动式设备，其特征在于，所述位置规则与至少部分感知信息相关；其中，所述控制装置，用于如果所述至少部分感知信息与位置规则匹配，确定所述至少部分感知信息相关的位置为执行动作的位置。
17.如权利要求14至16中任一项所述的自主移动式设备，其特征在于，所述获取装置用于获取以下至少之一或任意组合：自主移动式设备的感知信息、室内空间中的计算机化的设备组件的感知信息。
18.一种服务器，其特征在于，包括：
获取装置，用于获取一个或多个感知信息；
判断装置，用于判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，所述触发条件与感知信息相关，所述执行动作信息包括执行动作的位置和s执行动作的内容；以及
发送装置，用于如果所述至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，发送对应的执行动作信息，以使自主移动式设备根据对应的执行动作信息在相应的位置执行相应的动作。
19.如权利要求18所述的服务器，其特征在于，
在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据；和/或
在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系；和/或
在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件的标识与位置的对应关系；和/或
在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符，其中，室内地图相关数据记录有通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系。
20.如权利要求18或19所述的服务器，其特征在于，在控制规则中，执行动作的位置被配置为动态的位置，其中所述动态的位置由位置规则指示。
21.如权利要求20所述的服务器，其特征在于，所述位置规则与至少部分感知信息相关。
22.一种自主移动式设备的***，其特征在于，包括：位于室内空间中的自主移动式设备，以及权利要求18至21中任一项所述的服务器，其中，所述自主移动式设备用于根据所述服务器发送的执行动作信息在相应的位置执行相应的动作。
23.如权利要求22所述的***，其特征在于，还包括：位于室内空间中的计算机化的设备组件。
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