CN108213788A - 一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器。本传感器包含一套自适应双目双向同步扫描线阵视觉***、一个基于面阵CCD的智能视觉***、一个加速度传感器、一个陀螺仪以及传感器保护罩。本传感器通过自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置得出全位姿波纹板的类焊缝轨迹；通过基于面阵CCD的智能视觉***对自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置的同步扫描光线进行拍摄得出波纹板的装配间隙以及装配间隙的倾角，通过自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置得出的波纹板的类焊缝轨迹与通过基于面阵CCD的智能视觉***得出的波纹板的装配间隙的数据融合实现焊缝跟踪。

Description

一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器
技术领域
本发明涉及焊缝跟踪领域，是一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器。
背景技术
由于波纹板有较好的力学性能，目前集装箱生产领域需要大量的波纹板，而集装箱的生产几乎所有环节都需要焊接，而波纹板的焊接自动化水平低，故而集装箱的生产变成了劳动密集型产业需要大量的焊接工人，且工作环境恶劣人力成本高，所以实现波纹板焊接自动化是亟需解决的问题。由于集装箱的体积一般都比较大，若对集装箱的焊接用工装夹具进行完全定位难度较大且成本较高，故若对集装箱自由放置则波纹板焊缝就变成了全位姿波纹板焊接，这对波纹板的焊缝跟踪提出了新的要求。由于波纹板在装配过程中波纹立板与平板难免会存在尺寸变化的间隙，识别这些装配间隙并且实时的调整焊接工艺成为提高焊缝成型质量的必备条件。为了提高波纹板焊接的自动化水平以及提高焊接质量，本发明提出一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器，可以有效地提高波纹板焊接的自动化水平。
发明内容
为了解决现有技术存在的不足，更好的推动焊接设备的自动化的进程，针对目前波纹板焊接中生产效率低、焊接成型质量差、对工装夹具要求高的现状，本发明提出了一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器。
本发明采用如下技术方案：
一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器，用于全位姿波纹板的焊缝跟踪，其特征在于：所述的三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器超前于焊枪固连，且包括一套自适应双目双向同步扫描线阵视觉***、一套基于面阵CCD的智能视觉***、一个加速度传感器、一个陀螺仪、一套自适应调节传感器超前距离机构以及传感器保护罩；所述自适应双目双向同步扫描线阵视觉***与基于面阵CCD的智能视觉***、加速度传感器以及陀螺仪安装于传感器保护罩内，自适应调节传感器超前距离机构一端与焊枪固连一端与传感器保护罩固连，其中基于面阵CCD的智能视觉***与自适应双向同步扫描线阵视觉***呈一定角度安装，且该角度是自适应调节的以适应其对自适应双目双向同步扫描线阵视觉***所发出激光条纹的拍摄角度；所述的加速度传感器实时的监测焊枪的加速度，若焊枪的加速度超过设定的阈值则控制多自由度焊接小车减小加速度以保持焊枪的平稳运行提高焊接质量；所述的陀螺仪实时的监测焊枪的位姿，实时的保证焊枪与全位姿波纹板焊缝垂直，从而实现焊枪姿态的反馈调节。
所述的自适应双目双向同步扫描线阵视觉***由图3中7—双目线阵光路、自适应双向同步扫描伺服电机***以及图3中9—自适应双目双向同步扫描线阵视觉数据处理***组成；所述的双目线阵光路由两个对称放置的线阵CCD、一个符合三角测距原理的双通道光路以及两套镜头组成，其中两个对称放置的线阵CCD通过数据线并联并将数据传输给数据处理***，数据处理***通过加权平均数据融合算法将两个线阵CCD的数据进行数据融合从而得出类焊缝轨迹。
所述的类焊缝轨迹是由于图5中1—全位姿波纹板的立板与图5中2—全位姿波纹板的平板之间的装配间隙(图5中线段CE)的影响导致的，由于基于三角测距原理的自适应双目双向同步扫描线阵视觉***只能检测到视野范围(图5中折线BCDF)的最远距离(图5中D点)，故若存在装配间隙(图5中线段CE)其测得轨迹是超越焊缝轨迹的类焊缝轨迹，故所述的类焊缝轨迹是由一系列图5中D点所组成的轨迹。
所述的自适应双向同步扫描伺服电机***由自适应双向同步扫描伺服电机控制驱动电路、两个对称放置的伺服电机以及自适应双向同步编码器组成；所述的两个对称放置的伺服电机的轴分别装有扫描转镜并且分别与自适应双向同步编码器的两个光码盘连接，自适应双向同步编码器两个光码盘分别随两个对称放置的伺服电机的轴同步转动；所述的自适应双向同步编码器由两个光码盘和三个光耦组成，其中两个光码盘可以自由的相对转动，每个光码盘的单圈位置分别相对于各自的转镜的相对位置是相同的。当两个光码盘的单圈位置相对时光耦才能导通从而产生单圈信号，以此单圈位置为起点两个对称放置的伺服电机分别向两个方向转动以产生双向同步扫描的激光条纹，开始扫描时两个对称放置的伺服电机中的一个伺服电机静止一个转动直到遇到第一个单圈信号，以此单圈信号为两个对称放置的伺服电机扫描的起始位置；由于自适应双目双向同步扫描线阵视觉***发出的“双线”是双向同步扫描的，故同一个飞溅不可能同时打在两条激光线上的相同位置，所以通过对两个线阵CCD所得的数据的对比识别并滤除飞溅的干扰。
所述的基于面阵CCD的智能视觉***由图像采集卡、工业摄像机以及智能图像处理***组成；所述的智能图像处理***根据自适应双目双向同步扫描线阵视觉***的自适应双向同步编码器的单圈信号控制工业摄像机的曝光时间，使工业摄像机的曝光时间恰好为自适应双目双向同步扫描线阵视觉***的一个扫描周期；所述的工业摄像机对自适应双目双向交替扫描线阵视觉***的双光线进行拍照，所述的智能图像处理***利用基于Clevy_foa_Fcm算法进行图像处理，得出波纹板的装配间隙并根据双线间隙的对比得出装配间隙变化趋势。根据全位姿波纹板的装配间隙自适应焊接工艺提高焊接质量；根据装配间隙以及自适应双目双向同步扫描线阵视觉***得出的类焊缝轨迹经过数据融合的出焊缝轨迹，进而实现焊缝跟踪。
所述的数据融合是根据类焊缝轨迹(图5中D点)以及全位姿波纹板的装配间隙(图5中线段CE)得出焊缝轨迹(图5中E点)即
所述的Clevy_foa_Fcm算法是基于Clevy改进果蝇算法优化Fcm的算法。
所述的加速度传感器实时的监测焊枪的加速度，若焊枪的加速度超过设定的阈值则控制多自由度焊接小车减小加速度以保持焊枪的平稳运行提高焊接质量；所述的陀螺仪实时的监测焊枪的位姿，实时的保证焊枪与全位姿波纹板焊缝垂直。
所述的自适应调节超前距离机构由自适应控制***、伺服电机、单轴机械臂以及可移动滑块组成，所述的自适应调节超前距离机构一端与焊枪固连，一端通过可移动滑块与传感器保护罩固连；所述的自适应控制***通过数据线与主控***连接，通过自适应双目双向同步扫描线阵视觉***以及加速度传感器得出的数据对三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器的超前距离进行自适应调节；自适应双目双向同步扫描线阵视觉***计算出每个扫描周期打在激光条纹上的飞溅的数量，若每个扫描周期打在激光条纹上的飞溅的数量大于设定的上线阈值则自适应增加超前距离，若每个扫描周期打在激光条纹上的飞溅的数量小于下线阈值则自适应减小超前距离；在调节超前距离的过程中加速度传感器实时监测三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器的加速度并对加速度进行反馈调节，从而保证调节超前距离过程中传感器的平稳运行进而减少调节超前距离过程中给基于面阵CCD的智能视觉***的影响。
发明的有益效果：
本发明涉及一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器，通过基于面阵CCD的智能视觉***识别波纹板装配间隙从而改变焊接工艺以提高视觉质量，通过自适应双目双向同步扫描线阵视觉***对波纹板焊缝扫描数据以及基于面阵CCD的智能视觉***得出的波纹板的装配间隙计算出波纹板的焊缝轨迹并实现焊缝跟踪并且由于自适应双目双向同步扫描线阵视觉***发出的“双线”是双向扫描的，故同一个飞溅同时打在两条激光线上的概率极低，所以通过对两个线阵CCD所得的数据的对比可以识别并滤除飞溅的干扰。本发明提出了一种全自动化的全位姿波纹板焊接方法，可以提高波纹板焊接的自动化水平，进而大大提高波纹板焊接的效率。
附图说明
图1是基于三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器的***流程图。
图2是基于三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器的焊缝跟踪的机械图。
图中：1—自适应调节超前距离机构，2—三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器保护罩，3—全位姿波纹板。
图3是三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器的内部结构图。
图中：1—基于面阵CCD的智能视觉***，2—伺服电机1，3—扫描转镜1，4—镜头1，5—陀螺仪，6—加速度传感器，7—双目线阵光路，8—线阵CCD 1，9—自适应双目双向同步扫描线阵视觉数据处理***，10—线阵CCD 2，11—激光器1，12—自适应双向同步编码器，13—激光器1，14—镜头2，15—扫描转镜2，16—伺服电机2。
图4是自适应双向同步编码器的结构图。
图中：1—光码盘1多圈光耦，2—光码盘1单圈位置，3—光码盘1多圈位置，4—光码盘1，5—光码盘2，6—单圈光耦，7—编码器轴，8—自适应双向同步编码器保护壳。
图5是自适应双目双向同步扫描线阵视觉***测得类焊缝轨迹的原理图。
图中：1—全位姿波纹板的立板，2—全位姿波纹板的平板
具体实施方式
为了更好地表达整个发明的技术方案与有益效果，下面结合附图和实施案例对本发明做进一步详细说明。本发明的实施方式不限于此。
步骤1：波纹板焊缝跟踪。
开始焊接时两个对称放置的伺服电机带动自适应双向同步编码器的两个光码盘分别随两个对称放置的伺服电机的轴同步转动；当两个光码盘的单圈位置相对时光耦导通从而产生单圈信号，以此单圈位置为起点两个对称放置的伺服电机分别向两个方向转动以产生双向同步扫描的激光条纹。自适应双目双向同步扫描线阵视觉***对双线激光条纹进行信息采集，两个对称放置的线阵CCD通过数据线并联并将数据传输给数据处理***，数据处理***通过加权平均数据融合算法将两个线阵CCD的数据进行数据融合从而得出类焊缝轨迹。所述的类焊缝轨迹是由于图5中1—全位姿波纹板的立板与图5中2—全位姿波纹板的平板之间的装配间隙(图5中线段CE)的影响导致的，由于基于三角测距原理的自适应双目双向同步扫描线阵视觉***只能检测到视野范围(图5中折线BCDF)的最远距离(图5中D点)，故若存在装配间隙(图5中线段CE)其测得轨迹是超越焊缝轨迹的类焊缝轨迹，故所述的类焊缝轨迹是由一系列图5中D点所组成的轨迹。于此同时图3中1—基于面阵CCD的智能视觉***对双线激光条纹进行拍照并且根据自适应双目双向同步扫描线阵视觉***的自适应双向同步编码器的单圈信号控制工业摄像机的曝光时间，使工业摄像机的曝光时间恰好为自适应双目双向同步扫描线阵视觉***的一个扫描周期，每两个扫描周期曝光一次，从而得出双线激光条纹的图像；智能图像处理***利用基于Clevy_foa_Fcm算法进行图像处理，得出波纹板的装配间隙并根据双线间隙的对比得出装配间隙变化趋势；根据全位姿波纹板的装配间隙自适应焊接工艺提高焊接质量；根据装配间隙以及自适应双目双向同步扫描线阵视觉***得出的类焊缝轨迹经过数据融合的出焊缝轨迹，进而实现焊缝跟踪。所述的数据融合是根据类焊缝轨迹(图5中D点)以及全位姿波纹板的装配间隙(图5中线段CE)得出焊缝轨迹(图5中E点)即
步骤2：自适应调节超前距离。
在焊接的过程中，自适应双目双向同步扫描线阵视觉***计算出每个扫描周期打在激光条纹上的飞溅的数量，若每个扫描周期打在激光条纹上的飞溅的数量大于设定的上线阈值则自适应增加超前距离，若每个扫描周期打在激光条纹上的飞溅的数量小于下线阈值则自适应减小超前距离；在调节超前距离的过程中加速度传感器实时监测三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器的加速度并对加速度进行反馈调节，从而保证调节超前距离过程中传感器的平稳运行进而减少调节超前距离过程中给基于面阵CCD的智能视觉***的影响。
步骤3：焊枪姿态及平稳性的反馈调节。
在焊接的过程中，所述的加速度传感器实时的监测焊枪的加速度，若焊枪的加速度超过设定的阈值则控制多自由度焊接小车减小加速度以保持焊枪的平稳运行提高焊接质量；所述的陀螺仪实时的监测焊枪的位姿，实时的保证焊枪与全位姿波纹板焊缝垂直。

Claims (3)

1.一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器，用于全位姿波纹板的焊缝跟踪，其特征在于：所述的三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器超前于焊枪固连，且包括一套自适应双目双向同步扫描线阵视觉***、一套基于面阵CCD的智能视觉***、一个加速度传感器、一个陀螺仪、一套自适应调节传感器超前距离机构以及传感器保护罩；所述自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置与基于面阵CCD的智能视觉***、加速度传感器以及陀螺仪安装于传感器保护罩内，自适应调节传感器超前距离机构一端与焊枪固连一端与传感器保护罩固连，其中基于面阵CCD的智能视觉***与自适应双向同步扫描线阵视觉装置呈一定角度安装，且该角度是自适应调节的以适应其对自适应双目双向同步扫描线阵视觉装置所发出的激光条纹的拍摄角度；所述的加速度传感器实时的监测焊枪的加速度，若焊枪的加速度超过设定的阈值则控制多自由度焊接小车减小加速度以保持焊枪的平稳运行提高焊接质量；所述的陀螺仪实时的监测焊枪的位姿，实时的保证焊枪与全位姿波纹板焊缝垂直，从而实现对焊枪姿态的反馈调节。
2.根据权利要求1所述的一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器，其特征在于：所述的自适应双目双向同步扫描线阵视觉***由双目线阵光路、自适应双向同步扫描伺服电机***以及数据处理***组成；所述的双目线阵光路由两个对称放置的线阵CCD、一个符合三角测距原理的双通道光路以及两套镜头组成，其中两个对称放置的线阵CCD通过数据线并联并将数据传输给数据处理***，数据处理***通过加权平均数据融合算法将两个线阵CCD的数据进行数据融合从而得出类焊缝轨迹；所述的自适应双向同步扫描伺服电机***由自适应双向同步扫描伺服电机控制驱动电路、两个对称放置的伺服电机以及自适应双向同步编码器组成；所述的两个对称放置的伺服电机的轴分别装有扫描转镜并且分别与自适应双向同步编码器的两个光码盘连接，自适应双向同步编码器两个光码盘分别随两个对称放置的伺服电机的轴同步转动。
3.根据权利要求1所述的一种三目全位姿波纹板智能焊缝跟踪传感器，其特征在于：自适应双向同步编码器由两个光码盘和三个光耦组成，其中两个光码盘可以自由的相对转动，每个光码盘的单圈位置分别各自相对于转镜的相对位置是相同的；两个光码盘的单圈位置相对时，光耦才能导通从而产生单圈信号，以此单圈位置为起点两个对称放置的伺服电机分别向两个方向转动以产生双向同步扫描的激光条纹，开始扫描时两个对称放置的伺服电机中的一个伺服电机静止一个转动直到遇到第一个单圈信号，以此单圈信号为两个对称放置的伺服电机扫描的起始位置；由于自适应双目双向同步扫描线阵视觉***发出的“双线”是双向同步扫描的，故同一个飞溅不可能同时打在两条激光线上的相同位置，所以通过对两个线阵CCD所得的数据的融合，可以识别并滤除飞溅的干扰。
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