CN108199430A - 一种充电控制方法及其装置、手持云台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及云台技术领域，特别是涉及一种充电控制方法及其装置、手持云台。其中，该充电控制方法，应用于手持云台。该充电控制方法包括：在手持云台与移动终端连接时，获取手持云台的云台供电指令与移动终端的终端供电指令；根据云台供电指令与终端供电指令，控制手持云台和/或移动终端的供电状态，其中，供电状态可以包括以下：控制手持云台向移动终端充电,亦可以为控制移动终端向手持云台充电,更可以为移动终端和手持云台均不向对方充电。因此，其能够根据云台供电指令和终端供电指令，判断是否需要充电、充电目标以及充电来源，自动协同管理移动终端和手持云台的供电关系。

Description

一种充电控制方法及其装置、手持云台

技术领域

本发明涉及云台技术领域，特别是涉及一种充电控制方法及其装置、手持云台。

背景技术

手持云台广泛应用于休闲娱乐和航模摄像等，其可通过多个按键或者无线遥控器，控制相机等镜头的旋转以及俯仰等方向动作的执行，以拍摄出各种方向的优秀相片和/或视频。

传统技术提供一种手持云台，当移动终端夹持在手持云台时，手持云台可以通过充电接口单向地为移动终端提供电源。当手持云台即将缺乏足够电源运作时，手持云台依然向移动终端提供电源，导致手持云台最终未能够正常工作。并且，对于移动终端而言，当移动终端的电量足够满足当前使用需要时，传统技术方案中的手持云台依然向移动终端提供电源而使自身的电量消耗过度。

发明人在实现本发明的过程中，发现传统技术至少存在以下问题：传统技术方案中的手持云台与移动终端之间缺乏互动，导致未能够很好地协调好两者之间的供电关系。

发明内容

本发明一个目的旨在提供一种充电控制方法及其装置、手持云台，其解决了传统技术在手持云台为拍摄设备供电时，未考虑手持云台和拍摄设备之间的供电关系的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

在第一方面，本发明提供一种充电控制方法，应用于手持云台，包括：在所述手持云台与移动终端连接时，获取所述手持云台的云台供电指令与所述移动终端的终端供电指令；根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态。

可选地，所述根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态，包括：根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，确定所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息；根据所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态。

可选地，所述根据所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态，包括：根据所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息，选择预设充电模式；根据所述预设充电模式，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态。

可选地，所述预设充电模式包括供电方附带条件地为被供电方提供电源的第一充电模式；所述根据所述预设充电模式，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态，包括：根据所述第一充电模式，监测所述供电方与所述被供电方之间的电量差值；判断所述电量差值是否大于预设参考差值；若大于，控制所述供电方继续向所述被供电方提供电源；若小于，控制所述供电方停止向所述被供电方提供电源；其中，供电方为所述手持云台，被供电方为所述移动终端，或者，供电方为所述移动终端，被供电方为所述手持云台。

可选地，在供电方为所述移动终端，被供电方为所述手持云台的情况下，所述根据所述预设充电模式，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态，还包括：根据所述第一充电模式，获取预设电机限制功率值；根据所述预设电机限制功率值，限制所述手持云台中各个电机的输出功率。

可选地，在控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态之后，所述方法还包括：根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，呈现电量提示信息。

在第二方面，本发明提供一种充电控制装置，应用于手持云台，包括：获取模块，用于在所述手持云台与移动终端连接时，获取所述手持云台的云台供电指令与所述移动终端的终端供电指令；控制模块，用于根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态。

可选地，所述控制模块包括：确定单元，用于根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，确定所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息；控制单元，用于根据所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态。

可选地，所述控制单元包括：选择子单元，用于根据所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息，选择预设充电模式；控制子单元，用于根据所述预设充电模式，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态。

可选地，所述预设充电模式包括供电方附带条件地为被供电方提供电源的第一充电模式；所述控制子单元具体用于：根据所述第一充电模式，监测所述供电方与所述被供电方之间的电量差值；判断所述电量差值是否大于预设参考差值；若大于，控制所述供电方继续向所述被供电方提供电源；若小于，控制所述供电方停止向所述被供电方提供电源；其中，供电方为所述手持云台，被供电方为所述移动终端，或者，供电方为所述移动终端，被供电方为所述手持云台。

可选地，在供电方为所述移动终端，被供电方为所述手持云台的情况下，所述控制子单元还具体用于：根据所述第一充电模式，获取预设电机限制功率值；根据所述预设电机限制功率值，限制所述手持云台中各个电机的输出功率。

可选地，所述装置还包括：呈现模块，用于根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，呈现电量提示信息。

在第三方面，本发明提供一种手持云台，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令程序，所述指令程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的充电控制方法。

在第四方面，本发明提供一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被手持云台执行时，使所述手持云台执行如上所述的充电控制方法。

在本发明中，通过获取手持云台的云台供电指令和移动终端的终端供电指令，从而根据该手持云台供电指令和移动终端的终端供电指令控制手持云台和/或移动终端的供电状态，供电状态可以包括以下：控制手持云台向移动终端充电,亦可以为控制移动终端向手持云台充电,更可以为移动终端和手持云台均不向对方充电。因此，其能够根据云台供电指令和终端供电指令，判断是否需要充电、充电目标以及充电来源，自动协同管理移动终端和手持云台的供电关系。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明实施例提供一种手持云台的结构示意图；

图2是本发明实施例提供一种移动终端的结构示意图；

图3是本发明实施例提供一种手持云台的电路结构示意图；

图4是本发明实施例提供一种充电控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供一种控制模块的结构示意图；

图6是本发明实施例提供一种控制单元的结构示意图；

图7是本发明另一实施例提供一种充电控制装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供一种充电控制方法的流程示意图；

图9是本发明实施例提供一种步骤52的流程示意图；

图10是本发明实施例提供一种步骤522的流程示意图；

图11是本发明实施例提供一种步骤5222的流程示意图；

图12是本发明另一实施例提供一种步骤5222的流程示意图；

图13是本发明另一实施例提供一种充电控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参考图1，图1为本发明实施例提供一种手持云台的结构示意图。如图1所示，该手持云台包括夹持装置1和用于带动夹持装置1转动的云台组件2，其中，夹持装置1用于装夹摄像设备3。

云台组件2包括平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30，平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30在空间呈正交分布，通过平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30带动夹持装置1在空间内进行三轴运动，实现控制摄像设备3多维度旋转。

平移轴电机10包括平移轴固定部11和平移轴转动部12，横滚轴电机20包括横滚轴固定部21和横滚轴转动部22，俯仰轴电机30包括俯仰轴固定部31和俯仰轴转动部32。

可选地，平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30中至少一个采用无刷直流电机实现。无刷直流电机具有以下优点：(1)性能可靠，减少磨损和/或故障率，并且由于具有代替机械换向器的电子换相，使用寿命比有刷电机更长(约六倍)；(2)低空载电流，因为无刷直流电机是静态的电机；(3)效率高；(4)体积小。

云台组件2还包括竖向连接臂40和横向连接臂50，竖向连接臂40呈竖向布置，且竖向连接臂40的两端分别与平移轴转动部12和横滚轴固定部21固定连接；横向连接臂50呈横向布置，且横向连接臂50的两端分别与横滚轴转动部22和俯仰轴固定部31固定连接。

具体地，平移轴转动部12转动带动竖向连接臂40转动，与竖向连接臂40连接的横滚轴固定部21转动；横滚轴转动部22转动带动横向连接臂50转动，与横向连接臂50连接的俯仰轴固定部31转动，如此，摄像设备3在夹持装置1的装夹以及在平移轴转动部12、横滚轴转动部22和俯仰轴转动部32共三转轴的转动带动下，在空间内实现三轴转动，从而实现了控制摄像设备3多维度旋转。

平移轴固定部11底部连接有手柄4，手柄4的设置便于供人握持，同时也可以在手柄4内部设置控制板，通过控制板电性连接到摄像设备3，并同时在手柄4外部设置控制按钮，如此，可以通过按动控制按钮以控制摄像设备3的开、关以及各功能的启动和关闭。

该手持云台的内部设置有侦测组件和处理器，侦测组件用于侦测或获取手持云台的状态信息，例如，手柄4、平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30的状态信息；处理器用于根据上述状态信息计算手持云台的姿态信息，并根据上述姿态信息输出一个或多个电机信号。

侦测组件可包括惯性测量单元、指南针、速度传感器、加速度传感器、磁编码器或其他类型的测量元件或传感器，状态信息可包括手持云台的角度、线性速度、加速度和位置信息等类似信息，例如，手柄4、平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30的角度、线性速度、加速度和位置信息等；状态信息还包括平移轴、横滚轴、俯仰轴的状态信息，例如，平移轴、横滚轴、俯仰轴的角度、线性速度和加速度等。

处理器用于根据上述状态信息计算手持云台的姿态信息，姿态信息可包括平移轴、横滚轴、俯仰轴的方向或倾角、速度和/或加速度等，还有手柄4、平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30相对于平移轴、横滚轴、俯仰轴的方向或倾角、速度和/或加速度等。在某些情况下，上述姿态信息可基于角速度信息计算。在一些情况下，上述姿态信息可基于角速度信息和线性加速度信息两者计算，例如，线性加速度信息可用来修改和/或纠正角速度信息。

处理器基于上述姿态信息输出一个或多个电机信号，电机信号用于驱动平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30的正转、反转和调节转速。平移轴电机10、横滚轴电机20和俯仰轴电机30可根据一个或多个电机信号相应转动，使得夹持装置1可绕平移轴、横滚轴、俯仰轴中的至少一个转动，使得摄像设备3转向预定的方向、位置，或者保持预定的位置或姿态。

该手持云台的内部还设置有无线通信单元。无线通信单元可以包括能够在手持云台和摄像设备3之间实现无线通信或在手持云台和摄像设备3所处于的网络之间实现无线通信的至少一个模块。例如，无线通信单元包括广播接收模块、移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块和定位信息模块。

广播接收模块经由广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号和/或广播相关信息。这里，广播信道可以包括卫星信道和地面信道。广播管理服务器是指如下所示的服务器，即：其生成并发送广播信号和/或广播相关信息，或者接收已经生成的广播信号和/或广播相关信息并将已经生成的广播信号和/或广播相关信息发送至终端。广播信号不仅可以包括电视广播信号、无线电广播信号和数据广播信号，而且还包括具有数据广播信号与电视广播信号或收音广播信号相接合的形式的广播信号。

广播相关信息可以指与广播频道、广播节目或广播服务供应商相关的信息。还可以通过移动通信网络来提供广播相关信息。在该情况下，可以由移动通信模块来接收广播相关信息。广播相关信息可以按照数字多媒体广播(DMB)的电子节目指南(EPG)或手持数字视频广播(DVB-H)的电子服务指南(ESG)的形式存在。

广播接收模块可以使用数字广播***来接收数字广播信号，数字广播***诸如为地面数字多媒体广播(DMB-T)、卫星数字多媒体广播(DMB-S)、仅媒体前向链路(MediaFLO)、手持数字视频广播(DVB-H)或地面综合业务数字广播(ISDB-T)。应注意，可以包括广播接收模块，以不仅适合于上述数字广播***，而且适合于其他广播***。通过广播接收模块接收到的广播信号和/或广播相关信息也可以存储在存储器中。

移动通信模块向移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一方发送无线信号，或者可以从基站、外部终端和服务器中的至少一方接收无线信号。这里，根据字符/多媒体消息的接收和发送，无线信号可以包括语音呼叫信号、视频呼叫信号或各种形式的数据。

无线互联网模块指的是用于无线互联网连接的模块，并且可以内置或外置于手持云台。可以使用诸如无线LAN(WLAN)(Wi-Fi)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性(Wimax)、高速下行分组接入(HSDPA)这样的无线互联网技术。

短距离通信模块指的是用于进行短距离通信的模块。可以使用诸如蓝牙(Bluetooth)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)或ZigBee这样的短距离通信技术。定位信息模块是用于获得移动终端的位置的模块，例如全球定位***(GPS)模块。

该手持云台的内部还设置有数据存储介质。数据存储介质用于存储与手持云台关联的操作程序，还可以用于临时地存储输入/输出数据(例如，通讯录、消息、静态图像、视频等)。

数据存储介质可以包括以下至少一种类型的存储介质：闪存型存储器、硬盘型存储器、微型多媒体卡型存储器、卡式存储器(例如，SD或XD存储器)、随机存储器(RAM)、静态随机存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘和光盘。

该手持云台的内部还设置有充电模块。充电模块用于对摄像设备3进行充电，该充电模块具有充电接口，例如：USB接口等等。充电模块在处理器的控制逻辑下，完成对摄像设备3的电源供电以及各个电机的功率输出。

对应的，该手持云台的内部还设置有电量提示模块。电量提示模块用于提示手持云台的当前电量信息，以便用户知悉手持云台的电量状态。

在本发明实施例中，摄像设备3可以理解为具有摄像功能的移动终端，该移动终端可以手机、平板电脑或者相机等等。

请参阅图2，图2是本发明实施例提供一种移动终端的结构示意图。如图2所示，移动终端200包括无线通讯单元21、控制单元22、显示单元23及充电单元24。

无线通讯单元21在控制单元22的控制下，完成与手持云台中的无线通讯单元之间的通讯。例如：移动终端200的无线通讯单元21与手持云台中的无线通讯单元皆为蓝牙模组，两者通过蓝牙连接完成之间的通讯。

显示单元23用于显示(输出)在移动终端200中所处理的信息。例如，当移动终端200处于呼叫模式时，显示与呼叫有关的用户界面(UI)或图形用户界面(GUI)。当终端处于视频呼叫模式或拍摄模式中时，显示拍摄到的和/或接收到的图像、UI或GUI。

显示单元23可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管显示器(OLED)、柔性显示器和三维(3D)显示器中的至少一种。

充电单元24用于为移动终端200中各个电路单元提供电源。在移动终端200夹持在手持云台时，手持云台通过充电接口为移动终端200提供电源。

移动终端200支持各种桌面应用程序的安装，诸如以下桌面应用程序中的一个或者多个桌面应用程序：手持云台应用程序、绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息应用程序、训练支持应用程序、照片应用程序、数码相机应用程序、数码录像机应用程序、网页浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序、数字视频播放器应用程序以及等等。

在本实施例中，用户可以从应用市场上下载手持云台应用程序对应的安装包在移动终端200内，并在移动终端200安装手持云台应用程序。

进一步的，当用户通过手持云台控制移动终端200时，用户可以打开手持云台应用程序与移动终端200的蓝牙模组，手持云台通过蓝牙连接与移动终端200通讯。再进一步的，用户通过操作手持云台，借助手持云台应用程序，完成与移动终端200之间的互动，例如：控制移动终端200实现拍摄功能等等。

如前所述，传统技术存在缺陷，基于此，本发明实施例提供一种手持云台，其能够至少克服上述缺陷。

用户将移动终端夹持在手持云台，并通过充电线将移动终端的充电接口与手持云台的充电接口连接上，从而实现手持云台与移动终端之间的供电。其中，该充电接口可以为micro usb端口。

进一步的，用户还启动安装在移动终端内的手持云台应用程序APP以及蓝牙模组，使得移动终端与手持云台建立蓝牙通讯。

首先，在供电时，手持云台访问自身的充电单元，进而获取来自充电单元的云台供电指令。与此同时，移动终端通过蓝牙通讯将自身的终端供电指令发送给手持云台，在一些实施例中，移动终端还可以通过有线方式将自身终端供电指令发送给手持云台。

云台供电指令用于指示手持云台当前的供电状态，其包括手持云台的电量信息、工作电压、工作电流、工作温度或者续航时间等等。同理可得，终端供电指令用于指示移动终端当前的供电状态，其包括移动终端的电量信息、工作电压、工作电流、工作温度或者续航时间等等。

由于云台供电指令或终端供电指令包括多类供电信息，因此，通过解析云台供电指令或终端供电指令，便可以获悉手持云台或移动终端的当前供电状态。

于是，手持云台根据云台供电指令与终端供电指令，控制手持云台和/或移动终端的供电状态。其中，供电状态可以包括以下：控制手持云台向移动终端充电,亦可以为控制移动终端向手持云台充电,更可以为移动终端和手持云台均不向对方充电。举例而言：当云台供电指令与终端供电指令皆包括电量信息时，手持云台通过解析云台供电指令与终端供电指令，便可以确定手持云台与移动终端的各自电量信息，于是，手持云台根据手持云台与移动终端的各自电量信息，控制手持云台和/或移动终端的供电状态。例如：在手持云台为移动终端提供电源的情况下，手持云台的当前电量为70％，预设参考阈值电量为50％，移动终端的当前电量为30％，由于手持云台的当前电量70％大于预设参考阈值电量50％，于是，手持云台便向移动终端提供电源。在提供电源的过程中，手持云台的电量下降至40％，移动终端的电量上升至80％，由于手持云台的电量40％小于预设参考阈值电量50％，因此，手持云台停止向移动终端提供电源。同理可得，在移动终端为手持云台提供电源的情况下，其供电原理可以参考上述内容，在此不赘述。

再举例而言：当云台供电指令与终端供电指令皆包括工作电压时，手持云台通过解析云台供电指令与终端供电指令，便可以确定手持云台与移动终端的各自工作电压，于是，手持云台根据手持云台与移动终端的各自工作电压，控制手持云台和/或移动终端的供电状态。例如：在手持云台为移动终端提供电源的情况下，手持云台的工作电压为4.3V，移动终端的工作电压为3.3V，于是，手持云台可以降低电压并为移动终端提供。

再举例而言：当云台供电指令与终端供电指令皆包括工作温度时，手持云台通过解析云台供电指令与终端供电指令，便可以确定手持云台与移动终端的各自工作温度，于是，手持云台根据手持云台与移动终端的各自工作温度，控制手持云台和/或移动终端的供电状态。例如：在手持云台为移动终端提供电源的情况下，手持云台的工作温度为27度，移动终端的工作温度为33度，于是，手持云台采用小电流为移动终端提供电源，从而避免大电流方式供电导致移动终端的工作温度过高。

在上述各个实施例中，此处分别列举了云台供电指令与终端供电指令包括单一要素的情况，不过值得说明的是，云台供电指令与终端供电指令还可以包括多个要素，使得手持云台能够多维度地综合自动协调管理手持云台与移动终端之间的供电状态，在此不赘述。

综上，其能够根据云台供电指令和终端供电指令，判断是否需要充电、充电目标以及充电来源，自动协同管理移动终端和手持云台的供电关系，从而能够延长移动终端和手持云台的工作持续时间。

在一些实施例中，手持云台在根据手持云台与移动终端的各自电量信息，控制手持云台和/或移动终端的供电状态的过程中，首先，其还可以根据手持云台与移动终端的各自电量信息，选择预设充电模式。其中，预设充电模式包括若干种用户自定义的充电模式，例如：预设充电模式包括手持云台为移动终端提供电源的模式以及移动终端为手持云台提供电源的模式。

其次，手持云台根据预设充电模式，控制手持云台和/或所述移动终端的供电状态。在本实施例，手持云台预存有手持云台的电量信息、移动终端的电量信息及预设充电模式之间的对应关系，当手持云台与移动终端的各自电量信息满足一定条件时，便可以触发手持云台查询预存的对应关系，以确定对应的预设充电模式。举例而言：手持云台的当前电量为60％，移动终端的当前电量为30％，于是，手持云台确定“手持云台为移动终端提供电源”的模式，因此，手持云台为移动终端提供电源。手持云台的当前电量为30％，移动终端的当前电量为70％，于是，手持云台确定“移动终端为手持云台提供电源”的模式，因此，手持云台与移动终端通讯，使得移动终端为手持云台提供电源。

在一些实施例中，除了上述预设充电模式所阐述的其它模式之外，其还可以包括第一充电模式、第二充电模式等等，其中，第一充电模式为供电方附带条件地为被供电方提供电源的模式，例如：供电初期，供电方持续为被供电方提供电源。待被供电方的电量上升直至满足一定条件，或者，供电方的电量下降直至满足一定条件，或者，两者电量之间满足一定条件时，供电方停止未被供电方提供电源。第二充电模式为供电方无条件地为被供电方提供电源的模式，例如：供电方能够将自身的所有能量以电量形式传输给被供电方。

一般的，在供电过程中，为了防止一方过度向另一方提供电源，并极大影响一方的正常电源需要，其有必要采取一定措施防止此类情况出现。基于此，手持云台根据第一充电模式，监测供电方与被供电方之间的电量差值，其中，供电方为手持云台，被供电方为移动终端，或者，供电方为移动终端，被供电方为手持云台。举例而言：假设供电方为手持云台，被供电方为移动终端，在供电过程中，手持云台的电量、移动终端电量及两者差值依次为(90％，20％，70％)、(85％，30％，55％)、(75％，45％，30％)、(60％，50％，10％)。其次，手持云台判断电量差值是否大于预设参考差值。其中，该预设参考差值由用户自定义，举例而言：其可以为15％。再次，手持云台根据判断结果控制电源供应。举例而言：若大于，控制供电方继续向被供电方提供电源；若小于，控制供电方停止向被供电方提供电源。

因此，采用此类供电方式，其能够有效地协调好供电方与被供电方之间的供电平衡。

在一些实施例中，在手持云台在自身电源不足够的情况下，用户通过手持云台操作各个电机在预设时间内持续输出高功率时，此举会损伤手持云台的电池。基于此，在供电方为移动终端，被供电方为手持云台的情况下，其还可以根据第一充电模式，获取预设电机限制功率值，其中，该预设电机限制功率值用于指示手持云台控制电机输出对应功率，并该输出功率并未造成电池的损伤。进一步的，手持云台根据预设电机限制功率值，限制手持云台中各个电机的输出功率。

因此，采用此类方式，其能够保护手持云台在低电源下的电池。

在一些实施例中，在控制手持云台和/或移动终端的供电状态之后，其还可以根据云台供电指令与终端供电指令，呈现电量提示信息。其中，该电量提示信息既可以呈现在手持云台上，亦可以呈现在移动终端上，更可以两者兼有。并且，该电量提示信息可以为光信息，亦可以为语音信息。举例而言：当手持云台的电量比较充足时，手持云台的状态指示灯为绿色，当手持云台的电量不足时，状态指示灯为红色。同理：当移动终端的电量充足/不足时，其可以在显示画面上呈现电量充足/不足信息。

因此，采用此种方式，其能够提示用户手持云台或移动终端的电量信息，以便用户及时采取对应充电策略。

在上述各个实施例中，如图3所示，手持云台300包括：至少一个处理器31以及与所述至少一个处理器31通信连接的存储器32；其中，图3中以一个处理器31为例。处理器31和存储器32可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

其中，存储器32存储有可被所述至少一个处理器31执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器31执行，以使所述至少一个处理器31能够用于执行充电控制方法。

作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例提供一种充电控制装置，应用于手持云台。该充电控制装置作为软件***，其可以存储在图3所阐述手持云台内。该手持云台增稳装置包括若干指令，该若干指令存储于存储器内，处理器可以访问该存储器，调用指令进行执行，以完成上述充电控制装置。

如图4所示，该充电控制装置400包括：获取模块41与控制模块42。

获取模块41用于在手持云台与移动终端连接时，获取手持云台的云台供电指令与移动终端的终端供电指令。

控制模块42用于根据云台供电指令与终端供电指令，控制手持云台和/或移动终端的供电状态。

综上，其能够根据云台供电指令和终端供电指令，判断是否需要充电、充电目标以及充电来源，自动协同管理移动终端和手持云台的供电关系，从而能够延长移动终端和手持云台的工作持续时间。

在一些实施例中，如图5所示，控制模块42包括：确定单元421与控制单元422。

确定单元421用于根据云台供电指令与终端供电指令，确定手持云台与移动终端的各自电量信息。

控制单元422用于根据手持云台与移动终端的各自电量信息，控制手持云台和/或移动终端的供电状态。

在一些实施例中，如图6所示，控制单元422包括：选择子单元4221与控制子单元4222。

选择子单元4221用于根据手持云台与移动终端的各自电量信息，选择预设充电模式；

控制子单元4222用于根据预设充电模式，控制手持云台和/或移动终端的供电状态。

预设充电模式包括供电方为被供电方提供电源的第一充电模式。在一些实施例中，控制子单元4222具体用于：根据第一充电模式，监测供电方与被供电方之间的电量差值；判断电量差值是否大于预设参考差值；若大于，控制供电方继续向被供电方提供电源；若小于，控制供电方停止向被供电方提供电源；其中，供电方为手持云台，被供电方为移动终端，或者，供电方为移动终端，被供电方为手持云台。

在一些实施例中，在供电方为移动终端，被供电方为手持云台的情况下，控制子单元4222还具体用于：根据第一充电模式，获取预设电机限制功率值；根据预设电机限制功率值，限制手持云台中各个电机的输出功率。

在一些实施例中，如图7所示，该充电控制装置400还包括：呈现模块43。呈现模块43用于根据云台供电指令与终端供电指令，呈现电量提示信息。

由于装置实施例和上述各个实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，装置实施例的内容可以引用上述各个实施例的，在此不赘述。

作为本发明实施例的又另一方面，本发明实施例提供一种充电控制方法，应用于手持云台。本发明实施例的充电控制方法的功能除了借助上述图4至图7所述的充电控制装置的软件***来执行，其亦可以借助硬件平台来执行。

下述各个实施例的充电控制方法对应的功能是以指令的形式存储在手持云台的存储器上，当要执行下述各个实施例的充电控制方法对应的功能时，手持云台的处理器访问存储器，调取并执行对应的指令，以实现下述各个实施例的充电控制方法对应的功能。

存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如上述实施例中的充电控制装置400对应的程序指令/模块(例如，图4至图7所述的各个模块和单元)，或者下述实施例充电控制方法对应的步骤。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行充电控制装置400的各种功能应用以及数据处理，即实现下述实施例充电控制装置400的各个模块与单元的功能，或者下述实施例充电控制方法对应的步骤的功能。

所述程序指令/模块存储在所述存储器中，当被所述一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的充电控制方法，例如，执行下述实施例描述的图8至图13所示的各个步骤；也可实现附图4至图7所述的各个模块和单元的功能。

如图8所示，该充电控制方法500包括：

步骤51、在手持云台与移动终端连接时，获取手持云台的云台供电指令与移动终端的终端供电指令；

步骤52、根据云台供电指令与终端供电指令，控制手持云台和/或移动终端的供电状态。

综上，其能够根据云台供电指令和终端供电指令，判断是否需要充电、充电目标以及充电来源，自动协同管理移动终端和手持云台的供电关系，从而能够延长移动终端和手持云台的工作持续时间。

在一些实施例中，如图9所示，步骤52包括：

步骤521、根据云台供电指令与终端供电指令，确定手持云台与移动终端的各自电量信息；

步骤522、根据手持云台与移动终端的各自电量信息，控制手持云台和/或移动终端的供电状态。

在一些实施例中，如图10所示，步骤522包括：

步骤5221、根据手持云台与移动终端的各自电量信息，选择预设充电模式；

步骤5222、根据预设充电模式，控制手持云台和/或移动终端的供电状态。

在一些实施例中，预设充电模式包括供电方附带条件地为被供电方提供电源的第一充电模式。如图11所示，步骤5222包括：

步骤52221、根据第一充电模式，监测供电方与被供电方之间的电量差值；

步骤52222、判断电量差值是否大于预设参考差值；

步骤52223、若大于，控制供电方继续向被供电方提供电源；

步骤52224、若小于，控制供电方停止向被供电方提供电源；

其中，供电方为手持云台，被供电方为移动终端，或者，供电方为移动终端，被供电方为手持云台。

在一些实施例中，在供电方为移动终端，被供电方为手持云台的情况下，如图12所示，步骤5222还包括：

步骤52225、根据第一充电模式，获取预设电机限制功率值；

步骤52226、根据预设电机限制功率值，限制手持云台中各个电机的输出功率。

在一些实施例中，如图13所示，在步骤52之后，该充电控制方法500还包括：

步骤53、根据云台供电指令与终端供电指令，呈现电量提示信息。

由于装置实施例和方法实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，方法实施例的内容可以引用装置实施例的，在此不赘述。

作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被手持云台执行时，使所述手持云台执行任一项所述的充电控制方法。

综上，其能够根据云台供电指令和终端供电指令，判断是否需要充电、充电目标以及充电来源，自动协同管理移动终端和手持云台的供电关系，从而能够延长移动终端和手持云台的工作持续时间。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种充电控制方法，应用于手持云台，其特征在于，包括：

在所述手持云台与移动终端连接时，获取所述手持云台的云台供电指令与所述移动终端的终端供电指令；

根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态，包括：

根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，确定所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息；

根据所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态，包括：

根据所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息，选择预设充电模式；

根据所述预设充电模式，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设充电模式包括供电方附带条件地为被供电方提供电源的第一充电模式；

所述根据所述预设充电模式，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态，包括：

根据所述第一充电模式，监测所述供电方与所述被供电方之间的电量差值；

判断所述电量差值是否大于预设参考差值；

若大于，控制所述供电方继续向所述被供电方提供电源；

若小于，控制所述供电方停止向所述被供电方提供电源；

其中，供电方为所述手持云台，被供电方为所述移动终端，或者，供电方为所述移动终端，被供电方为所述手持云台。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在供电方为所述移动终端，被供电方为所述手持云台的情况下，所述根据所述预设充电模式，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态，还包括：

根据所述第一充电模式，获取预设电机限制功率值；

根据所述预设电机限制功率值，限制所述手持云台中各个电机的输出功率。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态之后，所述方法还包括：

根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，呈现电量提示信息。

7.一种充电控制装置，应用于手持云台，其特征在于，包括：

获取模块，用于在所述手持云台与移动终端连接时，获取所述手持云台的云台供电指令与所述移动终端的终端供电指令；

控制模块，用于根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

确定单元，用于根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，确定所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息；

控制单元，用于根据所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：

选择子单元，用于根据所述手持云台与所述移动终端的各自电量信息，选择预设充电模式；

控制子单元，用于根据所述预设充电模式，控制所述手持云台和/或所述移动终端的供电状态。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预设充电模式包括供电方附带条件地为被供电方提供电源的第一充电模式；

所述控制子单元具体用于：根据所述第一充电模式，监测所述供电方与所述被供电方之间的电量差值；判断所述电量差值是否大于预设参考差值；若大于，控制所述供电方继续向所述被供电方提供电源；若小于，控制所述供电方停止向所述被供电方提供电源；其中，供电方为所述手持云台，被供电方为所述移动终端，或者，供电方为所述移动终端，被供电方为所述手持云台。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，在供电方为所述移动终端，被供电方为所述手持云台的情况下，所述控制子单元还具体用于：根据所述第一充电模式，获取预设电机限制功率值；根据所述预设电机限制功率值，限制所述手持云台中各个电机的输出功率。

12.根据权利要求7至11任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：呈现模块，用于根据所述云台供电指令与所述终端供电指令，呈现电量提示信息。

13.一种手持云台，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令程序，所述指令程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-6任一项所述的充电控制方法。

14.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被手持云台执行时，使所述手持云台执行如权利要求1-6任一项所述的充电控制方法。