CN108190012B - 飞行器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞行器，包括设于机体的旋翼、第一控制器和第二控制器，旋翼包括桨叶和与桨叶传动连接的动力倾转装置，第一控制器用于接收到升降控制指令、且飞行器处于固定翼飞行模式时，发送第一目标倾转指令至第二控制器；根据升降控制指令控制飞行器上升或下降；第二控制器，用于接收第一目标倾转指令，并根据第一目标倾转指令控制动力倾转装置运行，使飞行器切换为旋翼飞行模式；动力倾转装置，用于在第二控制器的控制下运行，以驱动旋翼的桨叶倾转。本发明还公开了一种飞行器控制方法。本发明实现了飞行器整体控制和旋翼飞行模式切换控制的独立，提高飞行器的整体控制效率，保证飞行器的飞行模式能够及时切换，提高飞行器的飞行性能。

Description

飞行器及其控制方法

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及飞行器和飞行器控制方法。

背景技术

常见飞行器主要包括固定翼飞行器和旋翼飞行器两种，其中旋翼飞行器可低速垂直起降，对机场跑道要求不高，但航速航程不及固定翼飞行器；固定翼飞行器通常都需要有较长的跑道来提供起飞的动力，起飞受限。随着电子科技的发展，目前出现了同时设有旋翼和固定翼的复合型飞行器，可根据不同的飞行情况切换飞行器的旋翼和固定翼飞行模式，以提高飞行器对不同飞行环境的适应性。

但是，目前复合型飞行器飞行的控制方法效率较低，固定翼和旋翼飞行模式的切换以及飞行的所有操控都在同一个飞行控制***中实现，使飞行控制***负载大，导致飞行器控制效率较低，使飞行器的固定翼和旋翼飞行模式不能及时切换。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种飞行器，旨在提高飞行器的整体控制效率，保证飞行器的飞行模式能够及时切换，提高飞行器的飞行性能。

为实现上述目的，本发明提供一种飞行器，所述飞行器包括机体、设于所述机体的旋翼和固定翼以及飞行器控制***，所述飞行器控制***包括第一控制器和第二控制器，所述旋翼包括桨叶和与所述桨叶传动连接的动力倾转装置，所述第二控制器与所述第一控制器通讯连接、且与所述动力倾转装置电连接，其中：

所述第一控制器，用于接收到升降控制指令、且所述飞行器处于固定翼飞行模式时，发送第一目标倾转指令至所述第二控制器；根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降；

所述第二控制器，用于接收所述第一目标倾转指令，并根据所述第一目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式；

所述动力倾转装置，用于在所述第二控制器的控制下运行，以驱动所述旋翼的桨叶倾转。

可选地，还用于根据所述升降控制指令确定所述飞行器的目标飞行高度，并获取所述飞行器当前的飞行高度；当所述当前的飞行高度达到所述目标飞行高度时，发送第二目标倾转指令至所述第二控制器；

所述第二控制器，还用于接收所述第二目标倾转指令，并根据所述第二目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。

可选地，所述第一控制器还用于接收到偏航或横滚或俯仰的控制指令时，判断所述飞行器是否处于旋翼飞行模式；若是，则发送第三目标倾转指令至所述第二控制器；根据所述偏航或横滚或俯仰的控制指令控制所述飞行器的运行；

所述第二控制器还用于接收所述第三目标倾转指令，并根据所述第三目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，以驱动所述桨叶倾转，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。

可选地，所述第一控制器，还用于在发送所述第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或所述第三目标倾转指令之前，发送过渡倾转指令至所述第二控制器；在接收到的判断结果为第一倾转角度等于过渡倾转角度时，获取所述飞行器的当前飞行速度，且所述当前飞行速度等于预设飞行速度时，发送所述第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或所述第三目标倾转指令至所述第二控制器；

所述第二控制器，还用于接收所述过渡倾转指令，并根据所述过渡倾转指令控制所述动力倾转装置运行；获取所述桨叶当前的第一倾转角度，判断所述第一倾转角度是否等于过渡倾转角度，并将判断结果反馈至所述第一控制器。

此外，为了实现上述目的，本发明还提出一种飞行器控制方法，基于如上面任一项所述的飞行器，所述飞行器控制方法包括以下步骤：

当第一控制器接收到升降控制指令、且所述飞行器处于固定翼飞行模式时，发送第一目标倾转指令至第二控制器；

所述第二控制器接收所述第一目标倾转指令，并根据所述第一目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，以驱动旋翼的桨叶倾转，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式；

所述第一控制器根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降。

可选地，所述第一控制器根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降的步骤之后，还包括：

所述第一控制器根据所述升降控制指令确定所述飞行器的目标飞行高度，并获取所述飞行器当前的飞行高度；

当所述当前的飞行高度达到所述目标飞行高度时，所述第一控制器发送第二目标倾转指令至所述第二控制器；

所述第二控制器接收所述第二目标倾转指令，并根据所述第二目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，以驱动所述桨叶倾转，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。

可选地，所述飞行器控制方法还包括：

所述第一控制器接收到偏航或横滚或俯仰的控制指令时，判断所述飞行器是否处于旋翼飞行模式；

若是，则所述第一控制器发送第三目标倾转指令至所述第二控制器；

所述第二控制器接收所述第三目标倾转指令，并根据所述第三目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，以驱动所述桨叶倾转，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式；

所述第一控制器根据所述偏航或横滚或俯仰的控制指令控制所述飞行器的运行。

可选地，所述第一控制器发送第一目标倾转指令或第二目标倾转指令或第三目标倾转指令至所述第二控制器的步骤之前，还包括：

所述第一控制器发送过渡倾转指令至所述第二控制器；

所述第二控制器接收所述过渡倾转指令，并根据所述过渡倾转指令控制所述动力倾转装置运行；

所述第二控制器获取所述桨叶当前的第一倾转角度；

所述第二控制器判断所述第一倾转角度是否等于过渡倾转角度，并将判断结果反馈至所述第一控制器；

当所述判断结果为是时，第一控制器获取所述飞行器的当前飞行速度；

当所述当前飞行速度等于预设飞行速度时，所述第一控制器发送所述第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或第三目标倾转指令至所述第二控制器。

可选地，所述飞行器控制方法还包括：

当所述第一倾转角度等于所述过渡倾转角度且所述当前飞行速度小于所述预设飞行速度时，所述第一控制器控制所述飞行器加速运行。

可选地，所述第二控制器接收所述第一目标倾转指令，并根据所述第一目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，以驱动旋翼的桨叶倾转，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式的步骤之后，还包括：

所述第二控制器获取所述桨叶当前的第二倾转角度；

所述第二控制器根据所述第二倾转角度判断所述旋翼飞行模式是否切换成功，并将判断结果反馈至所述第一控制器；

当所述第一控制器接收到所述判断结果为切换成功时，则执行所述第一控制器根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降的步骤。

本发明实施例提出的一种飞行器，该飞行器飞行器包括机体、设于所述机体的旋翼和固定翼以及飞行器控制***，在飞行器控制***中设置第一控制器和第二控制器，第一控制器在接收到升降控制指令、且飞行器处于固定翼飞行模式时发送第一目标倾转指令到第二控制器，第二控制器根据第一目标倾转指令控制动力倾转装置的运行，倾转飞行器旋翼的桨叶，使飞行器切换为旋翼飞行模式，此外，第一控制器根据升降控制指令控制飞行器上升或下降。通过第一控制器对飞行器进行整体控制，第二控制器控制旋翼桨叶的倾转，实现了飞行器整体控制和旋翼飞行模式切换控制的独立，减轻第一控制器的负载，提高飞行器的整体控制效率，保证飞行器的飞行模式能够及时切换，提高飞行器的飞行性能。

附图说明

图1是本发明实施例的飞行器的硬件结构示意图；

图2为本发明实施例飞行器控制方法第一流程示意图；

图3为本发明实施例飞行器控制方法第二流程示意图；

图4为本发明实施例飞行器控制方法第三流程示意图；

图5为本发明实施例飞行器控制方法第四流程示意图；

图6为本发明实施例飞行器控制方法第五流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的飞行器可具体为无人机等飞行器。

在本实施例中，该飞行器包括机体1、固定翼400和飞行器控制***2。如图1所示，该飞行器控制***2包括旋翼100、第二控制器300和第一控制器200。该固定翼400和旋翼100设于飞行器的机体1。其中，旋翼100包括桨叶110和与桨叶110传动连接的动力倾转装置120，所述第二控制器300与所述第一控制器200通讯连接、且与所述动力倾转装置120电连接。

所述第一控制器200，用于接收到升降控制指令时、且飞行器处于固定翼飞行模式时，发送第一目标倾转指令至所述第二控制器300，根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降。

所述第二控制器300，用于接收所述第一目标倾转指令，并根据所述第一目标倾转指令控制所述动力倾转装置120运行，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式；

所述动力倾转装置120，用于在所述第二控制器300的控制下运行，以驱动所述旋翼100的桨叶110倾转；

旋翼100可根据实际需求设有多个，多个旋翼100在飞行器的机体1上可关于固定翼400的轴线对称分布于固定翼400的两侧。每个旋翼100均包括桨叶110和与桨叶110传动连接的动力倾转装置120。动力倾转装置120可具体包括动力装置和传动结构，传动结构分别与舵机和桨叶110连接。动力装置运转并通过传动结构带动桨叶110的倾转，旋翼100的桨叶110倾转到不同角度使飞行器可在固定翼飞行模式和旋翼飞行模式两个之间切换，例如旋翼100的桨叶110倾转至与固定翼400垂直时，飞行器处于固定翼飞行模式，旋翼100的桨叶110倾转至与固定翼400平行时，飞行器处于旋翼飞行模式。需要说明的是，动力倾转装置120还可只包括动力装置，桨叶110直接与动力装置的输出轴连接。其中，动力装置120可具体为舵机。

其中，第一控制器200为用于控制整个飞行器的运行的控制装置，如飞行器的方向、速度、位置、飞行姿态等，具体可控制控制飞行器的上升、下降、偏航、横滚、俯仰等；第二控制器300为用于控制动力倾转装置120的运行的控制装置，实现飞行器固定翼飞行模式和旋翼飞行模式的切换。

飞行器的控制者在需控制飞行器在地面起飞、从某一飞行高度上升或下降或者需控制飞行器降落到地面时，可向第一控制器200发出升降控制指令，如控制者通过与第一控制器200无线通讯连接的地面控制装置向第一控制器200发送升降控制指令。

第一控制器200接收到升降控制指令时，判断飞行器是否处于固定翼飞行模式，若否，表明飞行器处于旋翼飞行模式，则直接根据升降控制指令控制飞行器上升或下降，如在飞行器地面接收到起飞指令时或在下降过程中接收到降落指令时；若是，则根据接收到的升降控制指令发送第一目标倾转指令到第二控制器300，如飞行器以固定翼飞行模式在空中某一高度飞行时接收到上升或下降的控制指令。

第二控制器300接收第一目标倾转指令并根据第一目标倾转指令控制动力倾转装置120的运行，驱动于动力倾转装置120传动连接的旋翼的桨叶倾转，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式。具体的，第二控制器300可与动力倾转装置120中的动力装置电连接，第二控制器300可根据第一目标倾转指令中的参数生成动力倾转装置120中动力装置的第一运行参数，如舵机的功率、转向等，第二控制器300所生成的第一运行参数可通过电信号的形式发送至与其电连接的动力装置，通过控制动力装置的运转实现旋翼100的桨叶110倾转，使飞行器切换为旋翼飞行模式。

具体的，第一目标倾转指令可包括第一预设转动方向和第一预设目标角度。其中，第一预设转动方向为预先设定的飞行器切换至旋翼飞行模式时旋翼100的桨叶110所需倾转的方向，如顺时针或逆时针；第一预设目标角度为飞行器切换为旋翼飞行模式时桨叶110所需倾转的角度，如90度，此外，当桨叶110直接与动力装置(如舵机)的输出轴连接时，第一预设转动方向也可为动力装置的倾转方向，第一预设目标角度也可为动力装置的倾转角度。

其中，升降控制指令包括上升控制指令和下降控制指令。当第一控制器200接收到上升控制指令时，在飞行器成功切换为旋翼飞行模式后控制飞行器上升；当第一控制器200接收到下降控制指令时，在飞行器成功切换为旋翼飞行模式后控制飞行器下降。

第二控制器300接收第一目标倾转指令并根据第一目标倾转指令控制动力倾转装置120的运行，驱动桨叶110按照第一预设转动方向倾转至第一预设目标角度，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式。具体的，第二控制器300可与动力倾转装置120中的动力装置电连接，第二控制器300可根据第一目标倾转指令中的参数生成动力倾转装置120中动力装置的第一运行参数，如舵机的功率、转向等，第二控制器300所生成的第一运行参数可通过电信号的形式发送至与其电连接的动力装置，通过控制动力装置的运转实现旋翼100的桨叶110倾转，使飞行器切换为旋翼飞行模式。

在本实施例中，在包括机体1、设于所述机体1的旋翼100和固定翼400以及飞行器控制***2的飞行器中，设置第一控制器200和第二控制器300，第一控制器200在接收到升降控制指令时、且飞行器处于固定翼飞行模式时，发送第一目标倾转指令到第二控制器300，第二控制器300根据第一目标倾转指令控制动力倾转装置120的运行，倾转飞行器旋翼100的桨叶110，使飞行器切换为旋翼飞行模式，此外，第一控制器200根据升降控制指令控制飞行器上升或下降。通过第一控制器200对飞行器进行整体控制，第二控制器300控制旋翼100桨叶110的倾转，实现了飞行器整体控制和旋翼飞行模式切换控制的独立，减轻第一控制器200的负载，提高飞行器的整体控制效率，保证飞行器的飞行模式能够及时切换，提高飞行器的飞行性能。

进一步的，所述第一控制器200，还用于根据所述升降控制指令确定所述飞行器的目标飞行高度，并获取所述飞行器当前的飞行高度；当所述当前的飞行高度达到所述目标飞行高度时，发送第二目标倾转指令至所述第二控制器300；

所述第二控制器300，还用于接收所述第二目标倾转指令，并根据所述第二目标倾转指令控制所述动力倾转装置120运行，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。

其中，飞行器当前的高度可通过GPS或设置在机体1的气压计等与第一控制器200通讯连接的高度检测装置进行检测。

第一控制器200比较飞行器当前的飞行高度与升降控制指令中的目标飞行高度的大小，当相等时，第一控制器200发送第二目标倾转指令至所述第二控制器300。

具体的，第二目标倾转指令可包括第二预设转动方向和第二预设目标角度。其中，第二预设转动方向为预先设定的飞行器切换至固定翼飞行模式时旋翼100的桨叶110所需倾转的方向，如顺时针或逆时针；第二预设目标角度为飞行器切换为固定翼飞行模式时桨叶110所需倾转的角度，如90度。需要说明的是，当桨叶110直接与动力装置(如舵机)的输出轴连接时，第二预设转动方向也可为动力装置的倾转方向，第二预设目标角度也可为动力装置的倾转角度。

第二控制器300接收第二目标倾转指令并根据第二目标倾转指令控制动力倾转装置120的运行，驱动桨叶110按照第二预设转动方向倾转至第二预设目标角度，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。具体的，第二控制器300可与动力倾转装置120中的动力装置电连接，第二控制器300可根据第二目标倾转指令中的参数生成动力倾转装置120中动力装置的第二运行参数，如舵机的功率、转向等，第二控制器300所生成的第二运行参数可通过电信号的形式发送至与其电连接的动力装置，通过控制动力装置的运转实现旋翼100的桨叶110倾转，使飞行器切换为固定翼飞行模式。

在本实施例中，第一控制器200在飞行器上升或下降的过程中达到目标飞行高度时，发送第二目标倾转指令到第二控制器300，第二控制器300根据第二目标倾转指令控制动力倾转装置120的运行，倾转飞行器旋翼100的桨叶110，使飞行器切换为固定翼飞行模式，实现了飞行器可自动从旋翼飞行模式切换为固定翼飞行模式，进一步提高飞行器的整体控制效率，保证飞行器的固定翼400和旋翼飞行模式能及时切换。

此外，所述第一控制器200还用于接收到偏航或横滚或俯仰的控制指令时，判断所述飞行器是否处于旋翼飞行模式；若是，则发送第三目标倾转指令至所述第二控制器300；根据所述偏航或横滚或俯仰的控制指令控制所述飞行器的运行。

所述第二控制器300还用于接收所述第三目标倾转指令，并根据所述第三目标倾转指令控制所述动力倾转装置120运行，以驱动所述桨叶110倾转，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式；

飞行器的控制者在需调整飞行器的飞行姿态(如偏航、横滚或俯仰)时，可向第一控制器200发送偏航或横滚或俯仰的控制指令。判断所述飞行器是否处于旋翼飞行模式，若是，则发送第三目标倾转指令至第二控制器300，第二控制器300根据第三目标倾转指令将飞行器切换为固定翼飞行模式；若否，则飞行器保持当前的固定翼飞行模式飞行。

具体的，第三目标倾转指令可包括第三预设转动方向和第三预设目标角度。其中，第三预设转动方向为预先设定的飞行器切换至固定翼飞行模式时旋翼100的桨叶110所需倾转的方向，如顺时针或逆时针；第三预设目标角度为飞行器切换为固定翼飞行模式时桨叶110所需倾转的角度，如90度。需要说明的是，当桨叶110直接与动力装置(如舵机)的输出轴连接时，第三预设转动方向也可为动力装置的倾转方向，第三预设目标角度也可为动力装置的倾转角度。

第二控制器300接收第三目标倾转指令并根据第三目标倾转指令控制动力倾转装置120的运行，驱动桨叶110按照第三预设转动方向倾转至第三预设目标角度，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。具体的，第二控制器300可与动力倾转装置120中的动力装置电连接，第二控制器300可根据第三目标倾转指令中的参数生成动力倾转装置120中动力装置的第三运行参数，如舵机的功率、转向等，第二控制器300所生成的第三运行参数可通过电信号的形式发送至与其电连接的动力装置，通过控制动力装置的运转实现旋翼100的桨叶110倾转，使飞行器切换为固定翼飞行模式。

在飞行器当前的飞行模式为固定翼飞行模式或成功切换为固定翼飞行模式时，第一控制器200根据偏航或横滚或俯仰的控制指令控制飞行器的运行，有利于提高飞行器的续航能力。

进一步的，所述第一控制器200，还用于在发送所述第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或所述第三目标倾转指令之前，发送过渡倾转指令至所述第二控制器300；在接收到的判断结果为第一倾转角度等于过渡倾转角度时，获取所述飞行器的当前飞行速度，且所述当前飞行速度等于预设飞行速度时，发送所述第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或所述第三目标倾转指令至所述第二控制器300；

所述第二控制器300，还用于接收所述过渡倾转指令，并根据所述过渡倾转指令控制所述动力倾转装置120运行；获取所述桨叶110当前的第一倾转角度，判断所述第一倾转角度是否等于过渡倾转角度，并将判断结果反馈至所述第一控制器200。

飞行器需在固定翼飞行模式与旋翼飞行模式之间进行切换，且飞行器本身体重较小或者飞行器处于下降过程时，第一控制器200可直接发送第一目标倾转指令或第二目标倾转指令或第三目标倾转指令至第二控制器300。若飞行器本身体重较大或者飞行器处于上升过程时需在固定翼飞行模式与旋翼飞行模式之间进行切换，则第一控制器200在发送第一目标倾转指令或第二目标倾转指令或第三目标倾转指令至第二控制器300之前发送过渡倾转指令至第二控制器300。

其中，过渡倾转指令可包括第四预设转动方向和过渡倾转角度。其中，第四预设转动方向与第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或所述第三目标倾转指令中的预设转动方向一致，过渡倾转角度小于第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或所述第三目标倾转指令中的预设目标角度。

第二控制器300接收过渡倾转指令并根据过渡倾转指令控制动力倾转装置120的运行，驱动桨叶110按照第四预设转动方向倾转至过渡倾转角度。第二控制器300可通过设置在动力倾转装置120或桨叶110上的角度传感器获取桨叶110当前的第一倾转角度，并判断桨叶110当前的第一倾转角度是否等于过渡倾转角度，并将判断结果反馈至第一控制器200。

当第一控制器200接收到的判断结果为是时，获取飞行器的当前飞行速度，判断当前飞行速度是否等于预设飞行速度，若当前飞行速度等于预设飞行速度时，第一控制器200才发送所述第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或第三目标倾转指令至所述第二控制器300，使旋翼100的桨叶110继续倾转至预设目标角度。其中，飞行器的当前飞行速度可通过设置在机体1的传感器检测，也可以通过获取飞行器存有当前控制参数的存储器中获取。

当第一控制器200接收到的判断结果为否时，可根据预设参数发送指令至第二控制器300，继续控制桨叶110倾转到过渡倾转角度。

若当前飞行速度小于预设飞行速度时，第一控制器200控制飞行器加速运行，直到飞行器的速度等于预设飞行速度时，第一控制器200才发送所述第一目标倾转指令或第二目标倾转指令或第三目标倾转指令至所述第二控制器300，使旋翼100的桨叶110继续倾转至预设目标角度。

通过上述方式，可使飞行器本身体重较大或者飞行器处于上升过程时需在固定翼飞行模式与旋翼飞行模式之间进行切换的时候，先通过过渡倾转指令控制桨叶110倾转到过渡倾转角度并达到预设飞行速度要求时，才通过第一目标倾转指令或第二目标倾转指令或第三目标倾转指令控制桨叶110倾转到预设目标角度，使飞行器切换至目标飞行模式时有足够的飞行速度保证飞行器在空中飞行的稳定性，避免因飞行模式的切换而造成飞行器在空中失衡掉落。

进一步的，第二控制器300还用于在接收所述第一目标倾转指令，并根据所述第一目标倾转指令控制所述动力倾转装置120运行，以驱动旋翼100的桨叶110倾转，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式的步骤之后，获取所述桨叶110当前的第二倾转角度；根据所述第二倾转角度判断所述旋翼飞行模式是否切换成功，并将判断结果反馈至所述第一控制器200；

所述第一控制器200还用于接收到判断结果为切换成功时，则执行第一控制器根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降的步骤。

在第二控制器300根据第一目标倾转指令控制动力倾转装置120运行且驱动旋翼100的桨叶110倾转，第二控制器300在对动力倾转装置120的控制结束后，获取桨叶110当前的第二倾转角度，判断第二倾转角度是否与第一目标倾转指令中的预设目标角度相等，若是，表明飞行器的旋翼飞行模式切换成功，若否，则表明飞行器的旋翼飞行模式切换不成功。

第一控制器200接收判断结果，在判断结果为切换成功时，根据升降控制指令控制飞行器上升或下降；在判断结果为切换不成功时，可根据预设参数或其他控制方法继续发送指令到第二控制器300调整桨叶110的倾转角度，使桨叶110的倾转角度能达到旋翼飞行模式所要求的角度值。

通过上述方式，可保证飞行器能以旋翼飞行模式上升或下降，以保证飞行器上升或下降的过程中飞行性能的提高。

此外，第二控制器300还可用于在接收第二目标倾转指令或第三目标倾转指令，并根据第二目标倾转指令或第三目标倾转指令控制所述动力倾转装置120运行，以驱动旋翼100的桨叶110倾转，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式的步骤之后，与上述判断旋翼飞行模式是否切换成功同样的方法判断飞行器是否成功切换为固定翼飞行模式并反馈到第一控制器200，若成功切换为固定翼飞行模式时，第一控制器200才根据控制指令执行与固定翼飞行模式相关的偏航或横滚或俯仰或维持当前状态飞行等飞行器控制操作。通过此方式，可保证飞行器能以固定翼飞行模式控制飞行器在空中的飞行姿态，以保证飞行器在空中无需上升或下降的飞行过程中飞行性能的提高。

参照图2，本发明实施例提供一种飞行器控制方法，所述飞行器控制方法包括：

步骤S10，当第一控制器200接收到升降控制指令时、且所述飞行器处于固定翼飞行模式时，发送第一目标倾转指令至第二控制器300；

步骤S20，所述第二控制器300收所述第一目标倾转指令，并根据所述第一目标倾转指令控制所述动力倾转装置120运行，以驱动旋翼100的桨叶110倾转，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式；

步骤S30，所述第一控制器根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降。

旋翼100可根据实际需求设有多个，多个旋翼100在飞行器的机体1上可关于固定翼400的轴线对称分布于固定翼400的两侧。每个旋翼100均包括桨叶110和与桨叶110传动连接的动力倾转装置120。动力倾转装置120可具体包括动力装置和传动结构，传动结构分别与舵机和桨叶110连接。动力装置运转并通过传动结构带动桨叶110的倾转，旋翼100的桨叶110倾转到不同角度使飞行器可在固定翼飞行模式和旋翼飞行模式两个之间切换，例如旋翼100的桨叶110倾转至与固定翼400垂直时，飞行器处于固定翼飞行模式，旋翼100的桨叶110倾转至与固定翼400平行时，飞行器处于旋翼飞行模式。需要说明的是，动力倾转装置120还可只包括动力装置，桨叶110直接与动力装置的输出轴连接。其中，动力装置120可具体为舵机。

其中，第一控制器200为用于控制整个飞行器的运行的控制装置，如飞行器的方向、速度、位置、飞行姿态等，具体可控制控制飞行器的上升、下降、偏航、横滚、俯仰等；第二控制器300为用于控制动力倾转装置120的运行的控制装置，实现飞行器固定翼飞行模式和旋翼飞行模式的切换。

飞行器的控制者在需控制飞行器在地面起飞、从某一飞行高度上升或下降或者需控制飞行器降落到地面时，可向第一控制器200发出升降控制指令，如控制者通过与第一控制器200无线通讯连接的地面控制装置向第一控制器200发送升降控制指令。

第一控制器200接收到升降控制指令时，判断飞行器是否处于固定翼飞行模式，若否，表明飞行器处于旋翼飞行模式，则直接根据升降控制指令控制飞行器上升或下降，如在飞行器地面接收到起飞指令时或在下降过程中接收到降落指令时；若是，则根据接收到的升降控制指令发送第一目标倾转指令到第二控制器300，如飞行器以固定翼飞行模式在空中某一高度飞行时接收到上升或下降的控制指令。

第二控制器300接收第一目标倾转指令并根据第一目标倾转指令控制动力倾转装置120的运行，驱动于动力倾转装置120传动连接的旋翼的桨叶倾转，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式。具体的，第二控制器300可与动力倾转装置120中的动力装置电连接，第二控制器300可根据第一目标倾转指令中的参数生成动力倾转装置120中动力装置的第一运行参数，如舵机的功率、转向等，第二控制器300所生成的第一运行参数可通过电信号的形式发送至与其电连接的动力装置，通过控制动力装置的运转实现旋翼100的桨叶110倾转，使飞行器切换为旋翼飞行模式。

具体的，第一目标倾转指令可包括第一预设转动方向和第一预设目标角度。其中，第一预设转动方向为预先设定的飞行器切换至旋翼飞行模式时旋翼100的桨叶110所需倾转的方向，如顺时针或逆时针；第一预设目标角度为飞行器切换为旋翼飞行模式时桨叶110所需倾转的角度，如90度，此外，当桨叶110直接与动力装置(如舵机)的输出轴连接时，第一预设转动方向也可为动力装置的倾转方向，第一预设目标角度也可为动力装置的倾转角度。

其中，升降控制指令包括上升控制指令和下降控制指令。当第一控制器200接收到上升控制指令时，在飞行器成功切换为旋翼飞行模式后控制飞行器上升；当第一控制器200接收到下降控制指令时，在飞行器成功切换为旋翼飞行模式后控制飞行器下降。

第二控制器300接收第一目标倾转指令并根据第一目标倾转指令控制动力倾转装置120的运行，驱动桨叶按照第一预设转动方向倾转至第一预设目标角度，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式。具体的，第二控制器300可与动力倾转装置120中的动力装置电连接，第二控制器300可根据第一目标倾转指令中的参数生成动力倾转装置120中动力装置的第一运行参数，如舵机的功率、转向等，第二控制器300所生成的第一运行参数可通过电信号的形式发送至与其电连接的动力装置，通过控制动力装置的运转实现旋翼100的桨叶110倾转，使飞行器切换为旋翼飞行模式。

在本实施例中，在包括机体1、设于所述机体1的旋翼100和固定翼400以及飞行器控制***22的飞行器中，设置第一控制器200和第二控制器300，第一控制器200在接收到升降控制指令时、且飞行器处于固定翼飞行模式时，发送第一目标倾转指令到第二控制器300，第二控制器300根据第一目标倾转指令控制动力倾转装置120的运行，倾转飞行器旋翼100的桨叶110，使飞行器切换为旋翼飞行模式，此外，第一控制器200根据升降控制指令控制飞行器上升或下降。通过第一控制器200对飞行器进行整体控制，第二控制器300控制旋翼100桨叶110的倾转，实现了飞行器整体控制和旋翼飞行模式切换控制的独立，减轻第一控制器200的负载，提高飞行器的整体控制效率，保证飞行器的飞行模式能够及时切换，提高飞行器的飞行性能。

进一步的，如图3所示，所述第一控制器200根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降的步骤之后，还包括：

步骤S41，所述第一控制器200根据所述升降控制指令确定所述飞行器的目标飞行高度，并获取所述飞行器当前的飞行高度；

步骤S42，当所述当前的飞行高度达到所述目标飞行高度时，所述第一控制器200发送第二目标倾转指令至所述第二控制器300；

步骤S43，所述第二控制器300接收所述第二目标倾转指令，并根据所述第二目标倾转指令控制所述动力倾转装置120运行，以驱动所述桨叶110倾转，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。

其中，飞行器当前的高度可通过GPS或设置在机体1的气压计等与第一控制器200通讯连接的高度检测装置进行检测。

第一控制器200比较飞行器当前的飞行高度与升降控制指令中的目标飞行高度的大小，当相等时，第一控制器200发送第二目标倾转指令至所述第二控制器300。

具体的，第二目标倾转指令可包括第二预设转动方向和第二预设目标角度。其中，第二预设转动方向为预先设定的飞行器切换至固定翼飞行模式时旋翼100的桨叶110所需倾转的方向，如顺时针或逆时针；第二预设目标角度为飞行器切换为固定翼飞行模式时桨叶110所需倾转的角度，如90度。需要说明的是，当桨叶110直接与动力装置(如舵机)的输出轴连接时，第二预设转动方向也可为动力装置的倾转方向，第二预设目标角度也可为动力装置的倾转角度。

第二控制器300接收第二目标倾转指令并根据第二目标倾转指令控制动力倾转装置120的运行，驱动桨叶110按照第二预设转动方向倾转至第二预设目标角度，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。具体的，第二控制器300可与动力倾转装置120中的动力装置电连接，第二控制器300可根据第二目标倾转指令中的参数生成动力倾转装置120中动力装置的第二运行参数，如舵机的功率、转向等，第二控制器300所生成的第二运行参数可通过电信号的形式发送至与其电连接的动力装置，通过控制动力装置的运转实现旋翼100的桨叶110倾转，使飞行器切换为固定翼飞行模式。

在本实施例中，第一控制器200在飞行器上升或下降的过程中达到目标飞行高度时，发送第二目标倾转指令到第二控制器300，第二控制器300根据第二目标倾转指令控制动力倾转装置120的运行，倾转飞行器旋翼100的桨叶110，使飞行器切换为固定翼飞行模式，实现了飞行器可自动从旋翼飞行模式切换为固定翼飞行模式，进一步提高飞行器的整体控制效率，保证飞行器的固定翼飞行模式和旋翼飞行模式能及时切换。

进一步的，如图4所示，所述飞行器控制方法还包括：

步骤S51，所述第一控制器200接收到偏航或横滚或俯仰的控制指令时，判断所述飞行器是否处于旋翼飞行模式；若是，则执行步骤S52。

步骤S52，所述第一控制器200发送第三目标倾转指令至所述第二控制器300；

步骤S53，所述第二控制器300接收所述第三目标倾转指令，并根据所述第三目标倾转指令控制所述动力倾转装置120运行，以驱动所述桨叶110倾转，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式；

步骤S54，所述第一控制器200根据所述偏航或横滚或俯仰的控制指令控制所述飞行器的运行。

飞行器的控制者在需调整飞行器的飞行姿态(如偏航、横滚或俯仰)时，可向第一控制器200发送偏航或横滚或俯仰的控制指令。判断所述飞行器是否处于旋翼飞行模式，若是，则发送第三目标倾转指令至第二控制器300，第二控制器300根据第三目标倾转指令将飞行器切换为固定翼飞行模式；若否，则飞行器保持当前的固定翼飞行模式飞行。

具体的，第三目标倾转指令可包括第三预设转动方向和第三预设目标角度。其中，第三预设转动方向为预先设定的飞行器切换至固定翼飞行模式时旋翼100的桨叶110所需倾转的方向，如顺时针或逆时针；第三预设目标角度为飞行器切换为固定翼飞行模式时桨叶110所需倾转的角度，如90度。需要说明的是，当桨叶110直接与动力装置(如舵机)的输出轴连接时，第三预设转动方向也可为动力装置的倾转方向，第三预设目标角度也可为动力装置的倾转角度。

第二控制器300接收第三目标倾转指令并根据第三目标倾转指令控制动力倾转装置120的运行，驱动桨叶110按照第三预设转动方向倾转至第三预设目标角度，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。具体的，第二控制器300可与动力倾转装置120中的动力装置电连接，第二控制器300可根据第三目标倾转指令中的参数生成动力倾转装置120中动力装置的第三运行参数，如舵机的功率、转向等，第二控制器300所生成的第三运行参数可通过电信号的形式发送至与其电连接的动力装置，通过控制动力装置的运转实现旋翼100的桨叶110倾转，使飞行器切换为固定翼飞行模式。

在飞行器当前的飞行模式为固定翼飞行模式或成功切换为固定翼飞行模式时，第一控制器200根据偏航或横滚或俯仰的控制指令控制飞行器的运行，有利于提高飞行器的续航能力。

进一步的，如图5所示，所述第一控制器200发送第一目标倾转指令或第二目标倾转指令或第三目标倾转指令至所述第二控制器300的步骤之前，还包括：

步骤S01，所述第一控制器200发送过渡倾转指令至所述第二控制器300；

步骤S02，所述第二控制器300接收所述过渡倾转指令，并根据所述过渡倾转指令控制所述动力倾转装置120运行；

步骤S03，所述第二控制器300获取所述桨叶110当前的第一倾转角度；

步骤S04，所述第二控制器300判断所述第一倾转角度是否等于过渡倾转角度，并将判断结果反馈至所述第一控制器200；

步骤S05，当所述判断结果为是时，第一控制器200获取所述飞行器的当前飞行速度；

步骤S06，当所述当前飞行速度等于预设飞行速度时，所述第一控制器200发送所述第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或第三目标倾转指令至所述第二控制器300。

飞行器需在固定翼飞行模式与旋翼飞行模式之间进行切换，且飞行器本身体重较小或者飞行器处于下降过程时，第一控制器200可直接发送第一目标倾转指令或第二目标倾转指令或第三目标倾转指令至第二控制器300。若飞行器本身体重较大或者飞行器处于上升过程时需在固定翼飞行模式与旋翼飞行模式之间进行切换，则第一控制器200在发送第一目标倾转指令或第二目标倾转指令或第三目标倾转指令至第二控制器300之前发送过渡倾转指令至第二控制器300。

其中，过渡倾转指令可包括第四预设转动方向和过渡倾转角度。其中，第四预设转动方向与第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或所述第三目标倾转指令中的预设转动方向一致，过渡倾转角度小于第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或所述第三目标倾转指令中的预设目标角度。

第二控制器300接收过渡倾转指令并根据过渡倾转指令控制动力倾转装置120的运行，驱动桨叶110按照第四预设转动方向倾转至过渡倾转角度。第二控制器300可通过设置在动力倾转装置120或桨叶110上的角度传感器获取桨叶110当前的第一倾转角度，并判断桨叶110当前的第一倾转角度是否等于过渡倾转角度，并将判断结果反馈至第一控制器200。

当第一控制器200接收到的判断结果为是时，获取飞行器的当前飞行速度，判断当前飞行速度是否等于预设飞行速度，若当前飞行速度等于预设飞行速度时，第一控制器200才发送所述第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或第三目标倾转指令至所述第二控制器300，使旋翼100的桨叶110继续倾转至预设目标角度。其中，飞行器的当前飞行速度可通过设置在机体1的传感器检测，也可以通过获取飞行器存有当前控制参数的存储器中获取。

当第一控制器200接收到的判断结果为否时，可根据预设参数发送指令至第二控制器300，继续控制桨叶110倾转到过渡倾转角度。

此外，该飞行器控制方法还包括：

步骤S07，当第一倾转角度等于过渡倾转角度且当前飞行速度小于预设飞行速度时，第一控制器200控制飞行器加速运行，直到飞行器的速度等于预设飞行速度时，第一控制器200才发送所述第一目标倾转指令或第二目标倾转指令或第三目标倾转指令至所述第二控制器300，使旋翼100的桨叶110继续倾转至预设目标角度。

通过上述方式，可使飞行器本身体重较大或者飞行器处于上升过程时需在固定翼飞行模式与旋翼飞行模式之间进行切换的时候，先通过过渡倾转指令控制桨叶110倾转到过渡倾转角度并达到预设飞行速度要求时，才通过第一目标倾转指令或第二目标倾转指令或第三目标倾转指令控制桨叶110倾转到预设目标角度，使飞行器切换至目标飞行模式时有足够的飞行速度保证飞行器在空中飞行的稳定性，避免因飞行模式的切换而造成飞行器在空中失衡掉落。

进一步的，如图6所示，所述第二控制器300接收所述第一目标倾转指令，并根据所述第一目标倾转指令控制所述动力倾转装置120运行，以驱动旋翼100的桨叶110倾转，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式的步骤之后，还包括：

步骤S60，所述第二控制器300获取所述桨叶110当前的第二倾转角度；

步骤S70，所述第二控制器300根据所述第二倾转角度判断所述旋翼飞行模式是否切换成功，并将判断结果反馈至所述第一控制器200；

步骤S80，当所述第一控制器200接收到所述判断结果为切换成功时，则执行所述第一控制器200根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降的步骤。

在第二控制器300根据第一目标倾转指令控制动力倾转装置120运行且驱动旋翼100的桨叶110倾转，第二控制器300在对动力倾转装置120的控制结束后，获取桨叶110当前的第二倾转角度，判断第二倾转角度是否与第一目标倾转指令中的预设目标角度相等，若是，表明飞行器的旋翼飞行模式切换成功，若否，则表明飞行器的旋翼飞行模式切换不成功。

第一控制器200接收判断结果，在判断结果为切换成功时，根据升降控制指令控制飞行器上升或下降；在判断结果为切换不成功时，可根据预设参数或其他控制方法继续发送指令到第二控制器300调整桨叶110的倾转角度，使桨叶110的倾转角度能达到旋翼飞行模式所要求的角度值。

通过上述方式，可保证飞行器能以旋翼飞行模式上升或下降，以保证飞行器上升或下降的过程中飞行性能的提高。

此外，第二控制器300还可用于在接收第二目标倾转指令或第三目标倾转指令，并根据第二目标倾转指令或第三目标倾转指令控制所述动力倾转装置120运行，以驱动旋翼100的桨叶110倾转，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式的步骤之后，与上述判断旋翼飞行模式是否切换成功同样的方法判断飞行器是否成功切换为固定翼飞行模式并反馈到第一控制器200，若成功切换为固定翼飞行模式时，第一控制器200才根据控制指令执行与固定翼飞行模式相关的偏航或横滚或俯仰或维持当前状态飞行等飞行器控制操作。通过此方式，可保证飞行器能以固定翼飞行模式控制飞行器在空中的飞行姿态，以保证飞行器在空中无需上升或下降的飞行过程中飞行性能的提高。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种飞行器，所述飞行器包括机体、设于所述机体的旋翼和固定翼以及飞行器控制***，其特征在于，所述飞行器控制***包括第一控制器和第二控制器，所述旋翼包括桨叶和与所述桨叶传动连接的动力倾转装置，所述第二控制器与所述第一控制器通讯连接、且与所述动力倾转装置电连接，其中：

所述第一控制器，用于接收到升降控制指令、且所述飞行器处于固定翼飞行模式时，发送第一目标倾转指令至所述第二控制器；根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降；

所述第二控制器，用于接收所述第一目标倾转指令，并根据所述第一目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式；

所述动力倾转装置，用于在所述第二控制器的控制下运行，以驱动所述旋翼的桨叶倾转；

所述第一控制器，还用于在发送所述第一目标倾转指令之前，发送过渡倾转指令至所述第二控制器；在接收到的判断结果为第一倾转角度等于过渡倾转角度时，获取所述飞行器的当前飞行速度，且所述当前飞行速度等于预设飞行速度时，发送所述第一目标倾转指令至所述第二控制器；

所述第二控制器，还用于接收所述过渡倾转指令，并根据所述过渡倾转指令控制所述动力倾转装置运行；获取所述桨叶当前的第一倾转角度，判断所述第一倾转角度是否等于过渡倾转角度，并将判断结果反馈至所述第一控制器。

2.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述第一控制器，还用于根据所述升降控制指令确定所述飞行器的目标飞行高度，并获取所述飞行器当前的飞行高度；当所述当前的飞行高度达到所述目标飞行高度时，发送第二目标倾转指令至所述第二控制器；

所述第二控制器，还用于接收所述第二目标倾转指令，并根据所述第二目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。

3.如权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述第一控制器还用于接收到偏航或横滚或俯仰的控制指令时，判断所述飞行器是否处于旋翼飞行模式；若是，则发送第三目标倾转指令至所述第二控制器；根据所述偏航或横滚或俯仰的控制指令控制所述飞行器的运行；

所述第二控制器还用于接收所述第三目标倾转指令，并根据所述第三目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，以驱动所述桨叶倾转，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。

4.如权利要求3所述的飞行器，其特征在于，所述第一控制器，还用于在发送所述第二目标倾转指令或所述第三目标倾转指令之前，发送所述过渡倾转指令至所述第二控制器；在所述当前飞行速度等于预设飞行速度时，发送所述第二目标倾转指令或所述第三目标倾转指令至所述第二控制器。

5.一种飞行器控制方法，基于如权利要求1至4中任一项所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器控制方法包括以下步骤：

当第一控制器接收到升降控制指令、且所述飞行器处于固定翼飞行模式时，发送第一目标倾转指令至第二控制器；

所述第二控制器接收所述第一目标倾转指令，并根据所述第一目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，以驱动旋翼的桨叶倾转，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式；

所述第一控制器根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降；

所述第一控制器发送第一目标倾转指令至所述第二控制器的步骤之前，还包括：

所述第一控制器发送过渡倾转指令至所述第二控制器；

所述第二控制器接收所述过渡倾转指令，并根据所述过渡倾转指令控制所述动力倾转装置运行；

所述第二控制器获取所述桨叶当前的第一倾转角度；

所述第二控制器判断所述第一倾转角度是否等于过渡倾转角度，并将判断结果反馈至所述第一控制器；

当所述判断结果为是时，第一控制器获取所述飞行器的当前飞行速度；

当所述当前飞行速度等于预设飞行速度时，所述第一控制器发送所述第一目标倾转指令至所述第二控制器。

6.如权利要求5所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述第一控制器根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降的步骤之后，还包括：

所述第一控制器根据所述升降控制指令确定所述飞行器的目标飞行高度，并获取所述飞行器当前的飞行高度；

当所述当前的飞行高度达到所述目标飞行高度时，所述第一控制器发送第二目标倾转指令至所述第二控制器；

所述第二控制器接收所述第二目标倾转指令，并根据所述第二目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，以驱动所述桨叶倾转，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。

7.如权利要求6所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行器控制方法还包括：

所述第一控制器接收到偏航或横滚或俯仰的控制指令时，判断所述飞行器是否处于旋翼飞行模式；

若是，则所述第一控制器发送第三目标倾转指令至所述第二控制器；

所述第二控制器接收所述第三目标倾转指令，并根据所述第三目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，以驱动所述桨叶倾转，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式；

所述第一控制器根据所述偏航或横滚或俯仰的控制指令控制所述飞行器的运行。

8.如权利要求7所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述第一控制器发送所述第二目标倾转指令或所述第三目标倾转指令至所述第二控制器的步骤之前，发送所述

所述第一控制器发送所述过渡倾转指令至所述第二控制器；

当所述当前飞行速度等于预设飞行速度时，所述第一控制器发送所述第二目标倾转指令或第三目标倾转指令至所述第二控制器。

9.如权利要求8所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行器控制方法还包括：

当所述第一倾转角度等于所述过渡倾转角度且所述当前飞行速度小于所述预设飞行速度时，所述第一控制器控制所述飞行器加速运行。

10.如权利要求5至7任一项所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述第二控制器接收所述第一目标倾转指令，并根据所述第一目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，以驱动旋翼的桨叶倾转，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式的步骤之后，还包括：

所述第二控制器获取所述桨叶当前的第二倾转角度；

所述第二控制器根据所述第二倾转角度判断所述旋翼飞行模式是否切换成功，并将判断结果反馈至所述第一控制器；

当所述第一控制器接收到所述判断结果为切换成功时，则执行所述第一控制器根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降的步骤。

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