CN108185624A - 一种人体发型智能修剪的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种人体发型智能修剪的方法及装置，属于发型智能修剪领域，其中通过建立发型模特头部三维定位模型和头皮状态模型，并对其头部的相应发型进行信息采集建模，通过复用者头部三维定位模型和发型模特头部三维定位模型中头皮状态信息的对比，确定相应的调整参数来调整发型三维模型，继而设置发型修剪装置来完成修正后发型在待修剪发型者头部的智能修剪。本发明的人体发型智能修剪的方法及装置，人体头部相关三维模型和发型建模后可多次重复使用，通过对发型模型的修正可让发型模型更适合待修剪发型者的头部，设置多轴机械臂和修剪部件匹配工作，可精确实现全头皮区域发型的精确修剪，提升发型修剪的效率和精确性，减少发型修剪的人力成本。

Description

一种人体发型智能修剪的方法及装置

技术领域

本发明属于发型智能修剪领域，具体涉及一种人体发型智能修剪的方法及装置。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，人们对于发型的要求也越来越高，已经不仅仅局限于以往简单的生活需要，而是对于其有了更高的要求，往往需要体现出不同的个性和不同的审美标准，从而达到提高个人气质及形象与魅力的目的。

发型设计是一门综合的艺术，其涉及往往受到多种因素的影响，如人体的头型、脸型、五官、身材、年龄等，也受到个人职业、肤色、着装、个性嗜好、季节、发质、适用性和时代性的影响。此外，人体的发型设计还受到人体头部状态的影响，不同的头部状态对于同一发型的呈现有着较大的差异；因此，在发型设计时，需要综合考虑多方面的因素。

在现有技术中，已有一些发型设计软件，其可帮助人们实现发型的在线设计，如在网上上传一张图像或拍一张照片，进行一系列的发型设计，供设计需求者将发型打印出来或者记下序号，再到理发店再让发型师参照设计。但是现有技术中的发型设计软件大多是应用已设计好的发型模型，往往缺乏待修剪发型个体的头部形态、头皮及头发等数据的支撑，或个体的数据不够精细、具体，因此此类发型设计只能算是一种发型佩戴，将已设计好的发型模型犹如一顶帽子被戴在头上，缺乏真实感，而且该发型与个体的头部形态往往无法充分贴合，人体的头形千差万别，使得发型匹配出来的效果往往会和实际情况存在很大的差异。再者，每一个体头上的头发分布情况、数量、粗细、浓密、润泽、柔软性、弹性等等数据都不尽相同，根据某一个体而设计好的发型模型，很难在另一个体的头上完全重现出来，且现有技术中对于发型的呈现往往需要借助发型师或者理发师来实现，所以即使待修剪发型者选取的发型可完全适用于自己，也可能会因为各个发型师或者理发师对于发型的呈现理解力的不同或者受到其技术熟练程度和工作状态的影响，往往在对发型的多次呈现时产生一定的差异，尤其是将同一发型应用到不同头型上时，上述差异会显得格外的明显，这势必会降低发型复用设计的精准性，且人工修剪的人力成本较高，修剪效率也较为低下。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种人体发型智能修剪的方法及装置，其中通过建立发型模特头部三维定位模型和头皮状态模型，并对其头部的相应发型进行信息采集建模，通过待修剪发型者的头部三维定位模型和发型模特的头部三维定位模型中毛发状态差异的对比，确定相应的修正参数来调整发型三维模型，继而设置发型修剪装置来完成修正后发型在待修剪发型者头部的修剪，人体头部相关三维模型和发型建模后可多次重复使用，可有效提升发型修剪的效率和精确性，减少发型修剪的人力成本。

为实现上述目的，本发明的一个方面，提供一种人体发型智能修剪的方法，用于将样本发型三维模型在待修剪发型者的头上智能再现，其步骤如下：

S1：将所述样本发型的头皮状态三维模型与所述待修剪发型者的头皮状态三维模型进行参数对比，生成相应的修正参数，并将所述修正参数代入所述样本发型三维模型中，生成与所述待修剪发型者头部相匹配的发型三维模型；

S2：将所述修正后得到的发型三维模型划分成多个特征区域，生成多条与所述特征区域的头发位置信息和长度信息相适应的运动指令；

S3：相对所述发型三维模型设置多轴机械臂来执行所述运动指令，所述多轴机械臂可在所述运动指令的控制下到达所述待修剪发型者头部的相应位置；

S4：在所述多轴机械臂的端部设置修剪部件，所述修剪部件可跟随所述多轴机械臂到达所述待修剪发型者头部的任意位置，并根据所述运动指令完成相应头皮区域头发的修剪，通过所述多轴机械臂的运动和所述修剪部件的修剪，从而实现所述样本发型在所述待修剪发型者头部的智能修剪。

作为本发明的进一步改进，所述样本发型三维模型的确定方法如下：

A1：在修剪有所述样本发型的人体头部正中矢状面外缘上选取位于下颌下缘最低处的下颌下点、位于鼻骨最凹处的鼻梁点和距离所述下颌下点最远的点，即后头顶点，根据三点之间的距离关系确定人体头部内的虚拟圆心点，以所述虚拟圆心点确定两个分设于所述人体头部两侧且其连线垂直该正中矢状面并过所述虚拟圆心点的轴心点；

A2：在所述人体头部的正中矢状面外缘及两所述轴心点上设置至少一个电磁场源和多个磁检测器，由所述电磁场源在该人体头部产生磁场并由多个所述磁检测器确定磁场中的相对位置；

A3：设置可在所述人体头部全头皮部位的任意位置进行移动定位及检测的检测探头，所述检测探头上设置有磁检测器或电磁场源，以其在所述人体头部全头皮部位的移动及检测来反馈其所处头皮部位的位置信息及头皮状态信息，根据采集的所述位置信息建立所述人体头部的三维定位模型且根据所述三维定位模型和所述头皮状态信息建立头皮状态三维模型；

A4：在所述样本发型的各特征区域上选取特征主发丝，采集该特征主发丝的位置参数和特征信息参数并将其对应输入到所述三维定位模型中；

A5：在所述人体头部三维定位模型中的各特征主发丝之间生成多根主发丝及从发丝，从而形成该发型的三维模型。

作为本发明的进一步改进，所述电磁场源设置在所述下颌下点上，并在所述鼻梁点、所述后头顶点和两所述轴心点上分别设置有磁检测器。

作为本发明的进一步改进，所述检测探头设置在圆弧形的导轨上，该导轨的两端分别设置在两所述轴心点上并可绕所述轴心点连线旋转以实现其对全头皮部位的覆盖，且所述检测探头可在所述导轨中往复移动，从而可通过所述检测探头的分行扫描实现所述发型模特头部全头皮部位的定位，并采集全头皮区域毛囊的位置、数量、密度和健康状态，以及对应毛囊中头发的分布情况、生长方向、数量、密度、直径、色泽和健康状态。

作为本发明的进一步改进，所述特征主发丝信息的采集可通过设置检测笔来完成，所述检测笔的内部中空，其前端设置有可在所述检测笔内伸缩的取发钩以将一根或多根发丝钩取后拉入所述检测笔中，并以设置于所述检测笔上的传感器检测所述特征主发丝的发梢及发根位置信息，毛发的长度、弹性、柔软度、摩擦力及毛发各段的颜色信息。

本发明的另一个方面，提供一种人体发型智能修剪的装置，可根据样本发型在待修剪发型的人体头部的头发进行智能修剪，其特征在于，该装置包括控制处理单元、多轴机械臂和修剪部件，其中，

所述控制处理单元用于待修剪发型的人体头部进行建模，生成对应的人体头皮状态三维模型，并通过与样本发型三维模型进行参数对比获得修正参数，其输入所述样本发型三维模型中可生成与所述待修剪发型者头部相匹配的发型三维模型；且该控制处理单元还用于根据所述发型三维模型生成控制所述多轴机械臂在该待修剪发型者头部周围任意位置走行的运动指令，并以此控制所述多轴机械臂相应运动；

所述多轴机械臂通过所述控制处理单元的运动指令实现在所述待修剪发型者头部周围任意头皮区域的运动及精准定位；

所述修剪部件设置在所述多轴机械臂的前端，其可跟随所述多轴机械臂的运动而到达所述待修剪发型者头部有毛发附着的任意区域，完成该待修剪发型者头部任意区域上头发的智能修剪，从而实现发型的智能修剪。

作为本发明的进一步改进，对应所述待修剪发型者头部设置有视觉子***，其可为双目视觉***、多目视觉***、或者磁定位***，以用来对所述待修剪发型者的头部位置进行测量，并可与所述待修剪发型者的三维头部模型相结合，实现并保持所述待修剪发型者的头部与发型三维模型中头部位置信息的一致。

作为本发明的进一步改进，所述多轴机械臂包括底座、肩关节纵轴、肩关节横轴、肘关节纵轴、大臂、小臂、腕关节纵轴、腕关节横轴，并对应所述底座设置有可环绕待修剪发型者的导轨；

所述底座可在该导轨中滑动以适应该人体头部各头皮部位的头发修剪，所述肩关节纵轴的一端连接在所述底座顶部，另一端通过所述肩关节横轴与所述大臂的底端连接，所述大臂的顶端通过所述肘关节纵轴与所述小臂的一端连接，所述小臂的另一端与所述腕关节纵轴的一端活动连接，并在所述腕关节纵轴的另一端连接可匹配所述修剪部件的腕关节横轴，从而所述修剪部件可在所述多轴机械臂的带动下实现其在所述待修剪发型者头部上任意位置的走行。

作为本发明的进一步改进，所述修剪部件包括呈长杆状并可伸缩的手爪、控制所述手爪伸缩的控制部件、若干设置在所述手爪前端的梳齿柱、以及对应各所述梳齿柱同轴设置的取发梳齿；

所述梳齿柱与所述取发梳齿之间以折叠轴相互连接，使得所述取发梳齿抵接头皮后可绕所述梳齿柱的端部旋转一定角度后锁定，继而将待修剪头皮区域的头发梳理到各取发梳齿之间，所述手爪收缩对应发型长度的距离后，可将各取发梳齿之间的头发剪断，完成该区域头发的智能修剪。

作为本发明的进一步改进，所述多轴机械臂可对应设置在座椅上，并可在所述座椅的外周上往复移动，继而可对坐在所述座椅上的所述待复用发型者头部进行智能修剪。

作为本发明的进一步改进，所述视觉子***可在所述人体头部偏动时生成相应的控制指令并发送到所述修剪部件，控制所述修剪部件进行相应的位置调整。

作为本发明的进一步改进，两相邻设置的所述取发梳齿之间设置有一对区域锁定丝，两所述区域锁定丝可分别从一个所述取发梳齿的两端侧周上伸出，并可以其端部分别***设置于另一个所述取发梳齿侧周上的锁定孔中。

作为本发明的进一步改进，所述取发梳齿可与头皮抵接的端部设置为圆弧形楔形面，其与头皮接触后可随其弧度绕所述折叠轴旋转一定角度以将待修剪的头发梳理到各所述取发梳齿之间。

作为本发明的进一步改进，所述梳齿柱可沿其轴线收缩一定距离后锁定，以适应所述待修剪发型者头部的弧度，保证所述梳齿柱工作时，各所述梳齿柱的端部均可抵接待修剪发型者的头部。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：

(1)本发明的人体发型智能修剪的方法，其中通过在人体头部选取相对固定的下颌下点、鼻梁点和后头顶点，确定人体头部的虚拟圆心点和轴心点，在相应固定点上设置磁场源和磁检测器，实现在人体头部产生磁场来进行定位，并通过设置检测探头在人体头皮部位的扫描来确定头皮部位的状态信息和位置信息，从而将全头皮部位上的位置信息和状态信息相结合，得到人体头部的三维定位模型和头皮状态模型，有效提升了全头皮部位定位的准确性和可重复性；

(2)本发明的人体发型智能修剪的方法，其通过在发型上选取不同区域的特征主发丝，并对应特征主发丝的采集位置输入到人体头部三维定位模型中，再以渐变的形式生成主发丝和从发丝，最终结合人体头部三维定位模型建立发型的三维模型，发型模型的建立简便，且发型模型一经建立可多次重复使用，成本较低；

(3)本发明的人体发型智能修剪的方法，其通过采集待修剪发型者的头部三维定位模型，以其与发型模特的头部三维定位模型相对比，生成相应的修正参数来调整发型三维模型的相关参数，最终可生成适用于待修剪发型者的发型三维模型，从而可根据该发型三维模型完成该发型在待修剪发型者头部上的发型再现，充分满足了发型的再现，且发型的再现结合了人体头部各区域的头皮状态及毛发信息，精度和适用性更高；

(4)本发明的人体发型智能修剪的装置，其通过设置多轴机械臂和修剪部件，由多轴机械臂带动修剪部件实现人体头部各特征区域头发的梳理和修剪，多轴机械臂可根据计算机***的控制，将修剪部件带动到待修剪发型者头部对应发型三维模型上的位置，完成修剪，整个过程操作简便，修剪的效率和精度高，提升了发型修剪的效率和准确性，降低发型修剪的成本。

附图说明

图1是本发明实施例中人体发型智能修剪装置的整体结构侧视图；

图2是本发明实施例中人体发型智能修剪装置的整体结构俯视图；

图3是本发明实施例中人体发型智能修剪装置的整体结构后视图；

图4是本发明实施例中人体发型智能修剪装置的修剪部件整体结构示意图；

图5是本发明实施例中人体发型智能修剪装置的修剪部件局部结构侧视图；

图6是本发明实施例中人体发型智能修剪装置的修剪部件局部结构正视图；

图7(a)是本发明实施例中人体发型智能修剪装置的修剪部件工作侧视图；

图7(b)是本发明实施例中人体发型智能修剪装置的修剪部件工作正视图；

图8是本发明实施例中人体发型智能修剪装置的修剪部件工作俯视图；

图9是本发明实施例中人体发型智能修剪装置的修剪部件中刀片工作示意图；

图10是本发明实施例中人体发型智能修剪装置的另一种优选结构示意图；

图11是本发明又一实施例中人体发型智能修剪装置的磁定位结构示意图；

在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1.人体头部，2.理发座椅，3.镜子，4.摄像机，5.***显示器，6.移动控制组件，601.导轨，602.底座，603.肩关节纵轴，604.肩关节横轴，605.肘关节纵轴，606.大臂，607.小臂，608.腕关节纵轴，609.腕关节横轴；7.修剪部件，701.手爪，702.手爪伸缩控制部件，703.修剪行方向控制部件，704.工作控制盒，705.梳齿柱，706.弹性装置，707.夹条，708.取发梳齿，709.折叠轴；7010.振动装置，7011.区域锁定丝，7012.锁定孔，7013.梳齿刀片，7014.撑张丝；8.吸口，9.吸管，10.工作顶座，80.电磁场源，81.面部支架，82.下颌下点磁检测器，83.鼻梁点磁检测器，84.耳钩，85.梳齿磁检测器。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

人体头部的发型虽然可以***，但是万变不离其宗，这是因为发型中的每一根发丝都有其位置确定的一个发根存在，并不是凭空出现的。每一根发丝都可以从发型表面一个确定位置的发梢，按照一个特定形态的曲线，延伸至头皮一个确定位置的发根来描绘出来。相邻的发丝也不会杂乱无序地出现，往往是朝向同一方向有规律地排列，并且相邻发丝的曲线往往具有相同或相近的形态。所有发型都是由千万根发丝排列组合而成，其发丝的排列都是相当有其规律性的，并且人体发型发丝的三维曲线形态并不太复杂，且绝大多数的发型，发丝的三维曲线形态都非常简单，或绝大部分面积的发丝三维曲线形态非常简单。而各种发型都有能体现出该发型形态的若干特征性发丝存在，两根特征性发丝之间的发丝形态呈现渐变的关系。

本发明基于上述人体头部发型组成的几点原则性规律，建立人体发型的三维模型，并收集各区域头皮部位的状态信息，如头发长度、毛囊数量或头发分布状态等参数，为发型的复用或发型的智能修剪提供基础。

本发明优选实施例中通过发型模特来建立发型的三维模型，其方法如下：

S1：进行修剪有样本发型的人体头部的全头皮部位三维定位和头皮状态三维建模

人体头颅可分为脑颅和面颅，脑颅侧面一般呈不规则圆形，顶面呈卵圆形，面颅则略呈锥形。本发明优选实施例中的人体头皮部位三维定位方法针对脑颅一侧不规则的圆形，可确定一个定位操作简便、通用、重复性好的相对处于中心位置的唯一轴心点；继而设置数据采集装置以脑颅两侧的轴心点连线为旋转轴，设置导轨绕该轴旋转，以该导轨内设置的可移动的检测探头来进行全头皮部位的扫描，可采集各种头部信息及数据，并通过设置电磁场源与磁检测器等装置，可采集各测点的位置信息，实现人体全头皮部位的三维定位，优选实施例中的全头皮部位指人体头部所有被头发所附着的部位及前额区等头皮部位，最后将采集的位置信息和头部信息上传到计算机***并生成相应的三维图形，以用于后期头部参数的随时调用。

优选实施例中人体头皮部位三维定位方法的步骤如下：

首先，确定脑颅内虚拟圆心点及脑颅两侧轴心点；先确定人体头部1的正中矢状面，即过人体头部虚拟圆心点并使得头体两部两侧大致对称的竖向平面，选取下颌下点、后头顶点、鼻梁点和脑后颈点，具体地，优选实施例中的下颌下点指下颌下缘最低点，即下颌下缘与头部相交的点、后头顶点优选指人体头部正中矢状面上，距离下颌下点最远的点，而鼻梁点为人体鼻骨在头部正中矢状面的最凹点；继而将下颌下点与后头顶点连成一直线，该直线过虚拟圆心点，从鼻梁点引出一射线与该直线相交，当鼻梁点距交点的距离与后头顶点距该交点的距离相等时，该交点便为人体头部1脑颅内的虚拟圆心点，而轴心点为该虚拟圆心点与头部正中矢状面垂直至脑颅两侧的点，从而可以确定虚拟圆心点和轴心点。

其次，人体头部1头皮部位的三维定位；确定虚拟圆心点和轴心点以后，以其为基础，建立相应的位置坐标来实现头皮部位的三维定位；

优选实施例中采用磁场来进行头皮部位的三维定位，利用磁场对非磁屏蔽物体(如人体)的穿透性，实现人体相应部位的三维定位，与X射线透视定位方法、超声波定位，放射性元素标记定位相比，具有精度高、无创伤，无损害、避免电离辐射，操作简便等特点。在人体头部21几个固定测点上，布置一个或若干个磁场源在人体头部形成磁场，优选实施例中的磁场源为电磁场源，也可以为永磁体等其他可产生磁场的装置，再设置含有磁检测器或磁场源的检测探头15，由检测探头在人体头部1的全头皮部位进行扫描检测，通过检测探头的磁检测器反馈的数据信息，计算出检测探头的精确位置，从而实现人体头部相应头皮部位的三维定位；进一步优选地，检测探头可设置在圆弧形的导轨上，导轨的两端分别设置在两各轴心点上并可绕轴心点旋转，从而实现导轨对全头皮部位的扫描覆盖，即检测探头的扫描范围对全头皮部位的覆盖，且优选实施例中的检测探头可在导轨中往复移动，继而可通过检测探头的逐行扫描实现人体头部1全头皮部位的定位和头皮状态的采集。

进一步地，通过检测探头来采集头皮部位相应位置处的状态信息，全头皮区域毛囊的位置、数量、密度和健康状态，以及对应毛囊中头发的分布情况、生长方向、数量、密度、直径、色泽和健康状态；由于人体头部1的头皮部位附着头发，要避开头发的影响，检测探头须***头发内并直达头皮部位，才能采集到头皮部位的图像、数据以及三维形态，故而设置可***头发内并可直达头皮部位在全附着头发的头皮部位运行的检测探头，以其在全头皮部位进行扫描，从而完成人体全头皮部位各位置点的状态检测，采集头皮各部位的毛发信息及毛囊信息，如所处头皮区域毛囊的数量、密度、健康状态和生长角度，以及对应毛囊中头发的分布情况、生长方向、数量、密度、直径、色泽、健康状态和皮下毛细血管扩张等等信息及数据。

进一步地，将检测探头采集的各位置信息和该位置的头皮状态信息一一对应，并将各位置点依次连接，便可实现人体头皮部位相应位置的状态信息与位置信息的对应，继而将上述对应的信息进行处理并建模，便可实现人体头部1各头皮部位状态信息的三维建模，实现任意头皮部位状态信息的实时监测。

S2：采集发型模特发型的相关信息

优选实施例中由操作人员以直观交互的方式在步骤S1中确定的三维定位模型基础上，通过发型特征的采集和记录建立该发型的三维模型。其在优选实施例中采用的具体方法如下：

首先，找出特征主发丝，根据发型的形态特征找出最能体现出该发型形态的特征性发丝，选择其中一根或相邻的数根发丝，作为特征主发丝；

对于发型而言，其在人体头部的各个区域上的特征均有所不同，具体可体现在头发的长度、角度、弯曲度等形态特征上，故而理论上讲，将每一根头发作为特征主发丝来采集相应的形态数据最能体现发型的特点，但是上述做法无疑会加大数据的采集工作量，而且一般情况下，同一发型相邻区域的头发之间，其形态和数据参数相近或呈连续变化的趋势，故而可针对发型上的一定数量特征区域进行特征主发丝的选取，以此来采集发型相关位置的形态参数，且特征主发丝的选取精度不会对发型建模的精度造成太大的影响。

其次，由操作人员使用相应的装置抓取出该特征主发丝，采集并测量出该特征主发丝发梢及发根的位置、长度、弹性、色泽等数据，同时在步骤S1中建立的真人发型模特的头部三维定位模型的基础上，按采集到的状态参数描绘出该特征主发丝在特定位置的三维曲线形态，作为其发型三维模型中的一根特征主发丝；

再次，重复上述步骤在头部三维定位模型中描绘出多根特征主发丝；

最后，在各特征主发丝之间根据形态渐变的关系在相邻两特征主发丝之间，生成若干主发丝，主发丝是与特征主发丝相隔较近，形态差异较小的一种发丝，其通常选取在环绕特征主发丝一定距离内的发丝，位于同一特征主发丝旁侧的主发丝其形态差异较小，特别是两相邻特征主发丝之间的位置较近时，特征参数相差就更小，如长度、生长角度差异不大，且两者之间的发丝往往以连续渐变的形式存在，故而将两相邻主发丝安置在真人发型模特的三维定位模型的两相邻特征主发丝之间的某一毛囊上的发根位置处。

进一步地，可优选以该发型模特头皮各部位的头发分布情况、生长方向、数量、直径、色泽等信息及数据，以及通过操作人员调整各种生成参数(包括发梢偏差半径、发丝长度变化等一些概率函数)的方式在各主发丝周围生成若干根从发丝，从发丝是环绕在主发丝周围，并距主发丝较近的头发丝，从发丝的形态也可根据靠近的主发丝以渐变的形式得到，从而完成该发型模特的发型在头部三维模型中的建立，形成该发型对应的发型三维模型；关于主发丝和从发丝的生成在现有技术中已应用较为成熟，如现有技术中的学位论文“真实感三维头发的建模及动态模拟算法研究”中对此作出了详细的介绍，本方案也可采用上述论文中的相关技术来实现主发丝及从发丝的生成，这一过程并非是本方案的重点，故而在此不做进一步说明。

进一步优选地，优选实施例中对特征主发丝信息的采集通过设置检测笔来完成，检测笔的内部优选为中空，其前端设置有可在所述检测笔内伸缩的取发钩或取发小爪，以及在检测笔内设置有可检测头发状态信息的传感器，以将一根或多根发丝钩取或抓取后拉入所述检测笔中后通过传感器来检测该特征主发丝的发梢及发根位置信息，毛发的长度、弹性、柔软度、摩擦力及毛发各段的颜色信息。

进一步地，优选实施例中可对最终生成的发型三维模型进行渲染，从而得到跟发型模特头上的发型几乎一致的三维头发模型。

进一步地，通过上述步骤完成发型三维模型的建立以后，可将该发型三维模型上传至计算机***或者云端，用于该发型的备选与复用，有需要发型设计的人们可从计算机***或者云端选择自己喜欢的发型，并结合自己的头部三维模型及头皮状态信息生成自己头部运用此发型的状态图，再可根据该状态图完成该发型在自己头上的修剪，实现发型的复用，优选实施例中的发型三维模型优选可复用于同一个体或不同个体的头部之上。

进一步地，人体头部的发型通常由头发的长度、毛囊的生长角度和头发的弯曲度确定的，一般情况而言，同一发型在同一人的头部复用时，不同区域的头发发梢距头皮的距离大多是固定的，或者差异性不大，因而无需对原发型进行大的修正，除非是该人体头皮部位的头皮状态参数发生较大改变，如外力影响或疾病影响；进一步地，当同一发型在不同个体上复用时，由于人体头部之间形状大小、头发密度和毛囊生长角度的差异，以及毛发的分布情况、毛发颜色、毛发直径、毛发的柔软度及弹性的不同，无法直接将发型进行复用，需要根据待修剪发型者与发型模特的头皮状态信息差异而对发型进行调整后再进行复用，通常的调整是通过结合待修剪发型者的头皮状态三维模型，计算相应特征区域头发的生长角度和长度之间的对应关系，以此来确定复用发型在相应特征区域的长度和形态。

进一步地，优选实施例中对发型的复用优选采用如下方法：

首先，通过步骤S1实现待修剪发型人员头部的三维建模及头皮状态的建模，完成其头部状态信息的收集；

其次，将发型模特的头部状态信息与待修剪发型人员的头部状态信息进行对比，生成相应的修正参数，该修正参数的选取主要由人体头部之间形状大小、头发密度和毛囊生长角度的差异，以及毛发的分布情况、毛发颜色、毛发直径、毛发的柔软度及弹性来确定；

再次，将修正参数引入原有的发型三维模型中，根据修正参数的修正而对发型三维模型中相应位置的部分参数做相应的调整，如部分区域头发长度的调整或者发型形态的微调等，从而生成该发型复用在待修剪发型人员头部上时的发型三维模型；

最后，根据上述步骤中的发型三维模型，采用人工修剪或者智能修剪的形式便可实现该发型在人体头部上的再现，完成发型三维模型的复用。

进一步地，由于修正后的发型三维模型可与待复用发型者的头部完美匹配，且各头皮区域的头发长度可以得出并确定，故而可对应修正后的发型三维模型设置智能修剪装置来进行发型的智能修剪，将智能修剪装置和发型三维模型同坐标体系设置，优选共用一处原点，继而可将发型三维模型分解为若干个特征区域，并将各特征区域的头发长度信息和位置信息生成智能修剪装置的运动指令，以智能修剪装置的运动来完成对应头皮区域的头发修剪，从而实现发型的智能复用修剪。

由于复用生成的发型三维模型结合了待修剪发型者的头部形状特征、头皮状态信息和头发信息，与实际情况更加接近，并可让待修剪者在修剪前直观看到修剪后的发型效果，提高了体验效果，而且可对生成的发型三维模型进行渲染，并可生成效果图和/或建立发型库，进一步提升应用的便捷性和真实性。

进一步地，本发明优选实施例中对人体发型的智能修剪通过发型三维模型的复用并由人体发型智能修剪装置来实现，从而实现待修剪发型者选定发型的智能修剪。

进一步地，优选实施例中的人体发型智能修剪装置包括修剪部件7和与其配合使用的移动控制组件6。具体地，人体发型智能修剪装置包括供待修剪发型者坐下的理发座椅2，其优选设置有靠背，且在理发座椅2的外周上设置有导轨601，其可优选在待修剪发型者坐上理发座椅2后环绕其设置，且移动控制组件6设置在导轨601上，并可沿该导轨601往复移动，来完成人体头部1各位置的定位和修剪。

进一步地，优选实施例中的移动控制组件6为多轴机械臂，可模仿人类理发师修剪头发时的手臂动作，包括导轨601、底座602、肩关节纵轴603、肩关节横轴604、肘关节纵轴605、大臂606、小臂607、腕关节纵轴608、腕关节横轴609等，如图1～3中所示。其中，导轨601环绕安置在理发座椅2的外周上，其可优选为正圆弧度，也可为椭圆弧度设计，底座602的下部可优选在伺服电机或其他动力***的驱动下在导轨601内运行，控制着修剪部件7环绕待修剪发型者的头部作横向运动；进一步地，底座602的上部设置有肩关节，肩关节优选有两个轴，其中一个轴为肩关节横轴604，可控制大臂606的上端作前后运动，另一个轴为肩关节纵轴603，其可控制大臂606的上端作左右运动；进一步地，大臂606的下端优选与肩关节活动连接，其正常状态下保持树立的状态并固定在一定角度不动，即大臂606的轴线不进入导轨601围住的范围内，当待修剪发型者头部超过允许的范围运动时，大臂606前部的机械臂迅速反向运动，保护待修剪发型者的头部；进一步地，大臂606的上端设置有与小臂607连接的肘关节，其包括肘关节纵轴605，可控制小臂607的前端作上下运动，使小臂607前端的腕关节运行到待修剪的头皮区域正上方并保持一定距离的位置上，从而控制着机械臂环绕着待修剪发型者的头部纵向运动；进一步地，优选实施例中小臂607前端设置的腕关节包括两个轴，即腕关节纵轴608和腕关节横轴609，用以连接修剪部件7的手爪701，可使手701的下端同时作前后及左右的运动，使得待修剪发型者的头部即使发生倾斜，腕关节的两个轴也可共同使手爪701垂直于待修剪头皮区域并完成修剪的任务。

进一步优选地，移动控制组件6中各轴的运动可由伺服电机来同一控制，伺服电机将计算机***生成的行程指令转换为各轴相应的动作，最终完成发型三维模型在待修剪发型者头部的复用，当然，本领域的技术人员可知，移动控制组件6各轴的运动也不仅局限于伺服电机的控制，其也可以借助别的动力***来完成。

进一步地，优选实施例中修剪部件7连接在移动控制组件6的一端，由移动控制组件6完成修剪部件7的位置控制，完成其在待修剪发型者的发型三维模型的复用修剪。具体地，修剪部件7在优选实施例中的整体结构如图4中所示，其中，腕关节横轴609内安装有手爪701，其可在腕关节纵轴608和腕关节横轴609的控制下，随时保证与待修剪发型者头部切向面的垂直。

进一步地，优选实施例中的修剪部件7包括手爪701、手爪伸缩控制部件702、修剪行方向控制部件703、梳齿柱705和取发梳齿708，其中，手爪伸缩控制部件702设置在腕关节横轴609中，手爪701可在手爪伸缩控制部件702的控制下做上下升降运动；手爪701的下端优选设置有一关节轴并以其连接修剪行方向控制部件703，修剪行控制部件703可在伺服电机或其它动力***带动下，控制修剪部件7修剪行的方向，实现对人体头部1待修剪头皮区域作横行、纵行或斜行的修剪；进一步地，修剪行方向控制部件703的下方设置有工作控制盒704，工作控制盒704中设置有相关组件的控制装置并在其下部设置有至少一行梳齿柱705，一行梳齿柱705由多根梳齿柱705并行间隔设置，优选实施例中的梳齿柱705等长度等间距设置，且每一根梳齿柱705的前端都通过折叠轴709连接有取发梳齿708，取发梳齿708可绕折叠轴709旋转到一定角度后以其侧面接触人体头部1的头皮，如图7中所示，由梳齿柱705实现其前端的修剪部件23***待修剪发型者的头发内。

进一步优选地，对应手爪701优选设置有传感器，用以对修剪部件7所感受到的压力进行检测，一旦达到一定的压力数值，机械臂立即停止运行，防止对待修剪发型者头部的伤害，其也可以用此来校正发型智能修剪***内三维头部模型上待修剪头皮区域与真人待修剪头皮区域之间的位置差异。

进一步地，优选实施例中的修剪部件7通过移动控制组件6的控制下，运行到达待修剪头皮区域的正上方时，在腕关节纵轴608与腕关节横轴609的共同作用下，使手爪701垂直于待修剪的头皮区域，调整好修剪部件7的修剪方向后，在手爪伸缩控制部件702的控制下，向下将其下端的取发梳齿708***待修剪发型者头部的头发内；进一步优选地，修剪部件7的工作控制盒704内可设置的振动装置来产生小幅振动，以更好的拨开头发，进而修剪部件7的取发梳齿708在振动装置的作用下不断拨开头发，由于人体头部1呈弧形，故而修剪部件7中部的取发梳齿708最先抵达待修剪发型者的头皮部位。

进一步地，如图5所示，取发梳齿708的最前端优选呈单边的圆弧形态，使得取发梳齿708抵住头皮并在振动装置的带动下，绕折叠轴709随着单边圆弧形态进行折叠，此时修剪部件7继续向下运动，取发梳齿708折叠的过程中，其最前端紧贴着待修剪区域的头皮不断向前方伸出，将该区域内的所有头发根部梳理到相邻的两取发梳齿708之间；进一步地，取发梳齿708绕折叠轴709折叠至一定角度时，折叠停止并锁定此角度，优选实施例中优选折叠到90°，进而通过折叠轴709连接的梳齿柱705底部抵住头皮；进一步地，优选实施例中的工作控制盒704下方设置有弹性装置706，可使得梳齿柱705沿其轴线弹性收缩一定距离，即当修剪部件7中部的梳齿柱705抵住头皮时，修剪部件7还可继续向下运动，不影响其它取发梳齿708的折叠，此时，中部的梳齿柱705收缩，两侧的梳齿柱705继续下降直至所有的取发梳齿708均折叠一定角度并以梳齿柱705的端部抵住头皮；进一步地，当修剪部件7上的所有取发梳齿708全部折叠至90°，且梳齿柱705均存在一定的回缩时，安置在工作控制盒704内的夹条707便将梳齿柱705的上部紧紧夹住，使其整体回缩形态的弧度保持在与待修剪行头皮完全一致的弧度，此时修剪部件7停止向下运动。

进一步地，如图8所示，当优选实施例中修剪部件7的取发梳齿708折叠完并锁定90°后，待修剪头皮区域内的所有头发的根部变被梳理到了多根取发梳齿708之间，此时相邻的两取发梳齿708之间伸出两根区域锁定丝7011，其优选从一根取发梳齿708的侧部伸出，并以端部伸进另一根取发梳齿708侧表面上的锁定孔7012中锁定，从而将两取发梳齿708之间的头发锁定在一个封闭的待修剪区域内，优选实施例中每根取发梳齿708内的区域锁定丝7011均由其上端安置在工作控制盒704内的锁定丝控制部件统一控制，锁定时统一向下伸出，待该行所有头发修剪完成后，取消锁定后统一向上缩回，完成各取发梳齿708之间待修剪区域的锁定与取消锁定的工作。

进一步地，当取发梳齿708锁定待修剪区域头发后，修剪部件7在手爪伸缩控制部件702或在移动控制组件6的带动下向上运动，离开待修剪发型者的头皮部位，从而将待修剪区域内的头发顺发型纹理的方向拉开，拉开的过程中为了防止其它头发丝的纠缠，当手爪701内的传感器检测到的阻力超过一定的数值时，可使用工作控制盒704内的振动装置7010产生振动，更顺利的拉开待修剪区域内的头发；进一步地，优选实施例中的取发梳齿708的侧周面上沿其轴线设置有两片相互重叠，且刀口相互背离的梳齿刀片7013，梳齿刀片7013在取发梳齿708折叠以后平行于人体头部，从而保证刀片始终不与人体头皮接触，充分保证待修剪发型者的安全；进一步地，梳齿刀片7013在修剪前一直处于收缩状态，当某一待修剪区域内拉开的头发达到发型三维模型中设定的长度时，由该待修剪区域两侧的取发梳齿708上部的梳齿刀片7013在两刀片中间的撑张丝7014前端的锥形片撑张作用下，迅速弹出并剪断该待修剪区域内的所有发丝。

进一步地，如图9中所示，撑张丝7014的前端设置的锥形片前尖后粗，其可在撑张丝7014的带动下沿取发梳齿708的轴向前后移动，以顶出梳齿刀片7013或将其收回。为保证修剪效率，优选实施例中的每一根撑张丝7014由其上端安置在工作控制盒704内的撑张丝控制部件单独进行控制，且各待修剪区域内的发丝并非同时剪断，而是根据其所处于梳齿缩回形态的弧度的位置，计算出每个待修剪区域中拉开的发丝长度，再根据设定的发丝长度逐个区域进行修剪，即每一行修剪中的发丝长度不一定相同，可能存在左待修剪区域需要修剪的发丝长，右待修剪区域需要修剪的发丝短的情况，各待修剪区域的发丝分别修剪，不会影响到整行发丝的修剪工作。

进一步优选地，取发梳齿708上用于剪断发丝的部件也不仅局限于使用梳齿刀片7013，也可使用如理发推、理发剪等其它方式，其可与修剪部件7组合设计，也可与移动控制组件6组合设计；继而当一行待修剪头皮区域的头发修剪完成后，修剪部件7原理人体头部1，折叠的取发梳齿708取消90°锁定并重新伸直，恢复原有姿态，与梳齿柱705呈一直线，由移动控制组件6带动下进行下一行待修剪头皮区域的头发修剪工作；进一步优选地，智能修剪的装置还可设置负压装置、吸管9及吸口8等，吸口8设置在手爪701前端，当修剪部件7剪断发丝时，修剪后的头发因负压装置产生的负压被吸口8吸入，再通过吸管9收集到集发盒内，不会掉落在被修剪人的头颈部或肩上，使头发的修剪过程变得更加清洁和舒适。

进一步优选地，修剪部件7也可设置为多行梳齿，一次可修剪数行待修剪头皮区域的头发，二至三次即可完成一整片头皮区域的头发修剪工作，实现区域修剪。优选修剪部件7梳齿设置为三行，也可设置更多或更少行的梳齿，从而进一步提高了发型智能修剪的工作效率。

本发明优选实施例中修剪部件7的移动由带导轨601的移动控制组件6来完成，但这并非为修剪部件7的唯一带动形式，本发明的另一优选实施例中，在待修剪发型者的顶部设置工作顶座10，并将机械臂结构设置在工作顶座下方，修剪部件7设置在机械臂结构的一端，由工作顶座10可控制修剪部件7在人体头部1待修剪发型区域移动，并完成发型的修剪；进一步优选地，优选实施例中发型的修剪通过抓取的方式对头发进行修剪，能很好的修剪各种长短的发型，但是有些短发类，或超短发类的发型，由于头发可以直立，可以直接在发型表面对其头发进行修剪，这种工作方式对于短发类、超短发类的发型修剪更为便捷，所以在另一优选实施例中的修剪部件7由手爪及其前端的理发剪组成，理发剪可类似为现有理发师所使用的电子理发剪，其由发型智能修剪***控制，在机械臂及手爪的带动下，可沿待修剪发型者头部发型的表面直接进行发型的修剪工作。在待修剪发型者头部的发型修剪过程中，可由人工更换手爪或修剪部件7，也可由发型智能修剪***根据发型修剪的实际需要，控制机械臂对手爪或修剪部件7进行自我更换，对于长发部位可更换为可抓取头发的修剪部件，对于短发部位可更换为在发型表面直接修剪的理发剪，对于需要对头发进行打薄的部位，可更换为可打薄头发的打薄剪等。

运用本发明优选实施例中的智能修剪装置进行人体头部发型的复用修剪时，待修剪发型者保持平常姿势坐在理发座椅2上，可通过其前方的镜子3以及***显示器5内显示的发型效果图及已修剪完的头皮区域的图像等信息，了解到发型实时的修剪情况。理发座椅2、摄像机4、导轨601等优选处于同一三维空间固定的位置上。待修剪发型者头部前方两侧平行安置有视觉子***的摄像机4，其可使用双目视觉***对待修剪发型者的头部位置参数进行测量，获得其所在三维空间中的位置参数(X，Y，Z三个方向的位置参数)和角度参数，并与待修剪发型者的三维头部模型相结合，实现并保持待修剪发型者的头部与三维头部模型之间实时的头部位置信息一致，继而计算机***通过视觉子***对待修剪发型者的头部位置参数进行测量并实时匹配到***内的三维头部模型上，从而迅速获得待修剪头皮区域的正确位置信息，并根据待修剪发型这边的头部特征测点等信息来实现运动跟踪，得到实时的待修剪头皮区域的位置信息，再由计算机***生成相应的控制指令给移动控制组件6，由其带动修剪部件7完成该区域头发的抓取和修剪，从而完成发型三维模型的复用，实现该发型的智能修剪。

进一步优选地，视觉子***还可以通过多目视觉***或者磁定位***等其他定位***来实现对待修剪发型者的头部位置进行测量，并可以与待修剪发型者的三维头部模型相结合，实现并保持所述待修剪发型者的头部与发型三维模型中头部位置信息的一致；且优选实施例中的修剪部件7可根据视觉子***对人体头部轻微偏动的检测来进行快速对应动作而无需移动控制组件6的适应性运动，当人体头部的偏动较大时，可对应以移动控制组件6控制修剪部件7移动来适应人体头部的运动。

进一步地，优选实施例中的磁定位***如图11中所示，其中，可利用磁定位的方式获取被修剪人头部在三维空间中的姿态参数，图中电磁场源80设置在理发座椅2靠背的顶部，向外发射磁场信息，覆盖被修剪人头部的整个及临近的区域。面部支架81优选由轻质有弹性的材料制成，发型智能修剪时，佩戴在被修剪人的面部，不遮挡有头发附着的头皮区域，并夹住被修剪人的面部，使之固定不发生位移。其前端的上部有鼻梁点磁检测器83，被安置在被修剪人的鼻梁点上，其后端有耳钩84，勾在被修剪人的耳朵之上，其下部有弹性束带，将下颌下点磁检测器82安置在被修剪人的下颌下点上，手爪下部的修剪部件的中间梳齿上也设置有一梳齿磁检测器85；发型智能修剪时，由理发座椅2靠背顶部的电磁场源80在周围空间中产生磁场，被修剪人面部的鼻梁点磁检测器83及下颌下点磁检测器82检测到磁信号，将其传送至计算机***，计算出此两点的空间三维关系，经过校准后，匹配到***内已有的被修剪人三维头部模型的相应点上。此时，可实时获取被修剪人头部在发型智能修剪过程中三维空间的姿态参数，提高了***的响应速度。在发型智能修剪被修剪人头部活动时，梳齿磁检测器85将实时检测到的磁信号传送至计算机***，***根据实时跟踪到的修剪部件7及待修剪头皮区域的位置信息的变化，由修剪部件7或移动控制组件6迅速作出调整，提高***的响应速度。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种人体发型智能修剪的方法，用于将样本发型三维模型在待修剪发型者的头上智能再现，其步骤如下：

S1：将所述样本发型所在人体头部(1)的头皮状态三维模型与所述待修剪发型者的头皮状态三维模型进行参数对比，生成相应的修正参数，并将所述修正参数代入所述样本发型三维模型中，生成与所述待修剪发型者头部相匹配的发型三维模型；

S2：将所述修正后得到的发型三维模型划分成多个特征区域，生成多条与所述特征区域的头发位置信息和长度信息相适应的运动指令；

S3：相对所述发型三维模型设置多轴机械臂来执行所述运动指令，所述多轴机械臂可在所述运动指令的控制下到达所述待修剪发型者头部的相应位置；

S4：在所述多轴机械臂的端部设置修剪部件(7)，所述修剪部件(7)可跟随所述多轴机械臂到达所述待修剪发型者头部的任意位置，并根据所述运动指令完成相应头皮区域头发的修剪，通过所述多轴机械臂的运动和所述修剪部件(7)的修剪，从而实现所述样本发型在所述待修剪发型者头部的智能修剪。

2.根据权利要求1所述的人体发型智能修剪的方法，其中，所述样本发型三维模型的确定方法如下：

A1：在修剪有所述样本发型的人体头部(1)正中矢状面外缘上选取位于下颌下缘最低处的下颌下点、位于鼻骨最凹处的鼻梁点和距离所述下颌下点最远的点，即后头顶点，根据三点之间的距离关系确定人体头部(1)内的虚拟圆心点，以所述虚拟圆心点确定两个分设于所述人体头部(1)两侧且其连线垂直该正中矢状面并过所述虚拟圆心点的轴心点；

A2：在所述人体头部(1)的正中矢状面外缘及两所述轴心点上设置至少一个磁场源和多个磁检测器，由所述磁场源在该人体头部(1)产生磁场并由多个所述磁检测器确定磁场中的相对位置；

A3：设置可在所述人体头部(1)全头皮部位的任意位置进行移动定位及检测的检测探头，所述检测探头上设置有磁检测器或磁场源，以其在所述人体头部(1)全头皮部位的移动及检测来反馈其所处头皮部位的位置信息及头皮状态信息，根据采集的所述位置信息建立所述人体头部(1)的三维定位模型且根据所述三维定位模型和所述头皮状态信息建立头皮状态三维模型；

A4：在所述样本发型的各特征区域上选取特征主发丝，采集该特征主发丝的位置参数和特征信息参数并将其对应输入到所述三维定位模型中；

A5：在所述人体头部(1)三维定位模型中的各特征主发丝之间生成多根主发丝及从发丝，从而形成该发型的三维模型。

3.根据权利要求2所述的人体发型智能修剪的方法，其中，所述磁场源设置在所述下颌下点上，并在所述鼻梁点、所述后头顶点和两所述轴心点上分别设置有磁检测器。

4.根据权利要求2或3中所述的人体发型智能修剪的方法，其中，所述检测探头设置在圆弧形的导轨上，该导轨的两端分别设置在两所述轴心点上并可绕所述轴心点连线旋转以实现其对全头皮部位的覆盖，且所述检测探头可在所述导轨中往复移动，从而可通过所述检测探头的分行扫描实现所述发型模特头部全头皮部位的定位，并采集全头皮区域毛囊的位置、数量、密度和健康状态，以及对应毛囊中头发的分布情况、生长方向、数量、密度、直径、色泽和健康状态。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的人体发型智能修剪的方法，其中，所述特征主发丝信息的采集可通过设置检测笔来完成，所述检测笔的内部中空，其前端设置有可在所述检测笔内伸缩的取发钩或取发小爪以将一根或多根发丝钩取或抓取后拉入所述检测笔中，并以设置于所述检测笔上的传感器检测所述特征主发丝的发梢及发根位置信息，毛发的长度、弹性、柔软度、摩擦力及毛发各段的颜色信息。

6.一种人体发型智能修剪的装置，可根据样本发型在待修剪发型的人体头部(1)的头发进行智能修剪，其特征在于，该装置包括控制处理单元、多轴机械臂和修剪部件(7)，其中，

所述控制处理单元用于待修剪发型的人体头部(1)进行建模，生成对应的人体头皮状态三维模型，并通过与样本发型三维模型进行参数对比获得修正参数，其输入所述样本发型三维模型中可生成与所述待修剪发型者头部相匹配的发型三维模型；且该控制处理单元还用于根据所述发型三维模型生成控制所述多轴机械臂在该待修剪发型者头部周围任意位置走行的运动指令，并以此控制所述多轴机械臂相应运动；

所述多轴机械臂通过所述控制处理单元的运动指令实现在所述待修剪发型者头部周围任意头皮区域的运动及精准定位；

所述修剪部件(7)设置在所述多轴机械臂的前端，其可跟随所述多轴机械臂的运动而到达所述待修剪发型者头部有毛发附着的任意区域，完成该待修剪发型者头部任意区域上头发的智能修剪，从而实现发型的智能修剪。

7.根据权利要求6所述的人体发型智能修剪的装置，其中，对应所述待修剪发型者头部设置有视觉子***，其可为双目视觉***、多目视觉***、或者磁定位***，以用来对所述待修剪发型者的头部位置进行测量，并可与所述待修剪发型者的三维头部模型相结合，实现并保持所述待修剪发型者的头部与发型三维模型中头部位置信息的一致。

8.根据权利要求6或7所述的人体发型智能修剪的装置，其中，所述多轴机械臂包括底座(602)、肩关节纵轴(603)、肩关节横轴(604)、肘关节纵轴(605)、大臂(606)、小臂(607)、腕关节纵轴(608)、腕关节横轴(609)，并对应所述底座(602)设置有可环绕待修剪发型者的导轨(601)；

所述底座(602)可在该导轨(601)中滑动以适应该人体头部(1)各头皮部位的头发修剪，所述肩关节纵轴(603)的一端连接在所述底座(602)顶部，另一端通过所述肩关节横轴(604)与所述大臂(606)的底端连接，所述大臂(606)的顶端通过所述肘关节纵轴(605)与所述小臂(607)的一端连接，所述小臂(607)的另一端与所述腕关节纵轴(608)的一端活动连接，并在所述腕关节纵轴(608)的另一端连接可匹配所述修剪部件(7)的腕关节横轴(609)，从而所述修剪部件(7)可在所述多轴机械臂的带动下实现其在所述待修剪发型者头部上任意位置的走行。

9.根据权利要求6～8中任一项所述的人体发型智能修剪的装置，其中，所述修剪部件(7)包括呈长杆状并可伸缩的手爪(701)、控制所述手爪(701)伸缩的控制部件、若干设置在所述手爪(701)前端的梳齿柱(705)、以及对应各所述梳齿柱(705)同轴设置的取发梳齿(708)；

所述梳齿柱(705)与所述取发梳齿(708)之间以折叠轴(709)相互连接，使得所述取发梳齿(708)抵接头皮后可绕所述梳齿柱(705)的端部旋转一定角度后锁定，继而将待修剪头皮区域的头发梳理到各取发梳齿(708)之间，所述手爪(701)收缩对应发型长度的距离后，可将各取发梳齿(708)之间的头发剪断，完成该区域头发的智能修剪。

10.根据权利要求9所述的人体发型智能修剪的装置，其中，所述梳齿柱(705)可沿其轴线收缩一定距离后锁定，以适应所述待修剪发型者头部的弧度，保证所述梳齿柱(705)工作时，各所述梳齿柱(705)的端部均可抵接待修剪发型者的头部。