CN108180933A - 一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法 - Google Patents
一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108180933A CN108180933A CN201711225636.6A CN201711225636A CN108180933A CN 108180933 A CN108180933 A CN 108180933A CN 201711225636 A CN201711225636 A CN 201711225636A CN 108180933 A CN108180933 A CN 108180933A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- angle
- angle value
- value
- magnetism encoder
- sampling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法,它涉及磁电编码器误差校正领域。本发明为了消除磁电编码器角度计算误差,提出了基于永磁同步电机无传感器控制的角度误差补偿方法。为了获得高精度虚拟角度值,使用永磁同步电机的无传感器速度控制方法。依据高精度虚拟角度值与磁电编码器角度值的偏差进行角度补偿。为了消除角度补偿表格中的噪声信号,并保证补偿表格的精度,提出了过采样线性插补方法。技术要点为:磁电编码器输出角度值的获取、角度误差制表、过采样线性插补制表。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于永磁同步电机无传感器控制的磁电编码器自校正方法,属于磁电编码器校正领域。
背景技术
磁电编码器是一种新型的角度或位置测量装置,具有抗震动、抗腐蚀、抗污染、抗干扰、体积小的特性,被广泛应用于机械制造、军工、雷达等领域。磁电编码器的分辨率受硬件设施的影响,造成角度或位置输出延迟,在使用时需要进行标定。现有的标定方式,主要是将光电编码器、电机、磁电编码器同轴安装,当三者同轴旋转时,将光电编码器、磁电编码器的角度值同步上传,并以光电编码器角度值为基准与磁电编码器的输出角度建立一一对应的关系,并存入磁电编码器的芯片中,实现磁电编码器输出角度的校正。但是这种方法的标定工装结构复杂,对光电编码器的精度要求极高,标定成本高。
发明内容
针对上述问题,本发明要解决的技术问题是提供一种基于永磁同步电机无传感器控制的磁电编码器自校正方法,通过永磁同步电机的高精度虚拟角度值对磁电编码器角度值进行校正,通过过采样线性插补方法,消除校正表格中的误差,逻辑清晰,标定过程简单。
上述目的主要通过以下方案实现:
本发明的基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法,其特征在于,包括:磁电编码器输出角度值的获取;角度误差制表;过采样线性插补制表。
作为优选,所述的磁电编码器输出角度值的获取,其特征在于:永磁同步电机可以依据虚拟角度值进行高精度旋转,将无传感器永磁同步电机与磁电编码器进行同轴安装,永磁同步电机带动磁电编码器同轴旋转,可以得到磁电编码器的实际输出角度值。
作为优选,所述的角度误差制表,其特征在于:将磁电编码器输出的角度值与高精度虚拟角度值进行对比,由此可以得到磁电编码器角度偏差值,将该偏差值作为磁电编码器角度的修补表格,并且该修补表格与磁电编码器角度值存在唯一的对应关系,因此可以将该角度偏差值制成表格,并且依据磁电编码器角度值进行角度补偿值的查表,但是数据中夹杂着高频噪声,若此时直接使用该表格作为角度误差补偿值会造成角度值跳动,为此需要对补偿表格进行数据处理。
作为优选,所述的过采样线性插补制表,其特征在于:为了消除角度补偿表格内的噪声信号,并且保证表格的精度,采用数据过采样线性插补方式,模数转换模块分辨率影响着磁电编码器的分辨率,采用过采样技术可以提高模数转换分辨率,具体过程为:
(1)由奈奎斯特采样定理可知,采样频率fs至少要高于重建有用信号频率fu的2倍,即:
fs≥fu ①
(2)计算模数转换分辨率
模数转换模块最大电压值与最小电压值差值为Verr,模数转换模块分辨率为n位,则模数转换分辨率为:
(3)计算量化误差
由于模数转换量化过程中依据四舍五入进行转换,因此量化误差ei为:
(4)计算霍尔传感器输出信号噪声功率
(5)计算信号输出功率
式中,vH为霍尔输出正弦信号电压幅值;
(6)计算信噪比(SNR)
若此时霍尔信号幅值vH=Verr,则信噪比(SNR)为:
(7)计算霍尔噪声输出功率
由式⑥可知,模数转换模块分辨率每增加1位,信噪比SNR 增加6分贝,当采用过采样对模拟信号进行采集时,噪声能量在内均匀分布,此时的霍尔噪声输出功率为:
式中,fos为过采样频率;
(8)计算过采样比(OSR)
(9)计算过采样的信噪比(SNR)
(10)计算修正后的磁电编码器角度值
由式⑨可以看出当过采样OSR增加一倍时,信噪比SNR增加 3分贝,经上面分析可知模数转换模块分辨率增加1位,信噪比增加6分贝,因此若想通过过采样达到增加模数采样分辨率的效果,过采样需要至少4倍,因为磁电角度值与磁电角度补偿值一一对应,单片机计算出的角度值是16位的整数(0-65535),将角度值等比例缩小至10位数值区间并且保留小数部分,以便于磁电编码器工作时依据角度值的高10位进行查表(由于AD采样噪声问题,磁电编码器角度值低6位会发生跳动),此时会得到的磁电角度值及角度误差值,但是会产生高频噪声,为了消除高频噪声并保证表格精度,依据过采样原理,在1024个数据区间中,每8个区间为一组过采样数据,若想得到第668点的插补值,则使用其左8个区间的角度误差均值y1,以及其右8个区间的角度误差均值y2对第668点坐标值进行线性插补。由此可以得到角度修正后计算公式为:
从而得到校正后的角度值。
本发明的有益效果为:
1.本发明的角度补偿方法实际应用意义巨大,并且具有很强的商业应用价值。
2.该方法不仅可以有效的对反正切类磁电编码器角度值进行自校正,并且这种校正思想可以应用在任何旋转式的角度传感器上,这种方法完全可以实现角度值得自适应修正,可以提高传感器以及控制***的自适应能力。
3.通过过采样线性插补方法不仅可以消除角度误差的噪声信号,并且可以保证角度补偿值得精确性。
4.通过永磁同步伺服电机的高精度虚拟角度值对磁电编码器角度值进行校正,使得校正过程简化,校正成本降低。
附图说明
为了易于说明,本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
附图1:传统磁电编码器的示例性霍尔元件分布图;
附图2:磁电角度与角度误差的对应关系;
附图3:磁电编码器与高精度虚拟角度值;
附图4:磁电角度值与高精度虚拟角度值的差值;
附图5:角度差值的一次微分;
附图6:磁电角度值及角度误差值;
附图7:过采样角度线性插补原理图;
附图8:最终查补表格示意图;
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了,下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解,这些描述只是示例性的,而并非要限制本发明的范围。此外,在以下说明中,省略了对公知结构和技术的描述,以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示,本具体实施方式采用以下技术方案:一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法,其特征在于:所述方法的具体实现过程为:
本发明的基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法,其特征在于,包括:磁电编码器输出角度值的获取;角度误差制表;过采样线性插补制表。
进一步的,所述的磁电编码器输出角度值的获取,其特征在于:永磁同步电机可以依据虚拟角度值进行高精度旋转,将无传感器永磁同步电机与磁电编码器进行同轴安装,永磁同步电机带动磁电编码器同轴旋转,可以得到磁电编码器的实际输出角度值。
进一步的,所述的角度误差制表,其特征在于:将磁电编码器输出的角度值与高精度虚拟角度值进行对比,由此可以得到磁电编码器角度偏差值,将该偏差值作为磁电编码器角度的修补表格,并且该修补表格与磁电编码器角度值存在唯一的对应关系,如图2所示,因此可以将该角度偏差值制成表格,并且依据磁电编码器角度值进行角度补偿值的查表,图3所示为磁电编码器与高精度虚拟角度值输出波形,图4为磁电角度值与高精度虚拟角度值偏差,图5为图4信号的一次微分,从中可以看出此时数据中夹杂着高频噪声,若此时直接使用该表格作为角度误差补偿值会造成角度值跳动,为此需要对补偿表格进行数据处理。
进一步的,所述的过采样线性插补制表,其特征在于:为了消除角度补偿表格内的噪声信号,并且保证表格的精度,采用数据过采样线性插补方式,模数转换模块分辨率影响着磁电编码器的分辨率,采用过采样技术可以提高模数转换分辨率,具体过程为:
(1)由奈奎斯特采样定理可知,采样频率fs至少要高于重建有用信号频率fu的2倍,即:
fs≥fu ①
(2)计算模数转换分辨率
模数转换模块最大电压值与最小电压值差值为Verr,模数转换模块分辨率为n位,则模数转换分辨率为:
(3)计算量化误差
由于模数转换量化过程中依据四舍五入进行转换,因此量化误差ei为:
(4)计算霍尔传感器输出信号噪声功率
(5)计算信号输出功率
式中,vH为霍尔输出正弦信号电压幅值;
(6)计算信噪比(SNR)
若此时霍尔信号幅值vH=Verr,则信噪比(SNR)为:
(7)计算霍尔噪声输出功率
由式⑥可知,模数转换模块分辨率每增加1位,信噪比SNR 增加6分贝,当采用过采样对模拟信号进行采集时,噪声能量在内均匀分布,此时的霍尔噪声输出功率为:
式中,fos为过采样频率;
(8)计算过采样比(OSR)
(9)计算过采样的信噪比(SNR)
(10)计算修正后的磁电编码器角度值
由式⑨可以看出当过采样OSR增加一倍时,信噪比SNR增加 3分贝,经上面分析可知模数转换模块分辨率增加1位,信噪比增加6分贝,因此若想通过过采样达到增加模数采样分辨率的效果,过采样需要至少4倍,因为磁电角度值与磁电角度补偿值一一对应,单片机计算出的角度值是16位的整数(0-65535),将角度值等比例缩小至10位数值区间并且保留小数部分,以便于磁电编码器工作时依据角度值的高10位进行查表(由于AD采样噪声问题,磁电编码器角度值低6位会发生跳动),此时得到的磁电角度值及角度误差值如图6所示;为了消除图6中的高频噪声并保证表格精度,依据过采样原理,在1024个数据区间中,每8个区间为一组过采样数据,工作原理如图7所示,若想得到第 668点的插补值,则使用其左8个区间的角度误差均值y1,以及其右8个区间的角度误差均值y2对第668点坐标值进行线性插补,图8为得到的最终查补表格,由此可以得到角度修正后计算公式为:
从而得到校正后的角度值。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法,其特征在于,包括:磁电编码器输出角度值的获取;角度误差制表;过采样线性插补制表。
2.根据权利要求1所述的磁电编码器输出角度值的获取,其特征在于:永磁同步电机可以依据虚拟角度值进行高精度旋转,将无传感器永磁同步电机与磁电编码器进行同轴安装,永磁同步电机带动磁电编码器同轴旋转,可以得到磁电编码器的实际输出角度值。
3.根据权利要求1所述的角度误差制表,其特征在于:将磁电编码器输出的角度值与高精度虚拟角度值进行对比,由此可以得到磁电编码器角度偏差值,将该偏差值作为磁电编码器角度的修补表格,并且该修补表格与磁电编码器角度值存在唯一的对应关系,因此可以将该角度偏差值制成表格,并且依据磁电编码器角度值进行角度补偿值的查表,但是数据中夹杂着高频噪声,若此时直接使用该表格作为角度误差补偿值会造成角度值跳动,为此需要对补偿表格进行数据处理。
4.根据权利要求1所述的过采样线性插补制表,其特征在于:为了消除角度补偿表格内的噪声信号,并且保证表格的精度,采用数据过采样线性插补方式,模数转换模块分辨率影响着磁电编码器的分辨率,采用过采样技术可以提高模数转换分辨率,具体过程为:
(1)由奈奎斯特采样定理可知,采样频率fs至少要高于重建有用信号频率fu的2倍,即:
fs≥fu ①
(2)计算模数转换分辨率
模数转换模块最大电压值与最小电压值差值为Verr,模数转换模块分辨率为n位,则模数转换分辨率为:
(3)计算量化误差
由于模数转换量化过程中依据四舍五入进行转换,因此量化误差ei为:
(4)计算霍尔传感器输出信号噪声功率
(5)计算信号输出功率
式中,vH为霍尔输出正弦信号电压幅值;
(6)计算信噪比(SNR)
若此时霍尔信号幅值vH=Verr,则信噪比(SNR)为:
(7)计算霍尔噪声输出功率
由式⑥可知,模数转换模块分辨率每增加1位,信噪比SNR增加6分贝,当采用过采样对模拟信号进行采集时,噪声能量在内均匀分布,此时的霍尔噪声输出功率为:
式中,fos为过采样频率;
(8)计算过采样比(OSR)
(9)计算过采样的信噪比(SNR):
(10)计算修正后的磁电编码器角度值
由式⑨可以看出当过采样OSR增加一倍时,信噪比SNR增加3分贝,经上面分析可知模数转换模块分辨率增加1位,信噪比增加6分贝,因此若想通过过采样达到增加模数采样分辨率的效果,过采样需要至少4倍,因为磁电角度值与磁电角度补偿值一一对应,单片机计算出的角度值是16位的整数(0-65535),将角度值等比例缩小至10位数值区间并且保留小数部分,以便于磁电编码器工作时依据角度值的高10位进行查表(由于AD采样噪声问题,磁电编码器角度值低6位会发生跳动),此时会得到的磁电角度值及角度误差值,但是会产生高频噪声,为了消除高频噪声并保证表格精度,依据过采样原理,在1024个数据区间中,每8个区间为一组过采样数据,若想得到第668点的插补值,则使用其左8个区间的角度误差均值y1,以及其右8个区间的角度误差均值y2对第668点坐标值进行线性插补,由此可以得到角度修正后计算公式为:
从而得到校正后的角度值。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711225636.6A CN108180933B (zh) | 2018-02-02 | 2018-02-02 | 一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711225636.6A CN108180933B (zh) | 2018-02-02 | 2018-02-02 | 一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108180933A true CN108180933A (zh) | 2018-06-19 |
CN108180933B CN108180933B (zh) | 2023-07-25 |
Family
ID=62545521
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201711225636.6A Active CN108180933B (zh) | 2018-02-02 | 2018-02-02 | 一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108180933B (zh) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109099938A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-12-28 | 哈尔滨理工大学 | 基于极数查表的角度区间扫描角度值跳点抑制方法及装置 |
CN109655083A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-04-19 | 广州极飞科技有限公司 | 磁编码器及其校准方法和校准装置、电机以及无人飞行器 |
CN109708681A (zh) * | 2019-02-19 | 2019-05-03 | 深圳市盛泰奇科技有限公司 | 编码器校准方法及装置 |
CN109870177A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-06-11 | 广州极飞科技有限公司 | 磁编码器及其校准方法和校准装置、电机以及无人飞行器 |
CN109889114A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-06-14 | 广州极飞科技有限公司 | 磁编码器的校准方法和校准装置、电机、蠕动泵和灌药机 |
CN111578970A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-08-25 | 哈尔滨理工大学 | 基于核酸序列比对思想的多对极磁电编码器角度精分方法及装置 |
CN111750903A (zh) * | 2020-07-07 | 2020-10-09 | 哈尔滨理工大学 | 一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法 |
CN112146695A (zh) * | 2020-09-28 | 2020-12-29 | 艾晨光 | 一种基于频谱分析的编码器误差源分析方法 |
CN113551590A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-10-26 | 广州南方卫星导航仪器有限公司 | 一种电机旋转角度测量装置、方法、存储介质及电机 |
CN113890429A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-01-04 | 广东工业大学 | 基于霍尔元件的电机减速器绝对角度拟合***和拟合方法 |
CN114001768A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-02-01 | 华中科技大学 | 一种磁电编码器的自校准装置 |
CN114046815A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-02-15 | 上海精赋达传感技术有限公司 | 基于深度学习的编码器自校正方法及装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20050114744A (ko) * | 2004-06-01 | 2005-12-06 | 현대엘리베이터주식회사 | 동기전동기의 엔코더 고장과 위상각 오차 검출장치 및그를 이용한 검출방법 |
CN102332918A (zh) * | 2011-06-14 | 2012-01-25 | 中国矿业大学 | 矿井提升机交流调速***高精度快速模拟量采样方法 |
CN102594468A (zh) * | 2012-02-28 | 2012-07-18 | 桂林电子科技大学 | 短波频谱感知方法及*** |
CN103501141A (zh) * | 2013-10-10 | 2014-01-08 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 圆形角位置传感器角位置误差检测补偿装置及补偿方法 |
CN107565862A (zh) * | 2017-09-08 | 2018-01-09 | 华中科技大学 | 一种适用于永磁同步电机的速度波动抑制方法 |
CN107607037A (zh) * | 2017-09-18 | 2018-01-19 | 哈尔滨理工大学 | 一种基于反正切跨区间制表法的磁电编码器标定方法 |
-
2018
- 2018-02-02 CN CN201711225636.6A patent/CN108180933B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20050114744A (ko) * | 2004-06-01 | 2005-12-06 | 현대엘리베이터주식회사 | 동기전동기의 엔코더 고장과 위상각 오차 검출장치 및그를 이용한 검출방법 |
CN102332918A (zh) * | 2011-06-14 | 2012-01-25 | 中国矿业大学 | 矿井提升机交流调速***高精度快速模拟量采样方法 |
CN102594468A (zh) * | 2012-02-28 | 2012-07-18 | 桂林电子科技大学 | 短波频谱感知方法及*** |
CN103501141A (zh) * | 2013-10-10 | 2014-01-08 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 圆形角位置传感器角位置误差检测补偿装置及补偿方法 |
CN107565862A (zh) * | 2017-09-08 | 2018-01-09 | 华中科技大学 | 一种适用于永磁同步电机的速度波动抑制方法 |
CN107607037A (zh) * | 2017-09-18 | 2018-01-19 | 哈尔滨理工大学 | 一种基于反正切跨区间制表法的磁电编码器标定方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
薛凌云;刘震天;: "基于神经网络误差补偿的磁编码器细分算法", 杭州电子科技大学学报(自然科学版) * |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109099938B (zh) * | 2018-07-04 | 2020-11-24 | 哈尔滨理工大学 | 基于极数查表的角度区间扫描角度值跳点抑制方法及装置 |
CN109099938A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-12-28 | 哈尔滨理工大学 | 基于极数查表的角度区间扫描角度值跳点抑制方法及装置 |
CN109655083A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-04-19 | 广州极飞科技有限公司 | 磁编码器及其校准方法和校准装置、电机以及无人飞行器 |
CN109870177A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-06-11 | 广州极飞科技有限公司 | 磁编码器及其校准方法和校准装置、电机以及无人飞行器 |
CN109889114A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-06-14 | 广州极飞科技有限公司 | 磁编码器的校准方法和校准装置、电机、蠕动泵和灌药机 |
CN109870177B (zh) * | 2019-02-15 | 2021-10-08 | 广州极飞科技股份有限公司 | 磁编码器及其校准方法和校准装置、电机以及无人飞行器 |
CN109655083B (zh) * | 2019-02-15 | 2021-10-08 | 广州极飞科技股份有限公司 | 磁编码器及其校准方法和校准装置、电机以及无人飞行器 |
CN109708681A (zh) * | 2019-02-19 | 2019-05-03 | 深圳市盛泰奇科技有限公司 | 编码器校准方法及装置 |
CN111578970A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-08-25 | 哈尔滨理工大学 | 基于核酸序列比对思想的多对极磁电编码器角度精分方法及装置 |
CN111750903B (zh) * | 2020-07-07 | 2022-02-01 | 哈尔滨理工大学 | 一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法 |
CN111750903A (zh) * | 2020-07-07 | 2020-10-09 | 哈尔滨理工大学 | 一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法 |
CN112146695A (zh) * | 2020-09-28 | 2020-12-29 | 艾晨光 | 一种基于频谱分析的编码器误差源分析方法 |
CN112146695B (zh) * | 2020-09-28 | 2022-05-17 | 艾晨光 | 一种基于频谱分析的编码器误差源分析方法 |
CN113551590A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-10-26 | 广州南方卫星导航仪器有限公司 | 一种电机旋转角度测量装置、方法、存储介质及电机 |
CN113551590B (zh) * | 2021-06-02 | 2024-04-09 | 广州南方卫星导航仪器有限公司 | 一种电机旋转角度测量装置、方法、存储介质及电机 |
CN114001768A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-02-01 | 华中科技大学 | 一种磁电编码器的自校准装置 |
CN113890429A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-01-04 | 广东工业大学 | 基于霍尔元件的电机减速器绝对角度拟合***和拟合方法 |
CN114046815A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-02-15 | 上海精赋达传感技术有限公司 | 基于深度学习的编码器自校正方法及装置 |
CN114046815B (zh) * | 2021-11-09 | 2024-02-09 | 上海精赋达传感技术有限公司 | 基于深度学习的编码器自校正方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108180933B (zh) | 2023-07-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108180933A (zh) | 一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法 | |
CN107607037B (zh) | 一种基于反正切跨区间制表法的磁电编码器标定方法 | |
Tan et al. | New interpolation method for quadrature encoder signals | |
US6556153B1 (en) | System and method for improving encoder resolution | |
CN102111158B (zh) | 对位置传感器的正余弦信号细分和数据编码的装置及实现方法 | |
CN202041221U (zh) | 一种正余弦编码器细分装置 | |
CN108871181B (zh) | 一种多对极磁电编码器动态多窗口区间预测角度细分方法 | |
CN104167874A (zh) | 一种带有编码器功能的伺服电机及其位置检测方法 | |
CN111721329B (zh) | 一种三霍尔磁电编码器及免反正切计算角度解算方法 | |
CN103023399A (zh) | 旋转变压器转子零位角度标定*** | |
CN201858990U (zh) | 对位置传感器的正余弦信号细分和数据编码的装置 | |
CN109059968B (zh) | 基于角度值生长的有限角度值细分方法及装置 | |
Briz et al. | Speed measurement using rotary encoders for high performance AC drives | |
CN109612502A (zh) | 磁编码器芯片内部信号传输延时的测试方法及*** | |
CN103604447A (zh) | 一种高分辨率增量型总线式光电编码器的实现方法 | |
CN201215488Y (zh) | 绝对值与增量信号双输出的编码器 | |
CN106208539B (zh) | 一种磁电式编码器 | |
CN205986831U (zh) | 一种旋转变压器用解码器及基于该解码器的旋转变压器 | |
CN113916265A (zh) | 用于永磁同步直线电机的霍尔位置传感信号的处理方法 | |
CN104330096A (zh) | 一种测量信号的校正补偿和自动标定的方法及装置 | |
CN101021423A (zh) | 编码器的偏移补偿电路 | |
CN202940767U (zh) | 旋转变压器转子零位角度标定*** | |
Karabeyli et al. | Enhancing the accuracy for the open-loop resolver to digital converters | |
WO2005053146A2 (en) | Method and system for enhanced resolution, automatically- calibrated position sensor | |
Sivappagari et al. | Review of RDC soft computing techniques for accurate measurement of resolver rotor angle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |