CN108121002A - 一种定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种定位方法和装置，定位方法包括：根据所述第一位置检测装置获得所述电子设备与目标点之间的第一位置信息；判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第二位置检测装置的第一条件；当所述电子设备满足所述第一条件时，根据所述第二位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第二位置信息。通过实施本发明实施例，能够通过第一位置检测装置和第二位置检测装置的配合，解决现有技术电子设备自动从远距离达到目的地的导航或者定位过程中，定位不准确的技术问题，实现了电子设备从远距离到目的地过程中自动定位准确的技术效果。

Description

一种定位方法和装置

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种定位方法和装置。

背景技术

随着导航技术的不断发展，越来越多的智能设备通过导航技术实现了其定位功能。

同时，随着无人机、机器人技术的不断发展，市场对于导航精度也提出了越来越高的要求。

但是，本发明发明人在实现本发明实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

现有技术中，电子设备从远距离自动达到目的地的导航或定位过程中，往往存在定位不准确的技术问题。

发明内容

本发明实施例通过提供一种定位方法和装置，解决了现有技术电子设备自动从远距离达到目的地的导航或者定位过程中，定位不准确的技术问题，实现了电子设备从远距离到目的地过程中自动定位准确的技术效果。

本发明实施例提供的一种定位方法，应用于一电子设备，所述电子设备上配置有第一位置检测装置和第二位置检测装置，所述第一位置检测装置的位置检测范围大于所述第二位置检测装置的检测范围，所述方法包括：根据所述第一位置检测装置获得所述电子设备与目标点之间的第一位置信息；判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第二位置检测装置的第一条件；当所述电子设备满足所述第一条件时，根据所述第二位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第二位置信息。

优选的，所述电子设备具有驱动装置，所述驱动装置用于为所述电子设备提供驱动力以使所述电子设备能够产生位移；在所述获得电子设备与目标点之间的第二位置信息后，所述方法还包括：根据所述第二位置信息控制所述驱动装置驱动所述电子设备向所述目标点移动。

优选的，所述第一条件包括：所述电子设备与目标点之间的第一距离小于等于第一预设距离，其中，所述第一距离是根据所述电子设备与目标点之间的第一位置信息得出的；和/或，所述第二位置检测装置与第一辅助定位装置的通信传输正常，其中，所述第一辅助定位装置位于所述目标点上、或者位于所述目标点的第一预定范围内。

优选的，所述第二位置检测装置设有锚点，所述锚点包括至少两根天线，所述第一辅助定位装置设有信标；所述根据第二位置检测装置获得电子设备与目标点之间的第二位置信息，包括：基于所述锚点与所述信标之间的信息传输，计算所述锚点与所述信标之间的相对距离和/或相对角度；根据所述锚点与所述信标之间的相对距离和/或相对角度，获得所述电子设备与目标点之间的相对距离和/或相对角度，所述电子设备与目标点之间的第二位置信息包括所述电子设备与目标点之间的相对距离和/或相对角度。

优选的，所述电子设备上还配置有第三位置检测装置，所述第三位置检测装置的位置检测范围小于所述第二位置检测装置的位置检测范围，所述目标点上或所述目标点的第二预定范围内配置有第二辅助定位装置；在所述根据第二位置信息控制驱动装置驱动电子设备向目标点移动之后，所述方法还包括：判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第三位置检测装置的第二条件；当所述电子设备满足所述第二条件时，根据所述第三位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第三位置信息，并根据所述第三位置信息控制所述驱动装置驱动所述电子设备向所述目标点移动。

优选的，所述第二条件包括：所述电子设备与目标点之间的第二距离小于等于第二预设距离，其中，所第二距离是根据所述电子设备与目标点之间的第三位置信息得出的；和/或，所述第三位置检测装置与所述第二辅助定位装置的通信传输正常。

优选的，所述第三位置检测装置包括第一红外收发装置，所述第二辅助定位装置包括第二红外收发装置；所述根据第三位置信息控制驱动装置驱动电子设备向目标点移动，包括：检测所述第一红外收发装置与所述第二红外收发装置之间的通信信号强度信息，根据所述通信信号强度信息控制所述驱动装置驱动电子设备向所述目标点移动，其中，所述第三位置信息包括所述通信信号强度信息。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种定位装置，所述定位装置应用于一电子设备，所述电子设备上配置有第一位置检测装置和第二位置检测装置，所述第一位置检测装置的位置检测范围大于所述第二位置检测装置的检测范围，所述定位装置包括：第一获得单元，所述第一获得单元用于根据所述第一位置检测装置获得所述电子设备与目标点之间的第一位置信息；第一判断单元，所述第一判断单元用于判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第二位置检测装置的第一条件；第二获得单元，所述第二获得单元用于当所述电子设备满足所述第一条件时，根据所述第二位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第二位置信息。

优选的，所述电子设备具有驱动装置，所述驱动装置用于为所述电子设备提供驱动力以使所述电子设备能够产生位移；所述定位装置还包括：驱动控制单元，所述驱动控制单元用于根据所述第二位置信息控制所述驱动装置驱动所述电子设备向所述目标点移动。

优选的，所述第一条件包括：所述电子设备与目标点之间的第一距离小于等于第一预设距离，其中，所述第一距离是根据所述电子设备与目标点之间的第一位置信息得出的；和/或，所述第二位置检测装置与第一辅助定位装置的通信传输正常，其中，所述第一辅助定位装置位于所述目标点上、或者位于所述目标点的第一预定范围内。

优选的，所述第二位置检测装置设有锚点，所述锚点包括至少两根天线，所述第一辅助定位装置设有信标；所述第二获得单元包括：计算子单元，所述计算子单元用于基于所述锚点与所述信标之间的信息传输，计算所述锚点与所述信标之间的相对距离和/或相对角度；获得子单元，所述获得子单元用于根据所述锚点与所述信标之间的相对距离和/或相对角度，获得所述电子设备与目标点之间的相对距离和/或相对角度，所述电子设备与目标点之间的第二位置信息包括所述电子设备与目标点之间的相对距离和/或相对角度。

优选的，所述电子设备上还配置有第三位置检测装置，所述第三位置检测装置的位置检测范围小于所述第二位置检测装置的位置检测范围，所述目标点上或所述目标点的第二预定范围内配置有第二辅助定位装置；所述定位装置还包括：第二判断单元，所述第二判断单元用于判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第三位置检测装置的第二条件；第三获得单元，所述第三获得单元用于当所述电子设备满足所述第二条件时，根据所述第三位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第三位置信息；相应的，所述驱动控制单元还用于，根据所述第三位置信息控制所述驱动装置驱动所述电子设备向所述目标点移动。

优选的，所述第二条件包括：所述电子设备与目标点之间的第二距离小于等于第二预设距离，其中，所第二距离是根据所述电子设备与目标点之间的第三位置信息得出的；和/或，所述第三位置检测装置与所述第二辅助定位装置的通信传输正常。

优选的，所述第三位置检测装置包括第一红外收发装置，所述第二辅助定位装置包括第二红外收发装置；所述驱动控制单元包括：检测子单元，所述检测子单元用于检测所述第一红外收发装置与所述第二红外收发装置之间的通信信号强度信息；控制子单元，所述控制子单元用于根据所述通信信号强度信息控制所述驱动装置驱动电子设备向所述目标点移动，其中，所述第三位置信息包括所述通信信号强度信息。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

1.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，根据所述第一位置检测装置获得所述电子设备与目标点之间的第一位置信息；判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第二位置检测装置的第一条件；当所述电子设备满足所述第一条件时，根据所述第二位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第二位置信息。基于此，本发明实施例能够通过第一位置检测装置和第二位置检测装置的配合，解决现有技术电子设备自动从远距离达到目的地的导航或者定位过程中，定位不准确的技术问题，实现电子设备从远距离到目的地过程中自动定位准确的技术效果。

2.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，电子设备具有驱动装置，通过获得第二位置信息，并通过驱动装置驱动电子设备能够实现准确到达目的地的技术效果。

3.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，通过判断第一距离和第一预设距离之间的关系，和/或，第二位置检测装置和第一辅助定位装置的通讯传输是否正常来确定第二位置检测装置是否进行检测，进而获得电子设备与所述目标点之间的第二位置信息，具有节能，处理智能化的技术效果。

4.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，所述第二位置检测装置通过锚点与设置在第一辅助定位装置上的信标进行信息传输，获得电子设备和目标点之间的相对距离和/或相对角度，具有检测准确，检测范围合理的技术效果。

5.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，通过第三位置检测装置满足第二条件的方式，触发并通过第三位置检测装置获得所述电子设备和目标点之间的距离，具有检测更为准确、检测范围更为合理的技术效果。

6.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，通过判断第二距离和第二预设距离之间的关系，和/或，第三位置检测装置和第二辅助定位装置的通讯传输是否正常来确定第三位置检测装置是否进行检测，进而获得电子设备与所述目标点之间的第三位置信息，具有节能，处理智能化的技术效果。

7.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，将第三位置检测装置和第二辅助定位装置定义为第一红外收发装置和第二红外收发装置，通过红外收发检测方法具有检测准确，检测范围合理的技术效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的又一种定位方法流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种定位方法和装置，根据所述第一位置检测装置获得所述电子设备与目标点之间的第一位置信息；判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第二位置检测装置的第一条件；当所述电子设备满足所述第一条件时，根据所述第二位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第二位置信息。通过实施本发明实施例，能够通过第一位置检测装置和第二位置检测装置的配合，解决现有技术电子设备自动从远距离达到目的地的导航或者定位过程中，定位不准确的技术问题，实现电子设备从远距离到目的地过程中自动定位准确的技术效果。

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本发明技术方案的详细的说明，而不是对本发明技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

实施例一

图1为本发明实施例提供的一种定位方法，应用于一电子设备，所述电子设备上配置有第一位置检测装置和第二位置检测装置，所述第一位置检测装置的位置检测范围大于所述第二位置检测装置的检测范围，且所述第二位置检测装置的检测精度高于所述第一位置检测装置的检测精度。

对于本发明实施例而言，上述电子设备可以是机器人、无人机、平衡车、控制器等智能电子设备。该电子设备通过配备位置检测装置具有寻址功能，并根据寻址功能达到预定目的地的需求。

对于本发明实施例而言，该电子设备上配备了不同的位置检测装置，包括第一位置检测装置、第二位置检测装置，其中，第一位置检测装置的位置检测范围大于第二位置检测装置的检测范围，且所述第二位置检测装置的检测精度高于所述第一位置检测装置的检测精度。本发明实施例通过将两种或两种以上的位置检测装置配置在同一个电子设备上，并通过范围不同的位置检测装置进行接续性位置检测，能够充分利用不同位置检测装置的性能特点，实现对应目标点的精确定位。其中，第一位置检测装置可以是卫星检测装置，具体可以是GPS(Global Positioning System，全球定位***)，北斗卫星导航***，伽利略卫星导航***等。对于现阶段的GPS等卫星导航装置而言，其检测范围可以实现10m以内的精度定位。第二位置检测装置可以为采用UWB(超宽带，Ultra Wideband)技术进行通信。上述UWB技术是一种无载波通信技术，利用纳秒至微微秒级的非正弦波窄脉冲传输技术。近些年来，越来越多的开始利用UWB技术来进行近距离精确室内定位。对于UWB而言，其定位精度可以达到亚厘米。当然，本发明实施例的第二位置检测装置也不仅限于使用UWB技术进行通信，实际应用中凡适用于本发明实施例的无载波通信方式应当都属于本发明实施例的保护范围。

下面介绍本发明实施例所提供的一种定位方法，所述方法包括：

步骤S110：根据所述第一位置检测装置获得所述电子设备与目标点之间的第一位置信息；

具体而言，步骤S110为根据第一位置检测装置即GPS获得电子设备与目标点之间的第一位置信息，其获得方式包括：电子设备上配置有GPS定位模块，其获得电子设备的第一经纬度信息；目标点上或者目标点附近也配置有GPS定位模块，其获得目标点的第二经纬度信息；电子设备通过获得第一经纬度信息和第二经纬度信息即可获得所述第一位置信息。

步骤S120：判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第二位置检测装置的第一条件；

需要说明的是，本发明实施例所述的触发第二位置检测装置可以是启动第二位置检测装置，也可以是使用第二位置检测装置的检测信息(即，在判断是否满足第一条件之前第二位置检测装置已经启动，只是在满足第一条件之前第二位置检测装置的检测信息作为无效信息，而在满足第一条件之后第二位置检测装置的检测信息作为有效信息，可以用于引导电子设备向目标点移动)。

具体而言，步骤S120可以为根据所述第一位置信息判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第二位置检测装置的第一条件，其中，第一条件包括如下两个方面：

第一方面：

所述电子设备与目标点之间的第一距离小于等于第一预设距离，其中，所述第一距离是根据所述电子设备与目标点之间的第一位置信息得出的；

具体而言，所述电子设备与目标点之间的第一距离可以根据所述第一位置信息予以获得。其获得方式可以是第一经纬度信息和第二经纬度信息之间的直线距离即为第一距离。第一预设距离是触发第二位置检测装置是否启动或者是否使用第二位置检测装置的检测信息的条件之一，其可以根据GPS的精度予以设立。具体而言，由于GPS定位精度在10米左右，所以，可以将上述第一预设距离设定为30米，20米，15米，乃至10米，8米。这样，可以通过GPS将电子设备导航到目标点附近。优选的，为了更及时的触发第二位置检测装置，可以将第一预设距离设定为20米，这样通过GPS即可以将电子设备导航到距离目标点20米的范围内。

和/或，

第二方面：

所述第二位置检测装置与第一辅助定位装置的通信传输正常，其中，所述第一辅助定位装置位于所述目标点上、或者位于所述目标点的第一预定范围内。

具体而言，为了保证第二位置检测装置UWB能够起到检测效果，在第一条件中可以增加检测UWB能否与第一辅助定位装置的通信传输是否正常的内容。其判断方式有很多种，比如采用间断传输验证是否正常的方式，比如在即将到达第一预设距离之前进行一次通信尝试等等。其中，上述第一辅助定位装置设置在目标点上，或者位于所述目标点的第一预定范围内。对于第一辅助定位装置的位置设置主要是为了保证准确确定电子设备和目标点之间距离，以便于能够通过UWB的作用获得电子设备准确达到目标点或者预定范围。

进一步的，第二位置检测装置和第一辅助定位装置之间的信息传输方式通过如下方案实现：

所述第二位置检测装置设有锚点，所述锚点包括至少两根天线，所述第一辅助定位装置设有信标；其中，所述根据第二位置检测装置获得电子设备与目标点之间的第二位置信息，包括：

基于所述锚点与所述信标之间的信息传输，计算所述锚点与所述信标之间的相对距离和/或相对角度；

根据所述锚点与所述信标之间的相对距离和/或相对角度，获得所述电子设备与目标点之间的相对距离和/或相对角度，所述电子设备与目标点之间的第二位置信息包括所述电子设备与目标点之间的相对距离和/或相对角度。

具体而言，所述锚点上设置两个或者两个以上的天线，通过锚点上的天线可以做PDOA(phase Difference of Arrival，到达相位差)、AOA(Angle of Arrival，到达角度)的方式获得所述信标相对于锚点之间的相对角度，同时，还可以通过测量TOF(Time ofFlight，飞行时间)的方式获得信标相对于锚点的相对距离。其中，所述PDOA为利用相位差进行定位的方法，其通过测量信号到达多个监测站的相位差，可以确定信号源和基站的相对角度。其中，所述AOA为基于信号达到角度的定位算法，通过硬件设备感知发射节点信号的到达方向，可以计算接收节点和锚节点之间的相对角度或方位。其中，所述TOF为通过计算无线电波(或者光、或者声波等)发射和反射时间差的方式，来换算成目标的距离的方法。

同时，由于所述锚点设置在第二位置检测装置上，即设置在电子设备上，所述信标设置在第一辅助定位装置上，即设置在所述目标点上(或附近)，这样通过获得锚点和信标之间的相对角度和/或相对距离，即获得了所述电子设备与目标点之间的相对角度和/或相对距离。

步骤S130：当所述电子设备满足所述第一条件时，根据所述第二位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第二位置信息。

具体而言，所述步骤S130中，通过电子设备满足了所述第一条件，即启动了第二位置检测装置，且所述第二位置检测装置也能和第一辅助定位装置进行信息通信，即可以通过所述第二位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第二位置信息。其中，所述第二位置信息即所述电子设备所述电子设备与目标点之间的相对角度和/或相对距离信息。

进一步的，上述步骤解决了电子设备准确获得目标点位置的信息，为了达到能够到达目标点的目的，本发明实施例的所述电子设备还具有驱动装置，所述驱动装置用于为所述电子设备提供驱动力以使所述电子设备能够产生位移；

其中，在所述获得电子设备与目标点之间的第二位置信息后，所述方法还包括：根据所述第二位置信息控制所述驱动装置驱动所述电子设备向所述目标点移动。

具体来说，通过上述驱动装置的作用，并在准确获得电子设备与目标点之间的第二位置信息的前提下，所述驱动装置能够驱动所述电子设备到达所述目标点。上述驱动装置可以是电动机、地面移动机器人的移动底盘、无人机的旋翼***等可以驱动电子设备运动的装置。

实施例二

在上述步骤过程中，由于GPS、UWB的测量精度问题，其定位精度能够满足亚厘米左右的应用中，但是在一些毫米级的应用中还不能很好的应用。为了解决该问题，本发明实施例还提供了又一种定位方法。

所述电子设备上还配置有第三位置检测装置，所述第三位置检测装置的位置检测范围小于所述第二位置检测装置的位置检测范围，且所述第三位置检测装置的位置检测精度高于所述第二位置检测装置的位置检测精度，所述目标点上或所述目标点的第二预定范围内配置有第二辅助定位装置；

如上所述，通过第三位置检测装置的使用，可以进一步通过第一位置检测装置、第二位置检测装置、第三位置检测装置的接续性使用，达到提升对目标点精确定位的技术效果。其中，第三位置检测装置可以是红外***，其检测精度范围可以达到毫米级的定位精度。同时，为了满足通过第三位置检测装置获得所述电子设备和目标点之间的距离信息测量，在目标点上或者目标点的第二预定范围内配置有第二辅助定位装置，其中，所述第二辅助定位装置与第三位置检测装置为相对应的红外收发装置，其配合可以实现通过红外测量达到获得所述电子设备和目标点之间距离测量之效果。

在第三位置检测装置和第二辅助定位装置设置好之后，本发明实施例还包括根据第二条件予以触发所述第三位置检测装置工作的方法，具体如下：

如图2所示，在所述根据第二位置信息控制驱动装置驱动电子设备向目标点移动之后，所述方法还包括：

步骤S210：判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第三位置检测装置的第二条件；

需要说明的是，本发明实施例所述的触发第三位置检测装置可以是启动第三位置检测装置，也可以是使用第三位置检测装置的检测信息(即，在判断是否满足第二条件之前第三位置检测装置已经启动，只是在满足第二条件之前第三位置检测装置的检测信息作为无效信息，而在满足第二条件之后第三位置检测装置的检测信息作为有效信息，可以用于引导电子设备向目标点移动)。

其中所述第二条件包括如下两个方面：

第一方面：所述电子设备与目标点之间的第二距离小于等于第二预设距离，其中，所述第二距离是根据所述电子设备与目标点之间的第二位置信息得出的；

具体而言，根据第二位置检测装置和第一辅助定位装置获得第二位置信息后，可以比较第二位置信息所确定的第二距离是否小于或等于第二预设距离，当满足第二预设距离时，启动所述第三位置检测装置。其中，第二预设距离可以根据第三检测装置(红外)的精度予以设定。比如，本发明实施例可以设定为1米，或者0.1米等。

和/或，

第二方面：所述第三位置检测装置与所述第二辅助定位装置的通信传输正常。

为了保证第三位置检测装置能够起到检测效果，在第二条件中可以增加检测第三检测装置能否与第二辅助定位装置的通信传输是否正常。其判断方式有很多种，比如采用间断传输验证的方式，比如在即将到达第二预设距离之前进行一次通信尝试等等。其中，上述第二辅助定位装置设置在目标点上，或者位于所述目标点的第二预定范围内。对于第二辅助定位装置的位置设置主要是为了保证准确确定电子设备和目标点之间距离，以便于能够通过红外的作用获得电子设备准确达到目标点或者预定范围。

步骤S220：当所述电子设备满足所述第二条件时，根据所述第三位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第三位置信息，并根据所述第三位置信息控制所述驱动装置驱动所述电子设备向所述目标点移动。

具体来说，本发明实施例还可以检测所述第一红外收发装置与所述第二红外收发装置之间的通信信号强度信息，并根据所述通信信号强度信息控制所述驱动装置驱动电子设备向所述目标点移动，其中，所述第三位置信息包括所述通信信号强度信息。

实施例三

下面本发明实施例还从应用场景角度予以阐述。

1.机器人自动充电的应用场景

具体而言，机器人上配置有GPS、UWB、红外检测装置，同时在充电桩(目标点)上配有GPS、UWB和红外辅助定位装置。该场景中，机器人首先通过GPS和GPS辅助定位装置定位到充电桩附近；当机器人在充电桩附近10m的时候，触发第一条件，启动UWB检测装置。此时，UWB检测装置和充电桩上的UWB辅助定位装置信息交互，并通过UWB进行导航。通过上述UWB信息，机器人可以获得充电桩的相对角度和相对距离，且上述信息会使机器人来到充电桩的正前方。当机器人在充电桩附近1m的时候，触发第二条件，启动红外检测装置，并通过红外检测装置和红外辅助定位装置的信息交互，使得机器人进一步导航到充电桩处，实现充电接口的连接。在这个过程中，UWB检测装置和UWB辅助定位装置能保持通信状态，以实现机器人始终对准充电桩。在充电接口连接后，自动锁死充电机构，机器人进入充电模式。

2.无人机自动降落的应用场景

具体而言，无人机上配置有GPS检测装置和UWB检测装置，同时在充电桩(目标点)上配有GPS辅助定位装置和UWB辅助定位装置。该场景中，机器人首先通过GPS和GPS辅助定位装置定位到降落目的地附近；当无人机在充电桩附近15m的时候，触发第一条件，启动UWB检测装置。此时，UWB检测装置和充电桩上的UWB辅助定位装置信息交互，并通过UWB进行导航。通过上述UWB信息无人机可以获得降落目的地的相对角度和相对距离，且上述信息会使无人机来到降落目的地的正上方，上述降落方案的误差可以控制在10cm。

实施例四

如图3所示，基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种定位装置，所述定位装置应用于一电子设备，所述电子设备上配置有第一位置检测装置和第二位置检测装置，所述第一位置检测装置的位置检测范围大于所述第二位置检测装置的检测范围，所述定位装置包括：

第一获得单元11，所述第一获得单元11用于根据所述第一位置检测装置获得所述电子设备与目标点之间的第一位置信息；

第一判断单元12，所述第一判断单元12用于判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第二位置检测装置的第一条件；

第二获得单元13，所述第二获得单元13用于当所述电子设备满足所述第一条件时，根据所述第二位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第二位置信息。

进一步的，所述电子设备具有驱动装置，所述驱动装置用于为所述电子设备提供驱动力以使所述电子设备能够产生位移；所述定位装置还包括：

驱动控制单元，所述驱动控制单元用于根据所述第二位置信息控制所述驱动装置驱动所述电子设备向所述目标点移动。

进一步的，所述第一条件包括：

所述电子设备与目标点之间的第一距离小于等于第一预设距离，其中，所述第一距离是根据所述电子设备与目标点之间的第一位置信息得出的；

和/或，

所述第二位置检测装置与第一辅助定位装置的通信传输正常，其中，所述第一辅助定位装置位于所述目标点上、或者位于所述目标点的第一预定范围内。

进一步的，所述第二位置检测装置设有锚点，所述锚点包括至少两根天线，所述第一辅助定位装置设有信标；所述第二获得单元13包括：

计算子单元，所述计算子单元用于基于所述锚点与所述信标之间的信息传输，计算所述锚点与所述信标之间的相对距离和/或相对角度；

获得子单元，所述获得子单元用于根据所述锚点与所述信标之间的相对距离和/或相对角度，获得所述电子设备与目标点之间的相对距离和/或相对角度，所述电子设备与目标点之间的第二位置信息包括所述电子设备与目标点之间的相对距离和/或相对角度。

进一步的，所述电子设备上还配置有第三位置检测装置，所述第三位置检测装置的位置检测范围小于所述第二位置检测装置的位置检测范围，所述目标点上或所述目标点的第二预定范围内配置有第二辅助定位装置；所述定位装置还包括：

第二判断单元，所述第二判断单元用于判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第三位置检测装置的第二条件；

第三获得单元，所述第三获得单元用于当所述电子设备满足所述第二条件时，根据所述第三位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第三位置信息；

相应的，所述驱动控制单元还用于，根据所述第三位置信息控制所述驱动装置驱动所述电子设备向所述目标点移动。

进一步的，所述第二条件包括：

所述电子设备与目标点之间的第二距离小于等于第二预设距离，其中，所第二距离是根据所述电子设备与目标点之间的第三位置信息得出的；

和/或，

所述第三位置检测装置与所述第二辅助定位装置的通信传输正常。

进一步的，所述第三位置检测装置包括第一红外收发装置，所述第二辅助定位装置包括第二红外收发装置；所述驱动控制单元包括：

检测子单元，所述检测子单元用于检测所述第一红外收发装置与所述第二红外收发装置之间的通信信号强度信息；

控制子单元，所述控制子单元用于根据所述通信信号强度信息控制所述驱动装置驱动电子设备向所述目标点移动，其中，所述第三位置信息包括所述通信信号强度信息。

本发明实施例所提供的一种定位方法和装置具有如下技术效果如下：

1.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，根据所述第一位置检测装置获得所述电子设备与目标点之间的第一位置信息；判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第二位置检测装置的第一条件；当所述电子设备满足所述第一条件时，根据所述第二位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第二位置信息。基于此，本发明实施例能够通过第一位置检测装置和第二位置检测装置的配合，解决现有技术电子设备自动从远距离达到目的地的导航或者定位过程中，定位不准确的技术问题，实现电子设备从远距离到目的地过程中自动定位准确的技术效果。

2.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，电子设备具有驱动装置，通过获得第二位置信息，并通过驱动装置驱动电子设备能够实现准确到达目的地的技术效果。

3.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，通过判断第一距离和第一预设距离之间的关系，和/或，第二位置检测装置和第一辅助定位装置的通讯传输是否正常来确定第二位置检测装置是否进行检测，进而获得电子设备与所述目标点之间的第二位置信息，具有节能，处理智能化的技术效果。

4.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，所述第二位置检测装置通过锚点与设置在第一辅助定位装置上的信标进行信息传输，获得电子设备和目标点之间的相对距离和/或相对角度，具有检测准确，检测范围合理的技术效果。

5.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，通过第三位置检测装置满足第二条件的方式，触发并通过第三位置检测装置获得所述电子设备和目标点之间的距离，具有检测更为准确、检测范围更为合理的技术效果。

6.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，通过判断第二距离和第二预设距离之间的关系，和/或，第三位置检测装置和第二辅助定位装置的通讯传输是否正常来确定第三位置检测装置是否进行检测，进而获得电子设备与所述目标点之间的第三位置信息，具有节能，处理智能化的技术效果。

7.本发明实施例提供的一种定位方法和装置，将第三位置检测装置和第二辅助定位装置定义为第一红外收发装置和第二红外收发装置，通过红外收发检测方法具有检测准确，检测范围合理的技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种定位方法，应用于一电子设备，其特征在于，所述电子设备上配置有第一位置检测装置和第二位置检测装置，所述第一位置检测装置的位置检测范围大于所述第二位置检测装置的检测范围，所述方法包括：

根据所述第一位置检测装置获得所述电子设备与目标点之间的第一位置信息；

判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第二位置检测装置的第一条件；

当所述电子设备满足所述第一条件时，根据所述第二位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第二位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备具有驱动装置，所述驱动装置用于为所述电子设备提供驱动力以使所述电子设备能够产生位移；

在所述获得电子设备与目标点之间的第二位置信息后，所述方法还包括：

根据所述第二位置信息控制所述驱动装置驱动所述电子设备向所述目标点移动。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一条件包括：

所述电子设备与目标点之间的第一距离小于等于第一预设距离，其中，所述第一距离是根据所述电子设备与目标点之间的第一位置信息得出的；

和/或，

所述第二位置检测装置与第一辅助定位装置的通信传输正常，其中，所述第一辅助定位装置位于所述目标点上、或者位于所述目标点的第一预定范围内。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二位置检测装置设有锚点，所述锚点包括至少两根天线，所述第一辅助定位装置设有信标；

所述根据第二位置检测装置获得电子设备与目标点之间的第二位置信息，包括：

基于所述锚点与所述信标之间的信息传输，计算所述锚点与所述信标之间的相对距离和/或相对角度；

根据所述锚点与所述信标之间的相对距离和/或相对角度，获得所述电子设备与目标点之间的相对距离和/或相对角度，所述电子设备与目标点之间的第二位置信息包括所述电子设备与目标点之间的相对距离和/或相对角度。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电子设备上还配置有第三位置检测装置，所述第三位置检测装置的位置检测范围小于所述第二位置检测装置的位置检测范围，所述目标点上或所述目标点的第二预定范围内配置有第二辅助定位装置；

在所述根据第二位置信息控制驱动装置驱动电子设备向目标点移动之后，所述方法还包括：

判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第三位置检测装置的第二条件；

当所述电子设备满足所述第二条件时，根据所述第三位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第三位置信息，并根据所述第三位置信息控制所述驱动装置驱动所述电子设备向所述目标点移动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二条件包括：

所述电子设备与目标点之间的第二距离小于等于第二预设距离，其中，所第二距离是根据所述电子设备与目标点之间的第三位置信息得出的；

和/或，

所述第三位置检测装置与所述第二辅助定位装置的通信传输正常。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第三位置检测装置包括第一红外收发装置，所述第二辅助定位装置包括第二红外收发装置；所述根据第三位置信息控制驱动装置驱动电子设备向目标点移动，包括：

检测所述第一红外收发装置与所述第二红外收发装置之间的通信信号强度信息，根据所述通信信号强度信息控制所述驱动装置驱动电子设备向所述目标点移动，其中，所述第三位置信息包括所述通信信号强度信息。

8.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置应用于一电子设备，所述电子设备上配置有第一位置检测装置和第二位置检测装置，所述第一位置检测装置的位置检测范围大于所述第二位置检测装置的检测范围，所述定位装置包括：

第一获得单元，所述第一获得单元用于根据所述第一位置检测装置获得所述电子设备与目标点之间的第一位置信息；

第一判断单元，所述第一判断单元用于判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第二位置检测装置的第一条件；

第二获得单元，所述第二获得单元用于当所述电子设备满足所述第一条件时，根据所述第二位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第二位置信息。

9.如权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述电子设备具有驱动装置，所述驱动装置用于为所述电子设备提供驱动力以使所述电子设备能够产生位移；所述定位装置还包括：

驱动控制单元，所述驱动控制单元用于根据所述第二位置信息控制所述驱动装置驱动所述电子设备向所述目标点移动。

10.如权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述第一条件包括：

所述电子设备与目标点之间的第一距离小于等于第一预设距离，其中，所述第一距离是根据所述电子设备与目标点之间的第一位置信息得出的；

和/或，

所述第二位置检测装置与第一辅助定位装置的通信传输正常，其中，所述第一辅助定位装置位于所述目标点上、或者位于所述目标点的第一预定范围内。

11.如权利要求10所述的定位装置，其特征在于，所述第二位置检测装置设有锚点，所述锚点包括至少两根天线，所述第一辅助定位装置设有信标；所述第二获得单元包括：

计算子单元，所述计算子单元用于基于所述锚点与所述信标之间的信息传输，计算所述锚点与所述信标之间的相对距离和/或相对角度；

获得子单元，所述获得子单元用于根据所述锚点与所述信标之间的相对距离和/或相对角度，获得所述电子设备与目标点之间的相对距离和/或相对角度，所述电子设备与目标点之间的第二位置信息包括所述电子设备与目标点之间的相对距离和/或相对角度。

12.如权利要求9所述的定位装置，其特征在于，所述电子设备上还配置有第三位置检测装置，所述第三位置检测装置的位置检测范围小于所述第二位置检测装置的位置检测范围，所述目标点上或所述目标点的第二预定范围内配置有第二辅助定位装置；所述定位装置还包括：

第二判断单元，所述第二判断单元用于判断所述电子设备是否满足预设的用于触发所述第三位置检测装置的第二条件；

第三获得单元，所述第三获得单元用于当所述电子设备满足所述第二条件时，根据所述第三位置检测装置获得所述电子设备与所述目标点之间的第三位置信息；

相应的，所述驱动控制单元还用于，根据所述第三位置信息控制所述驱动装置驱动所述电子设备向所述目标点移动。

13.根据权利要求12所述的定位装置，其特征在于，所述第二条件包括：

所述电子设备与目标点之间的第二距离小于等于第二预设距离，其中，所第二距离是根据所述电子设备与目标点之间的第三位置信息得出的；

和/或，

所述第三位置检测装置与所述第二辅助定位装置的通信传输正常。

14.根据权利要求12或13所述的定位装置，其特征在于，所述第三位置检测装置包括第一红外收发装置，所述第二辅助定位装置包括第二红外收发装置；所述驱动控制单元包括：

检测子单元，所述检测子单元用于检测所述第一红外收发装置与所述第二红外收发装置之间的通信信号强度信息；

控制子单元，所述控制子单元用于根据所述通信信号强度信息控制所述驱动装置驱动电子设备向所述目标点移动，其中，所述第三位置信息包括所述通信信号强度信息。