CN108115711A - 一种机器人的示教*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种机器人的示教***,示教***包括连接装置、转接装置以及示教器,其中:连接装置用于与机器人的末端连接;转接装置用于分别连接装置和示教器;示教器包括传感器、操作把手以及控制面板,其中:操作把手用于控制机器人运动,传感器用于感应机器人运动的轨迹,控制面板用于记录机器人运动的轨迹和工艺参数。通过上述方式,本发明能够缩短示教周期,提高加工质量。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,尤其是涉及一种机器人的示教***。
背景技术
打磨、焊接等行业里应用机器人的传统编程方法,主要离线用示教器移动机器人到达目标点,然后通过机器人编程语言逐点记录示教点,这种方式不具备直观性,并且通常一条路径上需要示教几百上千个点,为得到要求的表面加工精度,需要操作人员在表面过度处仔细地调节机器人位置姿态。因此为完成一个零件的打磨项目,通常需要数天的示教及测试,费时、费力且容易出错。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种机器人的示教***,能够缩短示教周期,提高加工质量。
为解决上述技术问题,本发明采用的一个技术方案是:提供一种机器人的示教***,该示教***包括连接装置、转接装置以及示教器,其中:连接装置用于与所述机器人的末端连接;转接装置用于分别连接所述连接装置和所述示教器;示教器包括传感器、操作把手以及控制面板,其中:所述操作把手用于控制所述机器人运动,所述传感器用于感应所述机器人运动的轨迹,所述控制面板用于记录所述机器人运动的轨迹和工艺参数。
其中,连接装置进一步设置有外接接口,用于与其他***设备连接。
其中,连接装置和所述转接装置均为法兰结构。
其中,示教***进一步包括拆装装置,所述拆装装置包括旋钮和旋钮柱塞,在所述示教器与所述转接装置对心连接后,旋转所述旋钮和所述旋钮柱塞将所述示教器与所述转接装置锁紧。
其中,操作把手为两个,且每一个所述操作把手上设置有功能性按钮,用于对所述操作把手进行控制。
其中,操作把手的外表面设置塑料主体以及橡胶握柄套。
其中,传感器为六维力传感器。
其中,控制面板上设置有动作按钮及相应状态指示灯。
其中,示教***还包括板卡和侧框架,所述板卡设置在所述侧框架上,并且所述板卡以及出线侧设置在所述传感器与所述机器人之间。
其中,示教***还包括外壳,所述外壳和所述侧框架固定设置。
本发明的有益效果是:区别于现有技术的情况,本发明提供一种机器人的示教***,该示教***包括连接装置、转接装置以及示教器,其中,连接装置用于与机器人的末端连接,转接装置用于分别连接连接装置和示教器,示教器包括传感器、操作把手以及控制面板,其中,操作把手用于控制机器人运动,传感器用于感应机器人运动的轨迹,控制面板用于记录机器人运动的轨迹和工艺参数。因此,本发明能够缩短示教周期,提高加工质量。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种示教***的结构示意图;
图2是图1所示的示教***的法兰结构的结构示意图;
图3是图1所示的操作把手的结构示意图;
图4是图1所示的控制面板的结构示意图;
图5是图1所示的拆装装置的结构示意图;
图6是图1所示的示教***的主视图。
具体实施方式
请一并参阅图1-图6,本发明实施例的示教***10包括连接装置1、转接装置2以及示教器11。其中,连接装置1用于与机器人(图未示)的末端连接。
转接装置2用于分别连接连接装置1和示教器11。使得示教器11通过转接装置2与机器人形成电性连接,从而对机器人进行示教。其中,通过设计不同的转接装置2与不同型号的机器人进行连接,可以实现不同型号机器人的互换性,保证示教***的通用化。
其中,连接装置1进一步设置有外接接口,用于与其他***设备连接。具体而言,如图2所示,连接装置1设置为方体结构,具有四个侧面,每个侧面均设置一个接口,图中仅显示接口11和12。其中,一个接口用于与转接装置2连接,其他接口用于与其他***设备连接。
本实施例中,连接装置1的接口优选为机械接口。
本实施例中,连接装置1和转接装置2均为法兰结构,即连接装置1为连接法兰,转接装置2为转接法兰。
示教器11包括传感器4、操作把手5以及控制面板6。
其中,操作把手5用于控制机器人运动。操作把手5优选为两个,采用双把手的设计,基于人体工程学设计,便于操作者操作,使得操作者对操作把手5施力时更稳定、更准确。与1个操作把手5相比,2个操作把手5可以更大程度上避免误操作,增加了设备的安全性。
在其他实施例中,为了节省成本,也可以仅设置一个操作把手5。
进一步的,如图3所示,每一个操作把手5上设置有功能性按钮51,用于对操作把手51进行控制。例如,功能性按钮51为开关按钮,当开始进行示教时,按下功能性按钮51,则开启操作把手5,操作者控制操作把手5转动。
进一步的,操作把手5还包括走线孔53,功能性按钮51的信号线以及操作把手5的运动信号线均从走线孔53输出。其中,功能性按钮51的信号线用于传输功能性按钮51被按压时产生的信号,包括开启操作把手5和关闭操作把手5的信号。操作把手5的运动信号线用于传输操作者控制操作把手5转动时产生的信号。由此可以将操作者对功能性按钮51和操作把手5的操作时形成的信号通过走线孔53的信号线输出。
进一步的,操作把手5的外表面设置塑料主体以及橡胶握柄套52,增加握感,防止打滑。
传感器4用于感应机器人运动的轨迹,传感器4为六维力传感器。可同时感应三维空间(笛卡尔坐标系)的全力信息,即三个力分量和三个力矩分量。传感器4通过转接装置2和连接装置1与机器人形成刚性连接,可感知来自机器人的任意方向上的力和力矩信息,并最终感知机器人运动的轨迹。
控制面板6用于记录机器人运动的轨迹和工艺参数。如图4所示,控制面板6上设置有动作按钮61及相应状态指示灯62。如切换动作按钮611、记录动作按钮612以及运动动作按钮613,全方位指示灯621、位置指示灯622、姿态指示灯623、MOVJ指示灯624、MOVL指示灯625以及MOVS指示灯626。由此实现了轨迹示教和点示教。并且在机器人正常工作时,只需根据记录的轨迹和工艺参数就能准确的再现加工过程,无需将示教***10安装在机器人末端,这样就无需每台机器人均配置力传感器,可以实现一台手持示教***设备分时应用于不同机器人,达到即插即用的效果,克服了高昂的成本负担,并且缩短了示教周期,提高了加工质量。
如图5所示,示教***10进一步包括拆装装置7,拆装装置7包括旋钮71和旋钮柱塞72,旋钮71为两个,对向设置,旋钮柱塞72与两个旋钮71均垂直。在示教器11与转接装置2对心连接后,旋转旋钮71和旋钮柱塞72将示教器11与转接装置2锁紧。在示教结束后,可以反向旋转旋钮71和旋钮柱塞72,以将示教器11和转接装置2分离。因此,拆装装置7可以实现示教***10的即插即用原则,便于拆卸和安装。
示教***10的示教器11还包括板卡3和侧框架8,板卡3设置在侧框架8上,并且板卡3以及出线侧设置在传感器4与机器人之间。避免拖动线缆对传感器4产生附加干扰。
如图6所示,示教***10还包括外壳9,外壳9和侧框架8固定设置。其中,侧框架8的体积大于传感器4的体积,传感器4在工作时,工作面在力/力矩作用下有很小的微动,因此将外壳9设置为与侧框架8相对固定,在操作者侧留出空间避免操作时外壳9对传感器4产生额外影响。
本实施例中的外壳9为塑料外壳,分为上下两部分。
综上所述,本发明的示教***10能够缩短示教周期,提高加工质量。并且满足即插即用原则,便于拆卸和安装,且基于人体工程学设计,便于用户操作,具备轨迹示教和点示教功能,多重安全保护,保障人机安全,具有轴组选择及位/姿切换功能。
上所述仅为本发明的实施例,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其他相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种机器人的示教***,其特征在于,所述示教***包括连接装置、转接装置以及示教器,其中:
所述连接装置用于与所述机器人的末端连接;
所述转接装置用于分别连接所述连接装置和所述示教器;
所述示教器包括传感器、操作把手以及控制面板,其中:
所述操作把手用于控制所述机器人运动,所述传感器用于感应所述机器人运动的轨迹,所述控制面板用于记录所述机器人运动的轨迹和工艺参数。
2.根据权利要求1所述的示教***,其特征在于,所述连接装置进一步设置有外接接口,用于与其他***设备连接。
3.根据权利要求1或2任一项所述的示教***,其特征在于,所述连接装置和所述转接装置均为法兰结构。
4.根据权利要求3所述的示教***,其特征在于,所述示教***进一步包括拆装装置,所述拆装装置包括旋钮和旋钮柱塞,在所述示教器与所述转接装置对心连接后,旋转所述旋钮和所述旋钮柱塞将所述示教器与所述转接装置锁紧。
5.根据权利要求1所述的示教***,其特征在于,所述操作把手为两个,且每一个所述操作把手上设置有功能性按钮,用于对所述操作把手进行控制。
6.根据权利要求5所述的示教***,其特征在于,所述操作把手的外表面设置塑料主体以及橡胶握柄套。
7.根据权利要求1所述的示教***,其特征在于,所述传感器为六维力传感器。
8.根据权利要求1所述的示教***,其特征在于,所述控制面板上设置有动作按钮及相应状态指示灯。
9.根据权利要求1所述的示教***,其特征在于,所述示教***还包括板卡和侧框架,所述板卡设置在所述侧框架上,并且所述板卡以及出线侧设置在所述传感器与所述机器人之间。
10.根据权利要求9所述的示教***,其特征在于,所述示教***还包括外壳,所述外壳和所述侧框架固定设置。
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