CN108115693A - 一种机器人隐藏***和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人隐藏***和方法。通过设置一种包括容纳腔和活动门的机器人隐藏***，使机器人在需要充电或者完成工作任务后，能够自动回到由活动门和形成容纳腔的内壁共同围成的隐藏空间中，避免不法分子偷走或者破坏机器人。通过设置一种机器人隐藏方法，使机器人可以根据所述方法，在自身工作状态满足返回容纳腔的条件时，寻找所述容纳腔的位置，并自动回到由活动门和形成容纳腔的内壁共同围成的隐藏空间中，避免不法分子偷走或者破坏机器人。

Description

一种机器人隐藏***和方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人隐藏***和方法。

背景技术

现有的能够自主移动的公共服务机器人，可以在电量即将耗尽时，自动寻找充电座进行充电，或者在工作任务完成后返回充电位置进行充电和待机。所以，在这些公共场所需要配置相应的机器人充电座和充电位置，这样就需要占用公共场所一定的使用空间。此外，由于机器人在充电或者待机时，是处于外显状态，即暴露在公共场所中，所以容易被一些不法分子偷走或者破坏。在机器人完成工作任务后，还需要专门的工作人员对这些机器人进行回收和安置，从而增加了机器人的人力管理成本。

发明内容

本发明提供了一种机器人隐藏***和方法，在机器人需要充电或者完成工作任务后自动回到一个安全的地方进行隐藏，避免不法分子偷走或者破坏机器人。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人隐藏***，包括：用于容置所述机器人的容纳腔；用于遮挡所述容纳腔的开口，使所述容纳腔成为用于容置所述机器人的隐藏空间的活动门；用于与所述机器人进行通信的通信装置；与所述通信装置连接，用于根据所述通信装置接收到的所述机器人发出的信号，控制活动门的打开和关闭的控制器。

进一步地，所述容纳腔内设有与所述控制器连接的充电部，通过所述控制器能够控制所述充电部对进入所述容纳腔的机器人进行充电。

进一步地，所述容纳腔内设有与所述控制器连接的用于发出引导信号的传感器，所述引导信号能够引导机器人进入所述容纳腔。

进一步地，所述***还包括警报装置。所述警报装置与所述控制器连接，用于检测所述活动门的状态，并在所述活动门的状态符合警报条件时，发出警报声。

进一步地，所述警报装置还包括报警部。所述报警部与所述控制器连接，用于在所述活动门的状态符合报警条件时，给预设联系号码发出报警信息。

进一步地，所述容纳腔设置在墙体内或者座位下部的基座中。所述活动门处于关闭状态时，与所述墙体或者基座的外表面平齐。

进一步地，所述***还包括人机交互装置。所述人机交互装置与所述控制器连接，用于接收外部输入的信息并传输给所述控制器，通过所述控制器控制所述活动门或者所述机器人。所述人机交互装置还用于显示所述活动门或者机器人的状态。

一种机器人隐藏方法，包括如下步骤：步骤S1：确定机器人的工作状态；步骤S2：基于所述工作状态，判断机器人是否满足返回容纳腔的条件，如果是，则进入步骤S3，如果否，则返回步骤S1；步骤S3：确定所述容纳腔的位置，并向所述容纳腔行走，在距所述容纳腔的距离小于预设距离时，发出控制活动门打开的控制信号；步骤S4：进入所述容纳腔，并发出控制所述活动门关闭的控制信号。

进一步地，步骤S2所述的基于所述工作状态，判断机器人是否满足返回容纳腔的条件，包括如下步骤：判断机器人的剩余电量是否达到预设电量值；如果是，则确定机器人满足返回容纳腔的条件；如果否，则判断机器人是否完成预设工作任务；如果是，则确定机器人满足返回容纳腔的条件；如果否，则判断当前时间是否满足预设的返回容纳腔的时间；如果是，则确定机器人满足返回容纳腔的条件；如果否，则确定机器人不满足返回容纳腔的条件。

进一步地，在所述步骤S3所述的发出控制活动门打开的控制信号之后，在所述步骤S4之前，还包括如下步骤：步骤S31：接收引导信号；步骤S32：根据所述引导信号调整行走状态，使机器人机体上的充电端与所述容纳腔内的充电部的充电电极接触端对齐。

进一步地，在所述步骤S4之后，还包括如下步骤：步骤S5：确定机器人的当前状态；步骤S6：基于所述当前状态，判断机器人是否满足离开容纳腔的条件，如果是，则进入步骤S7，如果否，则返回步骤S5；步骤S7：发出控制活动门打开的控制信号，并离开所述容纳腔。

进一步地，步骤S6所述的基于所述当前状态，判断机器人是否满足离开容纳腔的条件，包括如下步骤：判断机器人是否接收到开始工作的控制信号；如果是，则确定机器人满足离开容纳腔的条件；如果否，则判断机器人是否符合继续工作的条件；如果是，则确定机器人满足离开容纳腔的条件；如果否，则确定机器人不满足离开容纳腔的条件。

上述技术方案有益效果包括：

1、通过设置一种包括容纳腔和活动门的机器人隐藏***，使机器人在需要充电或者完成工作任务后，能够自动回到由活动门和形成容纳腔的内壁共同围成的隐藏空间中，避免不法分子偷走或者破坏机器人。

2、通过设置一种机器人隐藏方法，使机器人可以根据所述方法，在自身工作状态满足返回容纳腔的条件时，寻找所述容纳腔的位置，并自动回到由活动门和形成容纳腔的内壁共同围成的隐藏空间中，避免不法分子偷走或者破坏机器人。

附图说明

图1为本发明所述机器人隐藏***的一种实施例的示意图。

图2为本发明所述机器人隐藏方法的一种实施例的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明所述的机器人可以是一种商用的智能移动设备，比如商场的扫地机器人或者大堂服务机器人等。这些机器人能凭借一定的人工智能，自动在某些场合自动进行行走。机器人的机体上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度、机体状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地行走，还会根据行走过程中检测到的各种数据构建栅格地图。本发明所述的机器人包括如下结构：带有左驱动轮和右驱动轮的能够自主行走的机器人机体，机体上设有人机交互界面，机体上设有障碍检测单元。机体内部设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪等，两个驱动轮上都设有用于检测驱动轮的行走距离的里程计（一般是码盘），还设有能够处理相关传感器的参数，并能够输出控制信号到执行部件的控制模块和能够与外界进行通信的通信模块。

如图1所示，本发明所述的机器人隐藏***包括：用于容置所述机器人的容纳腔23，用于遮挡所述容纳腔的开口，并使所述容纳腔成为用于容置所述机器人的隐藏空间的活动门20，用于与所述机器人进行通信的通信装置22，和用于根据所述通信装置22接收到的所述机器人发出的信号，控制活动门20的打开和关闭的控制器21，所述控制器21与所述通信装置22连接。其中，所述容纳腔设置在一些固定的物体内部，可以是在固定的物体内部直接挖空形成容纳腔，也可以是把形成容纳腔的壳体嵌入固定的物体内部，如此可以不占用外部的公共场所空间。容纳腔的形状可以根据机器人的外形而进行相应设置，确保机器人可以完全进入所述容纳腔23中。所述活动门20包括门板和驱动所述门板活动的电机，电机和门板之间通过齿轮连接。所述控制器发出控制信号给电机，电机根据接收到的信号进行正向转动或者逆向转动，从而带动门板打开或者关闭。当所述活动门关闭时，活动门和形成容纳腔的内壁共同围成一个封闭空间，这个封闭空间就是用于容置机器人的隐藏空间，使机器人不会暴露在公共场所外。当所述活动门打开时，机器人就可以从所述隐藏空间中行走出来，进行工作。为了便于机器人通过摄像头或者激光传感器找到所述活动门的位置，可以在门板上设置具有特定标识的图案或者结构，当机器人的摄像头或者激光传感器检测到该图案或者结构时，就可以快速准确地确定容纳腔的位置。通信装置和控制器可以设置在容纳腔所在的固定的物体内部，也可以设置在一个专用的控制中心或者控制室内。如果都设置在容纳腔所在的固定的物体内部，则可以形成一个小的独立的控制***，这个小的独立的控制***的通信装置采用zigbee或者红外等传感器，与机器人进行zigbee或者红外等无线通信，控制器则采用内置预设程序的控制芯片，通过分析通信装置接收到的机器人发出的信号，相应的输出控制信号到活动门的电机等不同的执行部件，以实现不同的控制操作。如果通信装置和控制器设置在一个专用的控制中心或者控制室内，则可以作为一个大的控制***。这个大的控制***的通信装置采用3G、4G或者wifi模块，与机器人则采用3G、4G或者wifi等无线通信方式进行远距离通信，可以同时接收多个机器人发出的信号。并针对不同机器人发出的信号，通过控制中心或者控制室内的控制器输出不同的控制信号至对应的活动门或其它执行部件，以实现对多个目标的不同控制。这个控制器可以采用具有较高数据处理能力的CPU或者MCU等器件。此外，所述隐藏***还包括使得***中各部件得以正常工作的电源模块，该电源模块可以设置为具有电池的电源电路，也可以设置为连接市电的电源电路。本发明所述的机器人隐藏***，通过设置一种包括容纳腔和活动门的隐藏***，使机器人在需要充电或者完成工作任务后，能够自动回到由容纳腔和活动门构成的隐藏空间中，避免不法分子偷走或者破坏机器人。同时，不需要专门人员对机器人进行回收和安置，减低了机器人的人力管理成本。

作为其中一种实施方式，所述容纳腔内设有与所述控制器连接的充电部，通过所述控制器能够控制所述充电部对进入所述容纳腔的机器人进行充电。所述充电部包括与电源模块连接的充电电路模块和设置在形成所述容纳腔的内壁上的充电电极接触端。所述充电电路模块与所述控制器连接，所述控制器控制所述充电电路模块导通时，充电电极接触端会产生充电电压，所述控制器控制所述充电电路模块断开时，充电电极接触端不会产生充电电压。所述机器人的机体上设有能够与所述充电电极接触端对应连接的充电端，当所述机器人进入容纳腔，并且其充电端与所述充电电极接触端连接上时，控制器就会控制所述充电电路模块导通，充电电极接触端产生的充电电压通过所述充电端给机器人充电。当机器人的电量充满或者机器人离开充电电极接触端时，所述控制器控制所述充电电路模块断开，停止对机器人充电。除此之外，所述充电部也可以设置为无线充电模块，通过所述控制器可以控制所述无线充电模块对进入容纳腔的机器人进行近距离无线充电，这样，容纳腔中就不需要设置充电电极接触端，机器人的机体上也不用设置充电端，机器人的机体中设置有对应的无线接收充电模块即可。本实施例所述的***，通过设置充电部，可以在机器人隐藏的同时，对其进行充电，达到了一举两得的效果，进一步提高了***的实用性。

作为其中一种实施方式，所述充电部有两个或者两个以上，分别位于不同的高度。通过设置多个充电部，可以同时对多个机器人进行充电，比如设置在商场的咨询服务机器人和扫地机器人，一般的咨询服务机器人都比较高大，而扫地机器人则相对比较矮小，如此，咨询服务机器人和扫地机器人可以同时隐藏在一个容纳腔中，扫地机器人位于咨询服务机器人下部的预留空位。当它们同时进入容纳腔进行充电时，位于高度不同的两个充电部则可以刚好给它们同时进行充电，充电效率大大提高。同时，一个容纳腔可以同时隐藏多个机器人，并可以同时对这些机器人进行充电，更进一步提高了隐藏***的实用性。

作为其中一种实施方式，所述容纳腔内设有与所述控制器连接的传感器，所述传感器用于发出引导信号以引导机器人进入所述容纳腔。所述传感器可以采用蓝牙、红外、超声波和激光中的一种或者几种的组合。由于容纳腔的大小一般设置为略大于机器人的大小，所以，机器人要进入容纳腔需要进行较准确的对位。特别是在需要进行充电对接时，更需要机器人的充电端和充电部的充电电极接触端之间的精确定位。所以，本实施例通过在***中设置用于引导机器人的传感器，可以准确有效地引导机器人进入容纳腔，并实现充电端和充电电极接触端的准确对接。

作为其中一种实施方式，所述***还包括与所述控制器连接的警报装置。所述警报装置用于检测所述活动门的状态，并在所述活动门的状态符合警报条件时，发出警报声。所述警报装置包括用于检测活动门的开关状态的红外传感器、用于检测活动门所受到的压力的压力传感器和用于播放警报声的喇叭。所述红外传感器设置在门框侧边，通过检测活动门打开和关闭时的距离变化，来判断活动门是处于打开状态还是处于关闭状态。当检测到活动门不是在控制器的控制下打开的，则确定活动门被非法打开，符合警报条件，控制喇叭发出警报声。所述压力传感器设置在活动门的门板上，用于检测门板所受到的压力大小。当压力传感器检测到的值大于一定值（该值可以根据不同的设计需求进行相应设置），则确定门板受到比较大的外力撞击，表明有不法分子企图破坏门板，符合警报条件，控制喇叭发出警报声。本实施例所述的***，通过设置警报装置，可以实时检测所述活动门的状态，并能够根据检测结果判断活动门是否被破坏或者非法打开，在活动门被破坏或者非法打开时，还能够进行警报，从而对不法分子进行警示，提醒安保人员过来检查，避免容纳腔中的机器人被盗窃或者破坏的风险。

作为其中一种实施方式，所述警报装置还包括与所述控制器连接的报警部。所述报警部用于在所述活动门的状态符合报警条件时，给预设联系号码发出报警信息。所述报警部采用2G、3G或4G通信模块，与外部可以进行无线通信。当所述警报装置的红外传感器或者压力传感器检测到活动门的异常状态时，控制器判断所述异常状态是否符合报警条件，如果是，则控制所述报警部给预设联系号码（比如报警电话110或者保安室的联系电话）发出自动语音报警信息。其中，所述报警条件可以根据具体的设计需求进行相应设置，比如红外传感器检测到活动门不是在控制器的控制下打开了5厘米，或者压力传感器检测到活动门受到的撞击力达到20牛顿，则符合报警条件。本实施例所述的***，通过设置报警部，可以在活动门受到比较严重的破坏时，通知警察或者保安人员及时过来查看，避免机器人被不法分子盗窃或者破坏所造成的损失。

作为其中一种实施方式，所述容纳腔设置在墙体内或者座位下部的基座中。所述活动门处于关闭状态时，与所述墙体或者基座的外表面平齐。本实施例所述的***，通过把容纳腔设置在公共场所的墙体内或者公共座椅10的座位下部的基座11（如图1所示）中，可以避免对公共场所的使用空间的占用。同时，使活动门处于关闭状态时与所述墙体或者基座的外表面平齐，可以保持墙体或者基座的外观的完整性，避免影响公共场所的整体视觉效果。

作为其中一种实施方式，所述***还包括与所述控制器连接的人机交互装置。所述人机交互装置用于接收外部输入的信息并传输给所述控制器，通过所述控制器控制所述活动门或者所述机器人。所述人机交互装置还用于显示所述活动门或者机器人的状态。所述人机交互装置可以是一个显示控制面板，也可以是一台电脑或者其它具有输入、显示功能的器件或者设备。通过所述人机交互装置可以向控制器发送输入信号，控制器解析所述输入信号后，再给机器人、活动门或者充电模块等发送相应的控制指令，以实现管理人员通过人机交互装置就可以控制各执行部件的效果。所述人机交互装置可以设置在活动门上、活动门周边的墙体上或者基座的外壁上等位置，方便管理人员就近操控旁边的活动门或者机器人。所述人机交互装置还可以设置在控制中心或者控制室内，管理人员在控制中心或者控制室内统一对所有相关联的活动门或者机器人进行控制。比如，管理人员需要对商场内一楼的机器人进行巡检，则通过所述人机交互装置向控制器输入一楼的所有活动门打开的信息，控制器接收到该信息后，给一楼的所有活动门发送控制信号，使一楼的所有活动门处于打开状态，如此管理人员就可以很快进行巡检，不用一个活动门一个活动门的打开，提高了巡检的工作效率。此外，机器人和活动门还会实时地把当前的状态发送给所述人机交互装置，人机交互装置再把这些信息显示出来，使管理人员可以实时地、直观地查看到机器人或者活动门的状态，从而进一步提高了管理效率。

如图2所示，机器人隐藏方法包括如下步骤：步骤S1：确定机器人的工作状态；步骤S2：基于所述工作状态，判断机器人是否满足返回容纳腔的条件，如果是，则进入步骤S3，如果否，则返回步骤S1；步骤S3：确定所述容纳腔的位置，并向所述容纳腔行走，在距所述容纳腔的距离小于预设距离时，发出控制活动门打开的控制信号；步骤S4：进入所述容纳腔，并发出控制所述活动门关闭的控制信号。由于机器人在工作时，会基于自身的传感器实时检测自身的工作状态，比如剩余电量还有多少，已行走多长距离，当前行走角度是多少等等。当机器人判断相关的工作状态满足返回容纳腔的条件（比如剩余电量不足或者达到预设的工作结束时间）时，则寻找并确定容纳腔的位置。而容纳腔的位置可以通过机器人在行走过程中所记录的地图进行确定，也可以通过摄像头进行寻找和确定。通过摄像头寻找时，可以在活动门的外表面设置标示图案，便于机器人的查找。此外，还可以通过超声波、红外信号、激光信号或者其中几种组合等方式寻找和确定容纳腔的位置。在机器人确定所述容纳腔的位置后，就会朝向所述容纳腔行走，当机器人走到距所述容纳腔的距离小于预设距离（该预设距离可以根据具体的设计需求或者使用环境进行设置，可以设置为1至3米范围内）时，发出控制活动门打开的控制信号。所述隐藏***的控制器接收到该控制信号后，发出控制指令给活动门，活动门打开。机器人继续行走进入所述容纳腔，此时，机器人可以借助容纳腔内设置的传感器所发出的引导信号，准确地进入容纳腔。这种传感器可以采用红外传感器、超声波传感器或者激光传感器中一种或者几种的组合。机器人在进入容纳腔后，发出控制所述活动门关闭的控制信号，所述控制器接收到该控制信号后，发出控制指令给活动门，活动门关闭，从而实现机器人的隐藏，避免机器人暴露在公共场所外界时容易受不法分子破坏和盗窃的问题。

作为其中一种实施方式，步骤S2所述的基于所述工作状态，判断机器人是否满足返回容纳腔的条件，包括如下步骤：判断机器人的剩余电量是否达到预设电量值。如果是，则确定机器人满足返回容纳腔的条件。如果否，则判断机器人是否完成预设工作任务。如果是，则确定机器人满足返回容纳腔的条件。如果否，则判断当前时间是否满足预设的返回容纳腔的时间。如果是，则确定机器人满足返回容纳腔的条件。如果否，则确定机器人不满足返回容纳腔的条件。由于机器人需要满足一定条件的情况下，才需要返回容纳腔，否则需要留在容纳腔外部进行相关工作。所以，机器人在工作过程中，通过实时检测自身的工作状态来判断是否满足返回容纳腔的条件。当机器人检测到剩余电量达到了预设电量值（该预设电量值可以根据具体的设计需求和使用环境进行设置，一般可以设置为总电量的十分之一至八分之一这个范围）时，或者机器人完成了预设工作任务（该预设工作任务也是根据具体设计需求进行相应设置，比如扫地机器人完成地面的全部清扫，宣传机器人完成了传单的发放等）时，或者机器人检测到当前时间满足预设的返回容纳腔的时间（该预设的返回容纳腔的时间可以根据具体情况进行相应设置，比如晚上10点，此时广场上已经没有什么人了，就可以设置宣传机器人预设的返回容纳腔的时间为晚上10点）时，则可以确定机器人满足返回容纳腔的条件。所述的这些判断条件之间并没有先后顺序关系，只要任何一个判断条件满足，机器人都可以返回容纳腔。本实施例所述的方法，通过设定这些判断条件，使得机器人可以自主判断什么时候可以返回容纳腔，从而提高了机器人的自动化和智能化。

作为其中一种实施方式，在所述步骤S3所述的发出控制活动门打开的控制信号之后，在所述步骤S4之前，还包括如下步骤：步骤S31：接收引导信号；步骤S32：根据所述引导信号调整行走状态，使机器人机体上的充电端与所述容纳腔内的充电部的充电电极接触端对齐。由于容纳腔的大小一般设置为略大于机器人的大小，所以，机器人要进入容纳腔需要进行较准确的对位。特别是在需要进行充电对接时，更需要充电端之间的精确定位。所以，控制器接收到控制活动门打开的控制信号后，还会发出控制指令给引导传感器，使引导传感器发出引导信号。机器人根据所述引导信号调整自身的行走状态，使机器人机体上的充电端与所述容纳腔内的充电部的充电电极接触端对齐，从而在进入容纳腔后实行两端准确的充电对接。所述引导传感器可以采用蓝牙、红外、超声波和激光中的一种或者几种的组合。本实施例所述的方法，使机器人按所述步骤可以准确有效地进入容纳腔，并实现充电端的准确对接充电，从而提高了机器人的充电效率。

作为其中一种实施方式，在所述步骤S4之后，还包括如下步骤：步骤S5：确定机器人的当前状态；步骤S6：基于所述当前状态，判断机器人是否满足离开容纳腔的条件，如果是，则进入步骤S7，如果否，则返回步骤S5；步骤S7：发出控制活动门打开的控制信号，并离开所述容纳腔。由于机器人位于容纳腔中时，一般只是为了隐藏或者充电，当满足一定条件时，机器人就需要离开容纳腔，到外面去工作。此时，可以通过检测机器人的当前状态，来判断机器人是否满足离开容纳腔的条件。当机器人判断当前状态满足机器人离开容纳腔的条件（比如开始工作的时间已到或者控制器发出开始工作的控制指令）时，机器人给控制器发出控制活动门打开的控制信号，控制器接收到该控制信号后，发生控制指令给活动门，使活动门打开。然后机器人就可以离开容纳腔，进行相关工作。通过本实施例所述的机器人自动离开容纳腔的步骤，使得机器人可以在设定的条件下自动开始工作，不需要专人管控，进一步降低了人力管理成本。

作为其中一种实施方式，步骤S6所述的基于所述当前状态，判断机器人是否满足离开容纳腔的条件，包括如下步骤：判断机器人是否接收到开始工作的控制信号；如果是，则确定机器人满足离开容纳腔的条件；如果否，则判断机器人是否符合继续工作的条件；如果是，则确定机器人满足离开容纳腔的条件；如果否，则确定机器人不满足离开容纳腔的条件。由于机器人需要满足一定条件的情况下，才可以离开容纳腔，否则需要隐藏在容纳腔中。所以，机器人在容纳腔中，也要通过实时检测自身的当前状态来判断是否满足离开容纳腔的条件。当机器人接收到开始工作的控制信号（该控制信号可以是***的控制器发出的信号，也可以是机器人基于自身的检测数据产生的信号，比如检测到电量已经充满或者达到设定的开始工作时间等）时，或者判断机器人符合继续工作的条件（该条件可以是检测到充入的电量已经达到能够完成剩余工作，也可以是接收到***的控制器发出的继续工作的信号）时，则可以确定机器人满足离开容纳腔的条件。所述的这些判断条件之间并没有先后顺序关系，只要任何一个判断条件满足，机器人都可以离开容纳腔。本实施例所述的方法，通过设定这些判断条件，使得机器人可以自主判断什么时候可以离开容纳腔，从而提高了机器人的自动化和智能化。

显然，上述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。这些程序可以存储于计算机可读取存储介质（比如ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质）中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种机器人隐藏***，其特征在于，包括：

容纳腔，用于容置所述机器人；

活动门，用于遮挡所述容纳腔的开口，使所述容纳腔成为用于容置所述机器人的隐藏空间；

通信装置，用于与所述机器人进行通信；

控制器，与所述通信装置连接，用于根据所述通信装置接收到的所述机器人发出的信号，控制活动门的打开和关闭。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于：所述容纳腔内设有与所述控制器连接的充电部，通过所述控制器能够控制所述充电部对进入所述容纳腔的机器人进行充电。

3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述容纳腔内设有与所述控制器连接的用于发出引导信号的传感器，所述引导信号能够引导机器人进入所述容纳腔。

4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述***还包括：

警报装置，与所述控制器连接，用于检测所述活动门的状态，并在所述活动门的状态符合警报条件时，发出警报声。

5.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述警报装置还包括：

报警部，与所述控制器连接，用于在所述活动门的状态符合报警条件时，给预设联系号码发出报警信息。

6.根据权利要求1所述的***，其特征在于：

所述容纳腔设置在墙体内或者座位下部的基座中；

所述活动门处于关闭状态时，与所述墙体或者基座的外表面平齐。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的***，其特征在于：所述***还包括：

人机交互装置，与所述控制器连接，用于接收外部输入的信息并传输给所述控制器，通过所述控制器控制所述活动门或者所述机器人；

所述人机交互装置还用于显示所述活动门或者机器人的状态。

8.一种机器人隐藏方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：确定机器人的工作状态；

步骤S2：基于所述工作状态，判断机器人是否满足返回容纳腔的条件，如果是，则进入步骤S3，如果否，则返回步骤S1；

步骤S3：确定所述容纳腔的位置，并向所述容纳腔行走，在距所述容纳腔的距离小于预设距离时，发出控制活动门打开的控制信号；

步骤S4：进入所述容纳腔，并发出控制所述活动门关闭的控制信号。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，步骤S2所述的基于所述工作状态，判断机器人是否满足返回容纳腔的条件，包括如下步骤：

判断机器人的剩余电量是否达到预设电量值；

如果是，则确定机器人满足返回容纳腔的条件；

如果否，则判断机器人是否完成预设工作任务；

如果是，则确定机器人满足返回容纳腔的条件；

如果否，则判断当前时间是否满足预设的返回容纳腔的时间；

如果是，则确定机器人满足返回容纳腔的条件；

如果否，则确定机器人不满足返回容纳腔的条件。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在所述步骤S3所述的发出控制活动门打开的控制信号之后，在所述步骤S4之前，还包括如下步骤：

步骤S31：接收引导信号；

步骤S32：根据所述引导信号调整行走状态，使机器人机体上的充电端与所述容纳腔内的充电部的充电电极接触端对齐。

11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在所述步骤S4之后，还包括如下步骤：

步骤S5：确定机器人的当前状态；

步骤S6：基于所述当前状态，判断机器人是否满足离开容纳腔的条件，如果是，则进入步骤S7，如果否，则返回步骤S5；

步骤S7：发出控制活动门打开的控制信号，并离开所述容纳腔。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，步骤S6所述的基于所述当前状态，判断机器人是否满足离开容纳腔的条件，包括如下步骤：

判断机器人是否接收到开始工作的控制信号；

如果是，则确定机器人满足离开容纳腔的条件；

如果否，则判断机器人是否符合继续工作的条件；

如果是，则确定机器人满足离开容纳腔的条件；

如果否，则确定机器人不满足离开容纳腔的条件。