CN108113122A - 一种精细的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种精细的机器人，包括底座以及设置在底座顶部的锤平机，底座顶面内设有顶部与锤平机底面固定连接的冲压顶高装置，冲压顶高装置左右两侧的底座顶面上相应设有与锤平机滑运配合连接的第一导引杆，锤平机内设有滑运腔，滑运腔下方的锤平机内设有第一容腔，第一容腔左右两侧分别互通设有向下伸展设置的第二容腔和第三容腔，滑运腔内设有上下伸展设置的第一转杆，第一转杆顶部伸展末梢与滑运腔内顶壁回转配合连接，第一转杆底部伸展段通穿滑运腔与第一容腔之间的锤平机且回转配合连接；本发明结构简单，操作方便，减少人力操作，提高鞋面修整的工作效率和精细程度。

Description

一种精细的机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种精细的机器人。

背景技术

鞋子在鞋面裁剪封合完毕后需要进一步对鞋后跟凹凸不平的接缝、太厚的折边处进行锤平修整作业，使鞋口、鞋面的折边或接合处平整美观。传统的锤平方式采用人工手持锤头进行锤平，容易伤及操作工人双手，而且效率低下，费时费力，速度慢，目前市面上的制鞋机不能根据鞋面走向调动锤头，修整不精细。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种精细的机器人，其能够解决上述现在技术中的问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种精细的机器人，包括底座以及设置在所述底座顶部的锤平机，所述底座顶面内设有顶部与所述锤平机底面固定连接的冲压顶高装置，所述冲压顶高装置左右两侧的所述底座顶面上相应设有与所述锤平机滑运配合连接的第一导引杆，所述锤平机内设有滑运腔，所述滑运腔下方的所述锤平机内设有第一容腔，所述第一容腔左右两侧分别互通设有向下伸展设置的第二容腔和第三容腔，所述滑运腔内设有上下伸展设置的第一转杆，所述第一转杆顶部伸展末梢与所述滑运腔内顶壁回转配合连接，所述第一转杆底部伸展段通穿所述滑运腔与所述第一容腔之间的所述锤平机且回转配合连接，所述第一转杆底部伸展末梢伸至所述第一容腔内且末梢固设有第一齿状轮，所述滑运腔内的所述第一转杆外表面固设有凸状轮，所述凸状轮右侧的所述滑运腔内顶压滑运配合连接有推导块，所述推导块右侧固设有向右侧伸展设置的推杆，所述推杆右侧伸展段通穿所述锤平机右侧外壁且末梢伸至所述锤平机右侧面外，伸至所述锤平机右侧面外的所述推杆内配合连接有斜向推装置，所述推导块右侧的所述推杆外表面设有第一簧件，所述第二容腔内设有用以与所述第一齿状轮左侧外表面配合锁固连接的第一锁固装置，所述第三容腔内设有用以与所述第一齿状轮右侧外表面契合连接的驱导装置，所述第三容腔右侧的所述锤平机内设有用以与所述驱导装置配合锁固连接的第二锁固装置，所述锤平机顶面右侧边缘处固定设置有弯折灯柱，所述弯折灯柱右端可回转的设置有灯罩，所述弯折灯柱右端中心位置固定设置有灯体，所述灯体伸展到所述灯罩外，所述第二容腔内设置有锁固传感警示装置。

作为优选地技术方案，所述斜向推装置包括设置在所述锤平机右侧面外的所述推杆内的导引槽以及滑运配合设置在所述导引槽内且上下伸展设置的杆件，所述导引槽内的所述杆件内滑运配合连接有左右伸展设置的第二导引杆，所述第二导引杆左侧伸展末梢与所述导引槽左侧内壁固定连接，所述第二导引杆右侧伸展末梢与所述导引槽右侧内壁固定连接，所述杆件右侧的所述第二导引杆外表面设有第二簧件，所述杆件底部伸展末梢柔性连接有锤平头，所述杆件右侧外表面与所述锤平头右侧顶面之间柔性连接有汽压调动装置。

作为优选地技术方案，所述驱导装置包括滑运配合设置在所述第三容腔内的调动滑运块以及与所述调动滑运块螺状纹配合连接且左右伸展设置的第二螺状杆，所述第二螺状杆左侧伸展末梢与第一马达配合连接，所述第一马达外表面设置在所述第三容腔左侧内壁内且固定连接，所述第二螺状杆右侧伸展末梢与所述第三容腔右侧内壁回转配合连接，所述调动滑运块顶面内固设有第二马达，所述第二马达顶部配合连接有伸至锁固调动滑运块顶面外的第二齿状轮。

作为优选地技术方案，所述第一锁固装置包括滑运配合设置在所述第二容腔内的锁固滑运块以及与所述锁固滑运块螺状纹配合连接且左右伸展设置的第一螺状杆，所述第一螺状杆左侧伸展末梢与所述第二容腔左侧内壁回转配合连接，所述锁固滑运块右侧面与所述第一齿状轮左侧外表面相对处固设有锁固头，所述第一螺状杆右侧伸展末梢与所述第二马达左侧面相对设置且配合连接。

作为优选地技术方案，所述第二锁固装置包括设置在所述第三容腔右侧所述锤平机内且向下伸展设置的锁固槽以及滑运配合连接设置在所述锁固槽内的锁固柱，所述锁固柱底部末梢与所述底座顶面固定连接，所述锁固柱顶部段内设有锁固孔，所述第三容腔右侧内壁与所述锁固槽左侧内壁之间通穿设有槽孔，所述槽孔内滑运配合连接有左侧面与所述锁固调动滑运块右侧面底部固定连接的锁固杆，所述锁固杆右端用以与所述锁固孔滑运锁固配合连接。

作为优选地技术方案，所述锁固传感警示装置包括固定设置在所述第二容腔右侧外壁面上的传感器，所述锤平机表面左上角固定设置有锁固警示灯，所述传感器和所述锁固警示灯电连接。

本发明的有益效果是：

1.通过推杆右侧伸展段通穿锤平机右侧外壁且末梢伸至锤平机右侧面外，伸至锤平机右侧面外的推杆内配合连接斜向推装置，推导块右侧的推杆外表面设第一簧件，第二容腔内设用以与第一齿状轮左侧外表面配合锁固连接的第一锁固装置，第三容腔内设用以与第一齿状轮右侧外表面契合连接的驱导装置，第三容腔右侧的锤平机内设用以与驱导装置配合锁固连接的第二锁固装置，从而实现自动控制锤平工作，提高工作效率，减少人工操作，提高锤平质量。

2.通过斜向推装置包括设置在锤平机右侧面外的推杆内的导引槽以及滑运配合设置在导引槽内且上下伸展设置的杆件，导引槽内的杆件内滑运配合连接左右伸展设置的第二导引杆，第二导引杆左侧伸展末梢与导引槽左侧内壁固定连接，第二导引杆右侧伸展末梢与导引槽右侧内壁固定连接，杆件右侧的第二导引杆外表面设第二簧件，杆件底部伸展末梢柔性连接锤平头，杆件右侧外表面与锤平头右侧顶面之间柔性连接汽压调动装置，从而实现根据不同鞋面弧度进行自动控制锤平头进行相应倾斜度的调动，提高锤平效果，同时，能自动实现减少锤平时产生的撞击力，起到缓冲作用。

3.通过驱导装置包括滑运配合设置在第三容腔内的调动滑运块以及与调动滑运块螺状纹配合连接且左右伸展设置的第二螺状杆，第二螺状杆左侧伸展末梢与第一马达配合连接，第一马达外表面设置在第三容腔左侧内壁内且固定连接，第二螺状杆右侧伸展末梢与第三容腔右侧内壁回转配合连接，调动滑运块顶面内固设第二马达，第二马达顶部配合连接伸至锁固调动滑运块顶面外的第二齿状轮，从而实现自动调动控制第二齿状轮与第一齿状轮的契合连接以及脱离，实现自动控制锤平作业工作，减少人力操作，提高鞋面修整的工作效率和精细程度。

4.本发明结构简单，操作方便，能实现根据不同鞋面弧度进行自动控制锤平头进行相应倾斜度的调动，提高锤平效果，同时，能自动实现减少锤平时产生的撞击力，起到缓冲作用，还能实现自动调动控制第二齿状轮与第一齿状轮的契合连接以及脱离，实现自动控制锤平作业工作，减少人力操作，提高鞋面修整的工作效率和精细程度。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种精细的机器人外部整体结构示意图；

图2为本发明的一种精细的机器人内部整体结构示意图；

图3为本发明的一种精细的机器人施工时的结构示意图；

图4为图3中A-A处剖视图。

具体实施方式

如图1-图4所示，本发明的一种精细的机器人，包括底座5以及设置在所述底座5顶部的锤平机6，所述底座5顶面内设有顶部与所述锤平机6底面固定连接的冲压顶高装置51，所述冲压顶高装置51左右两侧的所述底座5顶面上相应设有与所述锤平机6滑运配合连接的第一导引杆52，所述锤平机6内设有滑运腔63，所述滑运腔63下方的所述锤平机6内设有第一容腔61，所述第一容腔61左右两侧分别互通设有向下伸展设置的第二容腔62和第三容腔64，所述滑运腔63内设有上下伸展设置的第一转杆631，所述第一转杆631顶部伸展末梢与所述滑运腔63内顶壁回转配合连接，所述第一转杆631底部伸展段通穿所述滑运腔63与所述第一容腔61之间的所述锤平机6且回转配合连接，所述第一转杆631底部伸展末梢伸至所述第一容腔61内且末梢固设有第一齿状轮610，所述滑运腔63内的所述第一转杆631外表面固设有凸状轮632，所述凸状轮632右侧的所述滑运腔63内顶压滑运配合连接有推导块633，所述推导块633右侧固设有向右侧伸展设置的推杆634，所述推杆634右侧伸展段通穿所述锤平机6右侧外壁且末梢伸至所述锤平机6右侧面外，伸至所述锤平机6右侧面外的所述推杆634内配合连接有斜向推装置7，所述推导块633右侧的所述推杆634外表面设有第一簧件635，所述第二容腔62内设有用以与所述第一齿状轮610左侧外表面配合锁固连接的第一锁固装置，所述第三容腔64内设有用以与所述第一齿状轮610右侧外表面契合连接的驱导装置，所述第三容腔64右侧的所述锤平机6内设有用以与所述驱导装置配合锁固连接的第二锁固装置，所述锤平机6顶面右侧边缘处固定设置有弯折灯柱74，所述弯折灯柱74右端可回转的设置有灯罩75，所述弯折灯柱74右端中心位置固定设置有灯体76，所述灯体76伸展到所述灯罩75外，所述第二容腔62内设置有锁固传感警示装置。

有益地，所述斜向推装置7包括设置在所述锤平机6右侧面外的所述推杆634内的导引槽6341以及滑运配合设置在所述导引槽6341内且上下伸展设置的杆件71，所述导引槽6341内的所述杆件71内滑运配合连接有左右伸展设置的第二导引杆6342，所述第二导引杆6342左侧伸展末梢与所述导引槽6341左侧内壁固定连接，所述第二导引杆6342右侧伸展末梢与所述导引槽6341右侧内壁固定连接，所述杆件71右侧的所述第二导引杆6342外表面设有第二簧件6343，所述杆件71底部伸展末梢柔性连接有锤平头72，所述杆件71右侧外表面与所述锤平头72右侧顶面之间柔性连接有汽压调动装置73，从而实现根据不同鞋面弧度进行自动控制锤平头72进行相应倾斜度的调动，提高锤平效果，同时，能自动实现减少锤平时产生的撞击力，起到缓冲作用。

有益地，所述驱导装置包括滑运配合设置在所述第三容腔64内的调动滑运块641以及与所述调动滑运块641螺状纹配合连接且左右伸展设置的第二螺状杆645，所述第二螺状杆645左侧伸展末梢与第一马达646配合连接，所述第一马达646外表面设置在所述第三容腔64左侧内壁内且固定连接，所述第二螺状杆645右侧伸展末梢与所述第三容腔64右侧内壁回转配合连接，所述调动滑运块641顶面内固设有第二马达642，所述第二马达642顶部配合连接有伸至锁固调动滑运块641顶面外的第二齿状轮643，从而实现自动调动控制第二齿状轮643与第一齿状轮610的契合连接以及脱离，实现自动控制锤平作业工作，减少人力操作，提高鞋面修整的工作效率和精细程度。

有益地，所述第一锁固装置包括滑运配合设置在所述第二容腔62内的锁固滑运块622以及与所述锁固滑运块622螺状纹配合连接且左右伸展设置的第一螺状杆621，所述第一螺状杆621左侧伸展末梢与所述第二容腔62左侧内壁回转配合连接，所述锁固滑运块622右侧面与所述第一齿状轮610左侧外表面相对处固设有锁固头6221，所述第一螺状杆621右侧伸展末梢与所述第二马达642左侧面相对设置且配合连接，从而实现自动控制第一齿状轮610的锁固工作，提高移动或运输时的稳定性，防止移动或运输时产生晃动导致设备损坏，提高稳定性。

有益地，所述第二锁固装置包括设置在所述第三容腔64右侧所述锤平机6内且向下伸展设置的锁固槽53以及滑运配合连接设置在所述锁固槽53内的锁固柱531，所述锁固柱531底部末梢与所述底座5顶面固定连接，所述锁固柱531顶部段内设有锁固孔532，所述第三容腔64右侧内壁与所述锁固槽53左侧内壁之间通穿设有槽孔644，所述槽孔644内滑运配合连接有左侧面与所述锁固调动滑运块641右侧面底部固定连接的锁固杆6441，所述锁固杆6441右端用以与所述锁固孔532滑运锁固配合连接，从而实现自动控制底座5和锤平机6的锁固工作，提高移动或运输时的稳定性，防止移动或运输时产生晃动导致设备损坏，进一步提高稳定性。

有益地，所述锁固传感警示装置包括固定设置在所述第二容腔62右侧外壁面上的传感器620，所述锤平机6表面左上角固定设置有锁固警示灯60，所述传感器620和所述锁固警示灯60电连接，所述锁固滑运块622右移碰到所述传感器620，所述传感器620控制所述锁固警示灯60亮起，说明第一齿状轮610被锁固。

初始状态时，锁固柱531最大程度伸至锁固槽53内，此时，锁固柱531内的锁固孔532与槽孔644处于相对状态，同时，调动滑运块641位于第三容腔64内的最右侧位置，此时，调动滑运块641顶部端的第二齿状轮643最大程度远离第一齿状轮610右侧外表面，同时，由调动滑运块641带动锁固杆6441左侧段完全滑入槽孔644内，进而使锁固杆6441右侧段最大程度滑入锁固孔532内且滑运配合连接，此时，锁固滑运块622位于第二容腔62内的最右侧位置，同时，由锁固滑运块622带动锁固滑运块622右侧顶部的锁固头6221最大程度伸至第一容腔61内且与第一容腔61内的第一齿状轮610左侧外表面锁固配合连接。

当需要锤平鞋面工作时，首先通过汽压调动装置73控制锤平头72进行角度调动，当调动完成后，然后通过底座5将斜向推装置7移动至需要锤平的位置处，此时，通过第一马达646带动右侧的第二螺状杆645以及左侧的第一螺状杆621回转，进而由第二螺状杆645带动调动滑运块641逐渐沿第三容腔64内的左侧方向滑运，同时，由调动滑运块641带动右侧底部的锁固杆6441左侧段逐渐伸至第三容腔64内，同时，使锁固杆6441右侧段逐渐滑离锁固孔532内，此时，第一螺状杆621带动锁固滑运块622逐渐沿第二容腔62内的左侧方向滑运，同时，由锁固滑运块622带动右侧顶部的锁固头6221逐渐远离第一齿状轮610左侧外表面，直至如图3所示调动滑运块641滑运至第三容腔64内的最左侧位置时，此时，使调动滑运块641顶部的第二齿状轮643左侧最大外接圆伸至第一容腔61内且与第一容腔61内的第一齿状轮610右侧外表面契合连接，同时，由调动滑运块641带动锁固杆6441左侧段最大程度伸至第三容腔64内，此时，使锁固杆6441右侧末梢最大程度远离锁固孔532，同时，由第一螺状杆621带动锁固滑运块622最大程度滑运至第二容腔62内的最左侧位置，此时，由锁固滑运块622带动锁固头6221最大程度远离第一齿状轮610外侧外表面，然后，通过启动冲压顶高装置51，从而实现锤平机6的升降调动，另外，通过第二马达642带动第二齿状轮643回转，进而由第二齿状轮643带动第一齿状轮610以及第一齿状轮610上的第一转杆631回转，此时，由第一转杆631带动凸状轮632回转，由于推导块633受到第一簧件635的顶压作用力，从而当凸状轮632回转实现带动推导块633左右往复滑运，进而由推导块633带动推杆634以及推杆634上的斜向推装置7实现斜面锤平工作。

本发明的有益效果是：

1.通过推杆右侧伸展段通穿锤平机右侧外壁且末梢伸至锤平机右侧面外，伸至锤平机右侧面外的推杆内配合连接斜向推装置，推导块右侧的推杆外表面设第一簧件，第二容腔内设用以与第一齿状轮左侧外表面配合锁固连接的第一锁固装置，第三容腔内设用以与第一齿状轮右侧外表面契合连接的驱导装置，第三容腔右侧的锤平机内设用以与驱导装置配合锁固连接的第二锁固装置，从而实现自动控制锤平工作，提高工作效率，减少人工操作，提高锤平质量。

2.通过斜向推装置包括设置在锤平机右侧面外的推杆内的导引槽以及滑运配合设置在导引槽内且上下伸展设置的杆件，导引槽内的杆件内滑运配合连接左右伸展设置的第二导引杆，第二导引杆左侧伸展末梢与导引槽左侧内壁固定连接，第二导引杆右侧伸展末梢与导引槽右侧内壁固定连接，杆件右侧的第二导引杆外表面设第二簧件，杆件底部伸展末梢柔性连接锤平头，杆件右侧外表面与锤平头右侧顶面之间柔性连接汽压调动装置，从而实现根据不同鞋面弧度进行自动控制锤平头进行相应倾斜度的调动，提高锤平效果，同时，能自动实现减少锤平时产生的撞击力，起到缓冲作用。

3.通过驱导装置包括滑运配合设置在第三容腔内的调动滑运块以及与调动滑运块螺状纹配合连接且左右伸展设置的第二螺状杆，第二螺状杆左侧伸展末梢与第一马达配合连接，第一马达外表面设置在第三容腔左侧内壁内且固定连接，第二螺状杆右侧伸展末梢与第三容腔右侧内壁回转配合连接，调动滑运块顶面内固设第二马达，第二马达顶部配合连接伸至锁固调动滑运块顶面外的第二齿状轮，从而实现自动调动控制第二齿状轮与第一齿状轮的契合连接以及脱离，实现自动控制锤平作业工作，减少人力操作，提高鞋面修整的工作效率和精细程度。

4.本发明结构简单，操作方便，能实现根据不同鞋面弧度进行自动控制锤平头进行相应倾斜度的调动，提高锤平效果，同时，能自动实现减少锤平时产生的撞击力，起到缓冲作用，还能实现自动调动控制第二齿状轮与第一齿状轮的契合连接以及脱离，实现自动控制锤平作业工作，减少人力操作，提高鞋面修整的工作效率和精细程度。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种精细的机器人，包括底座以及设置在底座顶部的锤平机，其特征在于：底座顶面内设有顶部与锤平机底面固定连接的冲压顶高装置，冲压顶高装置左右两侧的底座顶面上相应设有与锤平机滑运配合连接的第一导引杆，锤平机内设有滑运腔，滑运腔下方的锤平机内设有第一容腔，第一容腔左右两侧分别互通设有向下伸展设置的第二容腔和第三容腔，滑运腔内设有上下伸展设置的第一转杆，第一转杆顶部伸展末梢与滑运腔内顶壁回转配合连接，第一转杆底部伸展段通穿滑运腔与第一容腔之间的锤平机且回转配合连接，第一转杆底部伸展末梢伸至第一容腔内且末梢固设有第一齿状轮，滑运腔内的第一转杆外表面固设有凸状轮，凸状轮右侧的滑运腔内顶压滑运配合连接有推导块，推导块右侧固设有向右侧伸展设置的推杆，推杆右侧伸展段通穿锤平机右侧外壁且末梢伸至锤平机右侧面外，伸至锤平机右侧面外的推杆内配合连接有斜向推装置，推导块右侧的推杆外表面设有第一簧件，第二容腔内设有用以与第一齿状轮左侧外表面配合锁固连接的第一锁固装置，第三容腔内设有用以与第一齿状轮右侧外表面契合连接的驱导装置，第三容腔右侧的锤平机内设有用以与驱导装置配合锁固连接的第二锁固装置，锤平机顶面右侧边缘处固定设置有弯折灯柱，弯折灯柱右端可回转的设置有灯罩，弯折灯柱右端中心位置固定设置有灯体，灯体伸展到灯罩外，第二容腔内设置有锁固传感警示装置。

2.根据权利要求1所述的一种精细的机器人，其特征在于：所述斜向推装置包括设置在所述锤平机右侧面外的所述推杆内的导引槽以及滑运配合设置在所述导引槽内且上下伸展设置的杆件，所述导引槽内的所述杆件内滑运配合连接有左右伸展设置的第二导引杆，所述第二导引杆左侧伸展末梢与所述导引槽左侧内壁固定连接，所述第二导引杆右侧伸展末梢与所述导引槽右侧内壁固定连接，所述杆件右侧的所述第二导引杆外表面设有第二簧件，所述杆件底部伸展末梢柔性连接有锤平头，所述杆件右侧外表面与所述锤平头右侧顶面之间柔性连接有汽压调动装置。

3.根据权利要求1所述的一种精细的机器人，其特征在于：所述驱导装置包括滑运配合设置在所述第三容腔内的调动滑运块以及与所述调动滑运块螺状纹配合连接且左右伸展设置的第二螺状杆，所述第二螺状杆左侧伸展末梢与第一马达配合连接，所述第一马达外表面设置在所述第三容腔左侧内壁内且固定连接，所述第二螺状杆右侧伸展末梢与所述第三容腔右侧内壁回转配合连接，所述调动滑运块顶面内固设有第二马达，所述第二马达顶部配合连接有伸至锁固调动滑运块顶面外的第二齿状轮。

4.根据权利要求3所述的一种精细的机器人，其特征在于：所述第一锁固装置包括滑运配合设置在所述第二容腔内的锁固滑运块以及与所述锁固滑运块螺状纹配合连接且左右伸展设置的第一螺状杆，所述第一螺状杆左侧伸展末梢与所述第二容腔左侧内壁回转配合连接，所述锁固滑运块右侧面与所述第一齿状轮左侧外表面相对处固设有锁固头，所述第一螺状杆右侧伸展末梢与所述第二马达左侧面相对设置且配合连接。

5.根据权利要求3所述的一种精细的机器人，其特征在于：所述第二锁固装置包括设置在所述第三容腔右侧所述锤平机内且向下伸展设置的锁固槽以及滑运配合连接设置在所述锁固槽内的锁固柱，所述锁固柱底部末梢与所述底座顶面固定连接，所述锁固柱顶部段内设有锁固孔，所述第三容腔右侧内壁与所述锁固槽左侧内壁之间通穿设有槽孔，所述槽孔内滑运配合连接有左侧面与所述锁固调动滑运块右侧面底部固定连接的锁固杆，所述锁固杆右端用以与所述锁固孔滑运锁固配合连接。

6.根据权利要求1所述的一种精细的机器人，其特征在于：所述锁固传感警示装置包括固定设置在所述第二容腔右侧外壁面上的传感器，所述锤平机表面左上角固定设置有锁固警示灯，所述传感器和所述锁固警示灯电连接。