CN108099909B - 控制车辆启动的方法、***和设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种控制车辆启动的方法、***和设备。该方法包括：接收坡度采集装置发送的坡度信息；根据所述坡度信息、牵引手柄级位和车辆载重信息计算启动所需要的牵引力值；将所述牵引力值发送给牵引单元，以使所述牵引单元根据所述牵引力值施加牵引力；接收所述牵引单元发送的制动缓解请求，并根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，以使所述制动单元根据所述制动缓解指令施加制动缓解。该方法可使车辆控制***基于当前所处坡道对应的坡度信息计算车辆启动所需要的牵引力值，降低了车辆发生溜车或启动冲击的可能性，提高了用户体验。

Description

控制车辆启动的方法、***和设备

技术领域

本发明涉及车辆制造技术，尤其涉及一种控制车辆启动的方法、***和设备。

背景技术

随着车辆制造技术迅速发展，越来越多的车辆类型出现在人们的生活中，为人们的工作和生活提供了便利，目前人们可选择的出行工具有：轿车、公交车、火车、有轨电车和地铁等。在用户体验方面，除了车辆给人们带来的方便与快捷，车辆的安全与舒适也是人们较为关注的重点。车辆运行过程中，难免会行经各种各样不同坡度的坡道，车辆在坡道上的启动方法和车辆给人们带来的安全和舒适的用户体验有紧密联系。

现有技术中，车辆启动时，车辆控制***根据提前预设的坡度对当前需要的牵引力等参数进行计算。

但是，车辆行经的坡道与上述提前预设的坡度不匹配时，上述控制车辆启动的方法会造成溜车或启动冲击，用户体验不高。

发明内容

本发明提供一种控制车辆启动的方法、***和设备，用以降低车辆启动时发生溜车或启动冲击的可能性，提高用户体验。

本发明提供一种控制车辆启动的方法，包括：

接收坡度采集装置发送的坡度信息；

根据所述坡度信息、牵引手柄级位和车辆载重信息计算启动所需要的牵引力值；

将所述牵引力值发送给牵引单元，以使所述牵引单元根据所述牵引力值施加牵引力；

接收所述牵引单元发送的制动缓解请求，并根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，以使所述制动单元根据所述制动缓解指令施加制动缓解。

可选的，上述将所述牵引力值发送给牵引单元，以使所述牵引单元根据所述牵引力值施加牵引力之后，还包括：

接收所述牵引单元反馈的当前牵引力值，并将所述当前牵引力值通过显示界面显示给用户。

可选的，上述根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，以使所述制动单元根据所述制动缓解指令施加制动缓解之后，还包括：

接收所述制动单元反馈的当前制动力值，并将所述当前制动力值通过显示界面显示给用户。

可选的，上述将所述牵引力值发送给牵引单元，以使所述牵引单元根据所述牵引力值施加牵引力，包括：

将所述牵引力值发送给所述牵引单元中的牵引执行机构，以使所述牵引执行机构根据所述牵引力值施加牵引力。

可选的，上述根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，以使所述制动单元根据所述制动缓解指令施加制动缓解，包括：

根据所述制动缓解请求向所述制动单元中的制动执行机构发送制动缓解指令，以使所述制动执行机构根据所述制动缓解指令施加制动缓解。

本发明提供一种控制车辆启动的***，包括：

接收模块，用于接收坡度采集装置发送的坡度信息；

计算模块，用于根据所述坡度信息、牵引手柄级位和车辆载重信息计算启动所需要的牵引力值；

发送模块，用于将所述牵引力值发送给牵引单元，以使所述牵引单元根据所述牵引力值施加牵引力；

所述接收模块还用于接收所述牵引单元发送的制动缓解请求；

所述发送模块还用于根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，以使所述制动单元根据所述制动缓解指令施加制动缓解。

可选的，上述接收模块还用于所述发送模块将所述牵引力值发送给牵引单元之后，接收所述牵引单元反馈的当前牵引力值，并将所述当前牵引力值通过显示界面显示给用户。

可选的，上述接收模块还用于所述发送模块根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令之后，接收所述制动单元反馈的当前制动力值，并将所述当前制动力值通过显示界面显示给用户。

可选的，上述发送模块具体用于将所述牵引力值发送给所述牵引单元中的牵引执行机构，以使所述牵引执行机构根据所述牵引力值施加牵引力。

本发明提供一种控制车辆启动的设备，包括上述***、坡度采集装置、牵引单元和制动单元。

本实施例提供的控制车辆启动的方法，车辆控制***通过接收坡度采集装置发送的坡度信息，并根据该坡度信息、牵引手柄级位和车辆载重信息计算启动所需要的牵引力值，并将该牵引力值发送给牵引单元，以使所述牵引单元根据该牵引力值施加牵引力，然后接收牵引单元发送的制动缓解请求，并根据该制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，以使制动单元根据制动缓解指令施加制动缓解；使得车辆控制***能够基于当前所处坡道对应的坡度信息计算车辆启动所需要的牵引力值，降低了车辆发生溜车或启动冲击的可能性，提高了用户体验。

附图说明

图1为本发明提供的控制车辆启动的方法的一种应用场景图；

图2为本发明提供的控制车辆启动的方法的实施例一的流程图；

图3为本发明提供的控制车辆启动的方法的实施例二的流程图；

图4为牵引力施加过程中牵引力值和制动力值的交会图的示意图；

图5为本发明提供的控制车辆启动的方法的实施例三的流程图；

图6为本发明提供的控制车辆启动的***的实施例一的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对本发明所涉及的名词进行解释：

牵引单元(Traction Control Unit，简称TCU)：其作用为使汽车在各种行驶状况下都能获得最佳的牵引力。

制动单元：亦可称为制动***，其指的是使车辆的行驶速度可以强制降低的一系列专门装置；制动***主要由供能装置、控制装置、传动装置和制动器四部分组成；制动***的主要功用是使行驶中的车辆减速甚至停车、使下坡行驶的车辆速度保持稳定或者使已停驶的车辆保持不动等。

坡度采集装置：指可以对当前行经的坡道对应的坡度进行实时测量的装置；可选的，该坡度采集装置可以包括倾角传感器、数模转换器(Digital Analog Converter，简称A/D)、微处理器、车辆总线；其中，倾角传感器用于感应和计算当前行驶坡道对应的坡度信息，并将该坡度信息转化为电压信号；A/D转换器用于将倾角传感器输出的电压信号转换为数字信号，并将该数字信号发送给微处理器；微处理器用于根据接收到的数字信号计算倾角值，并通过车辆总线将该倾角值发送给外界节点；本发明所涉及到的坡度采集装置为任何能够实现坡度信息采集的装置，对坡度采集装置的具体类型不做限定。

牵引手柄：一种牵引手柄类型包括“向前”位、“向后”位和级位，其中级位通常包括牵引1～4级、零位、制动1～7级和紧急制动位等；另一种牵引手柄的类型为无级变速手柄。

车辆在行驶过程中，经常会行经各种各样不同坡度的坡道，也难免会在不同坡度的坡道上停车。在重新启动时，牵引单元所施加的牵引力要根据当前车辆所在的坡道对应的坡度信息进行计算。现有技术中，车辆控制***是根据提前预设的坡度对当前需要的牵引力等参数进行计算的，该提前预设的坡度是一个固定的值，在这种情况下，若牵引单元施加的牵引力不足以使车辆运行，则会出现溜车现象；若牵引单元施加的牵引力过大，则可能带来启动冲击，车辆的安全得不到保证，用户的体验度也不高。

针对现有技术中的上述问题，本发明在引入坡度采集装置的基础上，提供了一种控制车辆启动的方法，该方法可以根据坡度采集装置采集到的当前坡道对应的坡度信息，实时计算牵引单元所需要的牵引力值，提高了车辆启动时的安全性和用户体验度。

图1为本发明提供的控制车辆启动的方法的一种应用场景图，如图1所示，控制车辆启动的主体可以是车辆控制***，坡度采集装置、牵引单元、制动单元和牵引手柄均和车辆控制***连接，车辆控制***接收坡度采集装置、牵引单元、制动单元和司机牵引手柄发送的信号后，根据该信号向各机构发送对应的指令。

本发明后续提供的各实施例均可应用于上述场景中。下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图2为本发明提供的控制车辆启动的方法的实施例一的流程图，如图2所示，本实施例提供的控制车辆启动的方法可以包括：

步骤101、接收坡度采集装置发送的坡度信息。

其中，坡度采集装置对坡度的采集频率可根据用户需求自行设定，车辆停在当前坡道上后，由于车辆处于静止状态，坡度采集装置中的倾角传感器感应并计算得到的坡度为定值，坡度采集装置根据该坡度计算倾角值，并将包含该倾角值的坡度信息发送给车辆控制***，以使车辆控制***根据该坡度信息计算车辆启动所需要的牵引力值。

可选的，坡度采集装置可为具有判断坡度类型的功能的坡度采集装置，该坡度类型可包括陡坡和缓坡。例如：坡度采集装置采集到当前所处坡度大于或者等于30度时，将其确定为陡坡，坡度采集装置采集到当前所处坡度大于小于30度时，将其确定为缓坡；坡度采集装置可将上述倾角值和当前所处坡度类型作为坡度信息同时发送给车辆控制***。

为了保证坡度采集装置采集到的数据的可靠性，上述坡度采集装置还可以包括故障反馈模块，即，当上述坡度采集装置发生故障时，可将自身故障状态发送给车辆控制***。

步骤102、根据所述坡度信息、牵引手柄级位和车辆载重信息计算启动所需要的牵引力值。

其中，用户通过牵引手柄将牵引手柄级位重新设定后，牵引手柄将设定后的级位发送给车辆控制***；由此，车辆控制***便能获取到当前牵引手柄所处的级位。

其中，车辆控制***接收到坡道采集装置发送的坡度信息后，根据该坡度信息、牵引手柄级位和车辆载重信息计算车辆启动所需要的牵引力值，由于该牵引力值是基于当前所处坡道对应的坡度信息计算得来的，降低了现有技术中将坡度设为一固定值时发生溜车或启动冲击的可能性。其中，牵引力值的计算方法与现有技术类似，在此不再赘述。

需要说明的是：车辆停在坡道上时，为了防止溜车，车辆控制***需要根据坡道信息及车辆载重信息计算需要施加的保持制动力值，并将该保持制动力值发送给制动单元，制动单元接收到该保持制动力值后开始施加制动力，以使车辆能够在当前坡道上保持静止；现有技术中，保持制动力值是根据固定坡度值计算得到的，在车辆当前所处坡道对应的坡度小于该固定坡度值时，由于制动单元施加的保持制动力过大，牵引单元需要较长的制动缓解时间才能将保持制动力完全缓解，导致牵引效率较低。而本实施例中车辆控制***接收到的坡道信息是由坡道采集装置实时发送的，因此车辆控制***计算得到的保持制动力值和车辆当前所处坡道的坡度值对应，防止了制动单元施加过大的保持制动力，从而提高了牵引单元的牵引效率。

步骤103、将所述牵引力值发送给牵引单元，以使所述牵引单元根据所述牵引力值施加牵引力。

步骤104、接收所述牵引单元发送的制动缓解请求，并根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，以使所述制动单元根据所述制动缓解指令施加制动缓解。

可选的，在车辆控制***没有接收到牵引单元发送的制动缓解请求的情况下，也可根据车辆的行驶速度和牵引扭矩判断是否向制动单元发送制动缓解请求；比如：当车辆控制***检测到车辆处于行驶状态或牵引扭矩大于预设值时，向制动单元发送制动缓解请求。

本实施例提供的控制车辆启动的方法，车辆控制***通过接收坡度采集装置发送的坡度信息，并根据该坡度信息、牵引手柄级位和车辆载重信息计算启动所需要的牵引力值，并将该牵引力值发送给牵引单元，以使所述牵引单元根据该牵引力值施加牵引力，然后接收牵引单元发送的制动缓解请求，并根据该制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，以使制动单元根据制动缓解指令施加制动缓解；使得车辆控制***能够基于当前所处坡道对应的坡度信息计算车辆启动所需要的牵引力值，降低了车辆发生溜车或启动冲击的可能性，提高了用户体验。

车辆在坡道上启动的过程中，当牵引单元发生故障，不能正常施加牵引力时，则可能造成溜车，给用户人身安全带来隐患。因此，能够让用户实时获知当前牵引力施加情况，对提高车辆运行安全有着重要影响。

图3为本发明提供的控制车辆启动的方法的实施例二的流程图，为了进一步提高车辆运行的安全性，在图2所示实施例的基础上，本实施例提供的控制车辆启动的方法，在步骤103之后，还可以包括：

步骤105、接收所述牵引单元反馈的当前牵引力值，并将所述当前牵引力值通过显示界面显示给用户。

其中，车辆控制***将计算得到的牵引力值发送给牵引单元后，牵引单元开始施加牵引力，牵引力便从零开始增加。在牵引力增加的初始阶段，由于牵引力小于制动力的，如果牵引单元发生故障，牵引力不能正常施加，车辆便无法启动，严重时会造成溜车；由于本实施例中车辆控制***可实时接收牵引单元发送的当前牵引力值，并将该当前牵引力值通过显示界面显示给用户；因而可使用户通过显示界面上实时显示的当前牵引力值判断牵引力施加情况，若发现牵引力不能正常施加，则及时对牵引单元进行维修或采取其他补救措施，提高了车辆行驶的安全性。

可选的，上述显示界面可以是液晶显示器(Liquid Crystal Display，简称LCD)的显示界面，也可以是发光二极管(Light Emitting Diode，简称LED)的显示界面，用户可根据实际需求自行设定，本实施例对此不做限定。

车辆在坡道上启动的过程中，如果制动单元发生故障，车辆同样会因无法制动而造成溜车，进而给用户人身安全带来隐患。为了进一步提高车辆运行的安全性，本实施例提供的控制车辆启动的方法，在步骤104之后，还可以包括：

步骤106、接收所述制动单元反馈的当前制动力值，并将所述当前制动力值通过显示界面显示给用户。

其中，车辆控制***接收牵引单元发送的制动缓解请求后，会根据该制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，制动单元处于正常工作的情况下，制动单元收到该制动缓解指令后，会根据牵引力的施加情况对制动力进行缓解，但是，若制动单元发生故障，可能会将制动力迅速缓解，即，制动力可能骤降为零，这种情况下，如果当前牵引力小于车辆重力沿坡道向下的分力，则会发生溜车现象；本实施例中由于车辆控制***可实时接收制动单元发送的当前制动力值，并将该当前制动力值通过显示界面显示给用户；可使用户通过显示界面上实时显示的当前制动力值判断制动力缓解情况，若发现制动力缓解有异常，则停止施加牵引力并及时对制动单元进行维修，从而提高了车辆行驶的安全性。

可选的，车辆控制***接收到当前牵引力值和当前制动力值后，可将牵引单元开始施加牵引力至车辆成功启动期间的牵引力值和制动力值存储下来，并绘制两个参数之间的交会图，进而通过显示界面向用户显示。

图4为牵引力施加过程中牵引力值和制动力值的交会图的示意图；如图4所示，Ft表示牵引力施加过程中牵引力值的变化曲线，Fb表示牵引力施加过程中制动力值的变化曲线，G1为车辆的重力沿坡道向下的分力，x轴表示牵引单元开始施加牵引力至车辆成功启动的时间区间T，y轴表示力的大小F；由图4可见，当牵引单元和制动单元均处于正常工作情况下时，制动力的值在初始阶段大于牵引力值，牵引单元接收到车辆控制***发送的需要施加的牵引力值后，开始施加牵引力，牵引力的值开始随时间增大；制动单元接收到车辆控制***发送的制动指令后，开始实施制动缓解，即，制动力值开始下降；当牵引力值增大到和制动力值相等时，即牵引力值和制动力值均等于G1时，牵引力值保持平稳，制动力值继续缓解，直到t2时刻，制动力缓解完成，Ft继续增大，车辆便可平稳启动。

需要注意的是，t1之前的阶段，牵引力的施加速率需大于制动力缓解速率，以降低车辆发生溜车的可能性。

本实施例提供的控制车辆启动的方法，其实现原理和技术效果与实施例一类似，在实施例一的基础上，通过在在步骤103之后，接收所述牵引单元反馈的当前牵引力值，并将所述当前牵引力值通过显示界面显示给用户；使得用户可通过显示界面上实时显示的当前牵引力值判断牵引力施加情况，若发现牵引力不能正常施加，及时对牵引单元进行检修，提高了车辆行驶的安全性。同时，通过在步骤104之后，接收所述制动单元反馈的当前制动力值，并将所述当前制动力值通过显示界面显示给用户；使得用户可通过显示界面上实时显示的当前制动力值判断制动力缓解情况，若发现制动力缓解有异常，则停止施加牵引力并及时对制动单元进行检修，进一步提高了车辆行驶的安全性。

图5为本发明提供的控制车辆启动的方法的实施例三的流程图，为了增加牵引单元施加牵引力的效率，在图2所示实施例的基础上，本实施例提供的控制车辆启动的方法，进一步对步骤103的一种可实施方式进行说明，如图5所示，步骤103具体可以为：

步骤1031、将所述牵引力值发送给所述牵引单元中的牵引执行机构，以使所述牵引执行机构根据所述牵引力值施加牵引力。

其中，车辆牵引单元内部构件比较复杂，为了提高牵引单元施加牵引力的效率，在牵引单元中可设置专门用来实施牵引力的机构，车辆控制***将所要施加的牵引力计算出来后，直接发送给牵引单元中的该牵引执行机构，以使该牵引执行机构施加牵引力，提高牵引力施加效率。

为了增加制动单元施加制动缓解的效率，在图2所示实施例的基础上，本实施例提供的控制车辆启动的方法，进一步对步骤104的一种可实施方式进行说明，如图5所示，步骤104具体可以为：

步骤1041、根据所述制动缓解请求向所述制动单元中的制动执行机构发送制动缓解指令，以使所述制动执行机构根据所述制动缓解指令施加制动缓解。

其中，为了提高制动单元施加制动缓解的效率，在制动单元中可设置专门用来实施制动缓解的机构，车辆控制***根据牵引单元发送的制动缓解请求直接向该制动执行机构发送制动缓解指令，无需通过牵引单元中的控制装置，提高了缓解制动力的效率。

本实施例提供的控制车辆启动的方法，其实现原理和技术效果和实施例二类似，在实施例二的基础上，通过将牵引力值发送给牵引单元中的牵引执行机构，以使该牵引执行机构根据牵引力值施加牵引力；同时，通过根据制动缓解请求向制动单元中的制动执行机构发送制动缓解指令，以使该制动执行机构根据制动缓解指令施加制动缓解，提高了牵引单元施加牵引力的效率以及制动单元施加制动缓解的效率。

图6为本发明提供的控制车辆启动的***的实施例一的结构示意图，如图6所示，本实施例提供的控制车辆启动的***，包括：

接收模块10，用于接收坡度采集装置发送的坡度信息；

计算模块11，用于根据所述坡度信息、牵引手柄级位和车辆载重信息计算启动所需要的牵引力值；

发送模块12，用于将所述牵引力值发送给牵引单元，以使所述牵引单元根据所述牵引力值施加牵引力；

所述接收模块10还用于接收所述牵引单元发送的制动缓解请求；

所述发送模块12还用于根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，以使所述制动单元根据所述制动缓解指令施加制动缓解。

本实施例提供的控制车辆启动的***，可以用于执行图2所示的控制车辆启动的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

为了进一步提高车辆运行的安全性，本发明提供的控制车辆启动的***的实施例二中，所述接收模块10还用于所述发送模块12将所述牵引力值发送给牵引单元之后，接收所述牵引单元反馈的当前牵引力值，并将所述当前牵引力值通过显示界面显示给用户。

可选的，所述接收模块10还用于所述发送模块12根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令之后，接收所述制动单元反馈的当前制动力值，并将所述当前制动力值通过显示界面显示给用户。

为了提高牵引单元施加牵引力的效率，所述发送模块12可具体用于将所述牵引力值发送给所述牵引单元中的牵引执行机构，以使所述牵引执行机构根据所述牵引力值施加牵引力。

本实施例提供的控制车辆启动的***，可以用于执行图3或图5所示的控制车辆启动的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明提供的控制车辆启动的设备，可包含上述任一实施例提供的控制车辆启动的***、坡度采集装置、牵引单元和制动单元，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求书指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (7)

1.一种控制车辆启动的方法，其特征在于，包括：

接收坡度采集装置实时发送的坡度信息；

根据所述坡度信息、牵引手柄级位和车辆载重信息计算启动所需要的牵引力值；

将所述牵引力值发送给牵引单元，以使所述牵引单元根据所述牵引力值施加牵引力；

接收所述牵引单元发送的制动缓解请求，并根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，以使所述制动单元根据所述制动缓解指令施加制动缓解；

其中，车辆控制***未接收到牵引单元发送的制动缓解请求时，根据车辆的行驶速度和牵引扭矩判断是否向制动单元发送制动缓解请求；

所述将所述牵引力值发送给牵引单元，以使所述牵引单元根据所述牵引力值施加牵引力，包括：

将所述牵引力值发送给所述牵引单元中的牵引执行机构，以使所述牵引执行机构根据所述牵引力值施加牵引力；

所述根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，以使所述制动单元根据所述制动缓解指令施加制动缓解，包括：

根据所述制动缓解请求向所述制动单元中的制动执行机构发送制动缓解指令，以使所述制动执行机构根据所述制动缓解指令施加制动缓解。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述牵引力值发送给牵引单元，以使所述牵引单元根据所述牵引力值施加牵引力之后，还包括：

接收所述牵引单元反馈的当前牵引力值，并将所述当前牵引力值通过显示界面显示给用户。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，以使所述制动单元根据所述制动缓解指令施加制动缓解之后，还包括：

接收所述制动单元反馈的当前制动力值，并将所述当前制动力值通过显示界面显示给用户。

4.一种控制车辆启动的***，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收坡度采集装置发送的坡度信息；

计算模块，用于根据所述坡度信息、牵引手柄级位和车辆载重信息计算启动所需要的牵引力值；

发送模块，用于将所述牵引力值发送给牵引单元，以使所述牵引单元根据所述牵引力值施加牵引力；

所述接收模块还用于接收所述牵引单元发送的制动缓解请求；

所述发送模块还用于根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令，以使所述制动单元根据所述制动缓解指令施加制动缓解；

所述发送模块还用于当车辆控制***未接收到牵引单元发送的制动缓解请求且车辆控制***根据车辆的行驶速度和牵引扭矩判断需要向制动单元发送制动缓解请求时，向制动单元发送制动缓解请求；

所述发送模块具体用于将所述牵引力值发送给所述牵引单元中的牵引执行机构，以使所述牵引执行机构根据所述牵引力值施加牵引力。

5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，

所述接收模块还用于所述发送模块将所述牵引力值发送给牵引单元之后，接收所述牵引单元反馈的当前牵引力值，并将所述当前牵引力值通过显示界面显示给用户。

6.根据权利要求5所述的***，其特征在于，

所述接收模块还用于所述发送模块根据所述制动缓解请求向制动单元发送制动缓解指令之后，接收所述制动单元反馈的当前制动力值，并将所述当前制动力值通过显示界面显示给用户。

7.一种控制车辆启动的设备，其特征在于，包括如权利要求4-6任一项所述的***、坡度采集装置、牵引单元和制动单元。

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