CN108068908A - 机器人脚板结构和人形机器人 - Google Patents
机器人脚板结构和人形机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108068908A CN108068908A CN201711478420.0A CN201711478420A CN108068908A CN 108068908 A CN108068908 A CN 108068908A CN 201711478420 A CN201711478420 A CN 201711478420A CN 108068908 A CN108068908 A CN 108068908A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- robot foot
- buffer
- harden structure
- guide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims abstract description 62
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 claims abstract description 33
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims description 40
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 claims description 22
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000003116 impacting effect Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 241000272173 Calidris Species 0.000 description 1
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000005662 electromechanics Effects 0.000 description 1
- 239000000686 essence Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明提供了一种机器人脚板结构和人形机器人，其中，机器人脚板结构用于与人形机器人主体结构配合使用，并连接于人形机器人主体结构底部，机器人脚板结构包括脚板本体以及设置于脚板本体上并连接脚板本体和人形机器人主体结构以缓冲人形机器人主体结构的重力在行走时对机器人脚板结构所产生的载荷的缓冲机构。本发明的机器人脚板结构与人形机器人主体结构配合使用，在机器人脚板结构行走时，人形机器人主体结构的重力所产生的载荷作用于缓冲机构上，缓冲机构在机器人脚板结构行走触地时吸收载荷对机器人脚板结构产生的冲击，进而可以延长机器人脚板结构的使用寿命。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人脚板结构和人形机器人。
背景技术
人形机器人集机电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，因此，许多国家都不惜投入巨资进行开发研究。
现有的人形机器人包括呈人形设置的人形主体结构以及连接于人形机器人主体结构底部的机器人脚板结构，所述人形机器人的整机重量作用于机器人脚板结构上，所述人形机器人可通过机器人脚板结构进行行走活动，在所述人形机器人行走过程中，所述机器人脚板结构触地时受到的载荷冲击，会缩短所述人形机器人的使用寿命。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人脚板结构，旨在解决现有技术中机器人脚板结构触地时受到的载荷冲击，会缩短所述机器人脚板结构的使用寿命的技术问题。
本发明是这样实现的，一种机器人脚板结构，用于与人形机器人主体结构配合使用，并连接于所述人形机器人主体结构底部，所述机器人脚板结构包括脚板本体以及设置于所述脚板本体上并连接所述脚板本体和所述人形机器人主体结构以缓冲所述人形机器人主体结构的重力在行走时对所述机器人脚板结构所产生的载荷的缓冲机构。
进一步地，所述缓冲机构包括至少一用于缓冲所述人形机器人主体结构和所述脚板本体之间的挤压力的缓冲器，所述缓冲器均包括与所述脚板本体固定连接的缓冲底部和与所述人形主体结构连接并相对于所述缓冲底部进行阻尼运动的缓冲顶部。
进一步地，所述脚板本体包括与地面接触的触地面和用于承载载荷的承载面，所述脚板本体沿一对称平面左右对称，所述缓冲器设有两个，所述缓冲底部与所述承载面固定连接，呈前后排布两所述缓冲器的中心点之间的连线位于所述对称平面内。
进一步地，所述机器人脚板结构还包括轨道组件以及于所述承载面与所述脚板本体固定连接的导向框，所述轨道组件包括一块与所述缓冲器固定连接的运动块以及一条设置于与所述导向框上且与一块所述运动块导向配合的导向轨道，所述导向轨道与所述导向框一体设置或分体设置，所述导向轨道垂直于所述承载面并沿直线延伸，所述运动块设置于所述导向框围成的空腔内，所述运动块相对于所述导向轨道上下滑动以直线导向所述缓冲器上下运动。
进一步地，所述轨道组件还包括设置于所述导向轨道和所述运动块之间的多个滚柱，所述导向轨道具有彼此相交的第一导向面和第二导向面，所述运动块具有朝向所述第一导向面且与所述第一导向面同向延伸的第一配合面以及朝向所述第二导向面且与所述第二导向面同向延伸的第二配合面，各所述滚柱的两呈平面设置的端面分别与所述第一导向面和所述第一配合面抵接，各所述滚柱的侧面分别与所述第二导向面和所述第二配合面抵接。
进一步地，所述第一导向面和所述第二导向面均呈平面设置，所述第一配合面和所述第二配合面均呈平面设置，所述第一配合面与所述第一导向面平行，所述第二配合面与所述第二导向面平行。
进一步地，所述第一导向面和所述第一配合面均呈弧面设置，所述第二导向面和所述第二配合面均呈平面设置，所述第一配合面与所述第一导向面分别朝向彼此突出，所述第二配合面与所述第二导向面平行。
进一步地，所述机器人脚板结构还包括与所述缓冲器固定连接以将所述载荷传递至所述缓冲器的力传感器保持架和用于承载所述载荷并将所述载荷传递至所述力传感器保持架的力传感器，所述力传感器保持架设置于所述导向框的下方并与所述导向框上下避位设置，所述力传感器***所述空腔与所述力传感器保持架固定连接，所述运动块固定安装于所述力传感器保持架的侧部，所述运动块通过所述力传感器保持架与所述缓冲器固定连接。
进一步地，所述缓冲机构还包括固定安装于所述触地面的至少一缓冲垫，所述缓冲垫设置于所述脚板本体与所述地面之间。
进一步地，所述脚板本体于所述触地面固定安装有两所述缓冲垫，两所述缓冲垫关于所述对称平面左右对称设置，两所述缓冲垫上均凸设有多条伸出所述脚板本体的板面的凸条，所述凸条两两之间间距设置。
进一步地，所述缓冲机构还包括包贴设于所述脚板本体前后两端的缓冲贴。
本发明还提供了一种人形机器人，包括上述的机器人脚板结构。
本发明相对于现有技术的技术效果是：所述机器人脚板结构与所述人形机器人主体结构配合使用，在所述机器人脚板结构行走时，所述人形机器人主体结构的重力所产生的载荷作用于所述缓冲机构上，所述缓冲机构在所述机器人脚板结构行走触地时吸收所述载荷对所述机器人脚板结构产生的冲击，进而可以延长所述机器人脚板结构的使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的机器人脚板结构的立体图。
图2是图1的分解图。
图3是图1另一角度的立体图。
图4是本发明实施例提供的导向框和导轨组件的立体图。
附图标记说明：
| 111 | 脚板本体 | 133 | 第二导向面 | |
| 112 | 触地面 | 134 | 运动块 | |
| 113 | 承载面 | 135 | 第一配合面 | |
| 121 | 缓冲器 | 136 | 第二配合面 | |
| 122 | 缓冲垫 | 137 | 滚柱 | |
| 123 | 凸条 | 141 | 导向框 | |
| 124 | 缓冲贴 | 142 | 空腔 | |
| 131 | 导向轨道 | 151 | 传感器保持架 | |
| 132 | 第一导向面 | 161 | 力传感器 |
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
还需要说明的是，本发明实施例中，按照图1和图2中所建立的XYZ直角坐标系定义：位于X轴正方向的一侧定义为后方，位于X轴负方向的一侧定义为前方；位于Y轴正方向的一侧定义为右方，位于Y轴负方向的一侧定义为左方；位于Z轴正方向的一侧定义为上方，位于Z轴负方向的一侧定义为下方。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
如图1至图4所示，本发明实施例提供一种机器人脚板结构，用于与人形机器人主体结构(图未示)配合使用，并连接于所述人形机器人主体结构底部，如图1和图2所示，所述机器人脚板结构包括脚板本体111以及设置于所述脚板本体111上并连接所述脚板本体111和所述人形机器人主体结构以缓冲所述人形机器人主体结构的重力在行走时对所述机器人脚板结构所产生的载荷的缓冲机构。
在该实施例中，所述机器人脚板结构与所述人形机器人主体结构配合使用，在所述机器人脚板结构行走时，所述人形机器人主体结构的重力所产生的载荷作用于所述缓冲机构上，所述缓冲机构在所述机器人脚板结构行走触地时吸收所述载荷对所述机器人脚板结构产生的冲击，进而可以延长所述机器人脚板结构的使用寿命。
进一步地，所述缓冲机构包括至少一用于缓冲所述人形机器人主体结构和所述脚板本体111之间的挤压力的缓冲器121，所述缓冲器121均包括与所述脚板本体111固定连接的缓冲底部和与所述人形主体结构连接并相对于所述缓冲底部进行阻尼运动的缓冲顶部。
在该实施例中，所述人形机器人主体结构的重力作用于所述缓冲器121的缓冲顶部，所述机器人脚板结构在行走时，所述载荷所产生的冲击能量被所述缓冲器121吸收，可以避免所述人形机器人主体结构对所述机器人脚板产生刚性冲击，进而可以延长所述机器人脚板结构的使用寿命。
进一步地，如图1至图3所示，所述脚板本体111包括与地面接触的触地面112和用于承载载荷的承载面113，所述脚板本体111沿一对称平面左右对称，所述缓冲器121设有两个，所述缓冲底部与所述承载面113固定连接，呈前后排布的两所述缓冲器121的中心点之间的连线位于所述对称平面内。
在该实施例中，由于惯性作用，所述机器人脚板结构向前加速行走时，所述人形机器人的重心会向后偏移，所述人形机器人主体结构的重力所产生的冲击的作用部位会向后偏移，两设置于承载面113上的所述缓冲器121中位置靠后的缓冲器121可以保证所述机器人脚板结构在此行走状态的缓冲效果，进而延长所述机器人脚板结构的使用寿命。
在该实施例中，由于惯性作用，所述机器人脚板结构向前减速时，所述人形机器人的重心会向前偏移，所述人形机器人主体结构的重力所产生的冲击的作用部位会向前偏移，两设置于所述承载面113上的所述缓冲器121中位置靠前的缓冲器121可以保证所述机器人脚板结构在此行走状态的缓冲效果，进而延长所述机器人脚板结构的使用寿命。
在该实施例中，呈前后排布的两所述缓冲器121可以适用所述机器人脚板结构不同行走状态下的缓冲要求，进而在所述机器人脚板结构不同行走状态时均可提高所述机器人脚板结构的使用寿命，并提高了所述机器人脚板结构的适用性。
进一步地，所述缓冲机构还包括固定安装于所述触地面112的至少一缓冲垫122，所述缓冲垫122设置于所述脚板本体111与所述地面之间，所述机器人脚板结构行走时，所述缓冲垫122吸收地面对所述脚板本体111的反作用力所产生的冲击。
进一步地，如图3所示，所述脚板本体111于所述触地面112固定安装有两所述缓冲垫122，两所述缓冲垫122关于所述对称平面左右对称设置，两所述缓冲垫122上均凸设有多条伸出所述脚板本体111的板面的凸条123，所述凸条123两两之间间距设置。
在该实施例中，当所述脚板本体111受到的冲击的作用部位发生左右偏移时，所述机器人脚板结构行走时，两关于所述对称平面左右对称设置的所述缓冲垫122可以避免在此情况下缓冲效果减弱，增强了所述机器人脚板结构的适用性，所述凸条123之间设置有间距可以保证所述凸条123之间有足够的变形空间，可以增强所述缓冲垫122的缓冲效果，延长所述机器人脚板结构的使用寿命。
进一步地，如图1、图2和图4所示，所述机器人脚板结构还包括轨道组件以及于所述承载面113与所述脚板本体111固定连接的导向框141，所述轨道组件包括一块与所述缓冲器121固定连接的运动块134以及一条设置于所述导向框141且与一块所述运动块134导向配合的导向轨道131，所述导向轨道131与所述导向框141一体设置或分体设置，所述导向轨道131垂直于所述承载面113并沿直线延伸，所述运动块134设置于所述导向框141围成的空腔142内，所述运动块134相对于所述导向轨道131上下滑动以直线导向所述缓冲器121上下运动。
在该实施例中，所述运动块134与所述缓冲器121固定连接并与所述导向轨道131导向配合，所述导向轨道131垂直于所述承载面113并沿直线延伸，在所述机器人脚板运动时，所述人形机器人主体结构的重力产生的冲击被所述缓冲器121吸收时，所述缓冲器121进行阻尼运动，所述运动块134与所述导向轨道131导向配合可以保证所述缓冲器121阻尼运动的直线度，进而避免所述人形机器人主体结构在晃动，提高了所述人形机器人主体结构在所述机器人脚板结构行走时的稳定性。
进一步地，如图4所示，所述轨道组件还包括设置于所述导向轨道131和所述运动块134之间的多个滚柱137，所述导向轨道131具有彼此相交的第一导向面132和第二导向面133，所述运动块134具有朝向所述第一导向面132且与所述第一导向面132同向延伸的第一配合面135以及朝向所述第二导向面133且与所述第二导向面133同向延伸的第二配合面136，各所述滚柱137的两呈平面设置的端面分别与所述第一导向面132和所述第一配合面135抵接，各所述滚柱137的侧面分别与所述第二导向面133和所述第二配合面136抵接。
在该实施例中，各所述滚柱137的两呈平面设置的端面分别与所述第一导向面132和第一配合面135抵接，各所述滚柱137的侧面分别与所述第二导向面133和所述第二配合面136抵接，可以提高所述机器人脚板结构的刚度，进而延长所述机器人脚板结构的使用寿命。
进一步地，如图4所示，所述第一导向面132和所述第二导向面133均呈平面设置，所述第一配合面135和所述第二配合面136均呈平面设置，所述第一配合面135与所述第一导向面132平行，所述第二配合面136与所述第二导向面133平行。
进一步地，所述第一导向面132和所述第一配合面135均呈弧面设置，所述第二导向面133和所述第二配合面136均呈平面设置，所述第一配合面135与所述第一导向面132分别朝向彼此突出，所述第二配合面136与所述第二导向面133平行。
在该实施例中，所述滚柱137的两呈平面设置的端面分别与所述第一导向面132和所述第一配合面135抵接，所述缓冲器121进行阻尼运动时，所述第一导向面132和所述第一配合面135均呈弧面设置，可以减小所述滚柱137与所述导向轨道131以及所述滚柱137与所述运动块134之间的摩擦力，进一步地可以减少减小所述滚柱137与所述导向轨道131以及所述滚柱137与所述运动块134之间的材料磨损，避免所述滚柱137与所述导向轨道131以及所述滚柱137与所述运动块134之间出现间隙，可以避免在所述缓冲器121进行阻尼运动时，所述滚柱137与所述导向轨道131发生刚性碰撞，同时还可以避免所述滚柱137与所述运动发生刚性碰撞，进而提高所述机器人脚板结构的刚性和使用寿命。
进一步地，如图1和图2所示，所述机器人脚板结构还包括与所述缓冲器121固定连接以将所述载荷传递至所述缓冲器121的力传感器保持架151和用于承载所述载荷并将所述载荷传递至所述力传感器保持架151的力传感器161，所述力传感器保持架151设置于所述导向框141的下方并与所述导向框141上下避位设置，所述力传感器161***所述空腔142与所述力传感器保持架151固定连接，所述运动块134固定安装于所述力传感器保持架151的侧部，所述运动块134通过所述力传感器保持架151与所述缓冲器121固定连接。
进一步地，所述缓冲机构还包括包贴设于所述脚板本体111前后两端的缓冲贴124。
本发明其他实施例还提供一种人形机器人，包括如上述机器人脚板结构。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种机器人脚板结构，用于与人形机器人主体结构配合使用，并连接于所述人形机器人主体结构底部，其特征在于，所述机器人脚板结构包括脚板本体以及设置于所述脚板本体上并连接所述脚板本体和所述人形机器人主体结构以缓冲所述人形机器人主体结构的重力在行走时对所述机器人脚板结构所产生的载荷的缓冲机构。
2.如权利要求1所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述缓冲机构包括至少一用于缓冲所述人形机器人主体结构和所述脚板本体之间的挤压力的缓冲器，所述缓冲器均包括与所述脚板本体固定连接的缓冲底部和与所述人形主体结构连接并相对于所述缓冲底部进行阻尼运动的缓冲顶部。
3.如权利要求2所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述脚板本体包括与地面接触的触地面和用于承载载荷的承载面，所述脚板本体沿一对称平面左右对称，所述缓冲器设有两个，所述缓冲底部与所述承载面固定连接，呈前后排布两所述缓冲器的中心点之间的连线位于所述对称平面内。
4.如权利要求1至3任意一项所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述机器人脚板结构还包括轨道组件以及于所述承载面与所述脚板本体固定连接的导向框，所述轨道组件包括一块与所述缓冲器固定连接的运动块以及一条设置于与所述导向框上且与一块所述运动块导向配合的导向轨道，所述导向轨道与所述导向框一体设置或分体设置，所述导向轨道垂直于所述承载面并沿直线延伸，所述运动块设置于所述导向框围成的空腔内，所述运动块相对于所述导向轨道上下滑动以直线导向所述缓冲器上下运动。
5.如权利要求4所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述轨道组件还包括设置于所述导向轨道和所述运动块之间的多个滚柱，所述导向轨道具有彼此相交的第一导向面和第二导向面，所述运动块具有朝向所述第一导向面且与所述第一导向面同向延伸的第一配合面以及朝向所述第二导向面且与所述第二导向面同向延伸的第二配合面，各所述滚柱的两呈平面设置的端面分别与所述第一导向面和所述第一配合面抵接，各所述滚柱的侧面分别与所述第二导向面和所述第二配合面抵接。
6.如权利要求5所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述第一导向面和所述第二导向面均呈平面设置，所述第一配合面和所述第二配合面均呈平面设置，所述第一配合面与所述第一导向面平行，所述第二配合面与所述第二导向面平行。
7.如权利要求5所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述第一导向面和所述第一配合面均呈弧面设置，所述第二导向面和所述第二配合面均呈平面设置，所述第一配合面与所述第一导向面分别朝向彼此突出，所述第二配合面与所述第二导向面平行。
8.如权利要求5至7任意一项所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述机器人脚板结构还包括与所述缓冲器固定连接以将所述载荷传递至所述缓冲器的力传感器保持架和用于承载所述载荷并将所述载荷传递至所述力传感器保持架的力传感器，所述力传感器保持架设置于所述导向框的下方并与所述导向框上下避位设置，所述力传感器***所述空腔与所述力传感器保持架固定连接，所述运动块固定安装于所述力传感器保持架的侧部，所述运动块通过所述力传感器保持架与所述缓冲器固定连接。
9.如权利要求3所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述缓冲机构还包括固定安装于所述触地面的至少一缓冲垫，所述缓冲垫设置于所述脚板本体与所述地面之间。
10.如权利要求9所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述脚板本体于所述触地面固定安装有两所述缓冲垫，两所述缓冲垫关于所述对称平面左右对称设置，两所述缓冲垫上均凸设有多条伸出所述脚板本体的板面的凸条，所述凸条两两之间间距设置。
11.如权利要求9所述的机器人脚板结构，其特征在于，所述缓冲机构还包括包贴设于所述脚板本体前后两端的缓冲贴。
12.一种人形机器人，其特征在于，包括如权利要求1至11任意一项所述机器人脚板结构。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711478420.0A CN108068908B (zh) | 2017-12-29 | 2017-12-29 | 机器人脚板结构和人形机器人 |
| US16/228,811 US10773398B2 (en) | 2017-12-29 | 2018-12-21 | Robot foot structure and humanoid robot having the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711478420.0A CN108068908B (zh) | 2017-12-29 | 2017-12-29 | 机器人脚板结构和人形机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108068908A true CN108068908A (zh) | 2018-05-25 |
| CN108068908B CN108068908B (zh) | 2023-10-10 |
Family
ID=62156354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711478420.0A Active CN108068908B (zh) | 2017-12-29 | 2017-12-29 | 机器人脚板结构和人形机器人 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10773398B2 (zh) |
| CN (1) | CN108068908B (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003055651A1 (fr) * | 2001-12-25 | 2003-07-10 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Dispositif d'absorption de choc de retombee sur le sol pour robot mobile dote de jambes |
| CN1513647A (zh) * | 2003-08-21 | 2004-07-21 | 中国科学院合肥智能机械研究所 | 一种人形机器人脚及脚力信息检测方法 |
| CN1651295A (zh) * | 2004-02-06 | 2005-08-10 | 三星电子株式会社 | 人形机器人的脚部结构及具有该脚部结构的机器人 |
| CN102556199A (zh) * | 2011-12-29 | 2012-07-11 | 北京航空航天大学 | 一种仿人机器人多自由度柔性脚板 |
| CN203946189U (zh) * | 2014-07-10 | 2014-11-19 | 武汉大学 | 一种用于步行机器人的足部模块 |
| CN206123670U (zh) * | 2016-08-31 | 2017-04-26 | 佛山博文机器人自动化科技有限公司 | 一种仿人机器人 |
| CN207902605U (zh) * | 2017-12-29 | 2018-09-25 | 深圳市优必选科技有限公司 | 机器人脚板结构和人形机器人 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4733317B2 (ja) * | 2001-08-28 | 2011-07-27 | 本田技研工業株式会社 | 脚式歩行ロボットの床反力検出器 |
| JP3726058B2 (ja) * | 2001-12-28 | 2005-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットおよびその床反力検出装置 |
| JP3726057B2 (ja) * | 2001-12-28 | 2005-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットおよびその床反力検出装置 |
| JP4225968B2 (ja) * | 2002-04-26 | 2009-02-18 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
| JP4049644B2 (ja) * | 2002-09-13 | 2008-02-20 | 川田工業株式会社 | 歩行ロボットの衝撃吸収機構 |
| JP4744092B2 (ja) * | 2004-03-23 | 2011-08-10 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットおよびその制御装置 |
| US20080297091A1 (en) * | 2007-05-31 | 2008-12-04 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Foot of walking robot and walking robot having the same |
-
2017
- 2017-12-29 CN CN201711478420.0A patent/CN108068908B/zh active Active
-
2018
- 2018-12-21 US US16/228,811 patent/US10773398B2/en active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003055651A1 (fr) * | 2001-12-25 | 2003-07-10 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Dispositif d'absorption de choc de retombee sur le sol pour robot mobile dote de jambes |
| CN1513647A (zh) * | 2003-08-21 | 2004-07-21 | 中国科学院合肥智能机械研究所 | 一种人形机器人脚及脚力信息检测方法 |
| CN1651295A (zh) * | 2004-02-06 | 2005-08-10 | 三星电子株式会社 | 人形机器人的脚部结构及具有该脚部结构的机器人 |
| CN102556199A (zh) * | 2011-12-29 | 2012-07-11 | 北京航空航天大学 | 一种仿人机器人多自由度柔性脚板 |
| CN203946189U (zh) * | 2014-07-10 | 2014-11-19 | 武汉大学 | 一种用于步行机器人的足部模块 |
| CN206123670U (zh) * | 2016-08-31 | 2017-04-26 | 佛山博文机器人自动化科技有限公司 | 一种仿人机器人 |
| CN207902605U (zh) * | 2017-12-29 | 2018-09-25 | 深圳市优必选科技有限公司 | 机器人脚板结构和人形机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US10773398B2 (en) | 2020-09-15 |
| CN108068908B (zh) | 2023-10-10 |
| US20190202071A1 (en) | 2019-07-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207902605U (zh) | 机器人脚板结构和人形机器人 | |
| CN218488434U (zh) | 末端执行机构及机械手 | |
| CN205290962U (zh) | 一种浮动*** | |
| CN108068908A (zh) | 机器人脚板结构和人形机器人 | |
| JP3191407U (ja) | スライドレールキット | |
| CN103934368A (zh) | 一种旋转斜楔侧整形模具 | |
| AU2016383700A1 (en) | Axle box rubber cushion, bogie and railway vehicle | |
| CN210281336U (zh) | 一种用于流水线上移动小车的精确定位装置 | |
| CN203955919U (zh) | 纵梁的拉延模具 | |
| CN201604456U (zh) | 刻字机用移动装置 | |
| CN204882065U (zh) | 一种滚轮罐耳静刚度试验装置 | |
| CN103660750A (zh) | 移动台面和雕刻机 | |
| CN206624406U (zh) | 一种后桥壳体运输装置 | |
| CN205151758U (zh) | 一种适应高过载环境的mems器件保护机构 | |
| CN105366627A (zh) | 一种适应高过载环境的mems器件保护机构 | |
| CN214879361U (zh) | 易于生产加工的电梯对重导轨 | |
| CN105092230A (zh) | 一种滚轮罐耳静刚度试验装置 | |
| CN211337836U (zh) | 上料装置 | |
| CN109179162B (zh) | 一种带轿厢侧臂的水平电梯 | |
| CN201950469U (zh) | 机床床身 | |
| CN215701001U (zh) | 定位装置和加工设备 | |
| CN204897099U (zh) | 一种mc尼龙支架滚轮导靴组件 | |
| CN219795853U (zh) | 一种具有防撞功能的直线光轴 | |
| CN210682289U (zh) | 二次定位装置 | |
| CN206425812U (zh) | 一种用于桥式龙门机床的导轨装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 518000 16th and 22nd Floors, C1 Building, Nanshan Zhiyuan, 1001 Xueyuan Avenue, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee after: Shenzhen UBTECH Technology Co.,Ltd. Address before: 518000 16th and 22nd Floors, C1 Building, Nanshan Zhiyuan, 1001 Xueyuan Avenue, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: Shenzhen UBTECH Technology Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20231214 Address after: Room 601, 6th Floor, Building 13, No. 3 Jinghai Fifth Road, Beijing Economic and Technological Development Zone (Tongzhou), Tongzhou District, Beijing, 100176 Patentee after: Beijing Youbixuan Intelligent Robot Co.,Ltd. Address before: 518000 16th and 22nd Floors, C1 Building, Nanshan Zhiyuan, 1001 Xueyuan Avenue, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: Shenzhen UBTECH Technology Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |