CN108063797A - 一种自动驾驶汽车的运行姿态全程监控方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动驾驶汽车的运行姿态全程监控方法，包括构建车辆监控硬件设备，构建同步运行数据控制网络，设定辨识标记及运行状态监控。本发明一方面控制作业简单易行，便于多车同步运行控制作业技术的推广，并具有良好的通用型和可靠性，另一方面在控制作业过程中，数据采集精度高，数据交换能力强，抗干扰性好其通讯速率高，从而极大的提高了无人驾驶车辆运行数据监控全面性和可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人驾驶车辆运行监控方法，属无人驾驶技术领域。
背景技术
随着无人驾驶技术的推广和使用，无人驾驶车辆逐步得到了推广和应用， 但当前在进行无人驾驶车辆运行中，主要是各无人驾驶车辆通过各自的自动驾 驶装置进行运行控制及运行状态监控，虽然可以满足无人驾驶车辆运行作业的 需要，但当前监控作业过程中，往往是采用传统的数据通讯网络结构及方式进 行监控作业，因此一方面导致在进行无人驾驶车辆运行状态监控作业时，导致 监控数据全面性差，不能有效的对车辆运行状态进行全面监控，另一方面监控 数据的传输作业效率低下，传输过程中易受到干扰，数据存储可靠性及调用选 取灵活性均行对较差，针对这一现状，迫切需要开发一种全新无人驾驶车辆运 行状态监控方法，以满足实际使用的需要。
发明内容
本发明目的就在于克服上述不足，提供一种分架构软件网络在线热升级方 法。
为实现上述目的，本发明是通过以下技术方案来实现：
一种自动驾驶汽车的运行姿态全程监控方法，包括以下步骤：
第一步，构建车辆监控硬件设备，首先根据使用需要，在需要进行运行状 态监控车辆外侧面设至少八个毫米波测距雷达和激光测距雷达，各毫米波测距 雷达和激光测距雷达环绕车辆轴线均布，然后在车辆的自动驾驶控制***中设 无线数据通讯装置、GNSS卫星导航装置、识别地址编码装置、身份识别装置、 视频监控装置及数据监控控制中断，然后将数据监控控制中断分别与毫米波测 距雷达、激光测距雷达、无线数据通讯装置、GNSS卫星导航装置、识别地址编 码装置、身份识别装置、视频监控装置及车辆自动运行控制***电气连接；
第二步，构建同步运行数据控制网络，首先设定至少一个基于云平台的数 据处理服务器，然后基于云平台的数据处理服务器通过无线数据通讯网络与完 成第一步硬件设定的车辆中的无线数据通讯装置分别建立数据连接，构成数据 通讯反馈网络；
第三步，设定辨识标记，完成第二步作业后，首先由基于云平台的数据处 理服务器生成车辆监控通讯寻址地址编码策略和车辆通讯编码地址统计检索列 表，然后由基于云平台的数据处理服务器向各运行车辆的数据监控控制中断发 送车辆监控通讯寻址地址编码策略，然后由车辆的数据监控控制中断驱动该车 的识别地址编码装置根据车辆监控通讯寻址地址编码策略汇编各车相互独立的 通讯识别地址，并将各通讯识别地址发送到基于云平台的数据处理服务器进行 备份，并在基于云平台的数据处理服务器内的车辆通讯编码地址统计检索列表 通过检索指针程序相互连接，然后由基于云平台的数据处理服务器分别对各车 辆自动运行控制***软件识别信息进行采集，保存在基于云平台的数据处理服 务器中，并与基于云平台的数据处理服务器内的通讯识别地址建立数据连接构 成车辆识别数据；
第四步，运行状态监控，完成第三步后，首先通过各车辆的自动驾驶控制 ***驱动各自车辆独立运行，并在运行过程中一方面通过一级数据通讯网向基 于云平台的数据处理服务器发送车辆运行状态信息，并将车辆运行状态信息与 第三步车辆识别数据建立数据连接，其中车辆运行状态信息包括车速信息、车 辆当前位置信息、车辆与障碍物间距离信息、车内外温度信息、发动机温度及 转速信息、车内人员信息、车辆运行电路参数信息、车辆胎压信息及车辆外部 环境风速及风向信息。
进一步的，所述的第一步中，无线数据通讯装置为基于WIFI无线通讯***、Zigbee无线通讯***、DSRC无线通讯***级及RFID射频通讯***中的任意一 种或几种共同使用。
进一步的，所述的第一步中毫米波测距雷达和激光测距雷达中，均通过转 台机构与车辆外侧面外侧铰接，且毫米波测距雷达和激光测距雷达轴线与测量 外侧面和路面呈0°—180°夹角。
进一步的，所述的毫米波测距雷达和激光测距雷达与车辆间通过转台机构 相互铰接。
进一步的，述的第二步中，无线数据通讯网络为互联网、物联网及射频通 讯网中的任意一种或几种共同使用构成。
进一步的，所述的第三步通讯识别地址和软件识别信息均为至少三段八进 制或十六进制数据。
进一步的，所述的第三步中，检索指针程序包括中断子程序和检索数据组， 其中检索数据组包括通讯识别地址信息。
进一步的，所述的第四步中，基于云平台的数据处理服务器内的各车辆运 行信息每1—5分钟采集一次，且每次采集的车辆运行信息均采用堆栈结构保存， 且车辆运行信息在基于云平台的数据处理服务器中保存时间不低于24小时。
本发明一方面控制作业简单易行，便于多车同步运行控制作业技术的推广， 并具有良好的通用型和可靠性，另一方面在控制作业过程中，数据采集精度高， 数据交换能力强，抗干扰性好其通讯速率高，从而极大的提高了无人驾驶车辆 运行数据监控全面性和可靠性。
附图说明
图1-2为本发明升级无异常时升级方法流程示意图；
图3为本发明升级存在失败时升级方法流程示意图；
具体实施方式
如图1、2和3所示，一种自动驾驶汽车的运行姿态全程监控方法，包括以 下步骤：
第一步，构建车辆监控硬件设备，首先根据使用需要，在需要进行运行状 态监控车辆外侧面设至少八个毫米波测距雷达和激光测距雷达，各毫米波测距 雷达和激光测距雷达环绕车辆轴线均布，然后在车辆的自动驾驶控制***中设 无线数据通讯装置、GNSS卫星导航装置、识别地址编码装置、身份识别装置、 视频监控装置及数据监控控制中断，然后将数据监控控制中断分别与毫米波测 距雷达、激光测距雷达、无线数据通讯装置、GNSS卫星导航装置、识别地址编 码装置、身份识别装置、视频监控装置及车辆自动运行控制***电气连接；
第二步，构建同步运行数据控制网络，首先设定至少一个基于云平台的数 据处理服务器，然后基于云平台的数据处理服务器通过无线数据通讯网络与完 成第一步硬件设定的车辆中的无线数据通讯装置分别建立数据连接，构成数据 通讯反馈网络；
第三步，设定辨识标记，完成第二步作业后，首先由基于云平台的数据处 理服务器生成车辆监控通讯寻址地址编码策略和车辆通讯编码地址统计检索列 表，然后由基于云平台的数据处理服务器向各运行车辆的数据监控控制中断发 送车辆监控通讯寻址地址编码策略，然后由车辆的数据监控控制中断驱动该车 的识别地址编码装置根据车辆监控通讯寻址地址编码策略汇编各车相互独立的 通讯识别地址，并将各通讯识别地址发送到基于云平台的数据处理服务器进行 备份，并在基于云平台的数据处理服务器内的车辆通讯编码地址统计检索列表 通过检索指针程序相互连接，然后由基于云平台的数据处理服务器分别对各车 辆自动运行控制***软件识别信息进行采集，保存在基于云平台的数据处理服 务器中，并与基于云平台的数据处理服务器内的通讯识别地址建立数据连接构 成车辆识别数据；
第四步，运行状态监控，完成第三步后，首先通过各车辆的自动驾驶控制 ***驱动各自车辆独立运行，并在运行过程中一方面通过一级数据通讯网向基 于云平台的数据处理服务器发送车辆运行状态信息，并将车辆运行状态信息与 第三步车辆识别数据建立数据连接，其中车辆运行状态信息包括车速信息、车 辆当前位置信息、车辆与障碍物间距离信息、车内外温度信息、发动机温度及 转速信息、车内人员信息、车辆运行电路参数信息、车辆胎压信息及车辆外部 环境风速及风向信息。
本实施例中，所述的第一步中，无线数据通讯装置为基于WIFI无线通讯系 统、Zigbee无线通讯***、DSRC无线通讯***级及RFID射频通讯***中的任 意一种或几种共同使用。
本实施例中，所述的第一步中毫米波测距雷达和激光测距雷达中，均通过 转台机构与车辆外侧面外侧铰接，且毫米波测距雷达和激光测距雷达轴线与测 量外侧面和路面呈0°—180°夹角。
本实施例中，所述的毫米波测距雷达和激光测距雷达与车辆间通过转台机 构相互铰接。
本实施例中，述的第二步中，无线数据通讯网络为互联网、物联网及射频 通讯网中的任意一种或几种共同使用构成。
本实施例中，所述的第三步通讯识别地址和软件识别信息均为至少三段八 进制或十六进制数据。
本实施例中，所述的第三步中，检索指针程序包括中断子程序和检索数据 组，其中检索数据组包括通讯识别地址信息。
本实施例中，所述的第四步中，基于云平台的数据处理服务器内的各车辆 运行信息每1—5分钟采集一次，且每次采集的车辆运行信息均采用堆栈结构保 存，且车辆运行信息在基于云平台的数据处理服务器中保存时间不低于24小时。
本发明一方面控制作业简单易行，便于多车同步运行控制作业技术的推广， 并具有良好的通用型和可靠性，另一方面在控制作业过程中，数据采集精度高， 数据交换能力强，抗干扰性好其通讯速率高，从而极大的提高了无人驾驶车辆 运行数据监控全面性和可靠性。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述 的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会 有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明 要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.一种自动驾驶汽车的运行姿态全程监控方法，其特征在于：所述的自动驾驶汽车的运行姿态全程监控方法包括以下步骤：
第一步，构建车辆监控硬件设备，首先根据使用需要，在需要进行运行状态监控车辆外侧面设至少八个毫米波测距雷达和激光测距雷达，各毫米波测距雷达和激光测距雷达环绕车辆轴线均布，然后在车辆的自动驾驶控制***中设无线数据通讯装置、GNSS卫星导航装置、识别地址编码装置、身份识别装置、视频监控装置及数据监控控制中断，然后将数据监控控制中断分别与毫米波测距雷达、激光测距雷达、无线数据通讯装置、GNSS卫星导航装置、识别地址编码装置、身份识别装置、视频监控装置及车辆自动运行控制***电气连接；
第二步，构建同步运行数据控制网络，首先设定至少一个基于云平台的数据处理服务器，然后基于云平台的数据处理服务器通过无线数据通讯网络与完成第一步硬件设定的车辆中的无线数据通讯装置分别建立数据连接，构成数据通讯反馈网络；
第三步，设定辨识标记，完成第二步作业后，首先由基于云平台的数据处理服务器生成车辆监控通讯寻址地址编码策略和车辆通讯编码地址统计检索列表，然后由基于云平台的数据处理服务器向各运行车辆的数据监控控制中断发送车辆监控通讯寻址地址编码策略，然后由车辆的数据监控控制中断驱动该车的识别地址编码装置根据车辆监控通讯寻址地址编码策略汇编各车相互独立的通讯识别地址，并将各通讯识别地址发送到基于云平台的数据处理服务器进行备份，并在基于云平台的数据处理服务器内的车辆通讯编码地址统计检索列表通过检索指针程序相互连接，然后由基于云平台的数据处理服务器分别对各车辆自动运行控制***软件识别信息进行采集，保存在基于云平台的数据处理服务器中，并与基于云平台的数据处理服务器内的通讯识别地址建立数据连接构成车辆识别数据；
第四步，运行状态监控，完成第三步后，首先通过各车辆的自动驾驶控制***驱动各自车辆独立运行，并在运行过程中一方面通过一级数据通讯网向基于云平台的数据处理服务器发送车辆运行状态信息，并将车辆运行状态信息与第三步车辆识别数据建立数据连接，其中车辆运行状态信息包括车速信息、车辆当前位置信息、车辆与障碍物间距离信息、车内外温度信息、发动机温度及转速信息、车内人员信息、车辆运行电路参数信息、车辆胎压信息及车辆外部环境风速及风向信息。
2.根据权利要求1述的一种分架构软件网络在线热升级方法，其特征在于：所述的第一步中，无线数据通讯装置为基于WIFI无线通讯***、Zigbee无线通讯***、DSRC无线通讯***级及RFID射频通讯***中的任意一种或几种共同使用。
3.根据权利要求1述的一种分架构软件网络在线热升级方法，其特征在于：所述的第一步中毫米波测距雷达和激光测距雷达中，均通过转台机构与车辆外侧面外侧铰接，且毫米波测距雷达和激光测距雷达轴线与测量外侧面和路面呈0°—180°夹角。
4.根据权利要求1述的一种分架构软件网络在线热升级方法，其特征在于：所述的毫米波测距雷达和激光测距雷达与车辆间通过转台机构相互铰接。
5.根据权利要求1述的一种分架构软件网络在线热升级方法，其特征在于：所述的第二步中，无线数据通讯网络为互联网、物联网及射频通讯网中的任意一种或几种共同使用构成。
6.根据权利要求1述的一种分架构软件网络在线热升级方法，其特征在于：所述的第三步通讯识别地址和软件识别信息均为至少三段八进制或十六进制数据。
7.根据权利要求1述的一种分架构软件网络在线热升级方法，其特征在于：所述的第三步中，检索指针程序包括中断子程序和检索数据组，其中检索数据组包括通讯识别地址信息。
8.根据权利要求1述的一种分架构软件网络在线热升级方法，其特征在于：所述的第四步中，基于云平台的数据处理服务器内的各车辆运行信息每1—5分钟采集一次，且每次采集的车辆运行信息均采用堆栈结构保存，且车辆运行信息在基于云平台的数据处理服务器中保存时间不低于24小时。
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