CN108061881A - 扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置和控制方法 - Google Patents

扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置和控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108061881A
CN108061881A CN201711007750.1A CN201711007750A CN108061881A CN 108061881 A CN108061881 A CN 108061881A CN 201711007750 A CN201711007750 A CN 201711007750A CN 108061881 A CN108061881 A CN 108061881A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
radar
information
intelligent driving
detecting sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711007750.1A
Other languages
English (en)
Inventor
王相玲
李丰军
李素文
刘秋铮
赵德芳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Group Corp
Original Assignee
FAW Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Group Corp filed Critical FAW Group Corp
Priority to CN201711007750.1A priority Critical patent/CN108061881A/zh
Publication of CN108061881A publication Critical patent/CN108061881A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明涉及一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置，其特征在于：控制器控制直流步进电机带动雷达固定支架和车载环境感知传感器模块一起旋转，控制器同步记录步直流进电机的旋转角度和当前角度下车载环境感知传感器模块感知到的信息，通过计算获得直流步进电机和车载环境感知传感器模块本身一起扫描过的全部区域的障碍物信息。其中车载雷达包括但不限于激光雷达，针对现有车载固定安装的雷达***存在的探测覆盖面积和匹配成本之间存在矛盾问题，通过该装置和控制方法能够实现水平或垂直方向0‑180°范围内的任意角度覆盖扫描，结构简单、成本低廉、适用性强;该装置可以扩大雷达的扫描范围。

Description

扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置和控制方法
技术领域
本发明涉及一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置和控制方法，属车辆行车信息感知与处理技术领域。
背景技术
智能车辆***的引入，可以提高交通的安全性和能源的利用率。目前，在汽车、卡车、公交***、工业、军用等领域智能车辆***都得到了应用，作为智能车辆环境感知***的核心组成部分，车载雷达技术也在飞速发展。
车载雷达是在汽车智能驾驶***中广泛应用的一种传感器***，它主要包括超声波雷达、微波雷达和激光雷达三种。其中超声波雷达有效测距仅有几米，一般作为倒车雷达应用；微波雷达有效测距比超声波雷达远，可达一百米左右，但其发散角大，测量目标距离和位置时精度不高，实际应用中主要用于测速、测距；激光雷达因其测量精度高，测距远，性能优异等特点，用于汽车测速、测距和目标定位。
因探测宽度范围有限，常见倒车雷达***多由8个或12个雷达探头组成，匹配成本高，且雷达间互相干扰，只能间歇地分时工作；毫米波雷达探测角度范围更小，长距毫米波雷达探测角度仅有十度左右，中长距毫米波雷达探测角度范围也仅有九十度左右，要想满足测量范围远且探测范围广的要求，就必须安装长距毫米波雷达和中长距毫米波等多个雷达，导致成本较高；激光雷达的发散角度极小，在几公里以外也不过几厘米，如果实现大范围覆盖有效探测，则需要装配多线扫描式雷达，成本极其昂贵。
专利CN201110342955.1公开了一种车载四线激光雷达***，其主要由发射***、接收***、光学***和扫描***组成。通过直流步进电机控制激光器旋转方式实现雷达扫描，可以实现较低成本的激光雷达扫描覆盖。但是该***仅能实现激光雷达的扫描探测，无法用到毫米波雷达、超声波雷达中。
专利CN200310117381.3公开了一种车载扫描式激光雷达探测***，在激光雷达本体基础上外加步进电机、控制器、扫描组件、双凸轮传动机构、V形摆杆机构、光电开关等。通过步进电机旋转带动凸轮传动***，双凸轮转动带动V形摆杆机构，V型摆杆与扫描镜片刚性连接，进而使互相垂直的扫描镜片旋转一定的角度，从而使激光以一定的角度范围在车辆前方来回扫描。但该***在实用中必然存在两个严重的问题：首先该车载扫描式激光雷达探测***结构复杂，定位精度也会受复杂的传动装置影响；其次，该车载扫描式激光雷达探测***只能在水平方向扩大激光雷达的探测范围，无法实现垂直方向探测范围的扫描覆盖。
发明内容
本发明目的在于提供一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置和控制方法，其中车载雷达包括但不限于激光雷达，针对现有车载固定安装的雷达***存在的探测覆盖面积和匹配成本之间存在矛盾问题，通过该装置和控制方法能够实现水平或垂直方向0-180°范围内的任意角度覆盖扫描，结构简单、成本低廉、适用性强;该装置可以扩大雷达的扫描范围，并且通过控制器的计算获得全部扫描范围的实时、准确的障碍物信息。
为实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置，由被控电机、与被控电机机械连接的雷达固定支架，以及与被控电机电气连接的车载供电装置和控制器组成；其特征在于：控制器控制被控电机带动雷达固定支架和车载环境感知传感器模块一起旋转，控制器同步记录被控电机的旋转角度和当前角度下车载环境感知传感器模块感知到的信息，通过计算获得被控电机和车载环境感知传感器模块本身一起扫描过的全部区域的障碍物信息。
所述的车载环境感知传感器模块包括毫米波雷达、激光雷达。
被控电机与车载环境感知传感器模块机械连接，用于带动车载环境感知传感器模块旋转，实现指定角度范围内的扫描探测；
车载环境感知传感器模块与被控电机机械连接，探测障碍物距离、速度、方位信息；
智能驾驶控制器用于智能驾驶***的控制，接收并处理来自车载雷达模块的感知信息；
环境感知信息转换控制***由电机角度检测模块和环境感知信息转换控制器组成，环境感知信息转换控制器会根据电机角度检测模块回采的电机旋转角度控制被控电机旋转，从而带动固联在电机上的车载雷达传感器实现指定角度范围内的扫描探测；并将探测到的障碍物速度、距离、方位等信息以及环境感知传感器与行车方向所成的角度进行转换计算，以获得对车辆有效的数据，最后通过对多次获得的感知信息进行相互校验确认，最终发送给智能驾驶控制器使用。
车载供电装置用于为本装置供电；
车载设备固定装置用于将连接着车载环境感知传感器模块的直流步进电机固定在车体上；
智能驾驶控制器用于智能驾驶***的控制，接收并运用来自环境感知信息转换控制***的感知信息。
一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的控制方法，其特征在于具体的控制步骤如下：
S1、车辆打火上电后，本装置开始工作；
S2、环境感知模块实时地获取车辆前方障碍物距离/方位/速度（参考自身坐标系）；
S3、电机角度检测模块获取电机旋转角度（参考车辆坐标系）；
S4、环境感知信息转换控制器将采集到的车载环境感知传感器模块感知数据信息转换到车辆坐标系；
S5、环境感知信息转换控制***将多次感知信息间相互校验；
S6、环境感知信息转换控制***进行感知信息准确性判定；
S7、环境感知信息转换控制***通过CAN输出给智能驾驶控制器使用。
本发明的积极效果是扩大智能驾驶车载雷达感知范围的控制***结构简单、成本低、控制精度高，可适用于各种毫米波雷达、激光雷达传感器的感知范围的扩大，实现在尽可能少地安装传感器数量的前提下，扩大车载雷达感知范围，缩小探测盲区，并根据安装方式的不同，该***可以实现水平或垂直方向0-180°范围内的覆盖扫描，提高智能驾驶***的安全性并大大降低其环境感知***的匹配成本。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的扩大智能驾驶车载雷达感知范围的控制***的结构示意图。其中环境感知传感器模块可以替换为车载激光雷达传感器、车载毫米波雷达传感器。
图2为本发明的一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置，由被控电机103、与被控电机103机械连接的雷达固定支架，以及与被控电机103电气连接的车载供电装置106和控制器组成；其特征在于：控制器控制被控电机103带动雷达固定支架和车载环境感知传感器模块104一起旋转，控制器同步记录步直流进电机的旋转角度和当前角度下车载环境感知传感器模块104感知到的信息，通过计算获得直流步进电机和车载环境感知传感器模块104本身一起扫描过的全部区域的障碍物信息。
所述的车载环境感知传感器模块104包括毫米波雷达、激光雷达。
被控电机103与车载环境感知传感器模块104机械连接，用于带动车载环境感知传感器模块104旋转，实现指定角度范围内的扫描探测；
车载环境感知传感器模块104与被控电机103机械连接，探测障碍物距离、速度、方位信息；
智能驾驶控制器101用于智能驾驶***的控制，接收并处理来自车载雷达模块的感知信息；
环境感知信息转换控制***102由电机角度检测模块和环境感知信息转换控制器组成，环境感知信息转换控制器会根据电机角度检测模块回采的电机旋转角度控制被控电机103旋转，从而带动固联在被控电机103上的车载环境感知传感器模块104实现指定角度范围内的扫描探测；并将探测到的障碍物速度、距离、方位等信息以及环境感知传感器与行车方向所成的角度进行转换计算，以获得对车辆有效的数据，最后通过对多次获得的感知信息进行相互校验确认，最终发送给智能驾驶控制器101使用。
车载供电装置106用于为本装置供电；
车载设备固定装置105用于将连接着车载环境感知传感器模块104的被控电机103固定在车体上；
智能驾驶控制器101用于智能驾驶***的控制，接收并运用来自环境感知信息转换控制***102的感知信息；
如图2所示，一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的控制方法，其特征在于具体的控制步骤如下：
S1、车辆打火上电后，本装置开始工作；
S2、环境感知模块实时地获取车辆前方障碍物距离/方位/速度（参考自身坐标系）；
S3、电机角度检测模块获取电机旋转角度（参考车辆坐标系）；
S4、环境感知信息转换控制***102将采集到的车载环境感知传感器模块104感知数据信息转换到车辆坐标系；
S5、环境感知信息转换控制***102将多次感知信息间相互校验；
S6、环境感知信息转换控制***102进行感知信息准确性判定；
S7、环境感知信息转换控制***102通过CAN输出给智能驾驶控制器101使用。
如图1所示该***在汽车行驶时工作，具体工作过程为：环境感知信息转换控制***102发出电机控制指令给被控电机103，使之按照指定速度和方向旋转，被控电机103旋转并带动环境感知传感器模块104，使之与车辆行驶方向成某一角度进行探测，环境感知传感器模块104104输出感知到的障碍物信息，此信息以环境感知传感器104自身坐标系为参考，并输出给环境感知信息转换控制***102。同时环境感知信息转换控制***102通过电机角度检测模块实时检测电机旋转的精确角度值，亦即环境感知传感器模块104与车辆行驶方向所成的角度值，用于电机控制，同时该角度值也用于环境感知信息数据的坐标转换模块，将环境感知传感器模块104输出的感知信息转换到车辆坐标系中，最终输出对车辆有效的数据；为确保感知信息的准确性，避免识别错误，该环境感知信息转换控制***102还具有信息校验功能，将相近几个周期识别的障碍物信息进行合理性验证，确保信息无误后通过CAN输出给智能驾驶控制器101。其中环境感知传感器模块104可以替换为车载激光雷达传感器、车载毫米波雷达传感器等。
综上，本实施例提供的一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的控制***和方法，通过控制被控电机103旋转，带动车载环境感知传感器模块104实现扫描，所述环境感知传感器模块104可以是激光雷达、毫米波雷达，该***可实现在尽可能少地安装传感器数量的前提下，扩大车载雷达感知范围，缩小探测盲区，提高智能驾驶***的安全性并大大降低其环境感知***的匹配成本。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置，由被控电机、与被控电机机械连接的雷达固定支架，以及与被控电机电气连接的车载供电装置和控制器组成；其特征在于：控制器控制被控电机带动雷达固定支架和车载环境感知传感器模块一起旋转，控制器同步记录被控电机的旋转角度和当前角度下车载环境感知传感器模块感知到的信息，通过计算获得被控电机和车载环境感知传感器模块本身一起扫描过的全部区域的障碍物信息；被控电机与车载环境感知传感器模块机械连接，用于带动车载环境感知传感器模块旋转，实现指定角度范围内的扫描探测；
车载环境感知传感器模块与被控电机机械连接，探测障碍物距离、速度、方位信息；
智能驾驶控制器用于智能驾驶***的控制，接收并处理来自车载雷达模块的感知信息；
环境感知信息转换控制***由电机角度检测模块和环境感知信息转换控制器组成，环境感知信息转换控制器会根据电机角度检测模块回采的电机旋转角度控制被控电机旋转，从而带动固联在电机上的车载雷达传感器实现指定角度范围内的扫描探测；并将探测到的障碍物速度、距离、方位等信息以及环境感知传感器与行车方向所成的角度进行转换计算，以获得对车辆有效的数据，最后通过对多次获得的感知信息进行相互校验确认，最终发送给智能驾驶控制器使用；
车载设备固定装置用于将连接着车载环境感知传感器模块的直流步进电机固定在车体上；
智能驾驶控制器用于智能驾驶***的控制，接收并运用来自环境感知信息转换控制***的感知信息。
2.根据权利要求1所述的一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置，其特征在于所述的车载环境感知传感器模块包括毫米波雷达、激光雷达。
3.一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的控制方法，其特征在于具体的控制步骤如下：
S1、车辆打火上电后，本装置开始工作；
S2、环境感知模块实时地获取车辆前方障碍物距离/方位/速度（参考自身坐标系）；
S3、电机角度检测模块获取电机旋转角度（参考车辆坐标系）；
S4、环境感知信息转换控制器将采集到的车载环境感知传感器模块感知数据信息转换到车辆坐标系；
S5、环境感知信息转换控制***将多次感知信息间相互校验；
S6、环境感知信息转换控制***进行感知信息准确性判定；
S7、环境感知信息转换控制***通过CAN输出给智能驾驶控制器使用。
CN201711007750.1A 2017-10-25 2017-10-25 扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置和控制方法 Pending CN108061881A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711007750.1A CN108061881A (zh) 2017-10-25 2017-10-25 扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置和控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711007750.1A CN108061881A (zh) 2017-10-25 2017-10-25 扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置和控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108061881A true CN108061881A (zh) 2018-05-22

Family

ID=62137939

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711007750.1A Pending CN108061881A (zh) 2017-10-25 2017-10-25 扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置和控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108061881A (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109521428A (zh) * 2018-12-11 2019-03-26 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种有效减少盲点监测***漏报率的动态车道宽度门限方法
CN110244270A (zh) * 2019-06-26 2019-09-17 深圳迈睿智能科技有限公司 一种感应测试装置和用于微波探测器的测试方法
CN110457762A (zh) * 2019-07-17 2019-11-15 中国第一汽车股份有限公司 用于车辆盲区探测的测试***及方法
CN110579765A (zh) * 2019-09-19 2019-12-17 中国第一汽车股份有限公司 障碍物信息确定方法、装置、车辆及存储介质
CN111278006A (zh) * 2020-01-21 2020-06-12 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于v2x的感知信息的可靠性验证方法、装置、控制器及汽车
CN112947236A (zh) * 2021-03-12 2021-06-11 安徽理工大学 一种矿用无人驾驶电机车的智能控制装置、方法及电机车
CN113747567A (zh) * 2021-09-07 2021-12-03 上海瓶钵信息科技有限公司 自适应标定数据调整***、方法及介质
CN114761761A (zh) * 2020-03-16 2022-07-15 华为技术有限公司 信息获取方法及装置
CN115257554A (zh) * 2022-06-14 2022-11-01 北京航星传动科技有限公司 车用传感器位置控制装置、方法、计算机设备及介质
WO2023125154A1 (zh) * 2021-12-29 2023-07-06 维沃移动通信有限公司 感知信号周期的确定方法、装置、通信设备及存储介质
CN116824869A (zh) * 2023-08-31 2023-09-29 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 车路云一体化交通融合感知测试方法、装置、***及介质
CN116879856A (zh) * 2023-09-07 2023-10-13 北京木牛领航科技有限公司 雷达探测角度调整方法、装置、介质、设备和程序产品
CN118033598A (zh) * 2024-04-15 2024-05-14 深圳市速腾聚创科技有限公司 激光雷达控制方法、装置和计算机可读存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH102952A (ja) * 1996-06-13 1998-01-06 Omron Corp エネルギー投射型センシングシステムの制御方法及び装置
CN1546344A (zh) * 2003-12-12 2004-11-17 清华大学 车载扫描式激光雷达探测***及其探测前方危险物的方法
CN104228830A (zh) * 2014-09-01 2014-12-24 江苏大学 一种集成自动泊车车位探测和行车安全车距预警装置及其方法
CN106004659A (zh) * 2016-08-03 2016-10-12 安徽工程大学 车辆周围环境感知***及其控制方法
CN206248832U (zh) * 2016-12-01 2017-06-13 武汉万集信息技术有限公司 一种基于自动驾驶的三维毫米波激光雷达探测装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH102952A (ja) * 1996-06-13 1998-01-06 Omron Corp エネルギー投射型センシングシステムの制御方法及び装置
CN1546344A (zh) * 2003-12-12 2004-11-17 清华大学 车载扫描式激光雷达探测***及其探测前方危险物的方法
CN104228830A (zh) * 2014-09-01 2014-12-24 江苏大学 一种集成自动泊车车位探测和行车安全车距预警装置及其方法
CN106004659A (zh) * 2016-08-03 2016-10-12 安徽工程大学 车辆周围环境感知***及其控制方法
CN206248832U (zh) * 2016-12-01 2017-06-13 武汉万集信息技术有限公司 一种基于自动驾驶的三维毫米波激光雷达探测装置

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109521428A (zh) * 2018-12-11 2019-03-26 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种有效减少盲点监测***漏报率的动态车道宽度门限方法
CN109521428B (zh) * 2018-12-11 2021-11-30 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种有效减少盲点监测***漏报率的动态车道宽度门限方法
CN110244270A (zh) * 2019-06-26 2019-09-17 深圳迈睿智能科技有限公司 一种感应测试装置和用于微波探测器的测试方法
CN110244270B (zh) * 2019-06-26 2024-06-07 深圳迈睿智能科技有限公司 一种感应测试装置和用于微波探测器的测试方法
CN110457762A (zh) * 2019-07-17 2019-11-15 中国第一汽车股份有限公司 用于车辆盲区探测的测试***及方法
CN110579765A (zh) * 2019-09-19 2019-12-17 中国第一汽车股份有限公司 障碍物信息确定方法、装置、车辆及存储介质
CN111278006A (zh) * 2020-01-21 2020-06-12 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于v2x的感知信息的可靠性验证方法、装置、控制器及汽车
CN114761761A (zh) * 2020-03-16 2022-07-15 华为技术有限公司 信息获取方法及装置
CN114761761B (zh) * 2020-03-16 2023-08-22 华为技术有限公司 信息获取方法及装置
CN112947236A (zh) * 2021-03-12 2021-06-11 安徽理工大学 一种矿用无人驾驶电机车的智能控制装置、方法及电机车
CN113747567A (zh) * 2021-09-07 2021-12-03 上海瓶钵信息科技有限公司 自适应标定数据调整***、方法及介质
CN113747567B (zh) * 2021-09-07 2023-07-18 上海瓶钵信息科技有限公司 自适应标定数据调整***、方法及介质
WO2023125154A1 (zh) * 2021-12-29 2023-07-06 维沃移动通信有限公司 感知信号周期的确定方法、装置、通信设备及存储介质
CN115257554A (zh) * 2022-06-14 2022-11-01 北京航星传动科技有限公司 车用传感器位置控制装置、方法、计算机设备及介质
CN116824869A (zh) * 2023-08-31 2023-09-29 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 车路云一体化交通融合感知测试方法、装置、***及介质
CN116824869B (zh) * 2023-08-31 2023-11-24 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 车路云一体化交通融合感知测试方法、装置、***及介质
CN116879856A (zh) * 2023-09-07 2023-10-13 北京木牛领航科技有限公司 雷达探测角度调整方法、装置、介质、设备和程序产品
CN116879856B (zh) * 2023-09-07 2023-12-01 北京木牛领航科技有限公司 雷达探测角度调整方法、装置、介质和设备
CN118033598A (zh) * 2024-04-15 2024-05-14 深圳市速腾聚创科技有限公司 激光雷达控制方法、装置和计算机可读存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108061881A (zh) 扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置和控制方法
CN106909152A (zh) 一种车用环境感知***及汽车
CN110568433A (zh) 基于毫米波雷达的高空抛物检测方法
CN105911561A (zh) 一种基于激光雷达的无人机避障装置及避障方法
CN107044857B (zh) 应用于服务机器人的异步式地图构建与定位***及方法
CN105699985A (zh) 一种单线激光雷达装置
CN108363071A (zh) 一种激光雷达装置
CN108037492A (zh) 雷达性能的测试***及利用其进行雷达性能测试的方法
CN111801718B (zh) 物体探测装置、物体探测方法、以及记录介质
CN106842218A (zh) 基于盘式转子电机的线扫描激光雷达及其实现方法
CN106886030A (zh) 应用于服务机器人的同步式地图构建与定位***及方法
KR101529979B1 (ko) 자이로 센서를 이용한 위성 통신용 안테나의 위치 제어시스템
CN109367529A (zh) 毫米波雷达组合安装结构及虚拟隧道构建与障碍判断方法
CN105912027A (zh) 一种无人机避障装置及避障方法
CN113703004A (zh) 一种车载雷达运行可靠性检测***、方法和计算机设备
CN206848481U (zh) 车载信息采集***
CN109669191A (zh) 基于单线激光雷达的车辆前向地形构建方法
JPH07120555A (ja) 車両用環境認識装置
Zhang et al. A multi-DoF ultrasonic receiving device for indoor positioning of AGV system
CN107437336B (zh) 车型识别装置和方法
CN105607060B (zh) 一种具有识别功能的自动倒车装置
CN207233218U (zh) 基于2d激光雷达的停车场空车位巡检装置
CN106646504A (zh) 激光雷达导航方法及装置
CN208255418U (zh) 一种激光雷达装置
CN105717509B (zh) 一种具有环境感知能力的飞行装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180522