CN108027614A - 用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法，包括以下步骤：针对要由机动车在停车场内驶过的预先给定的额定轨迹确定，机动车可以安全地无驾驶员地行驶至该额定轨迹的哪个地点；和机动车基于该预先给定的额定轨迹无驾驶员地行驶至所述确定地点。本发明还涉及一种相应的设备、机动车以及计算机程序。

Description

用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法和设备。本发明涉及一种机动车。本发明还涉及一种计算机程序。

背景技术

公开文献DE 10 2012 222 562 A1示出一种用于将车辆从初始位置转移到目标位置中的、经营性停车面用的***。

在所谓的全自动化(自主)代客泊车情况下，机动车由其驾驶员停泊在交付地点上，例如在停车楼之前，并且机动车从那里自己行驶到泊车位置/泊车站中并且又行驶回到交付地点。

在所谓的全自动化代客泊车情况下重要的是，自主行驶的机动车不会引起事故、例如不会与位于停车场内的对象碰撞。

发明内容

本发明所基于的任务在于，提供一种有效的方案，该方案有效地降低对于在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的事故风险或碰撞风险。

该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。

根据一个方面，提供一种用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法，该方法包括以下步骤：

-针对要由机动车在停车场内驶过的预先给定的额定轨迹确定，机动车可以安全地无驾驶员地行驶至该额定轨迹的哪个地点，和

-机动车基于该预先给定的额定轨迹无驾驶员地行驶至所确定的地点。

根据另一方面，提供一种用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的设备，该设备包括：

-确定装置，用于针对要由机动车在停车场内驶过的预先给定的额定轨迹确定，机动车可以安全地无驾驶员地行驶至该额定轨迹的哪个地点，和

-引导装置，用于无驾驶员地引导机动车，其中，该引导装置构造成用于基于预先给定的额定轨迹将机动车无驾驶员地引导至所确定的地点。

根据另一方面，提供一种机动车，该机动车包括用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的所述设备。

根据另一方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括在其在计算机上实施时用于执行用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的所述方法的程序代码。

本发明尤其并且此外包括这样的构思：使机动车无驾驶员地仅行驶至额定轨迹的这样的地点：可以保证安全地无驾驶员地行驶至该地点。也就是说，可以将机动车至所述确定地点的无驾驶员行驶分级为“安全”。由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地降低对于在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的事故风险或碰撞风险。由此，尤其实现这样的技术优点，即可有有效地降低对于位于停车场内的交通参与者的事故风险或碰撞风险。

机动车的安全的无驾驶员行驶尤其指这样的无驾驶员行驶，在该无驾驶员行驶期间将会仅以预先确定的事故概率出现事故亦或将会仅以预先确定的碰撞概率出现与对象的碰撞。

所述地点的确定例如包括，沿由额定轨迹预先给定的行驶方向相对于机动车当前位置确定机动车还能够安全地无驾驶员地驶过的距离。

尤其也就是说，确定机动车基于额定轨迹还可以安全地无驾驶员地行驶的距离。

“机动车基于预先给定的额定轨迹无驾驶员地行驶”尤其指，根据额定轨迹来调节或控制机动车的实际轨迹。

“机动车无驾驶员地、也可以说是无引导员地行驶”意味着或者指，机动车不由人类驾驶员或人类车辆引导员控制或引导。无驾驶员或无引导员的行驶例如包括远程控制机动车。这意味着例如，将远程控制命令发送给机动车。无驾驶员或无引导员的行驶例如包括，机动车自主、即独立地行驶。例如，设置混合形式，也就是说，机动车受远程控制一部分路段，而自主地行驶另一部分路段。

例如设置，将停车场内的目标位置传输给机动车，其中，然后机动车自主地、即独立地行驶至该目标位置。例如，机动车基于停车场的数字地图导航至目标位置。例如通过通信网络将该数字地图传输给机动车。一般，例如通过通信网络将与在停车场内的自主行驶相关的信息传输给机动车。然后，机动车基于这些信息自主地在停车场内行驶、尤其行驶至目标位置。这样的信息例如包括：另外的机动车的位置、另外的机动车的速度数据、要由本机动车驶过的额定轨迹。

本发明意义上的通信网络尤其包括WLAN通信网络和/或移动无线电网络和/或按照LoRa标准的通信网络。“LoRa”代表“Low Power Wide-Range Communication(低功耗广域通信)”。因此根据一种实施方式，该通信网络包括LoRa通信网络。

在另一实施方式中，通过通信网络进行的通信被加密亦或是已加密的。

表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。

本发明意义上的车辆是机动车。

本发明意义上的停车场可以称为停车面并且用作车辆用的停放面。因此，所述停车场构成具有多个停放位(在私人土地上的停车场的情况下)或停车点(在公共土地上的停车场的情况下)的连续的面。根据一个实施方式，所述停车场构造成停车楼。根据一个实施方式，所述停车场构造成停车库。

根据一个实施方式设置，基于机动车的环境传感装置的感测范围和/或基于停车场的环境传感装置的感测范围来确定所述地点，使得所述地点位于相应的感测范围内。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地保证，可以感应地感测至所述确定地点的相应环境。也就是说，机动车无驾驶员地仅行驶到如该机动车可以感应地感测到其周围环境亦或停车场的环境传感装置可以感测到机动车的环境那样远。因此，可以以有利的方式防止机动车可以说必须盲目地无驾驶员地行驶。

机动车的环境传感装置可以称为机动车环境传感装置。停车场的环境传感装置可以称为停车场环境传感装置。

根据一个实施方式，本发明意义上的环境传感装置包括一个或多个环境传感器。环境传感器例如是以下环境传感器之一：视频传感器、激光传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、磁性传感器或雷达传感器。

根据另一实施方式设置，所述环境传感装置包括具有各个感测范围的多个环境传感器，其中，基于各个感测范围中的最小感测范围来确定所述地点，使得所述地点位于最小感测范围之内。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地保证机动车可以借助全部多个环境传感器来感测其至所述确定地点的环境。因此，具有最小感测范围的环境传感器预先给定机动车关于其当前位置并且关于由额定轨迹预先给定的行驶方向所允许行驶的距离。因此可以说，多个环境传感器至少看得到预先确定的地点。

根据另一实施方式设置，多个环境传感器相应于对应的环境传感装置的全部环境传感器的子集(Untermenge)。

即尤其也就是说，不是对应的环境传感装置的所有环境传感器被用于确定所述地点。而是根据该实施方式设置，仅使用所述环境传感器的一个子集。由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地执行所述确定。就对应的环境传感装置的所有环境传感器被用于确定所述地点的情况而言，现在仅需要处理较少数据，由此可以以有利的方式减小或降低为此需要的计算容量。

尤其，布置在机动车后部并且沿行驶方向向后地感测后侧环境的环境传感器通常由于其在机动车上的布置而不能够感应地感测到机动车前方的后侧空间或前侧区域。就此而言，在技术上有意义并且有效的是，不使用这些环境传感器来确定所述地点。

本发明意义上的环境传感器尤其构造成用于感测机动车的环境并且相应于感测到的环境来求取环境数据。根据一个实施方式，基于这些环境数据设置，检查在机动车的环境中是否存在以预先确定的概率可能与机动车碰撞的对象。如果例如在该检查中确定在机动车的环境中存在这样的对象，那么设置，该机动车无驾驶员地不是行驶至该对象，而是仅行驶至关于机动车的行驶方向位于该对象之前的一个地点。因此，以有利的方式保证，始终保持机动车与该对象之间的间距或距离。

根据另一实施方式设置，测量机动车的当前速度，其中，基于测量出的当前速度来确定所述地点。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地确定所述地点。因为这样，例如与在速度较低情况下相比，在速度较高情况下对于机动车的制动距离更大。也就是说，与机动车以较低的速度无驾驶员地行驶的情况相比，在这样的情况下机动车能够安全地无驾驶员地行驶至的所述地点的距离被减小。

根据另一实施方式设置，预测位于停车场内的交通参与者的运动，其中，基于预测出的运动来确定所述地点。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地确定所述地点。由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地进一步降低与该交通参与者碰撞的碰撞风险。因此，然后例如可以这样确定所述地点，使得与该交通参与者向哪里运动无关地保持与所述交通参与者的预先给定的最小间距。

根据另一实施方式设置，预先给定安全缓冲距离，使得在确定了所述地点之后确定额定轨迹的新地点，所述新地点相当于额定轨迹上的关于由额定轨迹预先给定的行驶方向而言在所确定的地点之前并且以所述安全缓冲距离与所确定的地点间隔开地位于额定轨迹上的那个地点，其中，所述确定的新地点取代所述确定地点。

由此，尤其实现这样的技术优点，即例如可以考虑并且尤其补偿在环境传感装置情况下和/或在确定时的测量精度。

根据另一实施方式设置，如果针对额定轨迹的位于所确定的地点之后的部分路段不能够确定机动车可以安全地无驾驶员地行驶至的地点，那么机动车自动地在所确定的地点处停车。

由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地更进一步地降低碰撞风险。因为，从而确保了机动车始终执行安全的无驾驶员行驶。

根据一个实施方式设置，用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的设备构造或被设立成用于实施或执行用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法。

设备的技术功能类似地由方法的相应技术功能得出，并且反之亦然。

根据一个实施方式设置，所述方法借助所述设备来执行或实施。

根据一个实施方式，所述设备包括环境传感装置。

根据一个实施方式设置，所述机动车构造或被设立成用于实施或执行用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法。

根据一个实施方式，所述停车场包括环境传感装置。

根据另一实施方式，所述机动车包括环境传感装置。

根据一个实施方式设置，所述确定装置构造成用于基于机动车的环境传感装置的感测范围和/或基于停车场的环境传感装置的感测范围来确定所述地点，使得所述地点位于相应的感测范围之内。

根据另一实施方式设置，所述环境传感装置包括具有各自的感测范围的多个环境传感器，其中，所述确定装置构造成用于基于各个感测范围中的最小感测范围来确定所述地点，使得所述地点位于最小感测范围之内。

在另一实施方式中设置，所述多个环境传感器相应于对应的环境传感装置的所有环境传感器的子集。

根据另一实施方式设置，设置有用于测量机动车的当前速度的测量装置，其中，所述确定装置构造成用于基于测量出的当前速度来确定所述地点。

根据另一实施方式设置，设置有用于预测位于停车场内的交通参与者的运动的预测装置，其中，所述确定装置构造成用于基于预测出的运动来确定所述地点。

在另一实施方式中设置，所述确定装置构造成用于在确定了所述地点之后确定额定轨迹的新地点，所述新地点相当于额定轨迹上的关于由额定轨迹预先给定的行驶方向而言在所确定的地点之前并且以预先给定的安全缓冲距离与所确定的地点间隔开地位于额定轨迹上的那个地点，其中，所述确定装置构造成用于通过所确定的新地点来取代所述确定的地点，使得所述确定的地点相应于所确定的新地点。

根据另一实施方式设置，所述引导装置构造成，当针对额定轨迹的位于所确定的地点之后的部分路段不能够确定机动车可以安全地无驾驶员地行驶至的地点时，使机动车自动地在所确定的地点处停车。

根据一个实施方式，所述地点的确定在机动车本身中执行。所述确定装置例如是机动车的一部分。

在另一实施方式中，所述地点的确定在机动车外部执行。所述确定装置例如静态地布置，即布置在机动车外部。

在一个实施方式中设置，所述地点的确定既在机动车内部又在机动车外部执行，其中，相互比较两种结果。

附图说明

下面，根据优选实施例详细阐述本发明。在此示出：

图1用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法的流程图，

图2用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的设备，

图3机动车和

图4图3的在停车场内无驾驶员行驶情况下的机动车。

具体实施方式

图1示出用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法的流程图。

该方法包括以下步骤：

-针对要由机动车在停车场内驶过的预先给定的额定轨迹确定101，机动车可以安全地无驾驶员地行驶至该额定轨迹的哪个地点，和

-机动车基于该预先给定的额定轨迹无驾驶员地行驶103至所确定的地点。

根据一个实施方式，通过通信网络将预先给定的额定轨迹传输给设备亦或机动车。例如，根据一个实施方式设置，停车场的停车场管理***求取或计算预先给定的额定轨迹并且紧接着通过通信网络将该额定轨迹发送给机动车亦或设备。

根据一个实施方式设置，在机动车内部、即在机动车本身中求取或计算所述预先给定的额定轨迹。

根据一个实施方式设置，借助所述设备、例如确定装置来求取或计算所述预先给定的额定轨迹。

根据一个实施方式，所述设备亦或所述机动车包括用于通过通信网络进行通信的通信接口。通信接口例如构造成用于通过通信网络接收预先给定的额定轨迹。

图2示出用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的设备201。

设备201包括：

-确定装置203，用于针对要由机动车在停车场内驶过的预先给定的额定轨迹确定，机动车可以安全地无驾驶员地行驶至该额定轨迹的哪个地点，和

-引导装置205，用于无驾驶员地引导机动车，其中，该引导装置构造成用于基于预先给定的额定轨迹将机动车无驾驶员地引导至所确定的地点。

图3示出机动车301，该机动车包括图2的设备201。

机动车301还包括环境传感器303，该环境传感器例如是雷达传感器。在一个未示出的实施方式中，机动车301包括多个环境传感器。环境传感器303亦或多个环境传感器构成机动车301的环境传感装置。

环境传感器303感测机动车301的环境并且求取相应于感测到的环境的环境数据。环境传感器303、一般是环境传感装置将这些环境数据提供给设备201，使得该设备可以基于这些环境数据确定机动车301可以安全地无驾驶员地行驶至的地点。

图4示出停车场401。

停车场401包括行车道403，机动车301在该行车道上无驾驶员地行驶。在停车场401的顶棚405上安装有视频摄像机407，该视频摄像机可以感测机动车301的前方环境409。

机动车301借助其环境传感装置、即尤其借助其环境传感器303同样感测前方环境415。因为环境传感器303具有比视频摄像机407小的感测范围，所以环境415比环境409小。

机动车301还包括另一环境传感器，为了清楚起见该环境传感器未示出。该环境传感器具有比环境传感器303大的感测范围。因此，在技术上能够实现用于机动车301的通至行车道403上的地点411的、要驶过的额定轨迹。因为，一方面与借助环境传感器303相比，借助视频摄像机407可感测到更大的环境。另一方面，所述另一环境传感器具有相应大的感测范围，使得所述另一环境传感器可以感测到机动车301的至地点411的环境。

带有附图标记413的箭头象征性地标注沿通至地点411的相应额定轨迹的无驾驶员行驶。

然而，根据本发明设置，具有最小感测范围的环境传感器303预先给定允许机动车301无驾驶员地行驶达到的最大距离。在行车道411上的相应于该最大距离的地点用带有附图标记417的箭头来标注。带有附图标记419的箭头象征性地标注机动车301的至地点417的无驾驶员行驶。

也就是说，尽管在理论上机动车可以行驶至地点411，然而机动车将无驾驶员地仅行驶至地点417。因为环境传感器303不能够感测机动车301的至地点411的环境，所以根据本发明不设置理论上的所述可能性。

因此，通过之前所述的本发明方案可以以有利的方式保证机动车301在停车场401内的特别安全的无驾驶员行驶。

一旦机动车到达地点417处，那么根据一个实施方式设置，机动车301继续进行其无驾驶员的行驶，但是，根据一个实施方式，仅当针对位于该地点417之前的部分路段可以确定机动车301能够安全地无驾驶员地行驶至的一个地点时才继续进行无驾驶员的行驶。该地点例如与地点417类似地基于最小感测范围、即在此基于环境传感器303的感测范围来确定。也就是说，机动车301自地点417起例如仅驶过与机动车301从其当前位置至地点417所走过的距离相当的距离。

但是如果不能够确定该地点417之后的、机动车301能够安全地无驾驶员地行驶至的地点，那么根据一个实施方式设置，机动车301在地点417处停车。

因此，始终可以以有利的方式保证机动车的安全的无驾驶员行驶。

本发明尤其并且此外提供一种有效的技术方案，该技术方案可以有效地降低对于无驾驶员地行驶的机动车的事故风险或碰撞风险。本发明的基本构思尤其在于，根据一个实施方式使要驶过的额定轨迹缩短到此刻被认为“安全”的距离上。根据一个实施方式，“缩短”意味着额定轨迹保持被限制在该距离内。根据另一实施方式设置，该额定轨迹虽然超过该距离还存在，但是额定轨迹的仅至该距离的部分是有效的。“有效”意味着，机动车仅允许驶过至该距离的额定轨迹。

根据一个实施方式，通过可以由机动车中的和/或由停车场的环境传感器看到并且分析的区域来求取或确定安全距离。

根据一个实施方式设置，机动车亦或停车场的所有环境传感器看到允许机动车在其中行驶的区域。也就是说，机动车允许行驶的最大距离由具有最小感测范围的那个环境传感器得出。

根据另一实施方式设置，对于所有环境传感器而言，所述环境传感器的仅一个子集被用于计算所述距离，即被用于确定所述地点。这尤其当存在非常多的环境传感器时是有利的。“非常多”例如指，存在多于五个环境传感器。例如，在存在五个环境传感器的情况下设置，仅四个环境传感器被用于计算所述距离。

根据一个实施方式，附加地基于车辆速度来求取或计算所述最大距离。也就是说，由此例如与不考虑机动车速度的情况相比所述最大距离变得较小。

根据一个实施方式，在计算最大速度时或为了计算最大速度，考虑短暂出现的可能对象(例如另外的机动车、行人)的速度。也就是说，预测交通参与者的运动，其中，基于预测出的运动来确定所述地点。

根据一个实施方式，安全缓冲距离被一同考虑，以便例如考虑在环境传感器情况下和/或在分析时的测量精度。

如果在以下分析步骤中不更新并且从而不延长额定轨迹，那么机动车最远行驶至被分级为“安全”的距离。也就是说，根据一个实施方式，如果针对额定轨迹的位于所述确定地点之后的部分路段不能够确定机动车可以安全地无驾驶员地行驶至的地点，那么机动车自动地在所述确定地点处停车。

本发明的优点尤其在于，机动车无驾驶员地仅行驶至被分级为“安全”的距离的终点。

Claims (18)

1.用于运行在停车场(401)内无驾驶员地行驶的机动车(301)的方法，包括以下步骤：

-针对要由所述机动车(301)在所述停车场内驶过的预先给定的额定轨迹确定(101)，所述机动车(301)能够安全地无驾驶员地行驶至所述额定轨迹的哪个地点，和

-所述机动车(301)基于预先给定的所述额定轨迹无驾驶员地行驶(103)至所确定的地点(417)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述机动车(301)的环境传感装置(303)的感测范围和/或基于所述停车场(401)的环境传感装置(407)的感测范围来确定所述地点，使得所述地点位于相应的所述感测范围内。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述环境传感装置(303,407)包括具有各自的感测范围的多个环境传感器(303,407)，其中，基于各个感测范围中的最小感测范围来确定所述地点，使得所述地点位于所述最小感测范围之内。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述多个环境传感器(303,407)相当于对应的所述环境传感装置(303,407)的所有环境传感器(303,407)的子集。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，测量所述机动车(301)的当前速度，其中，基于测量出的所述当前速度来确定所述地点。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，预测位于所述停车场(401)内的交通参与者的运动，其中，基于预测出的所述运动来确定所述地点。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，预先给定安全缓冲距离，使得在确定了所述地点之后确定所述额定轨迹的新地点，所述新地点相当于所述额定轨迹上的关于由所述额定轨迹预先给定的行驶方向而言在所确定的地点之前并且以所述安全缓冲距离与所述确定的地点间隔开地位于所述额定轨迹上的那个地点，其中，所确定的新地点取代所述确定的地点。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果不能够针对所述额定轨迹的位于所确定的地点之后的部分路段确定所述机动车(301)能够安全地无驾驶员地行驶至的地点，那么所述机动车(301)自动地在所确定的地点处停车。

9.用于运行在停车场(401)内无驾驶员地行驶的机动车(301)的设备(201)，包括：

-确定装置(203)，用于针对要由所述机动车(301)在所述停车场(401)内驶过的预先给定的额定轨迹确定，所述机动车(301)能够安全地无驾驶员地行驶至所述额定轨迹的哪个地点，和

-引导装置(205)，用于无驾驶员地引导所述机动车(301)，其中，所述引导装置(205)构造成用于基于预先给定的所述额定轨迹将所述机动车(301)无驾驶员地引导至所确定的地点。

10.根据权利要求9所述的设备(201)，其中，所述确定装置(203)构造成用于基于所述机动车(301)的环境传感装置的感测范围和/或基于所述停车场(401)的环境传感装置的感测范围来确定所述地点，使得所述地点位于相应的所述感测范围之内。

11.根据权利要求10所述的设备(201)，其中，所述环境传感装置包括具有各自的感测范围的多个环境传感器，其中，所述确定装置(203)构造成用于基于各个所述感测范围中的最小感测范围来确定所述地点，使得所述地点位于所述最小感测范围之内。

12.根据权利要求11所述的设备(201)，其中，所述多个环境传感器相当于对应的所述环境传感装置的所有环境传感器的子集。

13.根据权利要求9至12中任一项所述的设备(201)，其中，设置有用于测量所述机动车(301)的当前速度的测量装置，其中，所述确定装置(203)构造成用于基于测量出的所述当前速度来确定所述地点。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的设备(201)，其中，设置有用于预测位于所述停车场(401)内的交通参与者的运动的预测装置，其中，所述确定装置(203)构造成用于基于预测出的所述运动来确定所述地点。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的设备(201)，其中，所述确定装置(203)构造成用于在确定了所述地点之后确定所述额定轨迹的新地点，所述新地点相当于所述额定轨迹上的关于由所述额定轨迹预先给定的行驶方向而言在所确定的地点之前并且以预先给定的安全缓冲距离与所述确定的地点间隔开地位于所述额定轨迹上的那个地点，其中，所述确定装置(203)构造成用于通过所述确定的新地点来取代所述确定地点，使得所述确定地点相应于所述确定的新地点。

16.根据权利要求9至15中任一项所述的设备(201)，其中，所述引导装置(205)构造成，当不能够针对所述额定轨迹的位于所确定的地点之后的部分路段确定所述机动车(301)能够安全地无驾驶员地行驶至的地点时，使所述机动车(301)自动地在所确定的地点处停车。

17.机动车(301)，包括根据权利要求9至16中任一项所述的设备。

18.计算机程序，包括用于执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法的程序代码。