CN107992081A - 植保无人机控制方法以及控制装置 - Google Patents

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    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
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Abstract

本发明涉及飞行器技术领域，公开了一种植保无人机控制方法以及控制装置，该方法包括：基于飞行指令，确定以所述植保无人机的当前位置为坐标原点的三维航行轨迹；控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务。本发明还公开了一种植保无人机控制装置。通过本发明公开的方法和装置，植保无人机可以根据飞行指令自动规划航行轨迹，并执行航行任务，提高了植保无人机的智能化控制程度，提高了用户的体验度。

Description

植保无人机控制方法以及控制装置
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种植保无人机控制方法以及一种植保无人机控制装置。
背景技术
植保无人机，是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，由飞行平台(固定翼、直升机、多轴飞行器)、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。
现有技术中植保无人机智能化控制程度较低，都是通过飞控手对植保无人机进行控制。然而植保无人机的成熟飞控手比较少，且培训成本很高。不成熟的飞控手容易因为操控的不熟练经常导致摔机、损坏农作物、造成人员伤害等事故的发生，影响用户体验，因此大多数无人机处于买后无人飞、不敢飞的情况，进而也导致买的人越来越少，限制了行业的发展。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术存在的植保无人机智能化控制程度较低的技术问题，提供一种植保无人机控制方法以及一种植保无人机控制装置，提高了植保无人机的智能化控制程度，提高了用户的体验度。
为了实现上述目的，本发明一方面提供一植保无人机控制方法，该方法包括：基于飞行指令，确定以所述植保无人机的当前位置为坐标原点的三维航行轨迹；控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务。
优选地，所述方法还包括：确定所述植保无人机所处环境的环境参数；基于所述环境参数，确定所述植保无人机的标准飞行姿态参数；所述控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务，包括：控制所述植保无人机按照所述标准飞行姿态参数以及所述三维航行轨迹执行飞行任务。
优选地，所述方法还包括：当所述植保无人机当前所处环境的环境参数发生改变时，根据改变后的环境参数，对所述标准飞行姿态参数进行调整。
优选地，所述方法还包括：确定所述植保无人机的负载量；当所述负载量低于预设负载量时，确定返航轨迹；控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
优选地，所述方法还包括：在所述植保无人机当前的飞行轨迹与所述三维航行轨迹的偏差大于预设偏差范围时，确定所述植保无人机的轨迹偏移时间；当所述轨迹偏移时间大于预设时间时，确定返航轨迹；控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
本发明第二方面提供一种植保无人机控制装置，该装置包括：
确定模块，用于基于飞行指令，确定以所述植保无人机的当前位置为坐标原点的三维航行轨迹；控制模块，用于控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务。
优选地，所述确定模块还用于：
确定所述植保无人机所处环境的环境参数；基于所述环境参数，确定所述植保无人机的标准飞行姿态参数；所述控制模块还用于：控制所述植保无人机按照所述标准飞行姿态参数以及所述三维航行轨迹执行飞行任务。
优选地，所述控制模块还用于：当所述植保无人机当前所处环境的环境参数发生改变时，根据改变后的环境参数，对所述标准飞行姿态参数进行调整。
优选地，所述确定模块还用于：确定所述植保无人机的负载量；当所述负载量低于预设负载量时，确定返航轨迹；所述控制模块还用于：控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
优选地，所述确定模块还用于：在所述植保无人机当前的飞行轨迹与所述三维航行轨迹的偏差大于预设偏差范围时，确定所述植保无人机的轨迹偏移时间；当所述轨迹偏移时间大于预设时间时，确定返航轨迹；所述控制模块还用于：控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
通过本发明公开的方法和装置，植保无人机可以根据飞行指令自动规划航行轨迹，并执行航行任务，提高了植保无人机的智能化控制程度，提高了用户的体验度。
附图说明
图1是根据本发明一种实施方式提供的植保无人机控制方法的流程图；
图2是根据本发明一种实施方式提供的植保无人机控制装置的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
本发明实施例中的术语“***”和“网络”可被互换使用。“多个”是指两个或两个以上，鉴于此，本发明实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，需要理解的是，在本发明实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
以下将通过实施例对本发明进行详细描述。
请参考图1，本发明实施例提供一种植保无人机控制方法，包括以下步骤：
步骤S101：基于飞行指令，确定以所述植保无人机的当前位置为坐标原点的三维航行轨迹；
步骤S102：控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务。
本发明中，当用户需要植保无人机执行飞行指令的时候，会向植保无人机发送飞行指令，该飞行指令包括飞行的目的地的位置信息，以及具体要执行的飞行任务的内容，比如向以坐标为北纬N30°44′8.76″、东经E103°58′37.14″为中心，500米的范围内的区域喷洒农药。当植保无人机在接收到飞行指令之后，立即确定植保无人机当前的位置，并以植保无人机当前的位置为坐标原点，规划出与飞行目的地之间的三维航行轨迹。并按照三维航行轨迹执行飞行任务。
优选地，所述方法还包括：确定所述植保无人机所处环境的环境参数；基于所述环境参数，确定所述植保无人机的标准飞行姿态参数；所述控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务，包括：控制所述植保无人机按照所述标准飞行姿态参数以及所述三维航行轨迹执行飞行任务。
优选地，所述方法还包括：当所述植保无人机当前所处环境的环境参数发生改变时，根据改变后的环境参数，对所述标准飞行姿态参数进行调整。优选地，所述方法还包括：确定所述植保无人机的负载量；当所述负载量低于预设负载量时，确定返航轨迹；控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
优选地，所述方法还包括：在所述植保无人机当前的飞行轨迹与所述三维航行轨迹的偏差大于预设偏差范围时，确定所述植保无人机的轨迹偏移时间；当所述轨迹偏移时间大于预设时间时，确定返航轨迹；控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
本发明中，植保无人机当前的飞行轨迹与三维航行轨迹的偏差包括：植保无人机的飞行轨迹在水平方向和垂直方向上与三维航行轨迹的偏差。
本发明第二方面提供一种植保无人机控制装置，如图2所示，该装置包括：
确定模块201，用于基于飞行指令，确定以所述植保无人机的当前位置为坐标原点的三维航行轨迹；控制模块202，用于控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务。
优选地，所述确定模块还用于：确定所述植保无人机所处环境的环境参数；基于所述环境参数，确定所述植保无人机的标准飞行姿态参数；所述控制模块还用于：控制所述植保无人机按照所述标准飞行姿态参数以及所述三维航行轨迹执行飞行任务。
优选地，所述控制模块还用于：当所述植保无人机当前所处环境的环境参数发生改变时，根据改变后的环境参数，对所述标准飞行姿态参数进行调整。
优选地，所述确定模块还用于：确定所述植保无人机的负载量；当所述负载量低于预设负载量时，确定返航轨迹；所述控制模块还用于：控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
优选地，所述确定模块还用于：在所述植保无人机当前的飞行轨迹与所述三维航行轨迹的偏差大于预设偏差范围时，确定所述植保无人机的轨迹偏移时间；当所述轨迹偏移时间大于预设时间时，确定返航轨迹；所述控制模块还用于：控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
通过本发明公开的上述方法和装置，植保无人机可以根据飞行指令自动规划航行轨迹，并执行航行任务，提高了植保无人机的智能化控制程度，提高了用户的体验度。
以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个技术特征以任何其它的合适方式进行组合，这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (10)

1.一种植保无人机控制方法，其特征在于，该方法包括：
基于飞行指令，确定以所述植保无人机的当前位置为坐标原点的三维航行轨迹；
控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述植保无人机所处环境的环境参数；
基于所述环境参数，确定所述植保无人机的标准飞行姿态参数；
所述控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务，包括：
控制所述植保无人机按照所述标准飞行姿态参数以及所述三维航行轨迹执行飞行任务。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述植保无人机当前所处环境的环境参数发生改变时，根据改变后的环境参数，对所述标准飞行姿态参数进行调整。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述植保无人机的负载量；
当所述负载量低于预设负载量时，确定返航轨迹；
控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
5.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述植保无人机当前的飞行轨迹与所述三维航行轨迹的偏差大于预设偏差范围时，确定所述植保无人机的轨迹偏移时间；
当所述轨迹偏移时间大于预设时间时，确定返航轨迹；
控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
6.一种植保无人机控制装置，其特征在于，该装置包括：
确定模块，用于基于飞行指令，确定以所述植保无人机的当前位置为坐标原点的三维航行轨迹；
控制模块，用于控制所述植保无人机按照所述三维航行轨迹执行飞行任务。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述确定模块还用于：
确定所述植保无人机所处环境的环境参数；
基于所述环境参数，确定所述植保无人机的标准飞行姿态参数；
所述控制模块还用于：
控制所述植保无人机按照所述标准飞行姿态参数以及所述三维航行轨迹执行飞行任务。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
当所述植保无人机当前所处环境的环境参数发生改变时，根据改变后的环境参数，对所述标准飞行姿态参数进行调整。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述确定模块还用于：
确定所述植保无人机的负载量；
当所述负载量低于预设负载量时，确定返航轨迹；
所述控制模块还用于：
控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
10.根据所述权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：
在所述植保无人机当前的飞行轨迹与所述三维航行轨迹的偏差大于预设偏差范围时，确定所述植保无人机的轨迹偏移时间；
当所述轨迹偏移时间大于预设时间时，确定返航轨迹；
所述控制模块还用于：
控制所述植保无人机按照所述返航轨迹返航。
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