CN107985297A - 基于can总线车辆制动追尾预警的方法 - Google Patents

基于can总线车辆制动追尾预警的方法 Download PDF

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王宪彬
孔德璇
李晓艺
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    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法。目前我国的车辆在行驶时只能靠驾驶员观察前车情况来进行反应，但是驾驶员有反应时间。本发明包括如下步骤：（1）安装在汽车前保险杠上的雷达传感器实时测量与前方目标物之间的距离和相对速度；（2）安装在车上的自动车速传感器、侧向距离传感器、转向角度传感器、路面状况传感器和制动踏板传感器测得车辆信号并送入信息采集单元中；（3）雷达传感器测得的信号和信息采集单元中的信号经过处理后通过CAN总线通讯接口输送到主控单元；（4）主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，并发送到显示‑声光报警单元实时显示速度、距离并报警。本发明用于基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法。

Description

基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法
技术领域：
本发明涉及车辆制动技术领域，具体涉及一种基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法。
背景技术：
追尾碰撞是我国目前公路交通事故中最为常见的一类事故，追尾碰撞和车辆的制动息息相关，目前我国的车辆在行驶时只能靠驾驶员观察前车情况来进行反应，将车辆进行制动，但是驾驶员有反应时间，很多情况在驾驶员没有反应过来已经发生了交通事故，因此，能够对车辆进行追尾预警显得尤为重要。
发明内容：
本发明的目的是解决追尾交通事故驾驶员不能及时反应的问题，提供一种可以及时进行追尾预警，计算安全距离的基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法。
上述的目的通过以下的技术方案实现：
一种基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，该方法包括如下步骤：
（1）安装在汽车前保险杠上的雷达传感器实时测量与前方目标物之间的距离和相对速度；
（2）安装在车上的自动车速传感器、侧向距离传感器、转向角度传感器、路面状况传感器和制动踏板传感器测得车辆信号并送入信息采集单元中；
（3）雷达传感器测得的信号和信息采集单元中的信号经过处理后通过CAN总线通讯接口输送到主控单元；
（4）主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，并发送到显示-声光报警单元实时显示速度、距离并进行提醒和危险报警。
所述的基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，所述的雷达传感器以180MHz的中频信号进行输出，该中频信号包括距离信息，相对速度信息和目标度的位置信息，并经过处理成为3个数字信号通过CAN总线通讯接口输送到主控单元中，雷达数据发送单元不断的向雷达ECU发送符合要求的数据，维持雷达的工作环境。
所述的基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，所述的主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，通过CAN总线通讯接口发送到显示-声光报警单元实时显示速度、距离并进行报警具体为：主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，将车辆分为停止、减速和加速三种状态，前车减速或停止状态下危险报警距离为：
其中：a1为自车的最大减速度，a2为前车的最大减速的，v1为自车速度，v2为前车速度，tx为制动器协调时间，ve为两车间的相对速度，ts为制动减速度增长时间，d0为安全距离；
提醒报警距离为：
其中：thm为驾驶员的反应动作时间。
所述的基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，所述的主控单元采用P89V51RD2，对雷达发送来的数据帧和信息采集单元发送来的数据帧进行处理。
所述的基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，所述的显示-声光报警单元包括液晶显示模块、声音报警模块、指示灯报警模块和电源模块，声音报警模块由绿、黄、红三种发光二级管组成，所述的液晶显示模块实时给驾驶员提供自车与前车的实际间距和自车车速等信息。
有益效果：
1.本发明采用CAN总线进行通讯，提高了***的实用性和可靠性，通过安装在车上的自动车速传感器、侧向距离传感器、转向角度传感器、路面状况传感器和制动踏板传感器测得车辆信号并送入信息采集单元中，雷达传感器测得的信号和信息采集单元中的信号经过处理后通过CAN总线通讯接口输送到主控单元，主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，并发送到显示-声光报警单元实时显示速度、距离并进行提醒和危险报警，可以实时显示行车状态以及根据前车的形式状态来及时作出预警或报警处理，梯形驾驶员进行车辆制动，可以为驾驶员提供充分的反应时间，保障行车安全。
本发明选用ARS-200毫米波多普勒雷达测距，测速准确，误差在0.5m以内，最高测距300m，满足***对车距的测量要求。
本发明的报警分为提醒报警和危险报警两种，绿、黄、红三种发光二级管组成，可以直观的看到预警内容，通过液晶显示模块实时给驾驶员提供自车与前车的实际间距和自车车速等信息，可以起到对驾驶员的预警作用，使得驾驶员有足够的反应时间。
本发明在驾驶员对预警内容作出及时处理后，可以自动停止报警，本***完全自动化处理，处理及时。
附图说明：
附图1是本发明的结构框图；
具体实施方式：
实施例1：
一种基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，该方法包括如下步骤：
（1）安装在汽车前保险杠上的雷达传感器实时测量与前方目标物之间的距离和相对速度；
（2）安装在车上的自动车速传感器、侧向距离传感器、转向角度传感器、路面状况传感器和制动踏板传感器测得车辆信号并送入信息采集单元中，自动车速传感器为霍尔车速传感器，采用测周期法对速度信号进行处理；
（3）雷达传感器测得的信号和信息采集单元中的信号经过处理后通过CAN总线通讯接口输送到主控单元；
（4）主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，并发送到显示-声光报警单元实时显示速度、距离并进行提醒和危险报警；
所述的雷达传感器以180MHz的中频信号进行输出，该中频信号包括距离信息，相对速度信息和目标度的位置信息，并经过处理成为3个数字信号通过CAN总线通讯接口输送到主控单元中，雷达数据发送单元不断的向雷达ECU发送符合要求的数据，维持雷达的工作环境；
所述的主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，通过CAN总线通讯接口发送到显示-声光报警单元实时显示速度、距离并进行报警具体为：主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，将车辆分为停止、减速和加速三种状态，前车减速或停止状态下危险报警距离为：
其中：a1为自车的最大减速度，a2为前车的最大减速的，v1为自车速度，v2为前车速度，tx为制动器协调时间，ve为两车间的相对速度，ts为制动减速度增长时间，d0为安全距离；
提醒报警距离为：
其中：thm为驾驶员的反应动作时间。
所述的主控单元采用P89V51RD2，对雷达发送来的数据帧，帧ID为506和信息采集单元发送来的数据帧，帧ID为542进行处理；
所述的显示-声光报警单元包括液晶显示模块、声音报警模块、指示灯报警模块和电源模块，声音报警模块由绿、黄、红三种发光二级管组成，所述的液晶显示模块实时给驾驶员提供自车与前车的实际间距和自车车速等信息，液晶显示模块。

Claims (5)

1.一种基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，其特征是：该方法包括如下步骤：
（1）安装在汽车前保险杠上的雷达传感器实时测量与前方目标物之间的距离和相对速度；
（2）安装在车上的自动车速传感器、侧向距离传感器、转向角度传感器、路面状况传感器和制动踏板传感器测得车辆信号并送入信息采集单元中；
（3）雷达传感器测得的信号和信息采集单元中的信号经过处理后通过CAN总线通讯接口输送到主控单元；
（4）主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，并发送到显示-声光报警单元实时显示速度、距离并进行提醒和危险报警。
2.根据权利要求1所述的基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，其特征是：所述的雷达传感器以180MHz的中频信号进行输出，该中频信号包括距离信息，相对速度信息和目标度的位置信息，并经过处理成为3个数字信号通过CAN总线通讯接口输送到主控单元中，雷达数据发送单元不断的向雷达ECU发送符合要求的数据，维持雷达的工作环境。
3.根据权利要求1或2所述的基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，其特征是：所述的主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，通过CAN总线通讯接口发送到显示-声光报警单元实时显示速度、距离并进行报警具体为：主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，将车辆分为停止、减速和加速三种状态，前车减速或停止状态下危险报警距离为：
其中：a1为自车的最大减速度，a2为前车的最大减速的，v1为自车速度，v2为前车速度，tx为制动器协调时间，ve为两车间的相对速度，ts为制动减速度增长时间，d0为安全距离；
提醒报警距离为：
其中：thm为驾驶员的反应动作时间。
4.根据权利要求3所述的基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，其特征是：所述的主控单元采用P89V51RD2，对雷达发送来的数据帧和信息采集单元发送来的数据帧进行处理。
5.根据权利要求3所述的基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，其特征是：所述的显示-声光报警单元包括液晶显示模块、声音报警模块、指示灯报警模块和电源模块，声音报警模块由绿、黄、红三种发光二级管组成，所述的液晶显示模块实时给驾驶员提供自车与前车的实际间距和自车车速等信息。
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