CN107968692B - 一种无人机的通信方法、通信装置及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及无人机技术领域，提供一种无人机的通信方法、通信装置及无人机。所述无人机的通信方法包括：第一无人机监听无线信号频段中的频点；当所述第一无人机通过所述频点监听到第一参数信息时，所述第一无人机接收所述第一参数信息，所述第一参数信息是所述第一无人机所在空域范围内的其它无人机的参数信息；所述第一无人机根据所述第一参数信息，确定所述第一无人机的飞行信息。基于上述方式，能够实现多个无人机之间的互相通信，从而降低遥控器的控制干扰。

Description

一种无人机的通信方法、通信装置及无人机

【技术领域】

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的通信方法、通信装置、通信终端及无人机。

【背景技术】

无人驾驶飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)可以简称为“无人机”，其受控于地面站的遥控器，其中，地面站的遥控器可以包括无线遥控设备或其他控制装置，例如，用户终端等。地面站的遥控器可以控制无人机飞行，同时无人机在飞行中可以将信息实时发送到地面的遥控器。

然而，当一定空域内出现多个无人机时，地面站的遥控器与无人机之间的无线控制信号会彼此干扰，从而影响彼此的无人机的操控与通信质量。

【发明内容】

本申请实施例提供一种无人机的通信方法、通信装置及无人机，能够实现一个空域内多个无人机之间的互相通信，降低遥控器的控制干扰。

第一方面，本申请实施例提供一种无人机的通信方法，包括：

第一无人机监听无线信号频段中的频点；

当所述第一无人机通过所述频点监听到第一参数信息时，所述第一无人机接收所述第一参数信息，所述第一参数信息是所述第一无人机所在空域范围内的其它无人机的参数信息；

所述第一无人机根据所述第一参数信息，确定所述第一无人机的飞行信息。

在一些实施例中，第一无人机监听无线信号频段中的频点，包括：

所述第一无人机持续监听所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点；或者，

所述第一无人机在与所述空域范围相关联的时刻监听无线信号频段中的频点；或者，

所述第一无人机在与所述空域范围相关联的时刻监听所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点。

在一些实施例中，所述第一无人机接收所述第一参数信息之后，所述方法还包括：

所述第一无人机接收第二参数信息，并确定所述第二参数信息所属的无人机是否与所述第一参数信息所属的无人机相同；

若相同，根据所述第二参数信息更新所述飞行信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：所述第一无人机通过所述无线信号频段中的频点广播第三参数信息，所述第三参数信息是所述第一无人机的参数信息。

在一些实施例中，所述第一无人机接收所述第一参数信息后，所述第一无人机通过所述无线信号频段中的频点发送第三参数信息，包括：

所述第一无人机通过所述无线信号频段中的频点广播所述第一参数信息和所述第三参数信息。

第二方面，本申请实施例提供一种通信装置，包括：

信号监听单元，用于监听无线信号频段中的频点；

信号接收单元，用于当所述信号监听单元通过所述频点监听到第一参数信息时，接收所述第一参数信息，所述第一参数信息是第一无人机所在空域范围内的其它无人机的参数信息；

第一确定单元，用于根据所述第一参数信息，确定所述第一无人机的飞行信息。

在一些实施例中，所述信号监听单元具体用于：

持续监听所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点；或者，

在与所述空域范围相关联的时刻监听无线信号频段中的频点；或者，

在与所述空域范围相关联的时刻监听所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第二确定单元，用于接收第二参数信息，并确定所述第二参数信息所属的无人机是否与所述第一参数信息所属的无人机相同；

更新单元，用于若所述第二确定单元确定相同，根据所述第二参数信息更新所述飞行信息。

在一些实施例中，所述装置还包括：

广播单元，用于通过所述无线信号频段中的频点广播第三参数信息，所述第三参数信息是所述第一无人机的参数信息。

在一些实施例中，所述广播单元具体用于：

通过所述无线信号频段中的频点广播所述第一参数信息和所述第三参数信息。

第三方面，本申请实施例提供一种无人机，包括：至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器连接的存储器；其中，所述存储器存储有计算机指令；所述至少一个处理器用于调用所述计算机指令，以执行第一方面中的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种可读性存储介质，包括计算机指令，所述计算机指令用于被处理器执行以实现上述任意一种方法。

本发明实施例中，同一空域内，多个无人机中的任意一个无人机可通过监听无线信号频段中的频点，接收其它无人机的参数信息，从而可以根据该参数信息确定该无人机的飞行信息。上述通信方法可以实现一个空域内多个无人机之间的互相通信，降低遥控器的控制干扰。

【附图说明】

图1为本发明实施例提供的通信***的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种无人机的通信方法的流程示意图；

图3为本发明另一实施例提供的一种无人机的通信方法的流程示意图；

图4为本发明又一实施例提供的一种无人机的通信方法的流程示意图；

图5为本发明再一实施例提供的一种无人机的通信方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种通信装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。

【具体实施方式】

下面结合附图，对本发明实施例进行说明。

本发明实施例提供的无人机的通信方法、通信装置、无人机及通信***能够适用于多个应用场景中，比如：拍照、协作等。

图1是本发明实施例提供的通信***的示意图，该通信***可以由多个能够执行本发明实施例提供的无人机的通信方法的无人机构成。

具体地，如图1所示，该通信***可以示例性地包括：第一无人机10、第二无人机20、第三无人机30以及第四无人机40。对于通信***中可包括的无人机数量，在此不予限定。通信***中的无人机处于同一空域中。

其中，第一无人机10、第二无人机20、第三无人机30以及第四无人机40可以是任意类型的无人机，比如，多旋翼无人机或者倾转旋翼无人机。第一无人机10、第二无人机20、第三无人机30以及第四无人机40可以是同一类型的无人机，比如，这四个无人机均为多旋翼无人机；或者，也可以不同类型的无人机，比如，第一无人机10和第二无人机20为多旋翼无人机，而第三无人机30和第四无人机40则为倾转旋翼无人机，本发明实施例对此不作具体限定。

请参照图2，为本发明一实施例提供的一种无人机的通信方法的流程示意图，如图2所示，本发明实施例的无人机通信方法包括但不限于：

S101，第一无人机监听无线信号频段中的频点。

其中，本申请实施例中所描述的无线通信频段可以是ISM(IndustrialScientific Medical，工业、科学、医疗)频段或者WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)技术所使用的频段，具体包括2.405GHz～2.485GHz和5.15GHz～5.825GHz范围内的无线信号频段。

示例性地，第一无人机监听无线信号频段中的频点的具体方式包括但不限于以下三种：

第一种方式，第一无人机持续监听无线信号频段中与上述空域范围相关联的频点。

其中，第一无人机所在的空域范围被分配有一定的频域资源。本发明实施例中，该空域范围可以被分配有无线信号频段中的一个或多个频点。被分配至该空域范围的一个或多个频点可以理解为是与该空域范围相关联的频点。

进一步地，该一个或多个频点的数量可以与该空域范围内的无人机的数量对应，例如，该空域范围内最多可容纳的无人机的数量，或者该空域范围内当前处于飞行状态的无人机的数量等，在此不予限定。

其中，不同的空域范围，相关联的频点可以相同，也可以不同，在此不予限定。

当在该空域范围内存在多个无人机时，每个无人机可以分别对应一个频点，以利用其对应的频点进行信息的接收或发送。其中，多个无人机可以包括第一无人机和其它无人机，该第一无人机在该空域范围内可以持续监听或周期性监听其它无人机对应的频点。对于第一无人机的监听时间，在此不予限定。例如，在该空域范围内存在四个无人机，其中四个无人机包括第一无人机、第二无人机、第三无人机和第四无人机。其中，第一无人机对应频点A，第二无人机对应频点B，第三无人机对应频点C，第四无人机对应频点D。该第一无人机可以持续监听频点B、频点C和频点D，以监听上述频点中是否有对应的无人机发送的信息，例如，通过监听上述频点以监听其他无人机的参数信息。

第二种方式，所述第一无人机在与所述空域范围相关联的时刻监听无线信号频段中的频点。

其中，第一无人机所在的空域范围被分配有一定的时域资源。本发明实施例中，该空域范围可以被分配一个或多个时刻。被分配至该空域范围的一个或多个时刻可以理解为是与该空域范围相关联的时刻。

进一步地，该一个或多个时刻的数量可以与该空域范围内的无人机的数量对应，例如，该空域范围内最多可容纳的无人机的数量，或者该空域范围内当前处于飞行状态的无人机的数量等，在此不予限定。

当在该空域范围内存在多个无人机时，每个无人机可以分别对应一个或多个时刻，以在对应的时刻进行信息的接收或发送。多个无人机可以包括第一无人机和其它无人机，第一无人机在该空域范围内，在其它无人机对应的发送时刻监听无线信号频段中的一个或多个频点。在此，对第一无人机监听的频点不予限定。例如，在该空域范围内存在四个无人机，其中四个无人机包括第一无人机、第二无人机、第三无人机和第四无人机。其中，第一无人机对应时刻1，第二无人机对应时刻2，第三无人机对应时刻3，第四无人机对应时刻4。该第一无人机在该空域范围内，依次在时刻2、时刻3和时刻4监听无线信号频段中的一个或多个频点。

第三种方式，所述第一无人机在与所述空域范围相关联的时刻监听所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点。

其中，第一无人机所在的空域范围被分配有一定的时频资源。本发明实施例中，该空域范围可以被分配一个或多个时刻以及一个或多个频点。时刻与频点的对应关系可以是一一对应、一对多或多对一的关系，在此不予限定。时刻与对应的频点结合可以形成一个时频资源。例如，若时刻对应多个频点，时刻与对应的每个频点结合可以形成一个时频资源。

进一步地，上述时频资源的数量可以与该空域范围内的无人机的数量一一对应，例如，该空域范围内最多可容纳的无人机的数量，或者该空域范围内当前处于飞行状态的无人机的数量等，在此不予限定。

当在该空域范围内存在多个无人机时，多个无人机包括第一无人机和其它无人机。第一无人机在该空域范围内，在其它无人机对应的时刻(即，与该空域范围相关联的时刻)监听其它无人机对应的频点(即，与该空域范围相关联的频点)。例如，在该空域范围内存在四个无人机，其中四个无人机包括第一无人机、第二无人机、第三无人机和第四无人机。其中，第一无人机对应时刻1，第二无人机对应时刻2，第三无人机对应时刻3，第四无人机对应时刻4；第一无人机对应频点A，第二无人机对应频点B，第三无人机对应频点C，第四无人机对应频点D。该第一无人机在该空域范围内，在时刻2监听频点B，在时刻3监听频点C，在时刻4监听频点D。采用上述方式，可有效的避免无人机之间通信时的信号干扰，保证信息传输的质量。

S102，当所述第一无人机通过所述频点监听到第一参数信息时，所述第一无人机接收所述第一参数信息，所述第一参数信息是所述第一无人机所在空域范围内的其它无人机的参数信息。

其中，第一参数信息包括无人机的标识信息、位置信息、飞行方向、飞行速度、飞行任务中的一个或多个信息。

示例性地，第一无人机可以获知其他频点对应的无人机。在此情况下，当第一无人机在某一个频点监听到第一参数信息时，即可获知该第一参数信息所属的无人机；例如，若第一无人机在频点B监听到第一参数信息时，即可获知该第一参数信息所属的无人机为第二无人机。

或者，第一无人机仅获知与该空域相关联的频点。在此情况下，当第一无人机在某一个频点监听到第一参数信息时，需要根据第一参数信息中携带的无人机的标识信息确定该第一参数信息所属的无人机。此时，第一参数信息至少包括无人机的标识信息。

第一无人机可以通过频点同时监听到一个或多个参数信息，并对其进行接收，在此不予限定。

S103，所述第一无人机根据所述第一参数信息，确定所述第一无人机的飞行信息。

其中，上述飞行信息包括飞行任务、飞行路径或其他信息中的一种或多种。第一无人机可以根据接收到的第一参数信息，确定第一无人机的飞行路径，以避免与该第一参数信息所属的无人机相撞。若空域范围内存在多个无人机发送参数信息，可通过上述方式获取多个参数信息，并根据这些参数信息，确定第一无人机的飞行路径，以避免与多个无人机相撞。

进一步地，无人机还可以根据参数信息确定飞行任务。其中，飞行任务可以包括拍照、协作等。

例如，若空域范围内存在多个无人机发送参数信息，第一无人机接收上述多个参数信息，并根据上述多个参数信息，获取其它无人机的拍摄角度，进而确定第一无人机的飞行任务为拍照，并可以确定第一无人机的拍摄角度，以使第一无人机的拍摄角度与其它无人机的相同或不同。

又例如，一个空域范围内的多个无人机中，第一无人机接收其它无人机发出参数信息，并根据该参数信息获取到其它无人机的飞行任务的相关信息，例如协作飞行中其他无人机的飞行路径等。第一无人机根据上述信息，确定第一无人机的飞行任务为协作飞行，并确定协作飞行中的飞行路径。

再例如，可以通过上述两种方式的结合来确定飞行任务。一种实现方式中，第一无人机接收其它无人机发出参数信息，并从该参数信息中获取到其它无人机的标识信息、飞行任务，然后根据上述信息，确定第一无人机的飞行任务。第一无人机可以根据上述参数信息，确定第一无人机的拍摄角度及协作飞行的飞行路径。从而，可以实现同一空域下的多个无人机协作飞行拍摄全角度视频或图像的飞行任务。

本发明实施例中，同一空域内，多个无人机中的任意一个无人机可通过监听无线信号频段中的频点，接收其它无人机的参数信息，从而可以根据该参数信息确定该无人机的飞行信息。上述通信方法可以实现一个空域内多个无人机之间的互相通信，降低遥控器的控制干扰。

请参照图3，为本发明另一实施例提供的一种无人机的通信方法的流程示意图，如图3所示，本发明实施例的无人机通信方法包括但不限于：

S201，第一无人机监听无线信号频段中的频点。

S202，当所述第一无人机通过所述频点监听到第一参数信息时，所述第一无人机接收所述第一参数信息，所述第一参数信息是所述第一无人机所在空域范围内的其它无人机的参数信息。

S203，所述第一无人机根据所述第一参数信息，确定所述第一无人机的飞行信息。

对于步骤S201～步骤S203的描述，可参见上述实施例中对应步骤的相关描述，在此不予限定。

S204，所述第一无人机接收第二参数信息，确定所述第二参数信息所属的无人机是否与所述第一参数信息所属的无人机相同。

S205，若相同，根据所述第二参数信息更新所述飞行信息。

S206，若不同，根据所述第一参数信息和所述第二参数信息，确定新的飞行信息。

示例性地，第一无人机在根据上述飞行信息进行飞行时，可以继续执行步骤S201，即第一无人机可继续监听频点。若第一无人机通过监听频点接收到第二参数信息，则第一无人机可以根据该第二参数信息中的无人机标识或根据用于承载该第二参数信息的频点，确定第二参数信息所属的无人机。并判断第一参数信息与第二参数信息所属的无人机是否相同。例如，若第一参数信息所属无人机为第二无人机，则判断第二参数信息所属无人机是否也为第二无人机。若相同，则表明第二无人机更新其参数信息，例如更新参数信息中的位置信息或飞行方向信息等。则第一无人机可以根据第二参数信息，更新飞行信息，以避免与第二无人机相撞。若不同，则表明第一无人机接收到另一个无人机的参数信息，例如，接收到第三无人机的参数信息。进而，第一无人机可以根据第一参数信息和第二参数信息，确定新的飞行信息，以避免与第二无人机及第三无人机相撞。

举例说明对飞行信息进行更新的情况，在同一空域范围内，有第一无人机和第二无人机，在时刻1时第二无人机处于飞行状态A，在时刻2时第二无人机处于飞行状态B。其中，时刻2为时刻1的下一时刻，第一参数信息为第二无人机在时刻1的参数信息，第二参数信息为第二无人机在时刻2的参数信息。第一无人机首先接收到第一参数信息，并根据该第一参数信息确定第一无人机的飞行信息；在下一时刻，接收到第二参数信息，则第一无人机可以根据第二参数信息更新第一无人机的飞行信息。

请参照图4，为本发明又一实施例提供的一种无人机的通信方法的流程示意图，如图4所示，本发明实施例的无人机通信方法包括但不限于：

S301，第一无人机监听无线信号频段中的频点。

S302，当所述第一无人机通过所述频点监听到第一参数信息时，所述第一无人机接收所述第一参数信息，所述第一参数信息是所述第一无人机所在空域范围内的其它无人机的参数信息。

S303，所述第一无人机根据所述第一参数信息，确定所述第一无人机的飞行信息。

对于步骤S201～步骤S203的描述，可参见上述实施例中对应步骤的相关描述，在此不予限定。

S304，所述第一无人机通过所述无线信号频段中的频点广播第三参数信息，所述第三参数信息是所述第一无人机的参数信息。

在此，对步骤S301～S303与步骤S304的执行顺序不予限定。即步骤S304可以在步骤S301之前执行，或与步骤S301同时执行。

或者，在另一实施例中，第一无人机也可以仅执行步骤S304，不执行步骤S301～S303。即第一无人机可以仅进行广播，而不进行监听。

其中，第三参数信息包括第一无人机的标识信息、全球定位信息、运动方向、速度和/或数据信息发送时间等中的至少一种信息。

所述第一无人机通过所述无线信号频段中的频点广播第三参数信息，具体包括但不限于以下方式：

第一种广播方式，第一无人机在无线信号频段中与上述空域范围相关联的频点广播第三参数信息。

其中，第一无人机所在的空域范围被分配有一定的频域资源。本发明实施例中，该空域范围可以被分配有无线信号频段中的一个或多个频点。被分配至该空域范围的一个或多个频点可以理解为是与该空域范围相关联的频点。

进一步地，该一个或多个频点的数量可以与该空域范围内的无人机的数量对应，例如，该空域范围内最多可容纳的无人机的数量，或者该空域范围内当前处于飞行状态的无人机的数量等，在此不予限定。

当在该空域范围内存在多个无人机时，每个无人机可以分别对应一个频点，以利用其对应的频点进行信息的接收或发送。其中，多个无人机可包括第一无人机和其它无人机，该第一无人机在该空域范围内同时在其它无人机对应的频点(即，与该空域范围相关联的频点)广播第三参数信息。例如，在该空域范围内存在四个无人机，其中四个无人机包括第一无人机、第二无人机、第三无人机和第四无人机。其中，第一无人机对应频点A，第二无人机对应频点B，第三无人机对应频点C，第四无人机对应频点D。该第一无人机在该空域范围内在频点A广播第三参数信息。

第二种广播方式，所述第一无人机在与所述空域范围相关联的时刻广播第三参数信息。

其中，第一无人机所在的空域范围被分配有一定的时域资源。本发明实施例中，该空域范围可以被分配一个或多个时刻以广播第三参数信息。被分配至该空域范围的一个或多个时刻可以理解为是与该空域范围相关联的时刻。

进一步地，该一个或多个时刻的数量可以与该空域范围内的无人机的数量对应，例如，该空域范围内最多可容纳的无人机的数量，或者该空域范围内当前处于飞行状态的无人机的数量等，在此不予限定。

在该空域范围内存在多个无人机，多个无人机可包括第一无人机和其它无人机。在该空域范围内，第一无人机在其对应的时刻通过频点广播第一无人机的参数信息，在其它时刻则对频点进行监听。

举例说明，在该空域范围内存在四个无人机，其中四个无人机包括第一无人机、第二无人机、第三无人机和第四无人机。上述无人机各自对应时刻1、时刻2、时刻3和时刻4；上述四个无人机均可以通过频点A进行信息接收和发送。该第一无人机在该空域范围内，仅在时刻1，在频点A上广播第三参数信息；该第二无人机在该空域范围内，仅在时刻2，在频点A上广播其参数信息；该第三无人机在该空域范围内，仅在时刻3，在频点A上广播其参数信息；该第四无人机在该空域范围内，仅在时刻4，在频点A上广播其参数信息。

第三种广播方式，所述第一无人机在与所述空域范围相关联的时刻以及所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点广播第三参数信息。

其中，第一无人机所在的空域范围被分配有一定的时频资源。本发明实施例中，该空域范围可以被分配一个或多个时刻以及无线信号频段中的一个或多个频点。被分配至该空域范围的一个或多个频点可以理解为是与该空域范围相关联的频点；被分配至该空域范围的一个或多个时刻可以理解为是与该空域范围相关联的时刻。时刻与频点的对应关系可以是一一对应、一对多或多对一的关系，在此不予限定。时刻与对应的频点结合可以形成一个时频资源。例如，时刻对应多个频点，时刻与对应的每个频点结合可以形成一个时频资源。

进一步地，上述时频资源的数量可以与该空域范围内的无人机的数量一一对应，例如，该空域范围内最多可容纳的无人机的数量，或者该空域范围内当前处于飞行状态的无人机的数量等，在此不予限定。

在该空域范围内存在多个无人机，多个无人机包括第一无人机和其它无人机。第一无人机在该空域范围内，在其它无人机对应的时刻监听其它无人机对应的频点。

举例说明，在该空域范围内存在四个无人机，其中四个无人机包括第一无人机、第二无人机、第三无人机和第四无人机。其中，第一无人机对应时刻1，第二无人机对应时刻2，第三无人机对应时刻3，第四无人机对应时刻4。其中，第一无人机对应频点A，第二无人机对应频点B，第三无人机对应频点C，第四无人机对应频点D。该第一无人机在该空域范围内，仅在时刻1，在频点A上广播第三参数信息；该第二无人机在该空域范围内，仅在时刻2，在频点B上广播其参数信息；该第三无人机在该空域范围内，仅在时刻3，在频点C上广播其参数信息；该第四无人机在该空域范围内，仅在时刻4，在频点D上广播其参数信息。

需要特别指出的是：同一个无人机发送信息的频点与接收信息频点可相同，也可不同。此外，无人机发送信息的方式可以是一个频点上广播，或多个频点上广播，多个频点上可以依次广播或多个频点上可以同时广播等，在此不予限定。

请参照图5，为本发明再一实施例提供的一种无人机的通信方法的流程示意图，如图5所示，本发明实施例的无人机通信方法包括但不限于：

S401，第一无人机监听无线信号频段中的频点。

S402，当所述第一无人机通过所述频点监听到第一参数信息时，所述第一无人机接收所述第一参数信息，所述第一参数信息是所述第一无人机所在空域范围内的其它无人机的参数信息。

S403，所述第一无人机根据所述第一参数信息，确定所述第一无人机的飞行信息。

S404，所述第一无人机通过所述无线信号频段中的频点广播所述第一参数信息和所述第三参数信息。

为提升多个无人机之间信息传输的准确性和效率，在其中一个无人机广播自身的参数信息(即，第三参数信息)，还可以将其接收并记录的其它无人机的参数信息(即，第一参数信息)一并广播发送。

具体的，无人机在接收到由其它无人机发送的第一参数信息后，可以记录该第一参数信息。为提高多个无人机之间信息交流的效率，并确保无人机能够及时接收到其它无人机的参数信息，以根据该参数信息确定飞行信息。第一无人机可以利用所占用的传输资源将记录的所述第一参数信息和所述第三参数信息进行广播。例如，第一无人机利用对应的一个或多个频点，或者一个或多个时刻，或者二者结合，进行广播。若第一无人机对应多个频点，则第一无人机可以通过这多个频点分别广播第一参数信息和第三参数信息。若第一无人机对应一个频点，则第一无人机可以通过该频点同时或轮流广播第一参数信息和第三参数信息，在此不予限定。

举例说明，上述通信***中，当第一无人机10接收到由第二无人机20发送的第一参数信息后，将第二无人机20的第一参数信息记录下来，然后第一无人机10将自身的第三参数信息和第二无人机20的第一参数信息一同广播发送，若第三无人机30和第四无人机40接收到上述参数信息，可同时获取第一无人机10和第二无人机20的参数信息。基于上述方式，提高多个无人机之间信息交流的效率，并确保无人机能够及时接收到其它无人机的数据信息，以根据该参数信息确定所述第一无人机的飞行信息。

此外，需要说明的是，本发明实施例提供的无人机的通信方法还可以进一步的拓展到其他合适的通信***中，而不限于图1中所示的通信***。虽然图1中仅显示了第一无人机10、第二无人机20、第三无人机30以及第四无人机40，但本领域技术人员可以理解的是，在实际应用过程中，该通信***还可以包括更多或者更少的无人机。

请参阅图6，图6为本发明实施例提供的一种通信装置的结构示意图，如图6所示，本发明实施例提供的通信装置500包括；

信号监听单元510，用于监听无线信号频段中的频点。

信号接收单元520，用于当所述信号监听单元510通过所述频点监听到第一参数信息时，接收所述第一参数信息，所述第一参数信息是所述第一无人机所在空域范围内的其它无人机的参数信息。其中，第一参数信息包括无人机的标识信息、位置信息、飞行方向、飞行速度、飞行任务中的一个或多个信息。

第一确定单元530，用于根据所述第一参数信息，确定所述第一无人机的飞行信息。上述飞行信息包括飞行任务、飞行路径或其他信息中的一种或多种。

可选的，所述信号监听单元510具体用于：

持续监听所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点；或者，在与所述空域范围相关联的时刻监听无线信号频段中的频点；或者，在与所述空域范围相关联的时刻监听所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点。

可选的，为避免频点重复以及第一数据信息和第二数据信息发送时间重合相互干扰，所述装置还包括：

第二确定单元540，用于接收第二参数信息，并确定所述第二参数信息所属的无人机是否与所述第一参数信息所属的无人机相同；

更新单元550，用于若第二确定单元540确定相同，根据所述第二参数信息更新所述飞行信息。

可选的，所述装置还包括：

广播单元560，所述广播单元560用于通过所述无线信号频段中的频点广播第三参数信息，所述第三参数信息是所述第一无人机的参数信息。

可选的，所述广播单元560具体用于：通过所述无线信号频段中的频点广播所述第一参数信息和所述第三参数信息。

请参照图7，为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。如图7所示，本发明实施例提供的无人机600包括；至少一个处理器610，例如CPU，至少一个通信接口630，存储器620，至少一个通信总线640。其中，通信总线640用于实现这些组件之间的连接通信。通信接口630可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器620可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器620可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器610的存储装置。

存储器620作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储操作***、应用程序、计算机指令等，如用于本发明实施例中的无人机的通信方法的应用程序。处理器通过调用运行存储在存储器中应用程序或计算机指令等，可以执行上述方法实施例中的通信方法。

例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S101至步骤S104、图3中的方法步骤S201至步骤S206、图4中的方法步骤S301至步骤S304、图5中的方法步骤S401至步骤S404等中的任意一种。

在实际应用场景中，如图1所示的通信***中，可以采用本发明实施例提供的无人机的通信方法实现第一无人机10、第二无人机20、第三无人机30以及第四无人机40之间的通信。第一无人机10可以通过标准通信接口与第二无人机20、第三无人机30或者第四无人机40中的任意一个或者多个进行通信，该标准通信接口可以包括但不限于：硬件接口电路、收发器等。在此不予限定。其具体的通信方式为：第一无人机监听无线信号频段中的频点；当所述第一无人机通过所述频点监听到第一参数信息时，所述第一无人机接收所述第一参数信息，所述第一参数信息是所述第一无人机所在空域范围内的其它无人机的参数信息；所述第一无人机根据所述第一参数信息，确定所述第一无人机的飞行信息。基于上述方式，提高多个无人机之间信息交流的效率，并确保无人机能够及时接收到其它无人机的参数信息，以根据该参数信息确定飞行信息。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种无人机的通信方法，其特征在于，包括：

第一无人机持续监听无线信号频段中与空域范围相关联的频点；或者，

所述第一无人机在与所述空域范围相关联的时刻监听所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点，所述时刻与所述频点的对应关系为一一对应或者一对多或者多对一的关系；

当所述第一无人机通过所述频点监听到第一参数信息时，所述第一无人机接收所述第一参数信息，所述第一参数信息是所述第一无人机所在空域范围内的其它无人机的参数信息；

所述第一无人机根据所述第一参数信息，确定所述第一无人机的飞行信息；

所述第一无人机通过所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点广播第三参数信息，所述第三参数信息是所述第一无人机的参数信息；或者，

所述第一无人机在与所述空域范围相关联的时刻以及所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点广播所述第三参数信息，所述时刻与所述频点的对应关系为一一对应或者一对多或者多对一的关系；

所述第一无人机通过所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点广播第三参数信息，还包括:

若所述第一无人机对应多个所述频点，则所述第一无人机通过多个所述频点分别广播所述第一参数信息和所述第三参数信息；

若所述第一无人机对应一个所述频点，则所述第一无人机通过一个所述频点同时或轮流广播所述第一参数信息和所述第三参数信息；

所述第一无人机广播信息的所述频点与接收信息的所述频点相同或不同。

2.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，所述第一无人机接收所述第一参数信息之后，所述方法还包括：

所述第一无人机接收第二参数信息，并确定所述第二参数信息所属的无人机是否与所述第一参数信息所属的无人机相同；

若相同，所述第一无人机根据所述第二参数信息更新所述飞行信息；

若不同，根据所述第一参数信息和所述第二参数信息，确定新的飞行信息。

3.一种通信装置，其特征在于，包括：

信号监听单元，用于：

持续监听无线信号频段中与空域范围相关联的频点；或者，

在与所述空域范围相关联的时刻监听所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点，所述时刻与所述频点的对应关系为一一对应或者一对多或者多对一的关系；

信号接收单元，用于当所述信号监听单元通过所述频点监听到第一参数信息时，接收所述第一参数信息，所述第一参数信息是第一无人机所在空域范围内的其它无人机的参数信息；

第一确定单元，用于根据所述第一参数信息，确定所述第一无人机的飞行信息；

广播单元，用于通过所述无线信号频段中的频点广播第三参数信息，所述第三参数信息是所述第一无人机的参数信息；

所述广播单元具体用于通过所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点广播第三参数信息，所述第三参数信息是所述第一无人机的参数信息；或者，

在与所述空域范围相关联的时刻以及所述无线信号频段中与所述空域范围相关联的频点广播所述第三参数信息，所述时刻与所述频点的对应关系为一一对应或者一对多或者多对一的关系；

所述广播单元具体用于：若所述第一无人机对应多个所述频点，则所述第一无人机通过多个所述频点分别广播所述第一参数信息和所述第三参数信息；

若所述第一无人机对应一个所述频点，则所述第一无人机通过一个所述频点同时或轮流广播所述第一参数信息和所述第三参数信息。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定单元，用于接收第二参数信息，并确定所述第二参数信息所属的无人机是否与所述第一参数信息所属的无人机相同；

更新单元，若所述第二确定单元确定相同，根据所述第二参数信息更新所述飞行信息。

5.一种无人机，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器连接的存储器；

其中，所述存储器存储有计算机指令；

所述至少一个处理器用于调用所述计算机指令，以执行所述权利要求1至2中任一项所述的方法。

6.一种可读取存储介质，其特征在于，存储有计算机指令，所述计算机指令用于被处理器执行以实现所述权利要求1至2中任一项所述的方法。

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