CN107962134A - 一种机械手位置故障预警*** - Google Patents

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张彦磊
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Foshan Sanshui Precise Automation Equipment Co Ltd
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Foshan Sanshui Precise Automation Equipment Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D55/00—Safety devices protecting the machine or the operator, specially adapted for apparatus or machines dealt with in this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21C—MANUFACTURE OF METAL SHEETS, WIRE, RODS, TUBES OR PROFILES, OTHERWISE THAN BY ROLLING; AUXILIARY OPERATIONS USED IN CONNECTION WITH METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL
    • B21C51/00—Measuring, gauging, indicating, counting, or marking devices specially adapted for use in the production or manipulation of material in accordance with subclasses B21B - B21F
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种机械手位置故障预警***，通过在流水线中的机械手上，分别设置机械手位置获取模块、机械手位置监测模块、机械手位置信息存储模块、信息输出模块以及智能控制模块，对机械手的位置信息进行定位、对比、判断、结果输出，从而对流水线上的机械手的位置误差情况进行故障预警，从而提前排除或预测故障，提前制定维修策略、准备维修材料并且预先安排好生产。

Description

一种机械手位置故障预警***
技术领域
本发明属于流水线管理通讯领域，尤其涉及一种机械手位置故障预警***。
背景技术
机械自动化生产的要求越来越高，在模具生产过程中，机械手的应用更是重中之重，随着精益生产理念在企业管理层的普及，国家倡导企业提质增效，加之企业用工成本越来越高、客户对低价高质产品的需求，完全依赖派人到现场24小时轮流值班的情况已显得捉襟见肘。因流水线上机械手故障停机、停电停机，若处理不及时易造成流水线工作的中断，给企业造成重大经济损失。加之目前因煤气、天然气泄露引发的火灾、***的事故频发，由此带来的人员伤亡和财产破坏，给企业、国家带来了巨大的经济损失。现国内外流水生产线的自动控制***的设计主要集中在生产流程控制，而故障停机、停电停机、机械手故障没有预警装置设计和安全防范控制***，完全依赖现场24小时轮流值班人员，当有异常情况出现时，不能实时、精确的智能控制有效解决突发情况，存在重大安全隐患。在冲压生产线上，冲压件很多时候都要通过人工进行上下料，其存在的问题是显而易见的，生产效率低，工人劳动强度大，一个冲压车间需要配置大量的操作工人，严重浪费生产力，另外冲压生产存在很大的安全隐患。
目前市面上现有的单臂多轴机械手存在的最大问题是机械手是伸缩的，也就是说机械手伸缩造成位置不精确，造成机械手装夹工件装夹的位置不准，而这往往不利于冲压生产的需要，于是一定程度影响了该种单臂多轴机械手的推广应用。另外，目前市面对于使用机械手的流水线并没有对机械手实时监控，也没有相应的修理、预警***，因此在实际生产过程中，机械手出现故障时往往直接影响到整个流水线，从而会大大降低生产效率。
因此需要对流水线上的机械手进行故障预警，从而提前排除或预测故障，提前制定维修策略、准备维修材料并且预先安排好生产。
申请内容
为了解决流水线上机械手故障无法提前预知的问题，本发明提供了一种机械手位置故障预警***，其特征在于，包括：
机械手位置获取模块、机械手位置监测模块、机械手位置信息存储模块、信息输出模块以及智能控制模块；
所述机械手位置获取模块对机械手的初始位置以及运行位置进行检测，判断与预定位置之间的差异；
所述机械手位置监测模块定期判断运行状态与初始状态之间的差异，并且反馈至智能控制模块；
所述机械手位置信息存储模块用于存储机械手各个位置点的位置信息；
所述信息输出模块对智能控制模块进行检测信息进行运算及与机械手位置信息存储模块中的标准值进行对比判断的结果，进行输出；
所述智能控制模块分别与所述机械手位置获取模块、机械手位置监测模块、机械手位置信息存储模块和信息输出模块连接，根据设定判断机械手潜在位置信息来判断机械手位置的健康状态。
进一步地，所述智能控制模块获取机械手的编号、名称以及规格。
进一步地，所述智能控制模块将获取到的机械手状态进行信号处理，生产对应机械手的状态数据并将所述状态数据存储至数据库。
进一步地，所述智能控制模块对潜在问题进行评估，评估方法包括时域评估、频谱评估、时间序列评估、模态评估以及统计分析。
进一步地，所述智能控制模块包括维修信息生成单元，所述维修信息生成单元在机械手的潜在故障等级较高时进行提醒操作人员更换或者维修机械手。
进一步地，所述维修信息生成单元还包括生成机械手的维修计划、机械手采购计划、人员分配计划。
进一步地，所述维修信息生成单元还将潜在故障信息以及维修信息上传至数据库。
本发明的有益效果是：通过在流水线中的机械手上，分别设置机械手位置获取模块、机械手位置监测模块、机械手位置信息存储模块、信息输出模块以及智能控制模块，对机械手的位置信息进行定位、对比、判断、结果输出，从而对流水线上的机械手的位置误差情况进行故障预警，从而提前排除或预测故障，提前制定维修策略、准备维修材料并且预先安排好生产。
附图说明
图1是本发明机械手位置故障预警***的结构示意图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。参见图1，图1是本发明机械手位置故障预警***的示意图，本发明提供一种机械手位置故障预警***10，其特征在于，机械手位置获取模块2、机械手位置监测模块4、机械手位置信息存储模块1、信息输出模块3以及智能控制模块5；
所述机械手位置获取模块2对机械手的初始位置以及运行位置进行检测，判断与预定位置之间的差异；
所述机械手位置监测模块4定期判断运行状态与初始状态之间的差异，并且反馈至智能控制模块5；
所述机械手位置信息存储模块1用于存储机械手各个位置点的位置信息；
所述信息输出模块3对智能控制模块进行检测信息进行运算及与机械手位置信息存储模块1中的标准值进行对比判断的结果，进行输出；
所述智能控制模块5获取所述机械手位置获取模块2、机械手位置监测模块4、机械手位置信息存储模块1和信息输出模块3的结果，根据设定判断机械手潜在故障并且评估健康状态。
进一步地，所述智能控制模块5获取机械手的编号、名称以及规格。
进一步地，所述智能控制模块5将获取到的机械手状态进行信号处理，生产对应机械手的状态数据并将所述状态数据存储至数据库。
进一步地，所述智能控制模块5对潜在问题进行评估，评估方法包括时域评估、频谱评估、时间序列评估、模态评估以及统计分析。
进一步地，所述智能控制模块5包括维修信息生成单元，所述维修信息生成单元在机械手的潜在故障等级较高时进行提醒操作人员更换或者维修机械手。
进一步地，所述维修信息生成单元还包括生成机械手的维修计划、机械手采购计划、人员分配计划。
进一步地，所述维修信息生成单元还将潜在故障信息以及维修信息上传至数据库。
所述智能控制模块5获取所述机械手位置获取模块2、机械手位置监测模块4、机械手位置信息存储模块1和信息输出模块3的结果，根据设定判断机械手潜在故障并且评估健康状态，各个模块之间独立运行并将数据传送给智能控制模块5，智能控制模块5安装设定对流水线上的机械手进行故障预警。
本发明的有益效果是：通过在流水线中的机械手上，分别设置机械手位置获取模块、机械手位置监测模块、机械手位置信息存储模块、信息输出模块以及智能控制模块，对机械手的位置信息进行定位、对比、判断、结果输出，从而对流水线上的机械手的位置误差情况进行故障预警，从而提前排除或预测故障，提前制定维修策略、准备维修材料并且预先安排好生产。
附图中描述关系的用于仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机械手位置故障预警***，其特征在于，包括：机械手位置获取模块、机械手位置监测模块、机械手位置信息存储模块、信息输出模块以及智能控制模块；
所述机械手位置获取模块对机械手的初始位置以及运行位置进行检测，判断与预定位置之间的差异；
所述机械手位置监测模块定期判断运行状态与初始状态之间的差异，并且反馈至智能控制模块；
所述机械手位置信息存储模块用于存储机械手各个位置点的位置信息；
所述信息输出模块对智能控制模块进行检测信息进行运算及与机械手位置信息存储模块中的标准值进行对比判断的结果，进行输出；
所述智能控制模块分别与所述机械手位置获取模块、机械手位置监测模块、机械手位置信息存储模块和信息输出模块连接，根据设定判断机械手潜在位置信息来判断机械手位置的健康状态。
2.如权利要求1所述的机械手位置故障预警***，其特征在于，所述智能控制模块获取机械手的编号、名称以及规格。
3.如权利要求2述的机械手位置故障预警***，其特征在于，所述智能控制模块将获取到的机械手状态进行信号处理，生产对应机械手的状态数据并将所述状态数据存储至数据库。
4.如权利要求1所述的机械手位置故障预警***，其特征在于，所述智能控制模块对潜在问题进行评估，评估方法包括时域评估、频谱评估、时间序列评估、模态评估以及统计分析。
5.如权利要求4所述的机械手位置故障预警***，其特征在于，所述智能控制模块包括维修信息生成单元，所述维修信息生成单元在机械手的潜在故障等级较高时进行提醒操作人员更换或者维修机械手。
6.如权利要求5所述的机械手位置故障预警***，其特征在于，所述维修信息生成单元还包括生成机械手的维修计划、机械手采购计划、人员分配计划。
7.如权利要求6所述的机械手位置故障预警***，其特征在于，所述维修信息生成单元还将潜在故障信息以及维修信息上传至数据库。
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