CN107941226A - 用于生成车辆的方向引导线的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于生成车辆的方向引导线的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定该车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；通过车载摄像头对该车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；从该拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线；响应于确定识别出该当前车道的车道线和该对向车道中的至少一条车道的车道线，确定该至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；基于该当前车道的车道线、该调头后车道的车道线和该距离，生成指示该车辆调头的方向引导线。本申请实施例可以使用增强现实技术生成指示车辆调头的方向引导线。

Description

用于生成车辆的方向引导线的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及用于生成车辆的方向引导线的方法和装置。

背景技术

车载的增强现实(Augmented Reality，AR)导航目前处于起步阶段，方向引导线和路面不匹配的情况时有发生。尤其在调头路段中，因为调头路口的路况往往更为复杂，对导航的要求更高。

发明内容

本申请实施例提出了用于生成车辆的方向引导线的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于生成车辆的方向引导线的方法，包括：响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线，其中，对向车道包括调头后车道；响应于确定识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，确定至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定识别出对向车道和当前车道之一的车道线，获取从车载摄像头的拍摄结果中最后一次对对向车道和当前车道识别出的车道线和最后一次识别出的车道线的可信度；响应于确定可信度达到可信度阈值，基于最后一次识别出的车道线，生成当前车道的车道线和对向车道中在先确定的调头后车道的车道线，并基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线；或者响应于确定可信度未达到可信度阈值，获取当前车道和对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于识别出的车道线和预设方向，生成方向引导线。

在一些实施例中，基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线，包括：基于当前车道的车道线和当前位置，生成长度为距离的调头前方向引导线，并基于调头后车道的车道线，生成预设长度的调头后方向引导线，其中，调头前方向引导线的一个端点的位置为当前位置；基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在一些实施例中，获取当前车道和对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于已识别出的车道线和预设方向，生成方向引导线，包括：在未识别出当前车道的车道线且识别出对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取当前车道的预设方向；基于识别出的、从至少一条车道中在先确定的调头后车道的两条车道线，确定调头后车道的方向，并在调头后车道的方向上，生成在两条车道线之间预设位置的、长度为预设长度的调头后方向引导线；在当前车道的预设方向上，以当前位置为端点，并以当前车道中当前位置两侧的宽度的比例，确定距离的长度的调头前方向引导线；基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在一些实施例中，该方法还包括：从电子地图中获取当前向车道的车道信息和对向车道的车道信息。

在一些实施例中，获取当前车道和对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于已识别出的车道线和预设方向，生成方向引导线，包括：在识别出当前车道的车道线且未识别出对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头后车道的预设方向；基于识别出的当前车道的车道线，确定当前车道的方向，并在当前车道的方向上以当前位置为端点，生成距离的长度的调头前方向引导线；从所获取的对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在一些实施例中，当前向车道的车道信息和对向车道的车道信息中包括车道的宽度，还包括同向的车道和对向的车道之间的间距；以及获取当前车道和对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于已识别出的车道线和预设方向，生成方向引导线，包括：在未识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头前车道的预设方向和对调头后车道的预设方向；从所获取的对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；从所获取的当前向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头前车道，并在当前车道的预设方向上，以当前位置为端点生成指定长度的调头后方向引导线；基于当前向车道的宽度和对向车道的宽度，以及同向的车道和对向的车道之间的间距，确定调头半径，并生成以调头半径为半径的、调头前方向引导线和调头后方向引导线的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在一些实施例中，生成指示车辆调头的方向引导线，包括：使用增强现实技术生成指示车辆调头的方向引导线。

在一些实施例中，该方法还包括：获取用以对世界坐标系的坐标数据和车辆的导航显示屏的坐标系的坐标数据进行坐标转换的转换矩阵；利用转换矩阵，将所生成的方向引导线的坐标数据从世界坐标系转换到导航显示屏的坐标系中。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于生成车辆的方向引导线的装置，包括：距离确定单元501，配置用于响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；拍摄单元，配置用于通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；识别单元，配置用于从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线，其中，对向车道包括调头后车道；确定单元，配置用于响应于确定识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，确定至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；生成单元，配置用于基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线。

在一些实施例中，该装置还包括：可信度确定单元，配置用于响应于确定识别出对向车道和当前车道之一的车道线，获取从车载摄像头的拍摄结果中最后一次对对向车道和当前车道识别出的车道线和最后一次识别出的车道线的可信度；第一生成单元，配置用于响应于确定可信度达到可信度阈值，基于最后一次识别出的车道线，生成当前车道的车道线和对向车道中在先确定的调头后车道的车道线，并基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线；或者第二生成单元，配置用于响应于确定可信度未达到可信度阈值，获取当前车道和对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于识别出的车道线和预设方向，生成方向引导线。

在一些实施例中，生成单元，包括：第一生成模块，配置用于基于当前车道的车道线和当前位置，生成长度为距离的调头前方向引导线，并基于调头后车道的车道线，生成预设长度的调头后方向引导线，其中，调头前方向引导线的一个端点的位置为当前位置；第二生成模块，配置用于基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在一些实施例中，第二生成单元，包括：第一获取模块，配置用于在未识别出当前车道的车道线且识别出对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取当前车道的预设方向；第一引导线生成模块，配置用于基于识别出的、从至少一条车道中在先确定的调头后车道的两条车道线，确定调头后车道的方向，并在调头后车道的方向上，生成在两条车道线之间预设位置的、长度为预设长度的调头后方向引导线；第一确定模块，配置用于在当前车道的预设方向上，以当前位置为端点，并以当前车道中当前位置两侧的宽度的比例，确定距离的长度的调头前方向引导线；第一方向引导线生成模块，配置用于基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在一些实施例中，该装置还包括：获取单元，配置用于从电子地图中获取当前向车道的车道信息和对向车道的车道信息。

在一些实施例中，第二生成单元，包括：第二获取模块，配置用于在识别出当前车道的车道线且未识别出对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头后车道的预设方向；第二引导线生成模块，配置用于基于识别出的当前车道的车道线，确定当前车道的方向，并在当前车道的方向上以当前位置为端点，生成距离的长度的调头前方向引导线；第二确定模块，配置用于从所获取的对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；第二方向引导线生成模块，配置用于基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在一些实施例中，当前向车道的车道信息和对向车道的车道信息中包括车道的宽度，还包括同向的车道和对向的车道之间的间距；以及第二生成单元，包括：第三获取模块，配置用于在未识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头前车道的预设方向和对调头后车道的预设方向；第三引导线生成模块，配置用于从所获取的对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；第三确定模块，配置用于从所获取的当前向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头前车道，并在当前车道的预设方向上，以当前位置为端点生成指定长度的调头后方向引导线；连接线确定模块，配置用于基于当前向车道的宽度和对向车道的宽度，以及同向的车道和对向的车道之间的间距，确定调头半径，并生成以调头半径为半径的、调头前方向引导线和调头后方向引导线的连接线；第三方向引导线生成模块，配置用于生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在一些实施例中，生成单元进一步配置用于：使用增强现实技术生成指示车辆调头的方向引导线。

在一些实施例中，装置还包括：矩阵获取单元，配置用于获取用以对世界坐标系的坐标数据和车辆的导航显示屏的坐标系的坐标数据进行坐标转换的转换矩阵；转换单元，配置用于利用转换矩阵，将所生成的方向引导线的坐标数据从世界坐标系转换到导航显示屏的坐标系中。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如用于生成车辆的方向引导线的方法中任一实施例的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如用于生成车辆的方向引导线方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的用于生成车辆的方向引导线的方法和装置，首先，响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；之后，通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；然后，从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线；而后，响应于确定识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，确定至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；最后，基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线。本申请的实施例能够提高指示调头的方向引导线的准确度，进而提高车辆导航的准确性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性***架构图；

图2是根据本申请的用于生成车辆的方向引导线的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于生成车辆的方向引导线的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于生成车辆的方向引导线的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于生成车辆的方向引导线的方法的又一个实施例的流程图；

图6是根据本申请的用于生成车辆的方向引导线的方法的又一个实施例的流程图；

图7是根据本申请的用于生成车辆的方向引导线的方法的又一个实施例的流程图；

图8是根据本申请的用于生成车辆的方向引导线的方法的又一个实施例的流程图；

图9是根据本申请的用于生成车辆的方向引导线的方法的又一个实施例的流程图；

图10是根据本申请的用于生成车辆的方向引导线的装置的一个实施例的结构示意图；

图11是适于用来实现本申请实施例的车辆的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于生成车辆的方向引导线的方法或用于生成车辆的方向引导线的装置的实施例的示例性***架构100。

如图1所示，***架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和车辆105。网络104用以在终端设备101、102、103和车辆105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与车辆105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如导航类应用、网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备101、102、103可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于车载显示器、智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

车辆105可以是提供AR导航服务的车辆，例如对终端设备101、102、103上显示的AR导航画面提供支持的车辆。车辆可以对接收到的图像等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如方向引导线)发送给终端设备。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于生成车辆的方向引导线的方法一般由车辆105执行，相应地，用于生成车辆的方向引导线的装置一般设置于车辆105中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和车辆的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和车辆。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于生成车辆的方向引导线的方法的一个实施例的流程200。该用于生成车辆的方向引导线的方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离。

在本实施例中，用于生成车辆的方向引导线的方法运行于其上的车辆如果确定该车辆将要调头行驶，则做出响应：确定上述车辆当前位置和调头位置之间的距离。方向引导线是指示车辆行进方向，引导车辆行驶的线条，可以应用于导航***中。方向引导线的线条宽度可以是任意的。调头位置为车辆调头时的起始位置，即车辆在调头时由此开始转弯。调头位置的范围可以是上述车辆的电子地图(比如车机地图)确定的，该范围上述车辆从而能够从电子地图的车道信息中获取。例如，调头位置可以是停车线中的位置。调头位置可以随车辆位置的改变而改变。确定的距离可以是车辆与处于上述范围的各个位置的距离中的最短的距离。电子地图的车道信息可以包括路段有几条车道，每条车道的宽度，以及哪些车道可以调头，以及每个路段每侧车道的调头位置的范围。需要说明的是，车道信息只是电子地图中的固定的车道的信息，并没有车道线的相关信息，比如并没有车道线的位置信息。

步骤202，通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。

在本实施例中，上述车辆通过其上的车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。在这里，得到的拍摄结果可以是图像或者视频。所述车载摄像头朝车辆的行驶方向进行拍摄，因为摄像头的拍摄角度较大，一般为180度。所以拍摄的视野较宽，可以拍摄到对向车道。对向车道为在同一个路段中的、用于反向行驶的车道。

步骤203，从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线。

在本实施例中，上述车辆从拍摄结果中识别当前车道的车道线，并且从拍摄结果中识别对向车道的车道线。在这里，识别得到的车道线为车道线的位置坐标。当前车道为车辆当前所在的车道。车道线为车辆行驶道路上画出的线条，指示车辆在两条车道线之间行驶。从拍摄结果中识别可以是从拍摄得到的图像识别，或者是从视频的一帧图像识别。可以采用多种方式进行识别。具体地，可以首先获取车道线在图像中的位置信息。之后从云服务器中获取车辆行驶的路段的三维场景信息，在三维场景信息中包括当前车道和对向车道的三维信息。按照图像和三维场景信息的配准关系，将车道线在图像中的二维位置信息转换得到车道线的三维位置信息，同时得到车道线的三维位置信息的可信度。可信度为得到的车道线的位置可以相信的程度。此外，还可以通过预先确定的用以识别车道线的模型进行车道线确定。比如，车道线确定模型可以用以表征图像与车道线位置的对应关系。模型还可以输出车道线位置的可信度。该模型可以是对应关系表或神经网络等等。通过模型确定多个车道的车道线之后，可以通过预存的当前车道和对向车道的位置关系，确定当前车道的车道线与对向车道的车道线。其中，所述对向车道包括调头后车道。调头后车道为车辆在调头后行驶的车道。

步骤204，响应于确定识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，确定至少一条车道中的一条车道作为调头后车道。

在本实施例中，上述车辆如果确定识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，则做出响应：确定至少一条车道中的一条车道作为调头后车道。通常对向车道中的车道都可以作为车辆调头后行驶的车道，可以随机确定其中一条车道作为调头后车道。也可以按照预先设定的规则确定，比如确定中间的车道，外侧车道等等。

在确定调头后车道之后，根据识别出的对向车道中的至少一条车道的车道线，即可以得到调头后车道的车道线。

步骤205，基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线。

在本实施例中，上述车辆基于上述当前车道的车道线和调头后车道的车道线，以及当前位置与调头位置的距离，生成指示车辆调头的方向引导线。比如，可以预设方向引导线与车道线的位置关系，以及引导线的样式，样式可以包括长度、宽度和颜色等等。利用识别到的车道线的位置和上述位置关系，得到方向引导线的位置。并利用预设的样式生成该位置上的方向引导线。此外，方向引导线与车道线的位置关系也可以是变动的，也即可以根据车辆当前的位置变动。比如，当前车道的方向引导线可以是车辆当前的位置与调头位置的连接线。在这里，方向引导线可以包括调头前方向引导线、调头后方向引导线，以及调头前方向引导线和调头后方向引导线之间的连接线。调头前方向引导线为指示车辆在调头前如何行驶的引导线。调头后方向引导线为指示车辆在调头后如何行驶的引导线。调头前方向引导线可以等于上述距离的长度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，可以使用增强现实技术生成指示车辆调头的方向引导线。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于生成车辆的方向引导线的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，车辆301响应于确定将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离302；通过车载摄像头对车辆301的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果303；从拍摄结果中识别当前车道的车道线304并识别对向车道的车道线；响应于确定识别出当前车道的车道线和对向车道中的三条车道的车道线，确定三条车道中的一条车道作为调头后车道；基于当前车道的车道线304、调头后车道的车道线305和距离302，生成指示车辆调头的方向引导线306。

本申请的上述实施例提供的方法能够提高指示调头的方向引导线的准确度，进而提高车辆导航的准确性。

进一步参考图4，其示出了用于生成车辆的方向引导线的方法的又一个实施例的流程400。该用于生成车辆的方向引导线的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离。

在本实施例中，用于生成车辆的方向引导线的方法运行于其上的车辆如果确定该车辆将要调头行驶，则做出响应：确定和调头位置之间的距离。方向引导线是指示车辆行进方向，引导车辆行驶的线条，可以应用于导航***中。方向引导线的线条宽度可以是任意的。调头位置为车辆调头时的起始位置，即车辆在调头时由此开始转弯。调头位置的范围可以是上述车辆的电子地图(比如车机地图)确定的，上述车辆从而能够从电子地图的车道信息中获取。例如，调头位置可以是停车线中的位置。电子地图的车道信息可以包括路段有几条车道，每条车道的宽度，以及哪些车道可以调头，以及每个路段每侧车道的调头位置的范围。这里确定的距离可以是车辆与处于上述范围的各个位置的距离中的最短的距离。

步骤402，通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。

在本实施例中，上述车辆通过其上的车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。在这里，得到的拍摄结果可以是图像或者视频。摄像头朝车辆的行驶方向进行拍摄，因为摄像头的拍摄角度较大，一般为180度。所以拍摄的视野较宽，可以拍摄到对向车道。

步骤403，从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线。

在本实施例中，上述车辆从拍摄结果中识别当前车道的车道线，并且从拍摄结果中识别对向车道的车道线。在这里，识别得到的车道线为车道线的位置坐标。当前车道为车辆当前所在的车道。车道线为车辆行驶道路上画出的线条，指示车辆在两条车道线之间行驶。从拍摄结果中识别可以是从拍摄得到的图像识别，或者是从视频的一帧图像识别。可以采用多种方式进行车道线的识别。所述对向车道包括调头后车道。

步骤404，响应于确定识别出对向车道和当前车道之一的车道线，获取从车载摄像头的拍摄结果中最后一次对对向车道和当前车道识别出的车道线和最后一次识别出的车道线的可信度。

在本实施例中，上述车辆在确定识别出对向车道和当前车道之一的车道线。也即仅识别出了对向车道的车道线，或者仅识别出了当前车道的车道线。则获取上述车辆最后一次对向车道和当前车道识别出的车道线，以及所获取车道线的可信度。也即，车辆获取其最新一次对对向车道和当前车道均识别出的车道线，并获取车辆进行最新一次识别时对所识别的车道线确定的可信度。这里的识别是针对车辆的车载摄像头的拍摄结果进行的识别。

步骤405，响应于确定可信度达到可信度阈值，基于最后一次识别出的车道线，确定当前车道的车道线和对向车道中在先确定的调头后车道的车道线。

在本实施例中，上述车辆如果确定获取的可信度达到预设的可信度阈值，即大于或等于可信度阈值，则做出响应：基于上述最后一次识别出的车道线，生成当前车道的车道线，并生成调头后车道的车道线，这里的调头后车道为从对向车道中在先确定的一条车道。确定时间可以在车辆获取上述最后一次识别出的车道线之后。具体地，可以将上述获取的最后一次识别出的车道线作为当前车道的车道线和调头后车道的车道线。也可以对上述最后一次识别出的车道线进行处理，从而得到当前车道的车道线和调头后车道的车道线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，基于最后一次识别出的车道线，确定当前车道的车道线和对向车道中在先确定的调头后车道的车道线，包括：获取相对于获取最后一次识别出的车道线时车辆的行驶参数的变化数据，并基于变化数据和最后一次识别出的车道线，生成当前车道的车道线和对向车道中在先确定的调头后车道的车道线。

在本实施例中，因为可以将利用车载摄像头确定的车道线显示在屏幕上，所以在未完全获取到车道线的情况下，可以利用车辆的行驶参数的变化数据，确定显示屏所显示的车道线。行驶参数为随着车辆的行驶会改变的参数，包括位置和转角。行驶参数可以是车辆传感器采集到的，车辆传感器可以包括陀螺仪、惯性导航***和定位***(比如全球定位***GPS)等等。这里的变化数据是从获取上述最后一次识别出的车道线开始，到当前时间为止，行驶参数所变化的数据。比如，车辆获取的行驶参数的变化数据为(与5秒前的车辆相比)向北移动100米，向东偏转5度。

步骤406，基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线。

在本实施例中，上述车辆基于上述当前车道的车道线和调头后车道的车道线，生成指示车辆调头的方向引导线。比如，可以预设方向引导线与车道线的位置关系，以及引导线的样式，样式可以包括长度、宽度和颜色等等。利用识别到的车道线的位置和上述位置关系，得到方向引导线的位置。并利用预设的样式生成该位置上的方向引导线。此外，方向引导线与车道线的位置关系也可以是变动的，也即方向引导线可以根据车辆当前的位置变动。比如，当前车道的方向引导线可以是车辆当前的位置与调头位置范围中某个位置点的连接线。所生成的方向引导线可以以坐标数据的形式呈现。

步骤407，获取用以对世界坐标系的坐标数据和车辆的导航显示屏的坐标系的坐标数据进行坐标转换的转换矩阵。

在本实施例中，上述车辆从车辆的数据存储空间中或者其他电子设备，获取用以对世界坐标系的坐标数据和车辆的导航显示屏的坐标系的坐标数据进行坐标转换的转换矩阵。该转换矩阵可以为一个常量。

步骤408，利用转换矩阵，将所生成的方向引导线的坐标数据从世界坐标系转换到导航显示屏的坐标系中。

在本实施例中，上述车辆利用获取的转换矩阵，将生成的方向引导线的坐标数据从世界坐标系转换到导航显示屏的坐标系中。

本实施例利用最后一次识别出的车道线，在当前无法识别出车道线的情况下进行降级处理，避免了无法生成方向引导线的情况。

进一步参考图5，其示出了用于生成车辆的方向引导线的方法的又一个实施例的流程500。该用于生成车辆的方向引导线的方法的流程500，包括以下步骤：

步骤501，响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离。

在本实施例中，用于生成车辆的方向引导线的方法运行于其上的车辆如果确定该车辆将要调头行驶，则做出响应：确定和调头位置之间的距离。方向引导线是指示车辆行进方向，引导车辆行驶的线条，可以应用于导航***中。方向引导线的线条宽度可以是任意的。调头位置为车辆调头时的起始位置，即车辆在调头时由此开始转弯。调头位置的范围可以是上述车辆的电子地图(比如车机地图)确定的，上述车辆从而能够从电子地图的车道信息中获取。例如，调头位置可以是停车线中的位置。电子地图的车道信息可以包括路段有几条车道，每条车道的宽度，以及哪些车道可以调头，以及每个路段每侧车道的调头位置的范围。这里确定的距离可以是车辆与处于上述范围的各个位置的距离中的最短的距离。

步骤502，通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。

在本实施例中，上述车辆通过其上的车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。在这里，得到的拍摄结果可以是图像或者视频。摄像头朝车辆的行驶方向进行拍摄，因为摄像头的拍摄角度较大，一般为180度。所以拍摄的视野较宽，可以拍摄到对向车道。

步骤503，从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线。

在本实施例中，上述车辆从拍摄结果中识别当前车道的车道线，并且从拍摄结果中识别对向车道的车道线。在这里，识别得到的车道线为车道线的位置坐标。当前车道为车辆当前所在的车道。车道线为车辆行驶道路上画出的线条，指示车辆在两条车道线之间行驶。从拍摄结果中识别可以是从拍摄得到的图像识别，或者是从视频的一帧图像识别。可以采用多种方式进行车道线的识别。所述对向车道包括调头后车道。

步骤504，响应于确定识别出对向车道和当前车道之一的车道线，获取从车载摄像头的拍摄结果中最后一次对对向车道和当前车道识别出的车道线和最后一次识别出的车道线的可信度。

在本实施例中，上述车辆在确定识别出对向车道和当前车道之一的车道线。也即仅仅识别出了对向车道的车道线，或者仅仅识别出了当前车道的车道线。则获取上述车辆最后一次对向车道和当前车道识别出的车道线，以及所获取车道线的可信度。也即，车辆获取其最新一次对对向车道和当前车道均识别出的车道线，并获取车辆进行最新一次识别时对所识别的车道线确定的可信度。这里的识别是针对车辆的车载摄像头的拍摄结果进行的识别。

步骤505，响应于确定可信度未达到可信度阈值，获取当前车道和对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于识别出的车道线和预设方向，生成方向引导线。

在本实施例中，若上述车辆确定可信度未达到可信度阈值，则做出响应：确定当前车道和对向车道中未识别出车道线的车道，即从当前车道和对向车道中确定其一。获取所确定的车道的预设方向。并且基于识别出的车道线和上述的预设方向，生成方向引导线。这里识别出的是执行步骤503识别出的当前车道的车道线或者对向车道的车道线。

本实施例在当前无法识别出车道线的情况下进行降级处理，避免了无法生成方向引导线的情况，进一步提高了所生成的方向引导线的准确性。

进一步参考图6，其示出了用于生成车辆的方向引导线的方法的又一个实施例的流程600。该用于生成车辆的方向引导线的方法的流程600，包括以下步骤：

步骤601，响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离。

在本实施例中，用于生成车辆的方向引导线的方法运行于其上的车辆如果确定该车辆将要调头行驶，则做出响应：确定和调头位置之间的距离。方向引导线是指示车辆行进方向，引导车辆行驶的线条，可以应用于导航***中。方向引导线的线条宽度可以是任意的。调头位置为车辆调头时的起始位置，即车辆在调头时由此开始转弯。调头位置的范围可以是上述车辆的电子地图(比如车机地图)确定的，上述车辆从而能够从电子地图的车道信息中获取。例如，调头位置可以是停车线中的位置。电子地图的车道信息可以包括路段有几条车道，每条车道的宽度，以及哪些车道可以调头，以及每个路段每侧车道的调头位置的范围。这里确定的距离可以是车辆与处于上述范围的各个位置的距离中的最短的距离。

步骤602，通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。

在本实施例中，上述车辆通过其上的车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。在这里，得到的拍摄结果可以是图像或者视频。摄像头朝车辆的行驶方向进行拍摄，因为摄像头的拍摄角度较大，一般为180度。所以拍摄的视野较宽，可以拍摄到对向车道。

步骤603，从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线。

在本实施例中，上述车辆从拍摄结果中识别当前车道的车道线，并且从拍摄结果中识别对向车道的车道线。在这里，识别得到的车道线为车道线的位置坐标。当前车道为车辆当前所在的车道。车道线为车辆行驶道路上画出的线条，指示车辆在两条车道线之间行驶。从拍摄结果中识别可以是从拍摄得到的图像识别，或者是从视频的一帧图像识别。可以采用多种方式进行车道线的识别。所述对向车道包括调头后车道。

步骤604，响应于确定识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，确定至少一条车道中的一条车道作为调头后车道。

在本实施例中，上述车辆如果确定识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，则做出响应：确定至少一条车道中的一条车道作为调头后车道。对向车道为在同一个路段中的、反向行驶的车道。调头后车道为车辆在调头后行驶的车道。通常对向车道中的车道都可以作为车辆调头后行驶的车道，可以随机确定其中一条车道作为调头后车道。也可以按照预先设定的规则确定，比如确定中间的车道，外侧车道等等。

步骤605，基于当前车道的车道线和当前位置，生成长度为距离的调头前方向引导线，并基于调头后车道的车道线，生成预设长度的调头后方向引导线。

在本实施例中，上述车辆基于上述识别出的当前车道的车道线，生成长度为上述距离的调头前方向引导线。并且基于调头后车道的车道线，生成预设长度的调头后方向引导线。其中，调头前方向引导线的一个端点的位置为当前位置。调头后方向引导线为指示车辆在调头后如何行驶的引导线。调头前车辆引导线的长度可以等于上述距离的长度，也即从车辆到调头位置的长度。

步骤606，基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在本实施例中，上述车辆基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径。之后生成连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线。最后生成方向引导线。方向引导线可以是由上述的调头前方向引导线、连接线和调头后方向引导线拼接得到的。这里的弧形的连接线的半径为上述调头半径。这里的连接线为连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的线条，指示车辆在调头时转弯的方向。调头半径为连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的半径。具体地，可以采用多种方式确定调头半径。比如，可以在调头前方向引导线上和调头后方向引导线上分别做垂线，其中调头前方向引导线与垂线相交于调头位置点。并且使两条垂线的交点和调头前方向引导线以及调头后方向引导线的距离相同。这里的交点和两条方向引导线中任意一条方向引导线的距离的长度即是调头半径的长度。也可以在调头前方向引导线和调头后方向引导线之间做圆，使圆与两条方向引导线相切，其中的调头前方向引导线与圆的切点为上述调头位置点。

本实施例在当前无法识别出车道线的情况下进行降级处理，避免了无法生成方向引导线的情况，进一步提高了所生成的方向引导线的准确性。

进一步参考图7，其示出了用于生成车辆的方向引导线的方法的又一个实施例的流程700。该用于生成车辆的方向引导线的方法的流程700，包括以下步骤：

步骤701，响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离。

在本实施例中，用于生成车辆的方向引导线的方法运行于其上的车辆如果确定该车辆将要调头行驶，则做出响应：确定和调头位置之间的距离。方向引导线是指示车辆行进方向，引导车辆行驶的线条，可以应用于导航***中。方向引导线的线条宽度可以是任意的。调头位置为车辆调头时的起始位置，即车辆在调头时由此开始转弯。调头位置的范围可以是上述车辆的电子地图(比如车机地图)确定的，上述车辆从而能够从电子地图的车道信息中获取。例如，调头位置可以是停车线中的位置。电子地图的车道信息可以包括路段有几条车道，每条车道的宽度，以及哪些车道可以调头，以及每个路段每侧车道的调头位置的范围。这里确定的距离可以是车辆与处于上述范围的各个位置的距离中的最短的距离。

步骤702，通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。

在本实施例中，上述车辆通过其上的车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。在这里，得到的拍摄结果可以是图像或者视频。摄像头朝车辆的行驶方向进行拍摄，因为摄像头的拍摄角度较大，一般为180度。所以拍摄的视野较宽，可以拍摄到对向车道。

步骤703，从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线。

在本实施例中，上述车辆从拍摄结果中识别当前车道的车道线，并且从拍摄结果中识别对向车道的车道线。在这里，识别得到的车道线为车道线的位置坐标。当前车道为车辆当前所在的车道。车道线为车辆行驶道路上画出的线条，指示车辆在两条车道线之间行驶。从拍摄结果中识别可以是从拍摄得到的图像识别，或者是从视频的一帧图像识别。可以采用多种方式进行车道线的识别。所述对向车道包括调头后车道。

步骤704，响应于未识别出当前车道的车道线且识别出对向车道中的至少一条车道的车道线，获取从车载摄像头的拍摄结果中最后一次对对向车道和当前车道识别出的车道线和最后一次识别出的车道线的可信度。

在本实施例中，上述车辆响应于确定未识别出当前车道的车道线且识别出对向车道中的至少一条车道的车道线。则获取上述车辆最后一次对向车道和当前车道识别出的车道线，以及所获取车道线的可信度。也即，车辆获取其最新一次对对向车道和当前车道均识别出的车道线，并获取车辆进行最新一次识别时对所识别的车道线确定的可信度。这里的识别是针对车辆的车载摄像头的拍摄结果进行的识别。

步骤705，响应于确定可信度未达到可信度阈值，获取当前车道的预设方向。

在本实施例中，上述车辆如果确定可信度未达到可信度阈值，也即小于可信度阈值，则做出响应：获取当前车道的预设方向。上述车辆可以从本地或者其他电子设备获取对当前车道预先设置的方向。

步骤706，基于识别出的、从至少一条车道中在先确定的调头后车道的两条车道线，确定调头后车道的方向，并在调头后车道的方向上，生成在两条车道线之间预设位置的、长度为预设长度的调头后方向引导线。

在本实施例中，上述车辆基于识别出的调头后车道的两条车道线，确定调头后车道的方向。之后上述车辆在调头后车道的方向上，生成在两条车道线之间预设位置的调头后方向引导线。该调头后方向引导线的长度为预设长度。该调头后方向引导线的起点可以是电子地图中的目标位置。比如，调头后车道的、与上述调头位置相对应的位置。比如，可以是调头前车道停车线所在直线上的位置。

这里的调头后车道为上述车辆在先从上述的对向车道中的至少一条车道中所确定的车道。具体地，可以在车辆识别出对向车道中至少一条车道后，从对向车道中的至少一条车道中确定调头后车道。

在这里，车道的方向为车道指示车辆行驶的方向，可以通过多种方式确定。具体地，可以通过识别出的调头后车道的两条车道线，得到处于这两条车道线的中间位置的线条的坐标。这里得到的中间位置的线条指示了两个方向。因为要确定的是对向车道的方向，车辆做出简单的判断即可从这两个方向中确定出调头后车道的方向。比如，可以通过传感器获取到当前的运动方向，要确定的调头后车道的方向与车辆的运动方向的角度大于90度。

步骤707，在当前车道的预设方向上，以当前位置为端点，并以当前车道中当前位置两侧的宽度的比例，确定距离的长度的调头前方向引导线。

在本实施例中，上述车辆在当前车道的预设方向上，以车辆的当前位置为端点，并以当前车道中当前位置两侧的宽度的比例，来确定调头前方向的引导线。调头前方向引导线的另一个端点即为调头位置。该调头前方向引导线的长度可以是从车辆到调头位置的距离的长度。在该调头前车道中，调头前方向引导线两侧的宽度的比例是统一的，也即调头前方向引导线或者调头前方向引导线的中心线上的任意两个点的两侧的宽度的比例相同。

步骤708，基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成以调头半径为半径的、调头前方向引导线和调头后方向引导线的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在本实施例中，上述车辆基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径。之后生成连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线。最后生成方向引导线。方向引导线可以是由上述的调头前方向引导线、连接线和调头后方向引导线拼接得到的。这里的弧形的连接线的半径为上述调头半径。这里的连接线为连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的线条，指示车辆在调头时转弯的方向。调头半径为连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的半径。具体地，可以采用多种方式确定调头半径。

本实施例在当前无法识别出车道线的情况下进行降级处理，避免了无法生成方向引导线的情况，进一步提高了所生成的方向引导线的准确性。

进一步参考图8，其示出了用于生成车辆的方向引导线的方法的又一个实施例的流程800。该用于生成车辆的方向引导线的方法的流程800，包括以下步骤：

步骤801，响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离。

在本实施例中，用于生成车辆的方向引导线的方法运行于其上的车辆如果确定该车辆将要调头行驶，则做出响应：确定和调头位置之间的距离。方向引导线是指示车辆行进方向，引导车辆行驶的线条，可以应用于导航***中。方向引导线的线条宽度可以是任意的。调头位置为车辆调头时的起始位置，即车辆在调头时由此开始转弯。调头位置的范围可以是上述车辆的电子地图(比如车机地图)确定的，上述车辆从而能够从电子地图的车道信息中获取。例如，调头位置可以是停车线中的位置。电子地图的车道信息可以包括路段有几条车道，每条车道的宽度，以及哪些车道可以调头，以及每个路段每侧车道的调头位置的范围。这里确定的距离可以是车辆与处于上述范围的各个位置的距离中的最短的距离。

步骤802，通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。

在本实施例中，上述车辆通过其上的车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。在这里，得到的拍摄结果可以是图像或者视频。摄像头朝着车辆的行驶方向进行拍摄，因为摄像头的拍摄角度较大，一般为180度。所以拍摄的视野较宽，可以拍摄到对向车道。

步骤803，从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线。

在本实施例中，上述车辆从拍摄结果中识别当前车道的车道线，并且从拍摄结果中识别对向车道的车道线。在这里，识别得到的车道线为车道线的位置坐标。当前车道为车辆当前所在的车道。车道线为车辆行驶道路上画出的线条，指示车辆在两条车道线之间行驶。从拍摄结果中识别可以是从拍摄得到的图像识别，或者是从视频的一帧图像识别。可以采用多种方式进行车道线的识别。其中，对向车道包括调头后车道。

步骤804，响应于识别出当前车道的车道线且未识别出对向车道中的至少一条车道的车道线，获取从车载摄像头的拍摄结果中最后一次对对向车道和当前车道识别出的车道线和最后一次识别出的车道线的可信度。

在本实施例中，上述车辆响应于确定识别出当前车道的车道线且未识别出对向车道中的至少一条车道的车道线。则获取上述车辆最后一次对向车道和当前车道识别出的车道线，以及所获取车道线的可信度。也即，车辆获取其最新一次对对向车道和当前车道均识别出的车道线，并获取车辆进行最新一次识别时对所识别的车道线确定的可信度。这里的识别是针对车辆的车载摄像头的拍摄结果进行的识别。

步骤805，响应于确定可信度未达到可信度阈值，获取对调头后车道的预设方向。

在本实施例中，上述车辆如果确定可信度未达到可信度阈值，也即小于可信度阈值，则做出响应：获取对调头后车道的预设方向。上述车辆可以从本地或者其他电子设备获取对调头后车道预先设置的方向。

步骤806，基于识别出的当前车道的车道线，确定当前车道的方向，并在当前车道的方向上以当前位置为端点，生成距离的长度的调头前方向引导线。

在本实施例中，上述车辆基于识别出的当前车道的车道线，确定当前车道的方向。并且，上述车辆在当前车道的方向上以当前位置为端点，生成调头前方向引导线。车道的方向的确定方式与步骤706中相同或相似，在此不再赘述。

步骤807，从电子地图中获取当前向车道的车道信息和对向车道的车道信息。

在本实施例中，上述车辆从电子地图中获取当前向车道的车道信息，并且获取对向车道的车道信息。当前向车道为一个路段中车辆所在的车道的方向的车道。

步骤808，从所获取的对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线。

在本实施例中，上述车辆从所获取的对向车道的车道信息所指示的至少一个车道中，确定调头后车道。并且在调头后车道的预设方向上，生成预设长度的调头后方向引导线。具体地，调头后方向引导线可以以调头后车道的、与调头位置对应的位置为起点。

步骤809，基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成以调头半径为半径的、调头前方向引导线和调头后方向引导线的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在本实施例中，上述车辆基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径。之后生成连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线。最后生成方向引导线。方向引导线可以是由上述的调头前方向引导线、连接线和调头后方向引导线拼接得到的。这里的弧形的连接线的半径为上述调头半径。这里的连接线为连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的线条，指示车辆在调头时转弯的方向。调头半径为连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的半径。具体地，可以采用多种方式确定调头半径。

本实施例在当前无法识别出车道线的情况下进行降级处理，避免了无法生成方向引导线的情况，进一步提高了所生成的方向引导线的准确性。

进一步参考图9，其示出了用于生成车辆的方向引导线的方法的又一个实施例的流程900。该用于生成车辆的方向引导线的方法的流程900，包括以下步骤：

步骤901，响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离。

在本实施例中，用于生成车辆的方向引导线的方法运行于其上的车辆如果确定该车辆将要调头行驶，则做出响应：确定和调头位置之间的距离。方向引导线是指示车辆行进方向，引导车辆行驶的线条，可以应用于导航***中。方向引导线的线条宽度可以是任意的。调头位置为车辆调头时的起始位置，即车辆在调头时由此开始转弯。调头位置的范围可以是上述车辆的电子地图(比如车机地图)确定的，上述车辆从而能够从电子地图的车道信息中获取。例如，调头位置可以是停车线中的位置。电子地图的车道信息可以包括路段有几条车道，每条车道的宽度，以及哪些车道可以调头，以及每个路段每侧车道的调头位置的范围。这里确定的距离可以是车辆与处于上述范围的各个位置的距离中的最短的距离。

步骤902，通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。

在本实施例中，上述车辆通过其上的车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。在这里，得到的拍摄结果可以是图像或者视频。摄像头朝着车辆的行驶方向进行拍摄，因为摄像头的拍摄角度较大，一般为180度。所以拍摄的视野较宽，可以拍摄到对向车道。

步骤903，从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线。

在本实施例中，上述车辆从拍摄结果中识别当前车道的车道线，并且从拍摄结果中识别对向车道的车道线。在这里，识别得到的车道线为车道线的位置坐标。当前车道为车辆当前所在的车道。车道线为车辆行驶道路上画出的线条，指示车辆在两条车道线之间行驶。从拍摄结果中识别可以是从拍摄得到的图像识别，或者是从视频的一帧图像识别。可以采用多种方式进行车道线的识别。其中，对向车道包括调头后车道。

步骤904，响应于未识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，获取从车载摄像头的拍摄结果中最后一次对对向车道和当前车道识别出的车道线和最后一次识别出的车道线的可信度。

在本实施例中，上述车辆响应于未识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，即响应于车辆未识别出车道线，则获取上述车辆最后一次对向车道和当前车道识别出的车道线，以及所获取车道线的可信度。也即，车辆获取其最新一次对对向车道和当前车道均识别出的车道线，并获取车辆进行最新一次识别时对所识别的车道线确定的可信度。这里的识别是针对车辆的车载摄像头的拍摄结果进行的识别。

步骤905，响应于确定可信度未达到可信度阈值，获取对调头前车道的预设方向和对调头后车道的预设方向。

在本实施例中，上述车辆如果确定可信度未达到可信度阈值，也即小于可信度阈值，则做出响应：获取对调头后车道和当前车道的预设方向。上述车辆可以从本地或者其他电子设备获取对调头后车道和当前车道预先设置的方向。这里的调头前车道为指示车辆在调头前行驶的车道。

步骤906，从电子地图中获取当前向车道的车道信息和对向车道的车道信息。

在本实施例中，上述车辆从电子地图中获取当前车道的车道信息，并且获取对向车道的车道信息。对向车道包括调头后车道。

步骤907，从所获取的对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线。

在本实施例中，上述车辆从所获取的对向车道的车道信息所指示的至少一个车道中，确定调头后车道。并且在调头后车道的预设方向上，生成预设长度的调头后方向引导线。具体地，调头后方向引导线可以以调头后车道的、与调头位置对应的位置为起点。

步骤908，从所获取的当前向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头前车道，并在调头前车道的预设方向上，以当前位置为端点生成指定长度的调头前方向引导线。

在本实施例中，上述车辆从所获取的当前向车道的车道信息所指示的至少一个车道中，确定调头前车道。并且在调头前车道的预设方向上，以当前位置为端点生成指定长度的调头前方向引导线。上述车辆可以随机从所指示的车道中，确定一条车道作为调头前车道。也可以按照预先设定的规则确定，比如确定中间的车道，外侧车道等等。指定长度为人为指定或者机器设备按照一定规则指定的长度。

步骤909，基于当前向车道的宽度和对向车道的宽度，以及同向的车道和对向的车道之间的间距，确定调头半径，并生成以调头半径为半径的、调头前方向引导线和调头后方向引导线的连接线。

在本实施例中，当前向车道的车道信息和对向车道的车道信息中包括车道的宽度，还包括同向的车道和对向的车道之间的间距。根据车道信息中包括的每条车道的宽度，以及所确定的调头前车道和调头后车道的宽度，可以确定调头前车道中间位置和调头后车道中间位置的距离。具体地，可以将该距离的一半确定为调头半径。并生成以调头半径为半径的、调头前方向引导线和调头后方向引导线的连接线。

步骤910，生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在本实施例中，上述车辆生成由调头前方向和连接线组成的方向引导线。方向引导线可以是由上述的调头前方向引导线、连接线和调头后方向引导线拼接得到的。

本实施例在当前无法识别出车道线的情况下进行降级处理，避免了无法生成方向引导线的情况，进一步提高了所生成的方向引导线的准确性。

进一步参考图10，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于生成车辆的方向引导线的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图1001所示，本实施例的用于生成车辆的方向引导线的装置1000包括：距离确定单元1001、拍摄单元1002、识别单元1003、确定单元1004和生成单元1005。其中，距离确定单元1001，配置用于响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；拍摄单元1002，配置用于通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；识别单元1003，配置用于从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线；确定单元1004，配置用于响应于确定识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，确定至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；生成单元1005，配置用于基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线。

距离确定单元1001如果确定该车辆将要调头行驶，则做出响应：确定和调头位置之间的距离。方向引导线是指示车辆行进方向，引导车辆行驶的线条，可以应用于导航***中。方向引导线的线条宽度可以是任意的。调头位置为车辆调头时的起始位置，即车辆在调头时由此开始转弯。调头位置的范围可以是上述车辆的电子地图(比如车机地图)确定的，距离确定单元1001从而能够从电子地图的车道信息中获取。例如，调头位置可以是停车线中的位置。电子地图的车道信息可以包括路段有几条车道，每条车道的宽度，以及哪些车道可以调头，以及每个路段每侧车道的调头位置的范围。这里确定的距离可以是车辆与处于上述范围的各个位置的距离中的最短的距离。

拍摄单元1002通过其上的车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果。在这里，得到的拍摄结果可以是图像或者视频。摄像头朝车辆的行驶方向进行拍摄，因为摄像头的拍摄角度较大，一般为180度。所以拍摄的视野较宽，可以拍摄到对向车道。

识别单元1003从拍摄结果中识别当前车道的车道线，并且从拍摄结果中识别对向车道的车道线。在这里，识别得到的车道线为车道线的位置坐标。当前车道为车辆当前所在的车道。车道线为车辆行驶道路上画出的线条，指示车辆在其中行驶。从拍摄结果中识别可以是从拍摄得到的图像识别，或者是从视频的一帧图像识别。可以采用多种方式进行识别。所述对向车道包括调头后车道。

确定单元1004如果确定识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，则做出响应：确定至少一条车道中的一条车道作为调头后车道。对向车道为在同一个路段中的、反向行驶的车道。调头后车道为车辆在调头后行驶的车道。通常对向车道中的车道都可以作为车辆调头后行驶的车道，可以随机确定其中一条车道作为调头后车道。也可以按照预先设定的规则确定，比如确定中间的车道，外侧车道等等。

生成单元1005基于上述当前车道的车道线和调头后车道的车道线，以及上述车辆与调头位置的距离，生成指示车辆调头的方向引导线。比如，可以预设方向引导线与车道线的位置关系，以及引导线的样式，样式可以包括长度、宽度和颜色等等。利用识别到的车道线的位置和上述位置关系，得到方向引导线的位置。并利用预设的样式生成该位置上的方向引导线。此外，方向引导线与车道线的位置关系也可以是变动的，也即可以根据车辆当前的位置变动。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还包括：可信度确定单元，配置用于响应于确定识别出对向车道和当前车道之一的车道线，获取从车载摄像头的拍摄结果中最后一次对对向车道和当前车道识别出的车道线和最后一次识别出的车道线的可信度；第一生成单元，配置用于响应于确定可信度达到可信度阈值，基于最后一次识别出的车道线，生成当前车道的车道线和对向车道中在先确定的调头后车道的车道线，并基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线；或者第二生成单元，配置用于响应于确定可信度未达到可信度阈值，获取当前车道和对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于识别出的车道线和预设方向，生成方向引导线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，生成单元，包括：第一生成模块，配置用于基于当前车道的车道线和当前位置，生成长度为距离的调头前方向引导线，并基于调头后车道的车道线，生成预设长度的调头后方向引导线，其中，调头前方向引导线的一个端点的位置为当前位置；第二生成模块，配置用于基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二生成单元，包括：第一获取模块，配置用于在未识别出当前车道的车道线且识别出对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取当前车道的预设方向；第一引导线生成模块，配置用于基于识别出的、从至少一条车道中在先确定的调头后车道的两条车道线，确定调头后车道的方向，并在调头后车道的方向上，生成在两条车道线之间预设位置的、长度为预设长度的调头后方向引导线；第一确定模块，配置用于在当前车道的预设方向上，以当前位置为端点，并以当前车道中当前位置两侧的宽度的比例，确定距离的长度的调头前方向引导线；第一方向引导线生成模块，配置用于基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还包括：获取单元，配置用于从电子地图中获取当前向车道的车道信息和对向车道的车道信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二生成单元，包括：第二获取模块，配置用于在识别出当前车道的车道线且未识别出对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头后车道的预设方向；第二引导线生成模块，配置用于基于识别出的当前车道的车道线，确定当前车道的方向，并在当前车道的方向上以当前位置为端点，生成距离的长度的调头前方向引导线；第二确定模块，配置用于从所获取的对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；第二方向引导线生成模块，配置用于基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当前向车道的车道信息和对向车道的车道信息中包括车道的宽度，还包括同向的车道和对向的车道之间的间距，对向车道包括调头后车道；以及第二生成单元，包括：第三获取模块，配置用于在未识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头前车道的预设方向和对调头后车道的预设方向；第三引导线生成模块，配置用于从所获取的对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；第三确定模块，配置用于从所获取的当前向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头前车道，并在当前车道的预设方向上，以当前位置为端点生成指定长度的调头后方向引导线；连接线确定模块，配置用于基于当前向车道的宽度和对向车道的宽度，以及同向的车道和对向的车道之间的间距，确定调头半径，并生成以调头半径为半径的、调头前方向引导线和调头后方向引导线的连接线；第三方向引导线生成模块，配置用于生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，生成单元进一步配置用于：使用增强现实技术生成指示车辆调头的方向引导线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还包括：矩阵获取单元，配置用于获取用以对世界坐标系的坐标数据和车辆的导航显示屏的坐标系的坐标数据进行坐标转换的转换矩阵；转换单元，配置用于利用转换矩阵，将所生成的方向引导线的坐标数据从世界坐标系转换到导航显示屏的坐标系中。

下面参考图11，其示出了适于用来实现本申请实施例的车辆的计算机***1100的结构示意图。图11示出的车辆仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，计算机***1100包括中央处理单元(CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的程序或者从存储部分1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还存储有***1100操作所需的各种程序和数据。CPU 1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。

以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1101执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括距离确定单元、拍摄单元、识别单元、识别单元和生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，距离确定单元还可以被描述为“确定当前位置和调头位置的距离的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线；响应于确定识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，确定至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (18)

1.一种用于生成车辆的方向引导线的方法，包括：

响应于确定所述车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；

通过车载摄像头对所述车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；

从所述拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线，其中，所述对向车道包括调头后车道；

响应于确定识别出所述当前车道的车道线和所述对向车道中的至少一条车道的车道线，确定所述至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；

基于所述当前车道的车道线、所述调头后车道的车道线和所述距离，生成指示所述车辆调头的方向引导线。

2.根据权利要求1所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定识别出所述对向车道和所述当前车道之一的车道线，获取从所述车载摄像头的拍摄结果中最后一次对所述对向车道和所述当前车道识别出的车道线和最后一次识别出的车道线的可信度；

响应于确定所述可信度达到可信度阈值，基于所述最后一次识别出的车道线，生成所述当前车道的车道线和所述对向车道中在先确定的调头后车道的车道线，并基于所述当前车道的车道线、所述调头后车道的车道线和所述距离，生成指示所述车辆调头的方向引导线；或者

响应于确定所述可信度未达到可信度阈值，获取所述当前车道和所述对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于识别出的车道线和所述预设方向，生成方向引导线。

3.根据权利要求1或2之一所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述基于所述当前车道的车道线、所述调头后车道的车道线和所述距离，生成指示所述车辆调头的方向引导线，包括：

基于所述当前车道的车道线和当前位置，生成长度为所述距离的调头前方向引导线，并基于所述调头后车道的车道线，生成预设长度的调头后方向引导线，其中，所述调头前方向引导线的一个端点的位置为所述当前位置；

基于所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为所述调头半径且连接所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由所述调头前方向引导线、调头后方向引导线和所述连接线组成的方向引导线。

4.根据权利要求2所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述获取所述当前车道和所述对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于已识别出的车道线和所述预设方向，生成方向引导线，包括：

在未识别出所述当前车道的车道线且识别出所述对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取所述当前车道的预设方向；

基于识别出的、从所述至少一条车道中在先确定的调头后车道的两条车道线，确定所述调头后车道的方向，并在所述调头后车道的方向上，生成在所述两条车道线之间预设位置的、长度为预设长度的调头后方向引导线；

在所述当前车道的预设方向上，以所述当前位置为端点，并以当前车道中当前位置两侧的宽度的比例，确定所述距离的长度的调头前方向引导线；

基于所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为所述调头半径且连接所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由所述调头前方向引导线、调头后方向引导线和所述连接线组成的方向引导线。

5.根据权利要求2所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述方法还包括：

从电子地图中获取当前向车道的车道信息和所述对向车道的车道信息。

6.根据权利要求5所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述获取所述当前车道和所述对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于已识别出的车道线和所述预设方向，生成方向引导线，包括：

在识别出当前车道的车道线且未识别出所述对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头后车道的预设方向；

基于识别出的所述当前车道的车道线，确定所述当前车道的方向，并在所述当前车道的方向上以当前位置为端点，生成所述距离的长度的调头前方向引导线；

从所获取的所述对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在所述调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；

基于所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为所述调头半径且连接所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由所述调头前方向引导线、调头后方向引导线和所述连接线组成的方向引导线。

7.根据权利要求5所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述当前向车道的车道信息和所述对向车道的车道信息中包括车道的宽度，还包括同向的车道和对向的车道之间的间距；以及

所述获取所述当前车道和所述对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于已识别出的车道线和所述预设方向，生成方向引导线，包括：

在未识别出所述当前车道的车道线和所述对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头前车道的预设方向和对调头后车道的预设方向；

从所获取的所述对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在所述调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；

从所获取的所述当前向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头前车道，并在当前车道的预设方向上，以当前位置为端点生成指定长度的调头后方向引导线；

基于当前向车道的宽度和对向车道的宽度，以及同向的车道和对向的车道之间的间距，确定调头半径，并生成以所述调头半径为半径的、所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线的连接线；

生成由所述调头前方向引导线、调头后方向引导线和所述连接线组成的方向引导线。

8.根据权利要求1所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述生成指示所述车辆调头的方向引导线，包括：

使用增强现实技术生成指示所述车辆调头的方向引导线。

9.根据权利要求1所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述方法还包括：

获取用以对世界坐标系的坐标数据和所述车辆的导航显示屏的坐标系的坐标数据进行坐标转换的转换矩阵；

利用所述转换矩阵，将所生成的方向引导线的坐标数据从所述世界坐标系转换到所述导航显示屏的坐标系中。

10.一种用于生成车辆的方向引导线的装置，包括：

距离确定单元501，配置用于响应于确定所述车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；

拍摄单元，配置用于通过车载摄像头对所述车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；

识别单元，配置用于从所述拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线，其中，所述对向车道包括调头后车道；

确定单元，配置用于响应于确定识别出所述当前车道的车道线和所述对向车道中的至少一条车道的车道线，确定所述至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；

生成单元，配置用于基于所述当前车道的车道线、所述调头后车道的车道线和所述距离，生成指示所述车辆调头的方向引导线。

11.根据权利要求10所述的用于生成车辆的方向引导线的装置，其中，所述装置还包括：

可信度确定单元，配置用于响应于确定识别出所述对向车道和所述当前车道之一的车道线，获取从所述车载摄像头的拍摄结果中最后一次对所述对向车道和所述当前车道识别出的车道线和最后一次识别出的车道线的可信度；

第一生成单元，配置用于响应于确定所述可信度达到可信度阈值，基于所述最后一次识别出的车道线，生成所述当前车道的车道线和所述对向车道中在先确定的调头后车道的车道线，并基于所述当前车道的车道线、所述调头后车道的车道线和所述距离，生成指示所述车辆调头的方向引导线；或者

第二生成单元，配置用于响应于确定所述可信度未达到可信度阈值，获取所述当前车道和所述对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于识别出的车道线和所述预设方向，生成方向引导线。

12.根据权利要求10或11之一所述的用于生成车辆的方向引导线的装置，其中，所述生成单元，包括：

第一生成模块，配置用于基于所述当前车道的车道线和当前位置，生成长度为所述距离的调头前方向引导线，并基于所述调头后车道的车道线，生成预设长度的调头后方向引导线，其中，所述调头前方向引导线的一个端点的位置为所述当前位置；

第二生成模块，配置用于基于所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为所述调头半径且连接所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由所述调头前方向引导线、调头后方向引导线和所述连接线组成的方向引导线。

13.根据权利要求11所述的用于生成车辆的方向引导线的装置，其中，所述第二生成单元，包括：

第一获取模块，配置用于在未识别出所述当前车道的车道线且识别出所述对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取所述当前车道的预设方向；

第一引导线生成模块，配置用于基于识别出的、从所述至少一条车道中在先确定的调头后车道的两条车道线，确定所述调头后车道的方向，并在所述调头后车道的方向上，生成在所述两条车道线之间预设位置的、长度为预设长度的调头后方向引导线；

第一确定模块，配置用于在所述当前车道的预设方向上，以所述当前位置为端点，并以当前车道中当前位置两侧的宽度的比例，确定所述距离的长度的调头前方向引导线；

第一方向引导线生成模块，配置用于基于所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为所述调头半径且连接所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由所述调头前方向引导线、调头后方向引导线和所述连接线组成的方向引导线。

14.根据权利要求11所述的用于生成车辆的方向引导线的装置，其中，所述装置还包括：

获取单元，配置用于从电子地图中获取当前向车道的车道信息和所述对向车道的车道信息。

15.根据权利要求14所述的用于生成车辆的方向引导线的装置，其中，所述第二生成单元，包括：

第二获取模块，配置用于在识别出当前车道的车道线且未识别出所述对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头后车道的预设方向；

第二引导线生成模块，配置用于基于识别出的所述当前车道的车道线，确定所述当前车道的方向，并在所述当前车道的方向上以当前位置为端点，生成所述距离的长度的调头前方向引导线；

第二确定模块，配置用于从所获取的所述对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在所述调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；

第二方向引导线生成模块，配置用于基于所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为所述调头半径且连接所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由所述调头前方向引导线、调头后方向引导线和所述连接线组成的方向引导线。

16.根据权利要求14所述的用于生成车辆的方向引导线的装置，其中，所述当前向车道的车道信息和所述对向车道的车道信息中包括车道的宽度，还包括同向的车道和对向的车道之间的间距；以及

所述第二生成单元，包括：

第三获取模块，配置用于在未识别出所述当前车道的车道线和所述对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头前车道的预设方向和对调头后车道的预设方向；

第三引导线生成模块，配置用于从所获取的所述对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在所述调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；

第三确定模块，配置用于从所获取的所述当前向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头前车道，并在当前车道的预设方向上，以当前位置为端点生成指定长度的调头后方向引导线；

连接线确定模块，配置用于基于当前向车道的宽度和对向车道的宽度，以及同向的车道和对向的车道之间的间距，确定调头半径，并生成以所述调头半径为半径的、所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线的连接线；

第三方向引导线生成模块，配置用于生成由所述调头前方向引导线、调头后方向引导线和所述连接线组成的方向引导线。

17.一种车辆，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。