CN107920861A - 用于确定运动关系的装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定身体(BD)的表面运动与所述身体(BD)内的对象(OB)的对象运动之间的关系的装置。所述装置包括：第一感测单元，其被配置为采集第一定位信号，所述第一定位信号指示被放置在所述身体的所述表面上具有所述表面运动的所述位置处的第一元件的定位；第二感测单元，其被配置为采集第二定位信号，所述第二定位信号指示被附接到介入设备并且被放置在所述对象上或所述对象中的第二元件的定位，其中，所述第一定位信号和所述第二定位信号是在给定持续时间期间同步地被采集的；以及第三单元，其用于基于所述第一定位信号和所述第二定位信号来计算所述表面运动与所述对象运动之间的所述关系。本发明还涉及一种用于确定运动关系的对应的方法。

Description

用于确定运动关系的装置
技术领域
本发明涉及一种用于确定身体的表面上的位置的运动与身体内的对象的运动之间的关系的方法和装置。
背景技术
图像引导介入(IGI)治疗广泛使用在癌症处置或者治疗中。IGI治疗的目的是杀死在患者身体中的对象中发生的病理，诸如肿瘤细胞。IGI治疗由对象的图像导航。在IGI治疗期间，热消融通常重复地并且结合其他处置选项使用。这通过将一些能量递送到患者身体中(例如，以射频或微波消融的形式)的对象来完成。
然而，在全部IGI治疗过程期间，患者身体运动(例如，由呼吸引起的运动)可以产生其中放置介入针头并且其中热消融被应用的定位上的不准确性。实际上，患者身体中的对象的定位可以随着呼吸运动而改变。患者身体中的对象的定位改变不与患者身体的表面的定位改变相同。测量对应的表面运动不足够准确以反映患者身体中的对象运动。
公开Int J CARS(2013)8:1027-1035公开了一种基于人体表面的定位信息和身体中的对象的定位信息建立运动模型的方法。对象的定位信息通过处理对象的所采集的超声图像来获得。当使用超声成像时，超声回波不足够准确以检测处于人体中的深定位中的对象。超声成像还具有低分辨率的问题。因此，通过使用该方法，建立身体的表面上的位置的运动与身体内的对象的运动之间的关系的准确性是不好的。与公开Int J CARS类似，WO2012/066494 A2公开了一种基于外部标记特性和内部运动生成运动模型的装置。内部运动根据病变或者靶随时间t的图像的序列导出。WO 2006/000789 A1公开了通过跟踪多个表面点处的外部表面移动，同时对内部组织移动进行成像并且使用部分最小二乘回归将内部和外部移动相关，来将内部组织移动与外部身体表面移动相关联。
发明内容
本发明的目标是提供一种具有高准确性的确定身体的表面运动与身体内的对象的对象运动之间的关系的方法和装置。
根据本发明的第一方面，所述目标通过用于确定身体的表面上的位置的表面运动与所述身体内的对象的对象运动之间的关系来实现，所述装置包括：
-第一感测单元，其被配置为采集第一定位信号，所述第一定位信号指示被放置在具有所述表面运动的所述身体的表面上的位置处的第一元件的定位；
-第二感测单元，其被配置为采集第二定位信号，所述第二定位信号指示被附接到介入设备并且被放置在所述对象上或中的第二元件的定位，其中，所述第一定位信号和所述第二定位信号是在给定持续时间期间同步地被采集的；以及
-第三单元，其用于基于所述第一定位信号和所述第二定位信号来计算所述表面运动与所述对象运动之间的关系。
利用该装置，所述对象运动是基于被附接到所述介入设备的所述第二元件的定位信号直接地测量的，例如，通过简单地将附接到所述介入设备的所述第二元件放置在所述身体内的所述对象上或中。更具体地，所述第二元件被附接到所述介入设备的尖端。当所述介入设备的尖端刺穿到对象表面时，建立定义身体表面运动与对象运动之间的关系的代理模型的建模阶段被触发。所述介入设备在所述建模阶段中停留在所述身体内的相同定位中，使得所述第二元件与所述对象一起移动并且由所述第二元件感测到的运动仅仅来自内部对象运动，例如，由于呼吸效应。同时，由被放置在身体表面上的第一元件感测到的第一定位信号的定位与每个呼吸深度同步地被捕获。基于发明人的以下发现提出了这样的直接对象运动测量：尽管散斑跟踪技术可以被用于根据所述超声图像跟踪所述对象运动，但是所述超声图像的散斑噪声和欠佳的图像质量限制所述对象运动跟踪的准确性并且这样的不准确性是呼吸运动补偿的失败的主要原因。此外，本发明通过利用通常被附接到所述介入设备以用于介入设备跟踪目的的所述第二元件来执行所述直接对象运动测量。更具体地，代替于跟踪所述介入设备的位置，被附接到所述介入设备的所述第二元件被切换以测量所述对象运动从而直接地用于建立所述代理模型。在完成代理模型建立的情况下，被附接到所述介入设备的所述第二元件被切换回到正常介入设备跟踪。通过利用通常被附接到所述介入设备以用于额外的对象运动测量的所述第二元件，没有额外硬件和/或软件被引入并且没有额外手术被执行以将所述第二元件放置在所述对象上或中。因此，实现用于确定对象表面运动与内部对象运动之间的所述关系的更有效、用户友好并且鲁棒的装置。
所述第一定位信息和所述第二定位信息可以通过选择适当的感测单元准确地采集。其改进检测由呼吸运动引起的身体内的对象的定位改变的准确性。
随后，基于所采集的第一定位信息和第二定位信息来建立身体表面运动与对象运动之间的关系具有高准确性。
本发明的实施例是一种装置，
-其中，所述第一感测单元包括第一信号单元，所述第一信号单元适于生成朝向所述身体的表面的区域的第一给定信号，
-其中，所述第一元件包括第一接收器，所述第一接收器适于被放置在所述表面上并且在所述表面的所述区域中，并且
-其中，所述第一感测单元适于基于由所述第一接收器感测到的第一给定信号来导出第一定位信号。
将所述第一接收器放在所述身体的所述表面上是易于操作的并且允许以高准确性检测指示所述身体的表面的定位的信号。
本发明的实施例是一种适于基于所述第一定位信号和由所述第一信号单元生成的所述第一给定信号来导出第一定位信息的装置。
本发明的实施例是一种装置，
-其中，所述第二感测单元包括第二信号单元，所述第二信号单元适于生成朝向所述对象的第二给定信号，
-其中，所述第二元件包括第二接收器，所述第二接收器适于被放置在所述对象上或中，并且
-其中，所述第二感测单元适于基于由所述第二接收器感测到的第二给定信号来导出第二定位信号。
将所述第二接收器放在身体内的对象上或中允许以高准确性检测指示所述对象的定位的信号。
本发明的实施例是一种适于基于所述第二定位信号和由所述第一信号单元生成的所述第二给定信号来导出第二定位信息的装置。
导出所述第二定位信息允许获得所述身体中的所述对象的直接定位信息。
本发明的实施例是一种装置，
-其中，所述第一信号单元是电磁场生成器，
-其中，所述第一接收器是线圈，并且
-其中，所述装置被布置为测量在所述第一接收器中生成的电压。
将所述线圈放在患者身体上对用户而言易于操作并且对于患者而言安全。生成磁场对于用户而言易于操作并且当在整个治疗流程期间被应用时对于患者而言安全。
本发明的实施例是一种装置，
-其中，所述第二信号单元包括超声探头，
-其中，所述第二接收器是超声声学传感器，并且
-其中，所述装置适于识别(i)由所述第二接收器检测到的波束以及(ii)用于检测所述波束的对应的持续时间。
将所述超声声学传感器放在所述患者身体内的所述对象中对于患者而言是安全的。生成超声信号对于用户而言易于操作并且当针对整个治疗流程被应用时对于所述患者而言安全。此外，通过使用声学传感器，所述声学传感器的2D/3D定位通过当超声成像波束在常规成像脉冲回波采集期间扫掠视场时处理由其接收到的所述超声成像波束来获得，其中，角定位信息通过处理具有最高幅度的撞击所述声学传感器的超声波束的角方向导出，并且范围信息根据从这些波束的发射到由被附接到所述介入设备的声学传感器接收的飞行时间导出。由于声学跟踪和脉冲回波超声成像两者使用相同超声波束，因而在不需要装备外部跟踪***(例如，用于EM传感器的基于EM的跟踪的外部电磁场生成器)的情况下，通过设计来实现所述声学传感器和所述超声图像的定位的无偏差共同配准。除竞争性跟踪准确性之外，基于声学的跟踪更有效并且抗干扰，例如，抗电磁干扰。本发明的实施例是一种适于基于所述测量电压和电磁定位计算来导出第一接收器的第一定位信息的装置。
使用给定映射允许基于所述第一接收器中生成的所述电流与所述第一给定信号(即，由电磁单元所生成的磁场)的区域中的对应的定位信息来准确导出所述第一定位信息。
本发明的实施例是一种装置，其适于：
-基于对应的持续时间和给定速度来计算从所述第二接收器到所述第二信号单元的距离，并且
-基于所述距离和所述波束的信息来导出所述第二接收器的第二定位信息。
使用以上装置允许基于超声信号的给定速度和由所述超声声学传感器感测到的信号来准确地导出所述第二传感器的定位信息。
本发明的实施例是一种装置，其中，用于计算的第三单元适于基于包括非线性拟合、神经网络或者逻辑回归的机器学习算法来计算身体的表面上的位置的运动与所述对象的运动之间的关系。
应用机器学习算法提供用于计算运动关系的自动化方法。
在根据本发明的装置的另一实施例中，被附接到所述介入设备的所述第二元件还被配置为跟踪所述介入设备的位置。此外，所述装置被配置为在完成确定所述表面运动与所述对象运动之间的关系的情况下，将所述第二元件的操作从对象运动测量切换到介入设备跟踪。将所述第二接收器附接在所述介入设备上允许当将所述介入设备***在所述对象中时方便地将所述第二接收器放置在所述患者身体内的所述对象上或中，这改进了患者舒适，因为没有额外手术被执行以将所述第二接收器放置在所述对象上或中。而且，通过将通常被附接到所述介入设备的所述第二元件从正常介入设备跟踪切换到额外的对象运动测量，而没有额外硬件和/或软件被引入以提供成本有效的解决方案。
在根据本发明的装置的另一实施例中，所述给定持续时间被选择为生物的身体的至少一个呼吸周期。
至少一个呼吸周期的信息允许获得呼吸周期内的完整运动信息。因此，可以导出呼吸周期内的完整运动关系。
在根据本发明的装置的另一实施例中，所述装置适于被连接到显示器，所述显示器用于至少显示所述对象的给定图像和基于所述第二定位信号的所述第二元件的所述定位信息。
显示器允许在屏幕上至少使所述对象的图像和所述第二元件的所述定位信息可视化。
根据本发明的第二方面，提供了一种用于确定身体的表面上的位置的表面运动与身体内的对象的对象运动之间的关系的方法，所述方法包括：
-采集第一定位信号的第一步骤，所述第一定位信号指示被放置在具有表面运动的所述身体的表面上的位置处的第一元件的定位；
-采集第二定位信号的第二步骤，所述第二定位信号指示被附接到介入设备并且被放置在所述对象上或所述对象中的第二元件的定位，其中，所述第一定位信号和所述第二定位信号是在给定持续时间期间同步地被采集的；
-基于所述第一定位信号和所述第二定位信号来计算所述表面运动与所述对象运动之间的关系的第三步骤。
下面将给定本发明的详细解释和其他方面。
附图说明
现在将通过参考在下文中描述并且结合附图考虑的实施例通过范例解释本发明的特定方面，其中，相同部分或子步骤以相同的方式指定：
图1描绘了根据本发明的用于确定运动关系的流程图；
图2图示了根据本发明的身体的位移模型的范例；
图3A、3B图示了根据本发明的实施例；
图4图示了根据本发明的第一感测单元的实施例；
图5图示了根据本发明的第二感测单元的实施例；
图6图示了根据本发明的接收超声声学波束的范例；
图7描绘了根据本发明的装置的示意图；并且
图8描绘了根据本发明的实施例的装置的示意图。
具体实施方式
IGI治疗是广泛地使用在癌症处置中或者更一般地例如在医学治疗中的处置。在癌症处置中使用的IGI治疗旨在通过将能量递送到由器官的所采集的图像导航的肿瘤的定位来杀死患者身体的器官中的肿瘤细胞。在以下中，接收能量的患者身体中的器官被描述为“对象”。患者身体的对象可以具有例如在用于患者身体的对象中的肿瘤的治疗期间的移动，对象可以具有由患者的呼吸引起的特定移动。
在治疗的开始之前，患者身体的对象利用医学成像***来扫描以采集图像，例如，CT和MRI等。例如，扫描在治疗之前几小时或几分钟完成。这些图像在患者被要求屏住他/她的呼吸以避免由患者的呼吸引起的身体移动时被采集。
在治疗期间，患者水平地例如躺在床上。在治疗期间，对象的图像需要被可视化以便在手术仪器由外科医师操纵时向外科医师提供足够并且准确的引导。例如，介入设备由外科医师操作以被***到对象中并且将能量递送到靶向肿瘤定位。
在治疗期间，被可视化以用于引导介入的图像是采集的CT/MRI图像和介入设备的定位信息的组合。基于可视化的图像，外科医师知道介入设备在何处并且在何处继续行进。
然而，在治疗期间，对象定位由于由患者的呼吸引起的身体移动而改变。由于介入设备被***在对象中，介入设备的移动反映对象的移动。
CT/MRI图像包含对象的信息。这些CT/MRI图像在缺少患者的呼吸移动的状况下在治疗之前被采集。介入设备定位信息在随着患者身体的呼吸移动而变化的治疗期间被采集。因此，在患者身体的呼吸周期内的特定给定时刻处，采集的CT/MIR图像需要与介入设备的定位信息一起可视化。因此，需要用于采集的CT/MRI图像的运动补偿。
患者身体的表面定位还由于由患者的呼吸引起的身体移动而改变。患者身体中的对象的定位改变与患者身体的表面的定位变化不相同。测量对应的表面运动不足够准确以反映患者身体中的对象运动。发明人认识到，患者身体的表面的运动与患者的器官的运动之间的关系是随时间稳定的。确定身体的表面上的位置的运动与身体内的对象的运动之间的关系帮助反映用于运动补偿的对象的准确的运动。基于关系，身体内的对象的运动根据可以被使用在常见运动补偿中的身体的表面上的位置的运动导出。
基于介入设备的定位和所确定的运动关系，准确的运动补偿被应用于在治疗之前采集的CT/MRI图像。运动信息被传送到被用于治疗的处理器，例如，超声处理器。处理器使用该运动信息来补偿患者身体中的对象的运动，这使得识别要在该特定时刻处被可视化的CT/MRI图像，使对象具有特定移动。
根据本发明，确定身体BD的表面上的位置的运动与身体BD内的对象OB的运动之间的关系，如在下文中将详述的。
对象OB可以包括定位信息需要被确定的各种类型的对象。例如，在IGI治疗的领域中，对象OB对应于患者身体中的组织或器官。
图1描绘了根据本发明的用于确定运动关系的流程图。
方法包括第一步骤：借助于第一感测单元SEU1来采集101指示被放置在身体BD的表面上的位置处的第一元件的定位的第一定位信号。
第一感测单元SEU1可以生成信号和/或感测所生成的信号的区域中的信号改变。
实施的第一元件可以选自多个技术，例如，电磁场计算、光学技术、X射线技术、相机技术和雷达技术等。第一元件的实施例不限于这些所提到的技术。
方法还包括第二步骤：借助于第二感测单元SEU2来采集102指示被放置在对象OB上或中的第二元件的定位的第二定位信号，第一定位信号和第二定位信号是在给定持续时间期间同步地被采集的。
第二感测单元SEU2可以生成信号和/或感测所生成的信号的区域中的信号改变。
实施的第二元件可以选自多个技术，例如，电磁场计算、超声技术和光纤陀螺仪技术等。第二元件的实施例不限于这些所提到的技术。
方法还包括第三步骤：基于第一定位信号和第二定位信号来计算103身体的表面上的位置的运动与对象OB的运动之间的关系。
关系反映对象OB上或中的第二位置的定位改变与身体BD的表面上的位置的定位改变之间的趋势。针对身体BD的表面上的给定第一定位，对象OB上或中的对应的第二位置是基于所述关系导出的。
有利地，运动是生物的身体BD的呼吸运动。
身体BD的运动可以由各种运动引起。身体BD的呼吸运动是常见运动，其是周期性运动。
图2图示了根据本发明的身体的位移模型的范例。
水平轴对应于时间并且垂直轴对应于身体BD的位移。位移模型反映相对于时间变化的身体BD的定位。位移模型是典型地周期性的曲线，因为运动是由呼吸运动引起的。一个周期性时间周期是T。
有利地，给定持续时间被选择为生物的身体BD的至少一个呼吸周期。
作为范例，实验示出了在范围[T；10T]中所选择的给定持续时间是现实的。
有利地，第一感测单元SEU1包括第一信号单元SU1，所述第一信号单元生成朝向身体BD的表面的区域的第一给定信号SG1，第一元件包括被放置在表面上并且在表面的区域中的第一接收器R1，第一定位信号是根据由第一接收器R1感测的第一给定信号SG1导出的。
图3A图示了用在根据本发明的方法的步骤101中的感测单元SEU1的实施例。
在该实施例中，第一元件被放置在身体BD的表面的位置上。例如，对象OB是身体BD中的肝，第一接收器R1被选择为当患者躺在床上时被放置在肝上方的表面的邻近位置上。第一信号单元SU1生成朝向在肝上方(例如，在锁骨中线周围)的表面的邻近位置的区域的第一给定信号SG1。
例如，第一信号单元SU1生成光射束。第一接收器R1实现例如光射束的反射。这些反射可以通过光学传感器确定，所述光学传感器使用常见定位检测技术导出指示第一元件的准确定位的定位信息。
另一范例在于，第一信号单元SU1生成伦琴辐射波束。第一元件的定位由用于检测第一元件的定位的常见伦琴技术检测。
存在其他备选技术。例如，电磁技术基于对磁场进行感测并且计算基于电磁场分布。
使得能够确定第一元件的定位的技术不限于上文所提到的技术。
在步骤101中，第一定位信息基于第一定位信号和由第一信号单元SU1生成的第一给定信号SG1导出。
第一定位信息指示第一元件的准确的定位。
图4图示了在根据本发明的方法的步骤101中使用用于确定第一元件的定位的线圈的第一感测单元SEU1的实施例。
电磁场生成器是基于电磁技术的连续的三维定位定位设备/单元。电磁场生成器生成朝向身体BD的表面的位置的磁场。
线圈被放置在身体BD的表面上以指示身体BD的表面上的位置。线圈还在所生成的磁场中。由电磁场生成器创建的磁场引起线圈中的电压，所述电压由连接的第一感测单元SEU1测量。
在该实施例中，一个线圈被用于图示的目的。备选实施例不限于使用一个线圈。
有利地，第一接收器R1的第一定位信息基于测量的电压和电磁定位计算。
第一感测单元SEU1连续地计算线圈的定位和取向。线圈的第一定位信息是基于测量的电压和电磁定位计算计算的，所述电磁定位计算取决于由第一信号单元SU1生成的磁场的分布。
有利地，第二感测单元SEU2包括生成朝向对象OB的第二给定信号SG2的第二信号单元SU2，第二元件包括被放置在对象OB上或中的身体BD内的第二接收器R2，第二定位信号是基于由第二接收器R2所感测的第二给定信号SG2导出的。
图3B图示了用在根据本发明的方法的步骤102中的第二感测单元SEU2的实施例。
第二元件被放置在身体BD内的对象OB上或中。例如，对象OB是身体BD中的肝，第二元件被放置在肝中。
第二信号单元SU2生成朝向身体BD内的对象OB的区域的第二给定信号SG2。
第二接收器R2被放置在肝中并且被布置为接收第二给定信号SG2。
例如，第二信号单元SU2生成超声声学波束。第二接收器R2实现例如超声声学波束的接收。第二元件的定位是根据由超声声学传感器接收到的信息和常见超声声学感测技术导出的。
另一范例在于，第二信号单元SU2生成磁场。第二接收器R2实现例如磁场中的电压的引入。感应的电压由线圈确定，所述线圈通过常见电磁计算导出第二元件的准确定位。
其他备选技术(例如，光纤陀螺仪)基于感测并且分析光纤线缆内的波束来确定第二元件的位置。
使得能够确定第二元件的定位的技术不限于上文所提到的技术。
有利地，采集102的第二步还包括基于第二定位信号和由第二信号单元SU2生成的第二给定信号SG2来导出第二定位信息的步骤。
第二定位信息指示第二元件的准确的定位。
图5图示了在根据本发明的方法的步骤102中使用超声声学传感器来确定第二元件的定位的第二感测单元SEU2的实施例。
在该实施例中，第二接收器R2是超声声学传感器并且第二信号单元SU2包括超声探头。如在图5中所图示的，超声探头被放置在对象OB上方(例如，在肝上方)的表面上。超声声学传感器被放置在身体BD内的对象OB中。
超声声学传感器的操作基于测量具有高于人类听得见范围的频率的超声声学波的性质。超声探头生成朝向身体BD内的对象OB的超声声学波。超声声学传感器在超声声学波的区域中并且接收超声声学波。
图6图示了根据本发明的接收超声声学波束BM的范例。
超声声学波以超声声学波束BM的形式生成。超声声学波束BM在数据采集期间扫掠视场。如在图6中所图示的，在箭头的方向上扫掠超声声学波束BM。一个波束被图示为图6中的一条线。
超声声学传感器具有接收波束之一的能力。当超声声学传感器接收到一个波束时，第二信号单元SU2采集关于哪个波束由超声声学传感器接收的信息。
同时，还采集用于接收波束的持续时间，从其发射波束以由超声声学传感器接收。
有利地，导出的第二步包括以下子步骤：
-基于对应的持续时间和给定速度来计算从第一接收器R2到第二信号单元SU2的距离。
-基于距离和波束的信息来导出第二接收器R2的第二定位信息。
基于由第二感测单元SEU2所采集的信号，计算从第二接收器R2到第二信号单元SU2的距离，例如，超声声学传感器与超声探头之间的距离。通过将上文所提到的采集持续时间与给定速度相乘来计算距离。给定速度是用于超声声学波的1540m/s。
第二定位信息是基于所计算的距离和如上文所提到的所采集的波束的信息导出的。例如，超声声学传感器的定位信息根据沿着所识别的波束的超声探头的定位导出。
有利地，第二接收器R2适于被附接到介入设备。
第二接收器R2被放置在身体BD内的对象OB上或中。为了针对IGI治疗那么做，例如，超声声学传感器被附接到介入设备，诸如金属针或者橡皮导管。介入设备在治疗期间被***到身体BD内的对象OB中。附接到根据本发明的发明设备的第二接收器R2因此被放在对象OB中。
有利地，计算103的步骤基于机器学习算法，包括非线性拟合、神经网络或者逻辑回归。
应用机器学习算法是通过训练可用的数据集建立模型，以便基于给定数据集做出预测或者决定。
机器学习算法不限于非线性拟合、神经网络和逻辑回归。
图7描绘了用于确定运动关系的根据本发明的装置400的示意图。装置400包括：
-第一单元，其用于借助于第一感测单元SEU1采集401指示被放置在身体BD的表面上的位置处的第一元件的定位的第一定位信号；
-第二单元，其用于借助于第二感测单元SEU2采集402指示被放置在对象OB上或中的第二元件的定位的第二定位信号，其中，第一定位信号和第二定位信号是在给定持续时间期间同步地被采集的；
-第三单元，其用于基于第一定位信号和第二定位信号来计算403身体的表面上的位置的运动与对象OB的运动之间的关系。
根据本发明的装置的各个单元适于执行先前地所描述的各个步骤。
图8描绘了根据本发明的实施例的装置的示意图。
有利地，装置400适于被连接到用于至少显示对象OB的给定图像和基于第二定位信号的第二元件的定位信息的显示器410。
如所描述的以上实施例仅是说明性的，并且不旨在限制本发明的技术方法。尽管参考优选实施例详细描述了本发明，但是本领域的技术人员将理解，本发明的技术方法可以被修改或者平等地置换，而不脱离本发明的技术方法的精神和范围，其还将落到本发明的权利要求的保护范围中。在权利要求中，词语“包括”不排除其他元件或者步骤，并且词语“一”或“一个”不排除多个。权利要求中的任何附图标记不应当被解释为对范围的限制。

Claims (15)

1.一种用于确定身体(BD)的表面上的位置的表面运动与所述身体(BD)内的对象(OB)的对象运动之间的关系的装置(400)，所述装置(400)包括：第一感测单元(SEU1)，其被配置为采集第一定位信号，所述第一定位信号指示被放置在所述身体(BD)的所述表面上具有所述表面运动的所述位置处的第一元件的定位；
-第二感测单元(SEU2)，其被配置为采集第二定位信号，所述第二定位信号指示被附接到介入设备并且被放置在所述对象(OB)上或所述对象(OB)中的第二元件的定位，其中，所述第一定位信号和所述第二定位信号是在给定持续时间期间同步地被采集的；以及
-第三单元，其用于基于所述第一定位信号和所述第二定位信号来计算所述表面运动与所述对象运动之间的所述关系。
2.根据权利要求1所述的装置，
-其中，所述第一感测单元(SEU1)包括第一信号单元(SU1)，所述第一信号单元适于生成朝向所述身体的所述表面的区域的第一给定信号(SG1)，
-其中，所述第一元件包括第一接收器(R1)，所述第一接收器适于被放置在所述表面上并且在所述表面的所述区域中，并且
-其中，所述第一感测单元(SEU1)适于基于由所述第一接收器(R1)感测到的所述第一给定信号(SG1)来导出所述第一定位信号。
3.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述装置适于基于所述第一定位信号和由所述第一信号单元(SU1)生成的所述第一给定信号(SG1)来导出第一定位信息。
4.根据权利要求1、2或3所述的装置，
-其中，所述第二感测单元(SEU2)包括第二信号单元(SU2)，所述第二信号单元适于生成朝向所述对象(OB)的第二给定信号(SG2)，
-其中，所述第二元件包括第二接收器(R2)，所述第二接收器适于被放置在所述对象(OB)上或所述对象(OB)中，并且
-其中，所述第二感测单元适于基于由所述第二接收器(R2)感测到的所述第二给定信号(SG2)来导出所述第二定位信号。
5.根据权利要求1、2、3或4所述的装置，其中，所述装置适于基于所述第二定位信号和由所述第二信号单元(SU2)生成的所述第二给定信号(SG2)来导出第二定位信息。
6.根据权利要求2所述的装置，
-其中，所述第一信号单元(SU1)是电磁场生成器，
-其中，所述第一接收器(R1)是线圈，并且
-其中，所述装置被布置为测量在所述第一接收器(R1)中生成的电压。
7.根据权利要求4所述的装置，
-其中，所述第二信号单元(SU2)包括超声探头，
-其中，所述第二接收器(R2)是超声声学传感器，并且
-其中，所述装置适于识别(i)由所述第二接收器(R2)检测到的波束以及(ii)用于检测所述波束的对应的持续时间。
8.根据权利要求6所述的装置，其中，装置适于基于测量到的电压和电磁定位计算来导出所述第一接收器(R1)的第一定位信息。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置适于：
-基于所述对应的持续时间和给定速度来计算从所述第二接收器(R2)到所述第二信号单元(SU2)的距离，并且
-基于所述距离和所述波束的信息来导出所述第二接收器(R2)的第二定位信息。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的装置，其中，用于计算(403)的所述第三单元适于基于包括非线性拟合、神经网络或者逻辑回归的机器学习算法来计算所述表面运动与所述对象运动之间的所述关系。
11.根据权利要求1所述的装置，其中，被附接到所述介入设备的所述第二元件还被配置为跟踪所述介入设备的位置，并且其中，所述装置被配置为在完成确定所述表面运动与所述对象运动之间的所述关系的情况下将所述第二元件的操作从对象运动测量切换到介入设备跟踪。
12.根据前述权利要求中的任一项所述的装置，其中，所述装置适于在所述运动是生物的所述身体(BD)的呼吸运动的情况下确定所述表面运动与所述对象之间的所述关系。
13.根据前述权利要求中的任一项所述的装置，其中，所述装置适于在所述给定持续时间是生物的所述身体(BD)的至少一个呼吸周期的情况下确定所述表面运动与所述对象运动之间的所述关系。
14.根据权利要求5所述的装置，其中，所述装置适于被连接到显示器(410)，所述显示器用于至少显示所述对象OB的给定图像以及基于所述第二定位信号的所述第二元件的所述定位信息。
15.一种用于确定身体(BD)的表面上的位置的表面运动与所述身体(BD)内的对象(OB)的对象运动之间的关系的方法(100)，所述方法(100)包括：
-采集(101)第一定位信号的第一步骤，所述第一定位信号指示被放置在所述身体(BD)的所述表面上具有所述表面运动的所述位置处的第一元件的定位；
-采集(102)第二定位信号的第二步骤，所述第二定位信号指示被附接到介入设备并且被放置在所述对象(OB)上或所述对象(OB)中的第二元件的定位，其中，所述第一定位信号和所述第二定位信号是在给定持续时间期间同步地被采集的；
-基于所述第一定位信号和所述第二定位信号来计算(103)所述表面运动与所述对象运动之间的所述关系的第三步骤。
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