CN107888805A - 一种手机摄像头拍照跟踪装置和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种手机摄像头拍照跟踪装置和方法，该装置包括接收景物的透射光线并将所述透射光线强弱信号转换成电信号再转换成数字图像信号的摄像头模组；用于接收并处理所述数字图像信号，生成显示信号的图像处理模组；用于根据显示信号将景物显示在手机屏幕上的显示模块；用于根据角度信息调节所述摄像头模组的姿态的手持云台模块，通过手机拍摄一张照片，实现了对目标的空间定位，携带方便，定位过程简单；通过简单的数值计算，确定了目标相对于手机摄像头的空间角度，定位准确；通过手持云台实现对目标的跟踪功能，适用于各种复杂和未知的环境。
Description
技术领域
本发明涉及电子技术应用领域，特别涉及一种手机摄像头拍照跟踪装置和方法。
背景技术
目标定位技术分为二维和三维定位技术。智能监控中，随着监控场景复杂度的增加，基于二维图像的目标跟踪已不能满足可靠跟踪的需求。而目标匹配跟踪中最为可靠的特征就是它的三维空间坐标。计算机视觉中对如何从图像点得到与其相对应的空间点在实际坐标系中的坐标，称为三维重构问题，它是三维计算机视觉中的核心问题。
目前利用图像对目标进行空间定位的方法主要有：至少两台以上的摄像设备对目标在不同的方位进行拍摄成像，实现空间定位；将目标物体转化为长方体模型，通过相对深度算法计算出目标物体特征点的三维坐标；对目标平面上已知的参考特征点与其在二维图像上的投影进行匹配训练，得到目标的空间位置。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
需要至少两台以上摄像设备，携带不便，需要对目标在不同的方位进行拍摄成像，定位过程复杂；将目标物体转化为模型并进行计算，处理过程复杂且不能保证准确率；需要已知的参考特征点，不适用于复杂和未知的环境，适用范围小。
发明内容
本发明针对目标跟踪使用的设备携带不便，计算过程复杂且准确率不高、适用范围小的问题，提供了一种手机摄像头拍照跟踪装置和方法。
本发明就上述技术问题而提出的技术方案如下：
本发明提供了一种手机摄像头拍照跟踪装置，所述装置包括：
摄像头模组，嵌于手机背部，用于接收景物的透射光线并将所述透射光线强弱信号转换成电信号再转换成数字图像信号；
图像处理模组，连接所述摄像头模组，用于接收并处理所述数字图像信号，生成显示信号，并根据所述显示信号进行计算，得到所述景物相对于所述摄像头模组的空间角度，生成并发送角度信息给控制模块；
显示模块，连接所述图像处理模组，用于根据显示信号将景物显示在手机屏幕上；
手持云台模块，连接所述图像处理模组，用于根据角度信息调节所述摄像头模组的姿态。
根据上述装置，所述摄像头模组包括：
光圈模块，用于控制所述景物的曝光量，所述曝光量是指所述景物入射光线的强弱；
透镜组模块，连接所述光圈模块，用于控制所述景物的成像大小；
感光芯片，连接所述透镜组模块，用于接收所述景物的透射光线，并将所述透射光线的强弱信号转换成电信号；
信号处理模块，连接所述感光芯片，用于将所述电信号转换成数字图像信号。
根据上述装置，所述图像处理模组包括：
设置模块，连接所述信号处理模块，用于接收并根据所述数字图像信号设置图像存储尺寸和存储格式；
尺寸变换模块，连接所述信号处理模块，用于接收并对所述数字图像信号进行线性变化，生成显示信号并传输给变焦模块、计算模块和所述显示模块；
变焦模块，连接所述尺寸变换模块，用于在需要变焦时，根据所述显示信号修复拉伸后的聚焦区域的分辨率，并将修复的所述显示信号传输给所述显示模块。
根据上述装置，所述图像处理模组还包括：
计算模块，连接所述尺寸变换模块，用于根据所述显示信号计算所述摄像头模组与景物之间的空间角度；
调节模块，连接所述计算模块，用于根据所述摄像头模组与景物之间的空间角度发送角度信息给控制模块；
对所述显示信号的计算是通过成像点的位置来计算景物相对于摄像头模组的空间角度，采用如下公式分别计算水平方向角θW和竖直方向角θH：
其中，表示景物点A在感光芯片上的接收点A'与接收点A'在y轴上的投影A2之间的距离，f表示感光芯片与透镜之间的距离，m表示感光芯片水平方向上的像素距离，ppi1表示感光芯片上每个感光点占据的长度，n表示手机屏幕水平方向上的像素距离，Wsensor表示感光芯片的像素宽度，Wscreen表示手机屏幕的像素宽度；
表示景物点A在感光芯片上的接收点A'与接收点A'在x轴上的投影A1之间的距离，mH表示感光芯片竖直方向上的像素距离，nH表示手机屏幕竖直方向上的像素距离。
根据上述装置，所述透镜组模块包含至少一个透镜；将所述透镜组模块包含的所有透镜等效为一个凸透镜，所述感光芯片通过所述等效凸透镜接收所述景物的透射光线。
根据上述装置，所述尺寸变换模块通过生成显示信号，实现了在手机屏幕上对景物进行预览的功能。
本发明还提供了一种手机摄像头拍照跟踪的方法，包括以下步骤：
S1、接收景物的透射光线并将透射光线强弱信号转换成电信号再转换成数字图像信号；
S2、接收并处理所述数字图像信号，生成显示信号；
S3、根据显示信号将景物显示在手机屏幕上；
S4、根据所述显示信号进行计算，得到景物相对于摄像头模组的空间角度，生成并发送角度信息给控制模块；
S5、根据角度信息调节摄像头模组的姿态。
根据上述方法，所述步骤S1包括：
S11、控制所述景物的曝光量，所述曝光量是指所述景物入射光线的强弱；
S12、控制所述景物的成像大小；
S13、根据所述景物的曝光量和成像大小，接收所述景物的透射光线，并将所述透射光线的强弱信号转换成电信号；
S14、将所述电信号转换成数字图像信号。
根据上述方法，所述步骤S2包括：
S21、接收并根据所述数字图像信号设置图像存储尺寸和存储格式；
S22、接收并对所述数字图像信号进行线性变化，生成显示信号并传输给所述显示模块；
S23、在需要变焦时，根据所述显示信号修复拉伸后的聚焦区域的分辨率，并将修复的所述显示信号传输给所述显示模块。
根据上述方法，所述步骤S4包括：
S41、根据所述显示信号中成像点的位置来计算所述摄像头模组与景物之间的空间角度；
S42、根据所述摄像头模组与景物之间的空间角度发送角度信息给控制模块。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过一台手机拍摄一张照片，实现了对目标的空间定位，携带方便，定位过程简单；通过简单的数值计算，确定了目标相对于手机摄像头的空间角度，定位准确；通过手持云台实现对目标的跟踪功能，适用于各种复杂和未知的环境。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种手机摄像头拍照跟踪装置的结构示意图。
图2是本发明实施例一提供的一种手机摄像头拍照跟踪装置较佳实施例的结构示意图。
图3是本发明实施例一提供的一种手机摄像头拍照跟踪装置的手机摄像头成像模型图。
图4是本发明实施例一提供的一种手机摄像头拍照跟踪装置的手机摄像头成像视野范围图。
图5是本发明实施例一提供的一种手机摄像头拍照跟踪装置的景物相对于摄像头的空间角度示意图。
图6是本发明实施例二提供的一种手机摄像头拍照跟踪的方法流程图。
图7是本发明实施例二提供的一种手机摄像头拍照跟踪的方法流程图。
图8是本发明实施例二提供的一种手机摄像头拍照跟踪方法的感光芯片成像与手机屏幕显示影像之间的线性变换图。
图9是本发明实施例二提供的一种手机摄像头拍照跟踪方法的数码变焦过程示意图。
具体实施方式
为了解决对目标跟踪使用的设备携带不便，计算过程复杂且准确率不高、适用范围小的问题，本发明旨在提供一种手机摄像头拍照跟踪的方法，其核心思想是：提出一种手机摄像头拍照跟踪装置，通过对数字图像信号进行数值计算，得到目标相对于手机摄像头的空间角度，准确定位目标的空间位置；通过手持云台实现对目标的跟踪功能，适用于各种复杂和未知的环境。
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步的详细描述。
实施例一
本发明实施例提供了一种手机摄像头拍照跟踪装置，参见图1，该***包括：
摄像头模组10，嵌于手机背部，用于接收景物的透射光线并将所述透射光线强弱信号转换成电信号再转换成数字图像信号；
图像处理模组20，连接摄像头模组10，用于接收并处理所述数字图像信号，生成显示信号，并根据显示信号进行计算，得到景物相对于摄像头模组10的空间角度，生成并发送角度信息给控制模块；
显示模块30，连接图像处理模组20，用于根据显示信号将景物显示在手机屏幕60上；
手持云台模块40，连接图像处理模组20，用于根据角度信息调节摄像头模组10的姿态。
具体地，参见图2，摄像头模组10包括光圈模块101、透镜组模块102、感光芯片103和信号处理模块104，其中，
光圈模块101，用于控制景物的曝光量，所述曝光量是指所述景物入射光线的强弱；
透镜组模块102，连接光圈模块101，用于控制景物的成像大小；
感光芯片103，连接透镜组模块102，用于接收景物的透射光线，并将透射光线的强弱信号转换成电信号；
信号处理模块104，连接感光芯片103，用于将电信号转换成数字图像信号。
具体地，参见图2，图像处理模组20包括设置模块201、尺寸变换模块202、变焦模块203、计算模块204和调节模块205，其中
设置模块201，连接信号处理模块104，用于接收并根据数字图像信号设置图像存储尺寸和存储格式；
尺寸变换模块202，连接信号处理模块104，用于接收并对数字图像信号进行线性变化，生成显示信号并传输给变焦模块203、计算模块204和显示模块30；
变焦模块203，连接尺寸变换模块202，用于在需要变焦时，根据显示信号修复拉伸后的聚焦区域的分辨率，并将修复的显示信号传输给所述显示模块30；
计算模块204，连接尺寸变换模块202，用于根据显示信号计算摄像头模组10与景物之间的空间角度；
调节模块205，连接计算模块204，用于根据摄像头模组10与景物之间的空间角度发送角度信息给控制模块。
在本实施例中，摄像头模组10中的光圈模块101、透镜组模块102、感光芯片103和信号处理模块104，都依照连接顺序嵌于手机的背部；图像处理模组20中的设置模块201、尺寸变换模块202、变焦模块203、计算模块204和调节模块205都设置于手机内部；显示模块30设置于手机内部；摄像头模组10中的信号处理模块104分别与图像处理模组20中的设置模块201、尺寸变换模块202在手机内部相连；图像处理模组20中的尺寸变换模块202、变焦模块203分别与显示模块在手机内部相连；手机固定设置于手持云台40，手持云台40通过数据接口连接调节模块205，根据角度信息带动手机(包括摄像头模组10)的转动。
具体地，参见图3，透镜组模块102包含多个透镜，在本实施例的成像建模中，将多个透镜等效为一个凸透镜；因此，透镜组模块102的成像原理为凸透镜成像，景物的入射光线中必有一条光线会通过凸透镜的光心沿直线传播；感光芯片103距离凸透镜光心一个焦距的距离，第一凸透镜501、第二凸透镜502和第三凸透镜503均为相同的凸透镜，第一感光芯片1031和第二感光芯片1032为相同大小的感光芯片；第一感光芯片1031距离凸透镜光心的距离为a，它们形成视野范围A；第二感光芯片1032距离凸透镜光心的距离为b，它们形成视野范围B；第三感光芯片1033距离凸透镜光心的距离为b，它们形成视野范围C；其中视野范围A大于视野范围B，视野范围B大于视野范围C，由此可见，在某一方向上感光芯片103的尺寸和焦距共同决定了视野范围的大小。
具体地，参见图4，视野范围在空间内处于锥形范围内，在某一方向上，感光芯片103的长度为h，镜头焦距为f，则相距在该方向上的视野角为
常用的视野角为水平方向和垂直方向上的视野角，在焦距一定的情况下，分别由感光芯片103的宽度和高度决定。
具体地，参见图5，通过成像点的位置来计算景物相对于摄像头模组10的空间角度；其中，Width为感光芯片103的宽度，Heigth为感光芯片103的高度，xo’z平面代表实际空间的水平面，yo’z平面代表实际空间的垂直面，OO’为镜头方向；A代表实际的景物点，A的入射光线通过凸透镜光心O入射到感光芯片103上，被A’点接收，经过后续处理最终转换成照片上的一个像素点的数据；A’点在x轴上的投影为A1，在y轴上的投影为A2，由对称关系可知，水平方向上AO与镜头方向的夹角等于OA1与垂直面的夹角，即∠O'OA1；竖直方向上AO与镜头方向的夹角等于OA2与水平面的夹角，即∠O'OA2；则水平方向上景物相对于镜头的角度(即判断景物在镜头左边或者右边多少角度的位置处)为
竖直方向上景物相对于镜头的角度(即判断景物在镜头上方或者下方多少角度的位置处)为
通过θW和θH这两个角度即可确定景物相对于镜头的空间角度。
本发明实施例通过一台手机拍摄一张照片，实现了对目标的空间定位，携带方便，定位过程简单；通过简单的数值计算，确定了目标相对于手机摄像头的空间角度，定位准确；通过手持云台实现对目标的跟踪功能，适用于各种复杂和未知的环境。
实施例二
本发明提供了一种手机摄像头拍照跟踪的方法，适用于实施例一所示的手机摄像头拍照跟踪装置，参见图6，该方法包括：
S1、接收景物的透射光线并将透射光线强弱信号转换成电信号再转换成数字图像信号；
S2、接收并处理数字图像信号，生成显示信号；
S3、根据显示信号将景物显示在手机屏幕60上；
S4、根据显示信号进行计算，根据计算结果发送角度信息给控制模块；
S5、根据角度信息调节摄像头模组10的姿态。
具体地，参见图7，步骤S1包括：
S11、控制景物的曝光量，所述曝光量是指所述景物入射光线的强弱；
S12、控制景物的成像大小；
S13、根据景物的曝光量和成像大小，接收景物的透射光线，并将透射光线的强弱信号转换成电信号；
S14、将电信号转换成数字图像信号。
具体地，参见图7，步骤S2包括：
S21、接收并根据数字图像信号设置图像存储尺寸和存储格式；
S22、接收并对数字图像信号进行线性变化，生成显示信号并传输给所述显示模块30；
具体地，参见图8，显示信号显示在手机屏幕60上，实现预览的功能；但是在进行预览时，感光芯片103的像素尺寸和手机屏幕60的像素尺寸并不一致，并且两者的高/宽比例也不一致(感光芯片103一般为4:3，手机屏幕60一般为16:9)，因此，需要对感光芯片103的成像进行线性变化，以适应手机屏幕60的像素尺寸和高宽比例。
在本实施例中，以荣耀3C手机的竖屏状态为例，其感光芯片103为IMX134，物理尺寸为1/4英寸，像素排列为3264*2449pixel2(八百万像素后置摄像头)，单像素感光长度为1.12微米(感光芯片103上每个感光点占据的长度ppi1＝1.12*10-3mm/pixel)；手机屏幕60物理尺寸为5英寸，像素排列为720*1208pixel2，通过代码可读出屏幕DPI＝320(DPI表示分辨率，即屏幕每英寸显示320个像素点，则屏幕上每个像素点占据长度ppi2＝25.4/320mm/pixel)；感光芯片103和手机屏幕60在高度、宽度方向上对应的像素距离成比例(例如在手机屏幕60宽度方向上测得像素距离n，代表的物理距离为d，对应的在感光芯片103宽度方向上的像素距离为m，代表的物理距离为d0，则满足m/2448＝n/720、d0/d＝(m*ppi1)/(n*ppi2)＝感光芯片物理宽度/手机屏幕物理宽度)。
S23、在需要变焦时，根据显示信号修复拉伸后的聚焦区域的分辨率，并将修复的显示信号传输给所述显示模块30；
具体地，参见图9，首先如图701：在手机屏幕60中选中聚焦区域；然后如图702：将选中的聚焦区域向手机屏幕60的四个顶点拉伸；如图703：经过拉伸变化后的聚焦区域分辨率降低；最后如图704：经过插值运算，修复聚焦区域降低的分辨率，以此时的状态在手机屏幕60上预览。
在本实施例中，Android开发环境下可以通过代码获取图702中的拉伸变化***(即变焦系数)，将图704状态下计算得到的像素距离转换到图701状态下的像素距离，再计算方向角。
具体地，参见图7，所述步骤S4包括：
S41、根据显示信号计算在水平面上摄像头模组10与景物之间的角度；
S42、根据摄像头模组10与景物之间的角度发送角度信息给控制模块。
在本实施例中，Wsensor(感光芯片103的像素宽度)、Wscreen(手机屏幕60的像素宽度)和DPI在Android(安卓)开发环境下可以通过DisplayMetrics类(显示度量)获得，在手机屏幕60上成像点相对镜头的宽度方向像素距离n可以通过简单计算获得，因此，可以得到感光芯片103上成像点在宽度方向上的像素距离m＝n*(Wsensor/Wscreen)；通过手机屏幕60上成像点的像素位置，由公式(2)得出景物相对镜头的水平方向角为
同理可得竖直方向角为
公式(4)、(5)中表示景物点A在感光芯片103上的接收点A'与接收点A'在y轴上的投影A2之间的距离；f表示感光芯片103与透镜之间的距离(即焦距)；ppi1的值无法通过代码直接从手机硬件信息中读取。参见表1，可以通过代码读取摄像头支持的最大分辨率，判断摄像头的分辨率级别，现有的摄像头的主流配置为：800万像素摄像头，ppi1＝1.12μm/pixel；1300万像素摄像头，ppi1＝1.4μm/pixel。
表1华为荣耀系列手机摄像头参数
| 型号 | 单像素尺寸/μm | 镜头最大分辨率 | 分辨率级别 |
| 4X | 1.4 | 4208*3120 | 后置，1300万像素 |
| 4C | 1.4 | 4160*3120 | 后置，1300万像素 |
| 5X | 1.4 | 4160*3120 | 后置，1300万像素 |
| 6 | 1.4 | 4160*3120 | 后置，1300万像素 |
| 6Plus | 1.98 | 4160*3120 | 双后置，800万像素 |
在本实施例中，通过手持云台控制手机拍照时，只需要在水平面上调节手机与景物之间的角度，因此，在手机竖屏状态时通过角度θW调节，手机横屏状态(常用状态)时通过角度θH调节。
具体地，参见图5，以荣耀3C为例，手机竖屏状态时，测得显示信号中，屏幕上成像点的点相对镜头的物理宽度为d＝10mm，则其像素距离n＝d/ppi2，根据公式(4)得
则通过调节模块205发送角度信息至手持云台40的控制模块，手持云台40内置的控制装置根据角度信息计算出调节量，发出调节指令，控制手持云台40带动手机在水平面上顺时针转动7.57度，使镜头对准目标景物，完成手机摄像头的拍照跟踪；
同样的，手机横屏状态时，测得显示信号中，屏幕上成像点的点相对镜头的物理宽度为d＝10mm，则其像素距离nH＝dH/ppi2，根据公式(5)得
则通过调节模块205发送角度信息至手持云台40的控制模块，手持云台40内置的控制装置根据角度信息计算出调节量，发出调节指令，控制手持云台40带动手机在水平面上顺时针转动7.57度，使镜头对准目标景物，完成手机摄像头的拍照跟踪。
本发明实施例通过一台手机拍摄一张照片，实现了对目标的空间定位，携带方便，定位过程简单；通过简单的数值计算，确定了目标相对于手机摄像头的空间角度，定位准确；通过手持云台实现对目标的跟踪功能，适用于各种复杂和未知的环境。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是：上述实施例提供的手机摄像头拍照跟踪装置在实现手机摄像头拍照跟踪方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的手机摄像头拍照跟踪装置与手机摄像头拍照跟踪的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种手机摄像头拍照跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：
摄像头模组，嵌于手机背部，用于接收景物的透射光线并将所述透射光线强弱信号转换成电信号再转换成数字图像信号；
图像处理模组，连接所述摄像头模组，用于接收并处理所述数字图像信号，生成显示信号，并根据所述显示信号进行计算，得到所述景物相对于所述摄像头模组的空间角度，生成并发送角度信息给控制模块；
显示模块，连接所述图像处理模组，用于根据显示信号将景物显示在手机屏幕上；
手持云台模块，内置控制模块，连接所述图像处理模组，用于根据角度信息调节所述摄像头模组的姿态。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述摄像头模组包括：
光圈模块，用于控制所述景物的曝光量，所述曝光量是指所述景物入射光线的强弱；
透镜组模块，连接所述光圈模块，用于控制所述景物的成像大小；
感光芯片，连接所述透镜组模块，用于接收所述景物的透射光线，并将所述透射光线的强弱信号转换成电信号；
信号处理模块，连接所述感光芯片，用于将所述电信号转换成数字图像信号。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述图像处理模组包括：
设置模块，连接所述信号处理模块，用于接收并根据所述数字图像信号设置图像存储尺寸和存储格式；
尺寸变换模块，连接所述信号处理模块，用于接收并对所述数字图像信号进行线性变化，生成显示信号并传输给变焦模块、计算模块和所述显示模块；
变焦模块，连接所述尺寸变换模块，用于在需要变焦时，根据所述显示信号修复拉伸后的聚焦区域的分辨率，并将修复的所述显示信号传输给所述显示模块。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述图像处理模组还包括：
计算模块，连接所述尺寸变换模块，用于根据所述显示信号计算所述摄像头模组与景物之间的空间角度；
调节模块，连接所述计算模块，用于根据所述摄像头模组与景物之间的空间角度发送角度信息给控制模块；
对所述显示信号的计算是通过成像点的位置来计算景物相对于摄像头模组的空间角度，采用如下公式分别计算水平方向角θW和竖直方向角θH：
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其中，表示景物点A在感光芯片上的接收点A'与接收点A'在y轴上的投影A2之间的距离，f表示感光芯片与透镜之间的距离，m表示感光芯片水平方向上的像素距离，ppi1表示感光芯片上每个感光点占据的长度，n表示手机屏幕水平方向上的像素距离，Wsensor表示感光芯片的像素宽度，Wscreen表示手机屏幕的像素宽度；
表示景物点A在感光芯片上的接收点A'与接收点A'在x轴上的投影A1之间的距离，mH表示感光芯片竖直方向上的像素距离，nH表示手机屏幕竖直方向上的像素距离。
5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述透镜组模块包含至少一个透镜；将所述透镜组模块包含的所有透镜等效为一个凸透镜，所述感光芯片通过所述等效凸透镜接收所述景物的透射光线。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述尺寸变换模块通过生成显示信号，实现了在手机屏幕上对景物进行预览的功能。
7.一种手机摄像头拍照跟踪的方法，其特征在于，所述方法包括：
S1、接收景物的透射光线并将透射光线强弱信号转换成电信号再转换成数字图像信号；
S2、接收并处理所述数字图像信号，生成显示信号；
S3、根据显示信号将景物显示在手机屏幕上；
S4、根据所述显示信号进行计算，得到景物相对于摄像头模组的空间角度，生成并发送角度信息给控制模块；
S5、根据角度信息调节摄像头模组的姿态。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
S11、控制所述景物的曝光量，所述曝光量是指所述景物入射光线的强弱；
S12、控制所述景物的成像大小；
S13、根据所述景物的曝光量和成像大小，接收所述景物的透射光线，并将所述透射光线的强弱信号转换成电信号；
S14、将所述电信号转换成数字图像信号。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
S21、接收并根据所述数字图像信号设置图像存储尺寸和存储格式；
S22、接收并对所述数字图像信号进行线性变化，生成显示信号并传输给所述显示模块；
S23、在需要变焦时，根据所述显示信号修复拉伸后的聚焦区域的分辨率，并将修复的所述显示信号传输给所述显示模块。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤S4包括：
S41、根据所述显示信号中成像点的位置来计算所述摄像头模组与景物之间的空间角度；
S42、根据所述摄像头模组与景物之间的空间角度发送角度信息给控制模块。
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