CN107876529A - 一种光伏板清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光伏板清扫机器人，属于光伏板清扫装置领域，要解决的技术问题为如何提供按时对光伏板进行自动清扫的自主供电的清扫装置；其结构包括机架、装配在机架上的可转动的毛刷辊和传动轴、装配在传动轴的两端的可转动的行走轮以及设置在机架上的驱动装置，还包括设置在机架上的电源组件、限位传感器以及导向机构，导向机构包括相对位于毛刷辊的轴向的两侧的导向轮；驱动装置能够通过带动毛刷辊转动实现毛刷辊清扫，并能够通过带动传动轴转动实现行走轮行走；限位传感器能够通过在预设行程的首端和尾端触发实现带动行走轮在预设行程内行走；驱动装置和限位传感器均连接至控制器。本装置可自动供电并及时对光伏板进行清扫。

Description

一种光伏板清扫机器人

技术领域

本发明涉及光伏板清扫装置领域，具体地说是一种光伏板清扫机器人。

背景技术

平铺/斜铺安装方式光伏发电站是在地面或屋面安装，按照一定方向大量安装排列的光伏发电组件，光伏发电组件电源。平铺/斜铺安装方式光伏发电站可根据地块形状和地形设计，东西向布局的多行排列相同输出电压等级的光伏阵列，每个阵列安装高度大多数为3米至5米之间，宽度约18至20米左右，各阵列间隔约3米至5米间距，通过汇流箱将电力输出至逆变器、变压器等后端设备，将输出电力接入电网或直接使用。平铺/斜铺安装方式光伏发电站安装的光伏电池板容易被灰尘及污染物覆盖，被灰尘及污染物覆盖的光伏电池板会降低约20%的发电效率，所以屋面平铺式光伏发电站需要定期清除灰尘以保证高效的发电。目前平铺/斜铺光伏发电站光伏板的清扫装置主要有扫地机器人式、车载式清扫机、洒水车冲洗方式，这些方案存在单个清扫装置工作范围小，效率低，跨域安装不平整光伏电池板能力差，适应光伏电站条件能力差，用电取水困难，使用人工多，清扫效果不好，设备投资较大的问题。

如何提供一种可以在平铺/斜铺式光伏电站便利安装，可跨越安装不平整的光伏板及光伏阵列，高效清洁光伏电池板，无需用水，自主供电并根据设定自动定期自主完成光伏电池板清洁工作的自动清扫装置，是需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的技术任务是针对以上不足，提供一种光伏板清扫机器人，来解决如何提供一种可自主供电并能够按时自动对光伏板进行清扫的装置的问题。

本发明的技术任务是按以下方式实现的：

一种光伏板清扫机器人，包括机架、装配在机架上的可转动的毛刷辊和传动轴、装配在传动轴的两端的可传动的行走轮以及设置在机架上的驱动装置，毛刷辊与传动轴平行排列，还包括设置在机架上的电源组件、限位传感器以及装配在机架的下端部的导向机构，毛刷辊的辊轴的长度与光伏板的倾斜方向的长度相适配，导向机构包括相对位于毛刷辊的轴向的两侧的导向轮，导向轮能够在光伏板上与其对应的立面的外侧面上行走；驱动装置能够通过带动毛刷辊转动实现毛刷辊清扫，并能够通过带动传动轴转动实现行走轮行走；限位传感器能够通过在预设行程的首端和尾端触发实现带动行走轮在预设行程内行走；驱动装置和限位传感器均连接至控制器，电源组件用于为上述驱动装置、限位传感器和控制器提供电源。

该清扫机器人可对平铺或斜铺的光伏板进行清扫，具体的将该清扫机器人安装在平铺或斜铺的光伏板上，通过驱动装置带动毛刷棍转动对光伏板进行清扫，通过驱动装置带动传动轴转动而实现行走轮沿着光伏板的顶面行走，从而实现对光伏板列的清扫。其中，预设行程为预设的清扫机器人行走清扫范围，如对单个光伏板进行清扫，则预设行程为在单个斜铺光伏板的长度方向行走，如对由多个光伏板连续排列组成的光伏板方阵进行清扫，则预设行程为在光伏板方阵的长度方向行走。

进一步的，驱动装置包括驱动电机和行走传动机构，驱动电机与控制器连接，驱动电机同轴设置在毛刷辊的一端，驱动电机能够带动毛刷辊转动，驱动电机通过行走传动机构与传动轴传动连接，驱动电机通过行走传动机构带动传动轴转动。安装时，机架上与驱动电机对应的一侧位于光伏板的顶端处。

进一步的，行走传动机构包括主动齿轮、从动齿轮和链轮链条传动机构，主动齿轮可转动的装配在驱动电机的输出轴上，从动齿轮可转动的设置在机架上并与主动齿轮啮合，从动齿轮通过链轮链条传动机构与传动轴传动连接，主动齿轮、从动齿轮和链轮链条传动机构配合能够带动传动轴转动。

进一步的，链轮链条传动机构包括主动链轮、链条和从动链轮，主动链轮与从动齿轮同轴设置，从动链轮可转动的设置在传动轴上，主动链轮和从动链轮通过链条传动连接。

进一步的，主动齿轮的齿轮直径小于从动齿轮的齿轮直径，主动链轮的直径小于从动齿轮的直径，主动链轮的直径小于从动链轮的直径。

主动齿轮与从动齿轮啮合带动从动齿轮转动，主动齿轮的转速大于从动齿轮的转速，从动齿轮带动与其同轴的主动链轮转动，而主动链轮的直径小于从动齿轮的直径并小于从动链轮的直径，从而传动轴的转速小于毛刷辊的转速。该设置实现了传动轴和毛刷辊的变速，即毛刷辊的转速快于传动轴的转速，则清扫频率高于行走频率，从而清扫的更干净。

进一步的，链轮链条传动机构还包括张紧轮，张紧轮可转动的装配在机架上位于主动链轮与从动链轮之间，主动链轮、张紧轮和从动链轮通过链条传动连接，且链条位于张紧轮的下方。通过张紧轮的设置，可使得链条与从动链轮的包角范围更大，利于链条在主动链轮和从动链轮之间稳定传动，避免链条翘起。

进一步的，传动轴共两个，两个传动轴相对位于毛刷辊的两侧；从动链轮共两个，分别为从动链轮Ⅰ和从动链轮Ⅱ，从动链轮Ⅰ可转动的装配在其中一个传动轴的一端，从动链轮Ⅱ可转动的装配在另一个传动轴的一端，主动链轮、从动链轮Ⅰ和从动链轮Ⅱ呈三角矩阵排布并通过链条传动连接；张紧轮共两个，分别为张紧轮Ⅰ和张紧轮Ⅱ，张紧轮Ⅰ位于主动链轮和从动链轮Ⅰ之间并与位于其下方的链条传动连接，张紧轮Ⅱ位于主动链轮和从动链轮Ⅱ之间并与位于其下方的链条传动连接。

进一步的，位于光伏板方阵顶端的宽度边边框为光伏板方阵的顶端边框导轨，位于光伏板方阵底端的宽度边边框为光伏板方阵的底端边框导轨，每相邻的两个光伏板方阵的顶端边框导轨之间以及每相邻的两个光伏板方阵的底端边框导轨之间均铺设有过渡导轨，上述光伏板方阵的顶端边框导轨和与其对应的过渡导轨配合组成顶端行走轨道，光伏板方阵的底端边框导轨和与其对应的过渡导轨配合底端行走轨道，上述顶端行走轨道和底端行走轨道配合组成能够供行走轮跨光伏板方阵行走的行走轨道。

进一步的，电源组件包括光伏板发电单元、蓄电池和电源管理控制单元，电源管理控制单元分别与光伏板发电单元、蓄电池和控制器连接，光伏板发电单元和蓄电池均能够为驱动装置、限位传感器和控制器提供电源，且光伏板发电组件的供电优先权大于蓄电池的供电优先权，光伏板发电组件能够在行走轮停驻过程中为蓄电池提供电源。

通过光伏板发电单元直接为清扫机器人供电，实现了自助供电，并节省了能源，同时设置有蓄电池作为备用电源，当光照不强时，可通过蓄电池供电，保证了清扫机器人的工作状态。

进一步的，还包括停放机构，停放机构包括停放面板以及设置在停放面板上的停放位置传感器和毛刷杆，毛刷杆通过L型臂杆设置在停放面板的上方，毛刷杆能够对移动至其下方的光伏板发电组件中的光伏板进行清扫；上述停放机构共两个，两个停放机构相对位于预设行程的首端和尾端。

停放机构处用于停放清扫机器人，避免清扫机器人占用光伏板的面积，影响光伏板的使用效率，以及对整个光伏板的清扫，同时，在停放机构上可对光伏板发电单元中光伏板进行清扫，保证了光伏板发电单元的发电效率。

本发明的一种光伏板清扫机器人具有以下优点：

1、毛刷辊的辊轴的长度与光伏板的倾斜方向的长度相适配，从而智能清扫机器人单次行程即可对整个光伏板进行清扫，无需往返，同时在机架上毛刷辊的轴向的两侧均设置有导向轮，在导向轮和行走轮的配合下该清扫机器人可在倾斜的光伏板上行走；

2、驱动电机设在同轴设置在毛刷辊的一端并带动毛刷辊转动实现毛刷辊清扫，同时驱动电机通过行走传动机构带动传动轴转动以实现行走轮的行走，通过一个驱动电机可带动机器人的清扫和行走，且驱动电机直接设置在毛刷辊上，节省了多个驱动的配置，简化了驱动装置的结构，减少了驱动装置的重量；

3、行走传动机构包括主动齿轮、从动齿轮和链轮链条传动机构，主动齿轮的直径小于从动齿轮的直径，上述主动齿轮和从动齿轮组成变速齿轮组合，从而毛刷辊的转动频率大于传动轴的转动频率，从而清扫速度大于行走速度，确保对光伏板清扫干净；

4、电源组件包括光伏板发电组件和蓄电池，在清扫机器人处于停驻状态时，光伏板发电组件为蓄电池充电，清扫机器人工作时优先通过光伏板发电组件提供电源，当光伏板发电单元发电量不足时由蓄电池为清扫机器人供电，从而实现了不间断供电，并节省了电能；

5、通过过渡导轨和光伏板的宽度边边框配合组成行走轨道，该行走轨道贯穿多个光伏板方阵，可供清扫机器人跨光伏板方阵行走以对整个光伏板阵列进行清扫；

6、在预设行程的首端和尾端均设置停放机构，清扫机器人停驻在停放面板上，从而可对整个光伏板进行清扫，同时，在停放面板行设置有清扫杆，通过清扫杆对光伏发电单元中光伏板进行清扫，保证光伏发电单元高效利用。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

附图1为实施例1一种光伏板清扫机器人的结构示意图；

附图2为实施例1一种光伏板清扫机器人中驱动装置的结构示意图；

附图3为实施例2一种光伏板清扫机器人中行走轨道和光伏板阵列的结构示意图；

附图4为实施例3一种光伏板清扫机器人中停放机构、行走轨道和光伏板阵列的结构示意图；

附图5为实施例3一种光伏板清扫机器人停放机构和光伏板的结构示意图；

图中：1、机架，2、传动轴，3、毛刷辊，4、行走轮，5、导向轮，6、首端限位传感器，7、尾端限位传感器，8、行走传动机构，9、电源组件，10、顶端过渡导轨，11、底端过渡导轨，12、光伏板，13、光伏板方阵，14、首端停放机构，15、尾端停放机构；

801、主动齿轮，802、从动齿轮，803、主动链轮，804、从动链轮Ⅰ，805、从动链轮Ⅱ，806、张紧轮Ⅰ，807、张紧轮Ⅱ，808、链条；

121、光伏板方阵的顶端边框导轨，122、光伏板方阵的底端边框导轨；

141、首端停放机构的停放面板，142、首端停放机构的臂杆，143、首端停放机构的毛刷杆；

151、尾端停放机构的停放面板，152、尾端停放机构的臂杆，153、尾端停放机构的毛刷杆。

具体实施方式

参照说明书附图和具体实施例对本发明的一种光伏板清扫机器人作以下详细地说明。

实施例1：

如附图1和附图2所示，本发明的一种光伏板清扫机器人，包括机架1以及装配在机架1上的毛刷辊3、传动轴2、导向机构、限位传感器和驱动装置，机架1为长方体状框架，毛刷辊3的辊轴的长度与倾斜的光伏板12的倾斜方向的长度一致，该毛刷辊3可转动的装配在机架1内中端部；传动轴2共两个，两个传动轴2均可转动的装配在机架1上，两个传动轴2相对位于毛刷辊3的两侧并与毛刷辊3间隔并列设置，每个毛刷辊3的两端均装配有可转动的行走轮4，行走轮4可沿着光伏板12的顶面行走；导向机构包括相对位于毛刷辊3的轴向的两侧的导向轮5，导向轮5可在光伏板12上与其对应的立面的外侧面上行走；驱动装置分别与毛刷辊3和传动轴2连接，通过带动毛刷辊3转动实现毛刷辊3清扫，通过带动传动轴2转动实现行走轮4行走；限位传感器可在预设行程的首端以及预设行程的尾端被触发，从而实现行走轮4的停驻，避免清扫机器人行走超出限定的光伏板12范围；驱动装置和限位传感器均连接至控制器，电源组件9为驱动装置、限位传感器和控制器提供电源。

其中，驱动装置包括驱动电机和行走传动机构8，驱动电机同轴设置在毛刷辊3的一端，驱动电机带动毛刷辊3转动以实现毛刷辊3的清扫，同时，驱动电机通过行走传动机构8与上述两个传动轴2连接，驱动电机通过行走传动机构8带动两个传动轴2转动。

具体地，行走传动机构8包括主动齿轮801、从动齿轮和由主动链轮803、从动链轮Ⅰ804、从动链轮Ⅱ805和链条808组成的链轮链条808传动机构，主动齿轮801设置在驱动电机的输出轴上并位于驱动电机和毛刷辊3之间，从动齿轮可转动的装配在机架1上并位于主动齿轮801的上方，从动齿轮和转动齿轮啮合，主动链轮803与从动齿轮同轴设置，从动链轮Ⅰ804可转动的装配在其中一个传动轴2的一端，从动链轮Ⅱ805可转动的装配在另一个传动轴2的一端，主动链轮803、从动链轮Ⅰ804和从动链轮Ⅱ805组成三角矩阵，主动链轮803、从动链轮Ⅰ804和从动链轮Ⅱ805通过链条808传动连接，且主动齿轮801的直径小于从动齿轮的直径，主动链轮803的直径小于从动齿轮的直径，且主动链轮803的直径小于从动链轮的直径，从而实现了传动轴2和毛刷辊3的变速，毛刷辊3的转速大于传动轴2的转速，进而在行走过程中，毛刷辊3快速转动、清扫频率较大。

本实施例中，为增加链条808在主动链轮803、从动链轮Ⅰ804和从动链轮Ⅱ805之间传动的稳定性，避免链条808翘起，在主动链轮803和从动链轮Ⅰ804之间设置有张紧轮Ⅰ806，张紧轮Ⅰ806和位于其下方的链条808传动连接，使得链条808与从动链轮Ⅰ804的包角范围更广；在主动链轮803和从动链轮Ⅱ805之间设置有张紧轮Ⅱ807，张紧轮Ⅱ807和位于其下方的链条808传动连接，使得链条808与从动链轮Ⅱ805的包角范围更广。

限位传感器共两个，分别为首端限位传感器6和尾端限位传感器7，首端限位传感器6和尾端限位传感器7均为接触式传感器，首端限位传感器6设置在机架1的首端，并能够在预设行程的首端被触发，尾端限位传感器7设置在机架1的尾端，并能够在预设行程的尾端被触发。本实施例中，该清扫机器人对由多个光伏板12依次排布组成的光伏板方阵进行清扫，预设行程为沿着光伏板方阵的首端和尾端往返行走，为便于在光伏板方阵的尾端触发尾端限位传感器7，则在光伏板方阵的尾端与尾端限位传感器7对应处设置尾端限位开关，同时，为便于在光伏板方阵的首端触发首端限位传感器6，在光伏板方阵的首端处与首端限位传感器6对应处设置首端限位开关。在实际应用中，限位传感器可选用光电式传感器或霍尔传感器或颜色传感器等现有其他类型的传感器，为便于在预设行程的首端和尾端对限位传感器进行触发，可在预设行程的首端和尾端设置相应的触发开关或触发件。

电源组件9包括光伏板发电单元、蓄电池和电源管理控制单元，电源管理控制单元分别与光伏板发电单元、蓄电池和控制器连接，光伏板发电单元分别与驱动电机、限位传感器、控制器和蓄电池连接，蓄电池分别与驱动电机、限位传感器和控制器连接，电源管理控制单元分别与光伏板发电单元、蓄电池和控制器连接。光伏板发电单元中的光伏板水平设置在机架1的上方，光伏板发电单元通过光伏板发电并将电源输送至驱动电机、限位传感器和控制器，为清扫机器人的工作提供电源，同时，光伏板发电单元与蓄电池连接，可将光伏板产生的电源传送至蓄电池为蓄电池充电；电源管理控制单元可随时监测和获取光伏板发电单元和蓄电池中的电容量，同时电源管理控制单元和控制器连接，与控制器配合调控光伏板发电单元和蓄电池的电源分配，具体的：在清扫机器人工作过程中，优先通过光伏板发电单元为驱动电机、限位传感器及控制器提供电源，当光伏板发电单元的发电量不足时，通过蓄电池为驱动电机、限位传感器及控制器提供电源；当清扫机器人处于停驻状态时，通过光伏板发电单元为蓄电池充电。

本实施例一种光伏板清扫机器人用于对由多个连续排布的平铺的光伏板组成的光伏板方阵13进行清扫，或对由多个连续排布的斜铺的光伏板12组成的光伏板方阵13进行清扫，将该清扫机器人安装在斜铺的光伏板方阵13上时，与驱动电机对应的一侧导向轮5位于光伏板12的顶端处，另一侧导向轮5位于光伏板12的底端处。工作方式为：在控制器控制下，按照预定的清扫时间间隔启动清扫机器人对光伏板12进行清扫，具体地，在控制器控制下启动驱动电机，驱动电机带动毛刷辊3转动实现清扫，并通过行走传动机构8带动传动轴2转动带动行走轮4行走，从而该清扫机器人稳定地在平铺或斜铺的光伏板方阵13上行走，当机器人行走至光伏板方阵13的尾端时，尾端限位传感器7触发，则清扫机器人停止工作，等待下一个清扫时间，在下一次清扫工作中，该清扫机器人行走至光伏板方阵13的首端时，首端限位传感器6触发，则清扫机器人停止工作，等下下一个清扫时间，如此循环往返；

在限位传感器和控制器配合下，检测到清扫机器人处于停驻状态后，在控制器和电源管理控制单元配合下，检测蓄电池的电容量，将光伏板发电单元产生的电源输送至蓄电池，为蓄电池蓄电。

上述清扫时间间隔的设置可通过程序预先设置，也可通过遥控器与控制器配合实现清扫机器人的启动和停止，人为随时调节清扫时间间隔。

实施例2：

如附图3所示，本实施例为实施例1基础上的进一步改进，本实施例与实施例1的区别为：位于光伏板方阵13顶端的宽度边边框为光伏板方阵的顶端边框导轨121，位于光伏板方阵13底端的宽度边边框为光伏板方阵的底端边框导轨122，每相邻的两个光伏板方阵的顶端边框导轨121之间以及每相邻的两个光伏板方阵的底端边框导轨122之间均铺设有过渡导轨，上述光伏板方阵的顶端边框导轨121和与其对应的顶端过渡导轨10配合组成顶端行走轨道，光伏板方阵的底端边框导轨122和与其对应的底端过渡导轨11配合组成底端行走轨道，上述顶端行走轨道和底端行走轨道配合组成供行走轮4跨光伏板方阵行走的行走轨道。该行走轨道贯穿多个光伏板方阵，实现对由多个光伏板方阵13组成的光伏板阵列的清扫。

本实施例一种光伏板清扫机器人用于对由多个斜铺的光伏板12方阵组成的光伏板阵列进行清扫，安装时，与驱动电机位于同一侧的导向轮5位于光伏板12的顶端处，另一侧导向轮5位于光伏板12的底端处，工作方式与实施例1一致。

实施例3：

如附图4和附图5所示，本实施例为在实施例2基础上的进一步改进，本实施例与实施例2的区别为：在光伏板阵列的外侧还设置有停放机构，停放机构包括停放面板以及设置在停放面板上的停放位置传感器和毛刷杆，毛刷杆通过L型臂杆设置在停放面板的上方，毛刷杆通过臂杆设置在停放面板的上方，用于对移动至其下方的光伏板发电单元中的光伏板进行清扫；上述停放机构共两个，两个停放机构相对设置在预设行程的首端和尾端。该预设行程为清扫机器人在光伏板阵列的长度方向行走。

其中，两个停放机构分别为位于光伏板阵列首端的首端停放机构14和位于光伏板阵列尾端的尾端停放机构15，首端停放机构的停放面板141倾斜的铺设在光伏板方阵的首侧，且首端停放机构的停放面板141与位于首端的光伏板12接触连通，首端停放机构的臂杆142共两个，两个首端停放机构的臂杆142均位于停放面板上远离光伏板阵列的一端，首端停放机构的毛刷杆143的轴向与停放面板的长度方向平行，当清扫机器人行驶至首端停放机构的停放面板141上时，首端停放机构的毛刷杆143可对光伏发电单元中光伏板进行清扫；同理，尾端停放机构的停放面板151倾斜的铺设在光伏板方阵的尾侧，且尾端停放机构的停放面板151与位于尾端的光伏板接触连通，尾端停放机构的臂杆152共两个，两个尾端停放机构的臂杆152均位于尾端停放机构的停放面板151上远离光伏板阵列的一端，尾端停放机构的毛刷杆153的轴向与尾端停放机构的停放面板151的长度方向平行，当清扫机器人行驶至尾端停放机构的停放面板151上时，尾端停放机构的毛刷杆153可对光伏发电单元中光伏板进行清扫。

停放位置传感器为接触式传感器，设置在对应停放面板的预设位置处，当清扫机器人行走至停放面板上预设位置时触发停放位置传感器，则清扫机器人停驻在停放面板上。

毛刷杆用于为光伏板发电单元中光伏板进行清扫，则在安装停放机构以及在停放机构上设置毛刷杆时应与对应的清扫机器人匹配，使得清扫机器人行驶至停放机构上时，光伏板发电单元中光伏板位于毛刷杆的下方。

本实施例一种光伏板清扫机器人用于对由多个平铺的光伏板方阵13组成的光伏板阵列或多个斜铺的光伏板方阵13组成的光伏板阵列进行清扫，当将清扫机器人安装在斜铺的光伏板方阵组成的光伏板阵列时，与驱动电机位于同一侧的导向轮5位于光伏板的顶端处，另一侧导向轮5位于光伏板的底端处，工作方式为：在控制器控制下，按照预定的清扫时间间隔启动清扫机器人对光伏板进行清扫，具体地，在控制器控制下启动驱动电机，驱动电机通带动毛刷辊3转动，同时驱动电机通过行走传动机构8带动传动轴2转动并通过传动轴2带动行走轮4行走，导向轮5分别被动的沿着光伏板12上对应的立面的外侧面行走，从而清扫机器人稳定地在平铺或斜铺的光伏板阵列上行走，同时转动的毛刷辊3对光伏板12进行清扫，当机器人行走至光伏板阵列的尾端时，尾端限位传感器7触发，则清扫机器人继续行走至尾端停放机构15，在清扫机器人在对应停放面板上行走过程中，毛刷杆对光伏板发电单元中光伏板进行清扫；当清扫机器人行走至停放面板上预设位置后，停放位置传感器触发，则清扫机器人停驻，等待下一个清扫时间，在下一次清扫工作中，该清扫机器人返回至光伏板阵列的首端时，首端限位传感器6触发，则清扫机器人继续行走至首端停放机构14，在清扫机器人在对应停放面板上行走过程中，毛刷杆对光伏板发电单元中光伏板进行清扫；当清扫机器人行走至停放面板上预设位置后，停放位置传感器触发，则清扫机器人停驻，等待下一个清扫时间，如此循环往返；

在停放位置传感器和控制器配合下，检测到清扫机器人处于停驻状态后，在控制器和电源管理控制单元配合下，检测蓄电池的蓄电量，将光伏板发电单元产生的电源输送至蓄电池，为蓄电池蓄电。

通过上面具体实施方式，所述技术领域的技术人员可容易的实现本发明。但是应当理解，本发明并不限于上述的具体实施方式。在公开的实施方式的基础上，所述技术领域的技术人员可任意组合不同的技术特征，从而实现不同的技术方案。除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。

Claims (10)

1.一种光伏板清扫机器人，包括机架、装配在机架上的可转动的毛刷辊和传动轴、装配在传动轴的两端的可转动的行走轮以及设置在机架上的驱动装置，毛刷辊与传动轴平行排列，其特征在于还包括设置在机架上的电源组件、限位传感器以及装配在机架的下端部的导向机构，毛刷辊的辊轴的长度与光伏板的倾斜方向的长度相适配，导向机构包括相对位于毛刷辊的轴向的两侧的导向轮，导向轮能够在光伏板上与其对应的立面的外侧面上行走；

驱动装置能够通过带动毛刷辊转动实现毛刷辊清扫，并能够通过带动传动轴转动实现行走轮行走；

限位传感器能够通过在预设行程的首端和尾端触发实现带动行走轮在预设行程内行走；

驱动装置和限位传感器均连接至控制器，电源组件用于为上述驱动装置、限位传感器和控制器提供电源。

2.根据权利要求1所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于驱动装置包括驱动电机和行走传动机构，驱动电机与控制器连接，驱动电机同轴设置在毛刷辊的一端，驱动电机能够带动毛刷辊转动，驱动电机通过行走传动机构与传动轴传动连接，驱动电机通过行走传动机构带动传动轴转动。

3.根据权利要求2所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于行走传动机构包括主动齿轮、从动齿轮和链轮链条传动机构，主动齿轮可转动的装配在驱动电机的输出轴上，从动齿轮可转动的设置在机架上并与主动齿轮啮合，从动齿轮通过链轮链条传动机构与传动轴传动连接，主动齿轮、从动齿轮和链轮链条传动机构配合能够带动传动轴转动。

4.根据权利要求3所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于链轮链条传动机构包括主动链轮、链条和从动链轮，主动链轮与从动齿轮同轴设置，从动链轮可转动的设置在传动轴上，主动链轮和从动链轮通过链条传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于主动齿轮的齿轮直径小于从动齿轮的齿轮直径，主动链轮的直径小于从动齿轮的直径，主动链轮的直径小于从动链轮的直径。

6.根据权利要求4或5所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于链轮链条传动机构还包括张紧轮，张紧轮可转动的装配在机架上位于主动链轮与从动链轮之间，主动链轮、张紧轮和从动链轮通过链条传动连接，且链条位于张紧轮的下方。

7.根据权利要求6所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于传动轴共两个，两个传动轴相对位于毛刷辊的两侧；

从动链轮共两个，分别为从动链轮Ⅰ和从动链轮Ⅱ，从动链轮Ⅰ可转动的装配在其中一个传动轴的一端，从动链轮Ⅱ可转动的装配在另一个传动轴的一端，主动链轮、从动链轮Ⅰ和从动链轮Ⅱ呈三角矩阵排布并通过链条传动连接；

张紧轮共两个，分别为张紧轮Ⅰ和张紧轮Ⅱ，张紧轮Ⅰ位于主动链轮和从动链轮Ⅰ之间并与位于其下方的链条传动连接，张紧轮Ⅱ位于主动链轮和从动链轮Ⅱ之间并与位于其下方的链条传动连接。

8.根据权利要求1、2、3、4或5所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于位于光伏板方阵顶端的宽度边边框为光伏板方阵的顶端边框导轨，位于光伏板方阵底端的宽度边边框为光伏板方阵的底端边框导轨，每相邻的两个光伏板方阵的顶端边框导轨之间以及每相邻的两个光伏板方阵的底端边框导轨之间均铺设有过渡导轨，上述光伏板方阵的顶端边框导轨和与其对应的过渡导轨配合组成顶端行走轨道，光伏板方阵的底端边框导轨和与其对应的过渡导轨配合底端行走轨道，上述顶端行走轨道和底端行走轨道配合组成能够供行走轮跨光伏板方阵行走的行走轨道。

9.根据权利要求1、2、3、4或5所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于电源组件包括光伏板发电单元、蓄电池和电源管理控制单元，电源管理控制单元分别与光伏板发电单元、蓄电池和控制器连接，光伏板发电单元和蓄电池均能够为驱动装置、限位传感器和控制器提供电源，且光伏板发电组件的供电优先权大于蓄电池的供电优先权，光伏板发电组件能够在行走轮停驻过程中为蓄电池提供电源。

10.根据权利要求7所述的一种光伏板清扫机器人，其特征在于还包括停放机构，停放机构包括停放面板以及设置在停放面板上的停放位置传感器和毛刷杆，毛刷杆通过L型臂杆设置在停放面板的上方，毛刷杆能够对移动至其下方的光伏板发电组件中的光伏板进行清扫；上述停放机构共两个，两个停放机构相对位于预设行程的首端和尾端。