CN107850953B - 用于在虚拟现实环境中引导用户的感官反馈***和方法 - Google Patents
用于在虚拟现实环境中引导用户的感官反馈***和方法 Download PDFInfo
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Abstract
描述了在诸如漫步虚拟现实环境之类的虚拟/增强现实环境中引导用户的感官反馈(“引导”)***和方法。除了其他潜在功能和/或用途之外,示例性实施方式还有助于防止与用户动作的物理操作空间中对象的碰撞。
Description
相关申请的交叉引用
本申请要求2014年11月5日提交的美国临时申请序列号62/075,742和2015年3月1日提交的62/126,695的权益,这两个申请的内容通过引用整体并入本文。
技术领域
本公开总体上涉及用于在诸如漫步虚拟现实环境的虚拟/增强现实环境中引导用户并且用于协助防止与用户行动的物理操作空间中对象的碰撞的感官反馈***和方法。
背景技术
各种增强和/或虚拟现实***和/或环境是已知的。使用头戴式显示器(“HMD”)形成当前一代的桌面虚拟现实(“VR”)体验,该显示器可以连接到固定计算机(例如个人计算机(“PC”)、笔记本电脑或游戏控制台)或自包含。这样的桌面VR体验通常会试图完全身临其境,并将用户的感觉与周围环境断开。
在某些情形下,目前通过使操作空间中的第二人(“引导”)引导用户和/或通过提供物理提示(例如,通过将厚地毯置于与相邻墙壁相距一些距离的地板上)来解决使用漫步虚拟现实***时与物理对象的碰撞。
期望解决本领域中当前的局限性。
附图描述
作为示例,现在参考附图,这些附图并非按比例的。
图1是可以用于实现本发明某些实施例的一些方面的计算设备的示例性图。
图2是人类用户穿戴可用于实现本发明某些实施例的一些方面的包括光学接收器和传感器的头戴式虚拟现实设备的示例性图。
图3是可用于实现本发明某些实施例的一些方面的光学定位跟踪***中的发射机/接收机配置的示例性图。
图4是可用于实现本发明某些实施例的一些方面的具有四个光接收器的头戴式虚拟现实显示器的示例性图。
图5描绘根据某些实施例的示例性显示,其中软边界在地板上可视为半透明多边形并且已被玩家定义,并且其中硬边界可视为指示物理墙在玩家现实生活空间中的位置的发光线网格。
图6描绘根据某些实施例的示例性显示,其中示出了硬边界引导***的两个耳麦内部视图,警告用户即将发生的碰撞,并且其中所描绘的网格指示现实世界墙壁位置。
图7描绘根据某些实施例的示例性显示,描绘了使用软边界数据用于在游戏场景中放置帮助制定玩家体验的其他元素的示例。
图8描绘根据某些实施例的示例性显示,描绘了在虚拟空间的墙壁上呈现图案的示例,以向用户提醒关于物理边界在用户周围的实际操作空间中的位置。
图9描绘根据某些实施例的示例性显示,描绘了在虚拟空间的墙壁上呈现图案的另一示例,以在视觉上向用户提醒关于物理边界在用户周围的实际操作空间中的位置。
图10描绘根据某些实施例的示例性显示,描绘了在虚拟空间的墙壁上呈现图案的另一示例,以在视觉上向用户提醒关于物理边界在用户周围的实际操作空间中的位置。
图11描绘根据某些实施例的示例性显示,描绘了在虚拟空间的墙壁上呈现图案的另一示例,以在视觉上向用户提醒关于物理边界在用户周围的实际操作空间中的位置。
图12描绘根据某些实施例的示例性显示,描绘了在虚拟空间的地板上呈现图案的示例,以在视觉上向用户/开发者提醒关于物理边界在用户周围的实际操作空间中的位置。
具体实施方式
本领域普通技术人员将会认识到,本发明的以下描述仅是说明性的,而不是以任何方式进行限制。本发明的其它实施例会容易地将其暗示给受益于本公开的本领域技术人员,并且本文限定的一般原理可应用于其他实施例和应用,而不脱离本发明的精神和范围。因此,本发明并非旨在限于所示的实施例,而是符合与本文公开的原理和特征一致的最宽范围。现在详细参考附图所示的本发明的具体实施方式。在整个附图和以下描述中,使用相同的附图标记指代相同或相似的部件。
在本具体实施方式中描述的数据结构和代码通常存储至计算机可读存储介质,其可以是可存储供计算机***使用的代码和/或数据的任何设备或介质。这包括但不限于诸如磁盘驱动器、磁带、CD(光盘)和DVD(数字多功能盘或数字视频盘)之类的磁存储设备和光存储设备,以及实施在传输介质中的计算机指令信号(具有或没有信号受调制的载波)。例如,传输介质可以包括诸如因特网之类的通信网络。
图1是可用于实现本发明某些实施例的一些方面的计算设备100的示例性图。计算设备100可以包括总线101、一个或多个处理器105、主存储器110、只读存储器(ROM)115、存储设备120、一个或多个输入设备125、一个或多个输出设备130和通信接口135。总线101可以包括允许计算设备100的各组件之间的通信的一个或多个导体。处理器105可以包括解释和执行指令的任何类型的常规处理器、微处理器或处理逻辑。主存储器110可以包括随机存取存储器(RAM)或存储供处理器105执行的信息和指令的另一类型动态存储设备。ROM 115可以包括常规ROM设备或存储供处理器105使用的静态信息和指令的另一类型静态存储设备。存储设备120可以包括磁和/或光记录介质及其对应的驱动器。输入设备125可以包括允许用户将信息输入到计算设备100的一个或多个常规机构,诸如键盘,鼠标,笔,手写笔,手写识别,语音识别,生物特征机构等。输出设备130可以包括向用户输出信息的一个或多个常规机构,包括显示器,投影仪,A/V接收器,打印机,扬声器等。通信接口135可以包括使得计算设备/服务器100能够与其他设备和/或***进行通信的任何类似收发机的机构。计算设备100可以基于可从另一计算机可读介质(例如数据存储设备120)或经由通信接口135从另一设备读取到存储器110中的软件指令来执行操作。包含在存储器110中的软件指令促使处理器105执行稍后描述的处理。或者,可以使用硬连线电路代替软件指令或与软件指令组合以实现与本发明一致的处理。因此,各种实现方案不限于硬件线路和软件的任何特定组合。
在某些实施例中,存储器110可以包括但不限于高速随机存取存储器,诸如DRAM,SRAM,DDR RAM或其它随机存取固态存储器件;并且可以包括但不限于非易失性存储器,诸如一个或多个磁盘存储设备,光盘存储设备,闪存设备或其他非易失性固态存储设备。存储器110可以可选地包括远离处理器105定位的一个或多个存储设备。存储器110或存储器110中存储设备(例如,一个或多个非易失性存储设备)中的一个或多个可以包括计算机可读存储介质。在某些实施例中,存储器110或存储器110的计算机可读存储介质可以存储以下程序、模块和数据结构中的一个或多个:包括用于处理各种基本***服务并用于执行与硬件相关的任务的过程的操作***;用于经由一个或多个通信网络接口和一个或多个通信网络(诸如因特网,其他广域网,局域网,城域网等)将计算设备110连接到其它计算机的网络通信模块;可允许用户与计算设备100交互的客户端应用程序。
本发明某些实施例包括在操作空间中具有至少三个自由度的可跟踪头戴显示器(“HMD”)以及可选地具有定位跟踪的至少两个自由度的一个或多个传感器。HMD和可选的传感器将感官输入提供给控制器,其又向HMD或另一输出设备提供感官反馈。不加以限制地,HMD可以连接到固定计算机(例如个人计算机(“PC”),膝上型计算机或游戏机),或者可以是自包含的(即,某些或所有感觉输入、控制器/计算机和输出都容纳在单个头戴式设备中)。
图2是穿戴包括可用于实现本发明某些实施例的一些方面的光接收器和传感器(230a,230b,230c等)的头戴式虚拟现实设备(220)的人类用户(210)的示例性图。
图3是可以用于实现本发明某些实施例的一些方面的光学定位跟踪***中的发射机/接收机配置的示例性图。如图3所示,示例性光学定位跟踪***包括扫描跨越跟踪体积的光信号(310)的基站(320)。根据每个特定实现方案的要求,可以并入多于一个的基站,并且每个基站可以产生多于一个的光信号。例如,虽然单个基站通常足够用于六自由度跟踪,但是在一些实施例中可能需要多个基站来为耳机和***设备提供鲁棒的房间规模跟踪。光接收器(例如,230)并入到头戴式虚拟现实设备(220)或其他跟踪对象中。在某些实施例中,光接收器与每个跟踪设备上的加速度计和陀螺仪惯性测量单元(“IMU”)配对以支持低延迟传感器融合。如图3所示,描绘了标准的12盎司苏打或啤酒车(330)以提供缩放感。
根据某些实施例的每个基站(320)都包含在正交轴上跨越场景扫描线性波束(310)的两个转子。在每个扫描周期的开始,根据某些实施例的基站(320)发射对于所有传感器可见的全向光脉冲(“同步信号”)。因此,每个传感器通过在同步信号和波束信号之间持续时间进行定时来计算扫描体积中唯一角位置。传感器距离和方位是通过固定至单个刚体的多个传感器来解决的。
根据每个实现方案的具体要求,可以使用技术人员熟知的技术来集成各种其他跟踪***。
图4是具有四个光接收器(230a,230b,230c,230d)的可用于实现本发明某些实施例的一些方面的头戴式虚拟现实显示器(220)的示例性图。
某些实施例中的HMD向用户呈现动态虚拟环境(“虚拟空间”)。它在操作空间中被跟踪,使得其用户在操作空间中的运动被转换为虚拟空间的表示。当HMD或可选的附加传感器闭合在操作空间中诸如墙壁或家具的物理障碍物时,在虚拟空间或操作空间中向用户提供感官反馈以避免碰撞。
在某些示例性实施例中,***由用户通过一个或多个编程输入方法(“软边界”)定义操作空间的边界和限制而预先启动。在其他方面,***通过一种或多种传感器技术(“硬边界”)自动检测空间中的实际障碍物。
根据某些实施例的一些方面的控制器接收并处理来自HMD和/或外部传感器的检测信号,并且基于软边界和/或硬边界的接近度和/或基于针对反馈的明确用户请求(例如,“重叠按钮”)来生成对用户的相应反馈。
不加以限制地,根据每个特定实现方案的要求,可以通过以下方式(包括组合)进行软边界的定义:
·通过借助于鼠标和键盘在计算机中输入数据;
·通过将跟踪对象(HMD或其他佩戴的传感器,诸如游戏控制器)移动到操作空间的n个角落;和/或
·通过在一个位置佩戴跟踪的HMD,从操作空间的至少两个位置(其使观看的角落成三角形)观察(如果HMD具有注视跟踪技术,HMD的物理旋转或眼球的旋转)操作空间的n个角的每一个。
不加以限制地,根据每个特定实现方案的要求,可以通过以下方式(包括组合)进行硬边界的定义:
·通过使用附连到HMD或其外部的深度相机;和/或
·通过使用测量距离的其他传感器,如激光或超声波。
不加以限制地,根据每个特定实现方案的要求,可以通过以下方式(包括组合)给出感官反馈:
·警告声;
·触觉反馈(包括在HMD或用户持有的游戏控制器之类的另一可穿戴设备中的隆隆声或致动器);
·显示在HMD中的视觉警告标志;
·在虚拟环境中叠加的HMD中显示的软边界的CG渲染覆盖层;
·安装在HMD上的一个或多个相机的直通视频信号;和/或
·发送到虚拟环境的控制器的定制应用程序接口(“API”)触发器,意味着虚拟环境的维度自动调整到物理环境,和/或进行专用于虚拟环境的自定义警告(例如,当用户接近操作空间的边界时,游戏中的角色告诉用户停止漫步)。
上述***和方法中的任何一种可以实现为当用户跨越预定义阈值时被触发的数字警告信号,或者实现为强度增加的模拟警告(例如,房间边界的叠加随着用户更靠近障碍而在亮度方面渐变淡入,并随着用户甚至更加靠近时通过在强度方面增加的隆隆声感觉而得到支持。
一个实施例允许用户在虚拟空间中动态地重新定位他或她的虚拟表示,以便能够体验比他或她的操作空间提供的虚拟环境区域更大的虚拟环境区域。在一个这样的示例性实施例中,操作空间为3米乘3米平方。虚拟环境是这个操作空间大小的几倍。为了体验所有这一切,用户可以在虚拟环境中触发其表现的重新定位。在这个例子中,用户可以移动并旋转他或她自己的“幻影”虚拟表示,并且3米乘3米的平方投射到虚拟环境的地面上。一旦接受重新定位的空间,用户将被“传送”到其在虚拟环境中的新地点,并且可以通过在其操作空间中物理地移动来继续移动虚拟环境的这一新部分。
图5描绘根据某些实施例的示例性显示,其中软边界在地板上可视为半透明多边形并且已被用户定义,并且其中硬边界可视为指示物理墙在用户现实生活操作空间中的位置的发光线网格。
图6描绘根据某些实施例的示例性显示,其中示出了硬边界引导***的两个耳麦内侧视图,警告用户即将发生的碰撞,并且其中所描绘的网格指示现实世界的墙壁位置。
图7描绘根据某些实施例的示例性显示,描绘了使用软边界数据用于在游戏场景中放置其他元素以帮助制定玩家体验的示例。在图7所示的场景中,火炬(710a,710b,710c,710d)自动放置在边界角落,而不管用户可能如何配置它们。图7所示的弓形(720)以用户的优选方向放置在用户的软边界(730)的前沿。根据图7所示的布置的某些实施例自动缩放并调整到单个用户的软约束设置。
在某些实施方案中,根据本发明的各方面的引导边界的出现可减少用户在虚拟环境中体验到的浸入感。这依据每个特定实现方案的要求可以通过以下解决方案单独地或组合地解决:
首先,引导边界不立即以完全亮度显示,而是随着用户靠近用户真实环境(“操作空间”)的实际边界时缓慢渐变淡入。可以为每一墙壁计算独立的渐变值,然后将第五渐变值(假定房间中的示例性典型操作空间具有四个墙壁)应用于作为用户所站在空间的外边缘的周边网格(例如,这可能会显现为突出显示的立方体的边缘)。对于四个墙壁中每一个,一个实施例中的第五渐变值可以实现为渐变值的最大值。以这种方式,如果用户正在背靠墙,***网格将会亮起来。在某些实施例中,为了帮助用户在用户背靠墙时看到其他墙壁,渐变值可能会有意地轻微流入其相邻墙壁并轻微流入相对的墙壁。这种技术允许用户看到所有墙壁的位置,而不会有变得无法抵抗的引导警报。在某些实施例中,为了增加浸入感,在最亮的伴随边界被激活并以完全亮度显示一段时间(例如4秒)之后,所有引导警报的亮度被缓慢地渐变到原始亮度的20%。
第二,仅以最大强度(例如,作为发光网格)示出最靠近用户的墙壁的边界,而其它墙壁仅示出为其轮廓/外角。第三,引导边界的强度可以相对于它们所叠加的虚拟环境的亮度来定义。这个底层的亮度可以根据渲染的虚拟环境进行实时测量,也可以通过游戏经由API驱动体验加以提供。第四,用户在一个地方已停留了几秒钟并且已经了解边界的位置,引导边界可能会自动渐变淡出,以便用户尽管靠近墙壁也可以不受干扰地体验VR环境。
在某些实施方式中,如果用户移动过快,根据本发明一些方面的引导警报***对于用户在碰撞前停止而言可能会示出警告过晚。这可以依据每个特定实现方案的要求通过以下解决方案单独地或组合地解决:
首先,可能会有意地先前示出引导警告。然而,这可能具有使得用户可体验VR的可用空间更小的不期望效果。第二,可以测量跟踪对象(例如,用户的HMD设备和/或相关的手持控制器)的速度和/或加速度,并且可以基于这些测量的结果更快或更迟地示出引导边界。第三,快速运动的风险以及因此引导警告显示的速度/强度可以从启发过程获得。例如,根据本发明各方面的***可以测量用户通常如何经历特定的VR体验(例如,是慢速探索是典型的体验还是快速移动是典型的体验?)。此外,如果示例性***被设计为识别用户(例如,通过登录、眼睛跟踪相机、高度、典型运动模式等),则可以将其警告基于该特定用户通常多快地移动并且对引导警告做出反应。第四,如果游戏/应用程序实际上并不需要大量的使用空间,则引导警告可能更具侵略性,这是因为空间最大化的需求更低。
在某些实施方式中,根据本发明各方面的初始房间设置可认为是相对手动的和不直观的。这根据每个特定实现方案的要求可以通过以下解决方案单独地或组合地解决:
首先,用户可以简单地在真实的操作空间中走动,握住他或她的控制器并沿操作空间的墙壁/地板/天花板中的一些或全部移动它。经由该处理采取的测量通过使用本领域技术人员已知的任何适当技术传送给引导***控制器。基于这些绝对测量位置,根据本发明各方面的***然后计算包含已检测到控制器的所有位置的最小多面体。第二,技术人员已知的各种类型的测距仪(例如,超声波,激光)可以集成到特定实施方案中,并且这些可以生成关于操作空间的边界的必要信息,同时用户很少或不需要干预。
在某些实施例中,延伸独立控制的持续地面周边的概念,墙壁类型可以与周边类型分离,其中所述周边包括垂直墙壁分隔件、天花板轮廓和地面轮廓。周边类型可以是以下的子集:
1.动态周边
2.具有持续地面轮廓的动态周边
3.仅持续地面轮廓
4.仅动态地面轮廓(对于非常了解他或她的空间的真正极简主义者)
5.无
在某些实施例中,用户可以使用本领域技术人员已知的技术,通过任何合适的用户界面和/或配置实用工具来选择所显示的引导边界的侵略性、攻击性、渐变距离和/或配色方案。例如,在配色方案选择方面,可以从用户可选择之中预定合适的颜色调色板,或者允许用户选取色调和/或饱和度,同时根据本发明一些方面的***产生亮度。此外,根据特定的游戏或应用,可以调整和/或保存用户选择。
图8描绘根据某些实施例的示例性显示,描绘了在虚拟空间的墙壁上呈现正方形图案的示例,以向用户提醒关于物理边界在用户周围的实际操作空间中的位置。
图9描绘根据某些实施例的示例性显示,描绘了在虚拟空间的墙壁上呈现网格图案(其中移除了交点)的另一示例,以在视觉上向用户提醒关于物理边界在用户周围的实际操作空间中的位置。
图10描绘根据某些实施例的示例性显示,描绘了在虚拟空间的墙壁上呈现图案的另一示例,以在视觉上向用户提醒关于物理边界在用户周围的实际操作空间中的位置。这类似于图9所示的图案,但是方形开口的面积要大近似2.25倍(即,长条间隔1.5倍最远部分)。
图11描绘根据某些实施例的示例性显示,描绘了在虚拟空间的墙壁上呈现图案(即,每个墙壁上的单个水平线)的另一示例,以在视觉上向用户提醒关于物理边界在用户周围的实际操作空间中的位置。
图12描绘根据某些实施例的示例性显示,其描绘了在虚拟空间的地板上呈现图案的示例,以在视觉上向用户/开发者提醒关于物理边界在用户周围的实际操作空间中的位置。根据每个特定实施方案的要求,这可能会显示为不会渐变消失的地板级别的持久线路环,以帮助用户或开发者仅通过扫视来始终了解墙壁位于操作空间内的位置。
尽管以上描述包含许多细节,并且某些示例性实施例已经加以描述并示出在附图中,但是应理解,这些实施例仅仅是对广义发明的说明而不是限制性的,并且本发明不限于示出和描述的具体结构和布置,这是因为如上面提到的,本领域普通技术人员可以想到各种其它修改。本发明包括来自本文公开的不同种类和/或实施方式的要素的任何组合或部分组合。
Claims (6)
1.一种用于向用户警告与现实世界障碍物的潜在碰撞的头戴式显示器的方法,包括以下步骤:
限定所述障碍物相对于参考点的位置;
持续地监视所述用户相对于所述参考点的位置;
执行第一检测以确定所述用户的所述位置相对于所述障碍物之一的位置之间的第一距离何时小于第一预定警报阈值;
响应于所述第一检测,在所述头戴式显示器上显示视觉警报,以向所述用户提供与所述障碍物之一的潜在碰撞的指示;以及
持续地监视所述用户持有的物体的位置,执行第二检测以确定所述物体的所述位置相对于所述障碍物之一的所述位置之间的第二距离何时小于所述第一预定警报阈值,并响应于所述第二检测,在所述头戴式显示器上显示视觉警报,以向所述用户提供所述物体与所述障碍物之一之间的潜在碰撞的指示,
其中,限定所述障碍物相对于所述参考点的所述位置的步骤还包括提示所述用户在持有所述物体时漫步于真实的操作空间的边界的一部分,并在所述步骤执行期间在多个时间点检测所述物体的所述位置。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,通过连续监视所述头戴式显示器的一部分的位置,确定所述用户的所述位置。
3.根据权利要求1所述的方法,其中,如果所述第一检测确定所述用户的所述位置相对于所述障碍物之一的所述位置之间的第一距离小于所述第一预定警报阈值,所述视觉警报随着所述用户更靠近所述障碍物之一而在强度方面增加。
4.根据权利要求1所述的方法,其中,如果所述第一检测确定所述用户的所述位置相对于所述障碍物之一的所述位置之间的第一距离小于第二预定警报阈值,所述视觉警报伴随着在所述头戴式显示器上的振动警报。
5.根据权利要求1所述的方法,还包括以下步骤:检测由所述用户发出的重新定位命令,并响应于此重新定位所述用户在虚拟空间中的虚拟表示。
6.根据权利要求1所述的方法,还包括在预定时间段之后降低所述视觉警报的亮度。
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