CN107850644A - 用于检查机器内部密闭空间的本地化、映射和触觉反馈 - Google Patents

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Abstract

一种模块化爬行器设备，用于检查机器中的密闭空间。可以对检查覆盖区域和对应的状态进行映射，使得检查位置和相关联的数据以图形方式可视化。一个或多个传感器与爬行器耦合，以便提供关于密闭空间内的缺陷的定位数据和信息。所感测的信息用于生成检查映射图，其提供在计划下一次检查时有用的检查历史、日志数据和参考。传感器的输出也可以用于向操作者提供触觉反馈。

Description

用于检查机器内部密闭空间的本地化、映射和触觉反馈
相关申请的交叉引用：
本申请要求于2015年2月27日提交的美国临时申请No.62/121,536的权益，其通过引用其整体而并入本文。
技术领域
本发明总体上涉及一种包括触觉反馈的装置和***，以用于检查机器，更具体地但不仅限于具有触觉反馈的、用于检查和映射电机的气隙区域***。
背景技术
称为爬行器或微型机器人设备的设备可用于执行一些任务，例如在某些类型的电机中气隙检查和楔轻敲，而不需要移除转子。在某些应用中，从成本或***复杂性的角度来看，拆装机器是非常困难或不切实际的。一些现有的检查***相对于某些应用具有各种不足。因此，仍然需要在这一技术领域作出进一步贡献。
发明内容
本公开的一个实施例包括具有用于检查机器的触觉反馈和映射能力的装置和***。其它实施例包括本文中公开具有触觉反馈的***的装置、***、设备、硬件、方法以及组合，以使用独特方法和装置来检查机器。本申请的其它实施例、形式、特征、方面、益处和优点将从本文提供的描述和图中变得显而易见。
附图说明
图1示出了可以使用爬行器的旋转电机的转子和定子的一个示例的局部剖视立体图。
图2A示出了具有定子在适当位置的电机的一部分、以及定位在机器的定子的齿上的机器人爬行器。
图2B示出了定位在定子齿上的爬行器，而转子未在适当位置。
图3示出了爬行器的示例性实施例。
图图4A、图4B和图4C图示出了爬行器的可扩展模块化设计。
图5示出了由爬行器检查的示例性柱形空间。
图6示出了由爬行器检查的下面所示的空间的2D阵列形式的状态映射图的示例。
图7示出了用于检查状态映射的方法的流程图。
图8示出了示出使用检查映射图来设置用于爬行器检查空间的计划的方法的流程图。
图9示出了由爬行器抓取的虚线检查路线的一个示例。
图10示出了安装在爬行器上的示例性摄像机。
图11示出了安装在爬行器的一个模块上的基于加速度计的倾斜传感器。
图12示出了安装在爬行器上的陀螺仪，以提供感测为视觉反馈的定向和/或向操作者提供触觉反馈。
图13示出了用于使用触觉反馈来协助爬行器定向并用于向操作人员提供关于检查相关事件的警告的方法的流程图。
图14示出了可以触发触觉反馈的示例性检查事件。
图15A和图15B分别示出了可以在定子和转子上检查的示例性缺陷。
图16示出了具有相关设备的示例性控制模块，用于在机器检查期间操作爬行器。
具体实施方式
下面描述的一个实施例的爬行器或机器人装置用于诸如目视检查、使用各种传感器的其他检查、楔轻敲、定子修理和维护的操作中，定子修理和维护例如清理旋转电机的定子和转子之间的气隙内部。该机器可以包括马达、发电机和其他旋转机器，例如具有适于爬行器运动的气隙的无齿轮磨机驱动装置。
爬行器检查可以在定子和转子上发现缺陷。定子缺陷的一个示例如图15A所示。这个缺陷是由于松动的碎屑通过气隙移动并且嵌入旋转机器的径向铁芯通气孔中所引起的铁芯故障。转子缺陷的一个例子如图15B所示。这种缺陷是由60Hz的两极氢冷发电机中的顶齿破裂引起的。
现在参考图1，其中示出了部分切开的旋转电机10的转子16和定子14的一个实例的透视图，其中爬行器或机器人装置12可用于在密闭空间中进行检查。爬行器12的示例性实施例在图3中示出，并在下面描述。旋转机械10可以是具有定子14、转子16和气隙18的典型的马达/发电机。在一些构造中，爬行器12可以在定子14的图2A所示的齿14a上爬行。
图2A示出了在转子16在适当位置的情况下，在定子14的齿14a上爬行的机器人爬行器12。齿14a通常是层压钢或另一种铁磁材料。众所周知，齿14a可以具有槽尺寸和形状的不同构造。图2B示出了在转子16未在适当位置的情况下，在定子齿14a上爬行的爬行器12。为了便于说明，机器10中的铜线圈在图2A和图2B中未示出。
图3示出了模块化爬行器12的示例性实施例。爬行器12可以包括在模块20的每个纵向侧上的系绳功能主模块20以及内部和外部轨道驱动模块22a和22b的组合。系绳20c允许爬行器12与机器10外的基站(未示出)进行通信。爬行器12还可以在没有系绳20c的情况下执行其功能，即通过射频、Wi-Fi或其他无线通信/控制方法。如图3所示，驱动模块22a、22b中的每个驱动模块均具有带驱动器22c。尽管在图3中未示出，每个轨道驱动模块22a和22b可以包括用于相关联的带驱动器22c中的每个带驱动的齿轮马达。
模块20可以包括由板载摄像机20a和20b提供的视觉检查功能。当爬行器12位于电机10中时，模块之一还可以包括在面向转子16的一侧上的摄像机(图3中未示出)。
返回参见图2A和图2B所示，爬行器12可操作用于通过磁性附接装置来爬行通过定子齿14a并与定子齿14a接合。可以在驱动模块22a和22b中的每个驱动模块上定位一个或多个磁体(未示出)，以便提供足够的力以将爬行器保持附接在机器上。当转子16安装在机器10中，以及当转子16从机器10移除时，爬行器12是可操作的。
然而，在一些实施例中，只有驱动模块22a和22b中的每个驱动模块的带轨道22c所依靠的定子齿14a由铁材料制成，在经由磁力附着时，轨道22c必须与定子齿14a对齐或至少大体对齐。在其他实施例中，可以采用其它附接装置，例如适于从一个或多个带22c延伸的多个吸盘。由于在图2A中以横截面示出的齿14a和楔14b之间的齿尺寸和宽度比跨不同的机器变化，可以调整轨道22c以匹配对于特定机器的齿配置。如本领域技术人员所知，楔14b将铜线圈保持在机器10中，并且爬行器12可包括在维护操作期间用于轻敲或以其他方式检查楔14b的装置。
图4A、图4B和图4C示出了用于爬行器12的可扩展的模块化设计。如图4A所示，爬行器12可以具有一个系绳功能模块20和一个驱动模块22，驱动模块22可以是在模块20的每一侧上的22a或22b或其组合。因此，图4A以示意形式示出了图3所示的爬行器12的实施例。
如图4B所示，爬行器12可以具有系绳功能模块20，系绳功能模块20具有连接到模块20的每一侧的驱动模块22，以及连接到驱动模块22中的一个驱动模块的远侧的功能模块24。模块22可以连接到模块24的左侧。
如图4C所示，模块化爬行器12可以具有多个功能模块24和多个驱动模块22。对于模块22和24的数目可以没有限制。然而，预定数目的模块22和24被用于实现给定应用所需的功能。
如图4B所示，功能模块20的系绳20c不必处于如图3和图4A所示爬行器12的中心。在图4A至图4C的功能模块20和24上标记为“C”的正方形形状各自代表摄像机。在一些实施例中，功能模块中的一个功能模块可以包括楔轻敲器“T”或其它类型的传感器“S”。在其他实施例中，可以包括修理模块“R”(见图4C)来修理机器。作为示例而非限制，修理模块可以包括研磨工具、切割工具、焊接工具、环氧树脂或其它粘合剂施加工具和/或碎屑移除工具等。
可以理解的是，图4A、图4B或图4C中以块形式示出的驱动模块22可以仅仅是连接到系绳模块20或非系绳模块24的每个纵向侧的模块22a或22b中的一个模块。模块22和24中的每个模块与相关联的驱动模块22a或22b之间的链接可以是通过使用铰链间隔件15来完成，其一个示例在图3中示出，具有固定或可调节的连杆。
在一种形式中，爬行器12可以执行一个或多个任务，例如目视检查、测量和修理。爬行器12可以映射整个检查覆盖区域，并以允许实时地或通过记录的存储器图形化地显示检查位置和对应的检查数据的方式，创建对应的状态或位置状态指示符。可以理解的是，因为在一个非限制性示例中，其非常小的高度(在一个非限制性示例中为10mm)和长的长度(2至5米)，气隙18的定位和映射是困难的。在一些实施例中，由于损坏设备的成本、时间和风险，移除转子以减少小间隙检查的挑战是不期望的。
本公开的一个方面包括用于检查空间的空间数据映射的装置。示例性形式包括2D阵列映射图表60并在图6中示出。该映射数据可以用于手动或者自动导航路线和规划。可以使用安装在爬行器轨道每侧上的微机械加工的基于加速度计的倾斜传感器，来检测位置并且估计表面不规则的尺寸。
气隙检查可以定期或者根据需要来进行。在一种形式中，用于检查的传感器可以包括安装在爬行器12上的视频摄像机。在示例性实施例中，图3中示出的摄像机20a和20b可以用来将实况图像传送到监视器和/或存储器记录设备。在操作中，该一个或者多个摄像机可以向操作者传送实时实况图像，以便他/她可以操作爬行器12，并且还可以可视地检查结构中的缺陷或外物碎屑。
在一个方面中，可以需要以***性的方式来检查邻近于气隙的机器结构。***性的检查可以包括***分覆盖范围或者检查整个覆盖范围，并且对应的状态结果可以通过以如下方式被映射，即检查位置和对应的检查数据以图像方式显示。所述映射任务需要检查位置(或地址)的识别以及检查数据/结果的获取。检查位置可以是以预定义网格图案的形式。因为整个空隙区域可以由“齿”来离散化，网格图案可以定义阵列(例如[121，23])。检查数据可以包括图像文件、表面状况(例如在凸块情况下的高度，在凹坑情况下的深度)、通过/失败指标等。
如图5所示，示例性检查空间可以(通过示例而非限制的方式)被定义为旋转机器的转子与定子之间的柱形外壳50。检查载具的位置，即图5中以示意的形式示出的爬行器12的位置，可以例如而非限制地被定义为相对于固定或已知的位置“L”的角位置θ、轴向位置z以及前进方向角φ。
检查位置的识别调用了用于解决移动机器人典型的本地化问题的技术。SLAM(同时定位和映射)是在未知环境中构建映射图或者在已知环境中更新映射图且与此同时保持追踪移动机器人的当前位置(通过使用计程仪、超声波传感器和/或激光扫描仪等)的方法的一个示例。对于爬行器12，由于尺寸的限制，在某些应用中将笨重的传感器硬件，诸如1D-(单光束)或2D-(扫掠)激光测距仪、3D闪光LIDAR摄像机、2D/3D声纳传感器以及一个或多个2D摄像机，作为***的集成部分是不切实际的。
微机械加工的加速度计可以设计成，敏感地响应于在静态应用中地球的重力场、或者在动态应用中当受到运动时的加速度、或者两者都有。安装在爬行器12上的加速度计，可以用作倾斜传感器，以用于检测爬行器12的部分的当前角位置。
在一个方面中，轴向位置Z(图5)可以由计程仪***确定，该计程仪***由集成在齿轮马达中的编码器使能，该齿轮马达被包括在轨道驱动模块22a和22b中。在一个示例性形式中，四个编码器的每个编码器都可以被集成到轨道驱动模块马达中，以连续地测量齿轮马达的旋转。来自该四个编码器的信号内容可以被转译成载具的行进距离和方向。此外在一些实施例中，可以使用一个或多个加速度计用于计算载具12的轴向位置。在一些实施例中，直接从传感器传送的原始噪声加速度信号可以被调节和/或被滤波，以消除/补偿噪声(机械噪声和电气噪声两者)以及固有传感器漂移。可以利用计程仪***和一个或多个加速度计的组合来追踪载具12的位置。如本领域技术人员将理解的，还可以使用用于从加速度计数据获得位置的其他技术。
检查区域中载具的位置信息还可以包括载具12的“前进方向”(在图5中由φ表示)。陀螺仪可以以这样的方式安装在载具12上，即使得它可以检测该载具绕着其局部坐标系的竖直轴线(在图5中由zv表示)的角转速(在图5中由ω表示)。该载具12的角速度是该载具的前进方向角的变化率，并且因此当关于时间集成时，给出了载具12当前前进方向的信息。
在一些实施例中，爬行器12可以使用IMU(惯性测量单元)。IMU可以包括一个或多个加速度计、陀螺仪和/或磁力计。该IMU可以包括内置的信号调节电路和软件，其连续地或者在离散的时间间隔测量并传送爬行器12的位置、速度、定向和倾斜角度。
利用载具12的位置信息和对应的检查数据，检查映射图60(这里有时也称为状态映射图)可以如图6所示以示例性2D阵列格式被产生。齿14a的位置以及因此的齿14a的位置映射图，按照机器10的规格预定义。检查载具12上的传感器是可操作的，以用于感测载具的数据并将载具的数据传送到计算机存储器和/或监测器，以供操作员分析。操作员还可以实时或在随后时间查看与齿上的特定位置(即i＝23，j＝356)相关联的数据。为此，在映射图上可以有从传感器数据到该齿位置的“转译器”。因此对该齿在映射图位置上示出的数据，是关于齿的、来自摄像机以及安装在检查载具12上的任何其他状态确定仪器的记录状态数据的可视化。
现在参照图7，示出了用于通过载具12上的各种传感器进行上述检查状态映射方法的流程图70。在70a，操作者通过计算机自动化或者通过手动控制，将检查载具12移动到要检查的气隙18中的位置。在70b，从来自摄像机和/或其他感测装置的视觉引导，确定载具12已经到达所需检查的位置。载具12可以包括一个或多个运动、定向和/或定位传感器。在70c，来自该一个或多个传感器的原始数据可以被处理，以估计载具的位置。作为示例，载具可以被确定处于第[i，j]齿。
在70d，载具12将位置数据发送到映射图构建器或映射***。如流程图中所示，载具12具有一个或更多检查传感器，并且来自那些传感器的数据被载具发送到映射图构建器。在70e，映射图构建器使用位置数据和检查数据来在70f以预定格式构建具有状态指示符的状态映射图。在该图中示出了用于检查状态映射图的流程图的状态映射图60(注意，状态映射图60也在图6中示出)的图形显示。
马达/发电机间隙检查所需的任务之一是检查规划和计划。检查映射图60向操作者提供检查历史、日志数据以及对未来检查计划有用的参考。从检查映射图60获得的计划准则可以包括，作为示例，但不限于：检查完成的位置和数据；未检查(或未覆盖)的位置；检查失败的位置和关于所需动作的信息；和/或重新检查的位置。
根据上述信息，可以详细地规划下一轮检查，并且可以通过在载具12上安装所需的传感器和/或修理装置，来配置载具12的检查行程。一旦检查路线和任务被定义，取决于载具控制***是如何设计的，载具12可以被手动地、半自动地或自动地来操作。
现在参照图8，示出了流程图80，其图示出使用检查映射图60来设置气隙18检查的计划的方法。在80a，示出了先前描述的检查状态映射图60以及当载具12检查气隙18时所看到的图形显示。关于检查的状态信息可以根据需要显示。例如，可以产生关于已被检查的位置信息以及对那些位置所获得数据的信息。附加信息可以包括：未检查或未覆盖的任何位置；对识别位置的任何检查故障；注意所需动作的信息；和/或是否需要对特定位置进行重新检查。该信息可以被发送到检查计划器，其在80b设置载具配置、检查路线以及检查任务细节。示例性检查路线90在图9中作为虚线示出。计划器信息被传送到载具12并且在80c，载具可以使用自动导航而移动到检查位置。在其他形式中，载具可以通过手动导航或者手动和自动导航的结合而移动。在80d，载具报告其到达所需位置，并且在80e，检查位置被更新。
表面不规则可以由诸如分层、热或应力引起的翘曲、疲劳裂纹等问题组件中的结构瑕疵以及由外物或碎屑进入间隙或路径而引起。在一些方面中，如图10所示，安装在爬行器12上的视频摄像机100可能不会检测和/或识别全部的表面不规则。为增强缺陷检测，安装在如图11所示的模块22或24上的、基于加速度计的倾斜传感器110可以被使用。倾斜传感器110可以***作以检测表面缺陷，并且结合视觉显示估计其尺寸和/或形状。气隙18的理想(非不规则)表面由被***件的设计准则定义。传感器读数相对于参考值的无论突然或渐变的任何改变，都表明在表面上存在缺陷或结构瑕疵。如图11所示，安装在爬行器载具12上的基于加速度计的倾斜传感器110可以提供诸如缺陷或外物的相对大小以及碰撞的方向和强度的信息。涉及在碰撞中的缺陷可以是马达结构的一部分，或者是位于气隙18内不希望的外来外物。
应当理解的是，如本文所述在检查爬行器12上包括的一个或多个微机械加工的运动传感器以及映射能力，与视觉检查一起，为爬行器操作者提供了增强的感测能力，以追踪已经被检查的内容、规划接下来检查什么，并且将表面故障信息集成到映射图中。微型感测技术和映射软件的这种集成，提供了用于马达和发电机维护的检查和规划信息，而无需拆卸转子。
在手动操作期间的一些方面中，因为由于气隙的尺寸小，爬行器12不能被直接观察，气隙爬行器操作者难以维持爬行器12的正确定向。此外，有时需要允许操作者将爬行器12至少以一个小角度重定向，以便允许操作者改变在爬行器上的传感器或者其他设备的定向和/或位置。在这些情况下，可能不需要机械地迫使爬行器12形成一个定向，即通过使用机械引导将爬行器锁定到与定子槽相同的定向。
在一些形式中，可以使用触觉反馈来帮助爬行器操作者引导爬行器12，而不用机械地限制爬行器12的移动。如图12所示，爬行器12上的陀螺仪120可以提供爬行器12的定向。定子设计知识可以与陀螺仪读数结合，来计算爬行器12与所需定向的偏差，该所需定向通常是定子槽的标称定向。可以通过操纵杆122向操作者提供触觉反馈，诸如作为示例而非限制，可以从Guillemot Corporation S.A.获得的Thrustmaster力反馈使能的操纵杆通知操作者偏差。触觉反馈可以帮助操作者在早期阶段调整爬行器12到正确定向，以使得操作者可以不必如图12所示在稍后进行更大的定向校正。取决于操作者所预期的偏离标称定向的程度，可以使用阈值和各种缩放功能来提供更多或更少的反馈。阈值和缩放功能还可以根据操作者的经验水平和/或偏好来定制。在一些形式中，当在手动模式中时，可以使用触觉反馈来帮助引导爬行器操作。操作者可以能够将他/她的眼睛保持在监视器上，与此同时能够完全专注于手头上的检查任务。
在一些方面中，当爬行器行驶经过不规则表面时，气隙爬行器操作者可能难以检测在爬行器12的定向上发生的小变化。例如，如图11所示，如果爬行器12由通过各种接头或间隔件链接在一起的许多模块组成，有可能模块已经改变了相对于所需定向的定向。在一些形式中，可能没有对操作者的视觉输出，并且在其他形式中，视觉输出可能不足以帮助操作者控制爬行器12。因此，对爬行器状态由于表面不规则或其他原因的改变来警告操作者可以是有帮助的。触觉反馈，诸如爬行器操纵杆122中的振动，可以用于警告操作者爬行器12已经行驶在在颠簸表面上，或者爬行器12的一部分已经碰到障碍物，或者爬行器配置或定向已经超出了指定阈值。
如上所述，通过基于加速度计的倾斜传感器110，表面缺陷可以被检测，并且尺寸可以被估计，但是可能无法向操作者传送爬行器模块改变了其定向的信号。
现在参考图13，流程图130包括的方法示出了触觉反馈如何帮助操作者保持检查爬行器12的正确定向，以及触觉反馈如何警告用户诸如爬行器的隆隆声和振动的相关事件。在130a，使用先前描述的检查计划器来设置检查爬行器12的期望位置。然后在130b，设置期望的前进方向定向。各种传感器的输出在130c被使用以获得检查爬行器12的当前位置，以及在130d，获得检查爬行器12的当前前进方向定向。
在130e，检查爬行器12移动到130e处的目标或期望位置。在130f，移动的检查爬行器12在爬行器12的运动期间，向操作者发送诸如上述的触觉反馈警报。在130g，计算期望前进方向定向和实际前进方向定向之间的差异，并且在130h，反作用力被计算为在130g处所计算的差异乘以软件可调的增益/比例因子。反应因子可以设定在合适的水平上，以实现对偏差的快速响应。所计算的反作用力被发送到操作者的触觉反馈设备122，并且在130i，操作者感受到反作用力。然后在130j，操作者使用触觉反馈设备122向移动的检查爬行器12施加校正力。
气隙检查爬行器12可以携带传感器和设备来检查和/或执行气隙中的维护操作。在执行检查时，气隙爬行器的操作者有时难以监视所有这些设备的状态。为了帮助操作者，一些检查事件可以触发如图14所示的触觉反馈，例如通过操纵杆122或其它爬行器控制器的振动。
在一些形式中，触觉反馈可以是主要的反馈手段。在其他形式中，触觉反馈可补充其他反馈手段。例如，视觉反馈可能具有限制性，因为当事件发生时，操作者正在查看爬行器12或许多显示设备中的一个。在其他情况下，音频反馈是具有限制性的，因为环境可能很嘈杂。因此，触觉反馈可以被用来代替或如图14所示附加于这些其他类型的反馈。
在一些形式中，触觉反馈***可以被设计为使得不同的事件导致不同的触觉反馈输出。一些非限制性示例包括：碰撞可能导致操纵杆122向后移动；爬行器的打滑(例如由两个不同轨道模块中的两个编码器检测到的行驶距离不同)可以导致一系列震动(短-短-短-延迟-重复)；与检查传感器模块(例如楔轻敲器)的通信丢失可能会导致一系列振动(短-长-短-长)；和/或检查传感器模块的[例如电磁核心缺陷检测器(ELCID传感器)]检测问题可以引起一系列振动(长-长-延迟-重复)。触发触觉反馈的其他事件可以包括但不限于：用于轨道模块中的一个轨道模块的电动机电流增加，气隙高度传感器检测到气隙的变窄超过一定阈值。
现在参考图16，其示出了具有相关联装备的控制模块38的示例性实施例，以便于操作和控制爬行器12。相关联装备可以包括包含若干监视器38b的控制柜38a、用于连接爬行器12和控制模块38的系绳38c、中央处理单元(CPU)，DVR 38d或柜38a中的其他存储器记录装置、数据输入/输出设备38e、具有键盘和鼠标的机柜38a中的通信线路和具有向操作者提供反馈的操纵杆的控制单元38f、用于爬行器12的照明和速度控制。
在一个方面，本公开包括一种***，该***包括可操作的用于穿过机器中的密闭空间的爬行器；与爬行器耦合的一个或多个传感器，一个或多个传感器可***作用于感测与机器相关联的信息；用于将信息从一个或多个传感器传送到视觉显示器和可检索存储器中的至少一个的传送器；以及控制***，其具有触觉反馈能力以用信号传送多个预定义事件中的一个预定义事件的发生。
在细节方面，预定义的事件包括感测机器中的缺陷；缺陷包括位于密闭空间附近的外物；一个或多个传感器包括视频摄像机，基于加速度计的倾斜传感器和/或接近传感器中的至少一个；包括连接到爬行器的系绳；爬行器包括主功能模块和一个或多个驱动模块；爬行器包括添加多个功能模块和驱动模块的模块化能力；密闭空间是电机的定子和转子之间的气隙；控制***包括具有触觉反馈能力的手动控制设备；当预定义事件中的一个预定义事件被爬行器感测时，由手动控制设备传送触觉反馈；多个预定义事件包括感测缺陷和/或感测爬行器的位置或定向与期望的位置或定向不同；控制***生成机器内的被检查空间的电子结果映射图，以利用关于缺陷和/或位于其中的外物的信息来定义离散区域；包括基于在先前检查期间创建的结果映射图来定义新的检查计划映射图。
在另一方面，本公开包括用于机器的检查和修理***，其包括被配置为在机器中所形成的气隙内移动的爬行器；与爬行器相关联的一个或多个传感器，传感器可***作用于感测爬行器的感测范围内的缺陷；用于将关于缺陷的信息传送给显示器和可检索存储器中的至少一个的传送器；用于控制移动和与爬行器的通信的控制***；以及映射***，可操作用于创建由离散区域定义的输出映射图；其中输出映射图的离散区域中的每个离散区域包括基于由爬行器获得的感测的检查数据的状态指示符。
在细节方面，状态指示符包括与表面缺陷、外物、通过/失败指标、和/或其他用户定义的准则相关的信息；控制***包括用爬行器操作的牵绳线和/或无线通信部件；用于爬行器的检查路径基于来自输出映射图的状态指示符的信息来定义；爬行器由控制***自主控制；爬行器的移动至少部分地由手动设备控制；手动设备包括触觉反馈***；当缺陷被标识时，触觉反馈***传送触觉反馈输出；触觉反馈的幅度与缺陷的大小成比例；当爬行器的定位或定向不在期望的定位或定向的预定义极限内时，触觉反馈***传送触觉反馈输出；触觉反馈***包括多个不同的信号定义，信号定义中的每个信号定义对应于多个不同的缺陷指示符和/或爬行器定向指示符中的一个；包括与爬行器相关联的修理模块，修理模块被配置为在机器上执行修理操作。
在另一方面，本公开包括一种方法，包括在电机的气隙内移动爬行器；在移动期间感测电机的表面；对机器的表面进行映射，其中映射包括将表面定义为多个离散区域，多个离散区域具有与其相关联的状态指示符和计划信息；以及在视觉显示器上显示具有状态指示符的映射图。
在细节方面，响应于对电机的映射，生成用于爬行器的新的检查计划路径；状态指示符指示机器缺陷、外物、通过/失败准则、或其他定义的准则中的一个；感测包括具有视频、定向和/或接近能力的传感器；感测发生在电机的定子和/或转子上；移动包括来自手动输入设备的输入；包括响应于对电机中的缺陷的感测和/或对与爬行器的期望位置或定向的偏差的感测，而传送触觉反馈；触觉反馈的传送幅度与缺陷的大小和/或偏差的幅度成比例；触觉反馈的传送包括多个不同的信号，以与多个预定义的状态指示符相对应。
尽管在附图和前面的描述中已经对本发明进行了详细的说明和描述，但是应将其视为说明性而非限制性。应当理解，仅示出和描述了优选实施例，并且属于本发明精神内的所有的改变和修改都希望受到保护。应当理解，虽然在上述描述中使用诸如优选的或更优选的词语表示所描述的特征可能是更期望的，但是它可能不是必需的，并且在本发明的范围内可以设想缺少该特征的实施例，范围由随后的权利要求限定。在阅读权利要求时，意图是：当使用诸如“一”、“一个”，“至少一个”或“至少一部分”这样的词语时，除非该权利要求中明确说明了相反的情况，否则并不旨在将该权利要求限于仅一项。当使用“至少一部分”和/或“一部分”这样的词语时，除非明确说明了相反的情况，否则该项可以包括部分和/或整项。
除非另有说明和限制，否则“安装”、“连接”、“支撑”和“耦合”以及其变体可以广泛使用，涵盖直接和间接的安装、连接、支撑和耦合。此外，“连接”和“耦合”不限于物理或机械连接和耦合。

Claims (35)

1.一种***，包括：
爬行器，其能够***作用于穿过机器中的密闭空间；
一个或多个传感器，其与所述爬行器耦合，所述一个或多个传感器能够***作用于感测与所述机器相关联的信息；
传送器，其用于将信息从所述一个或多个传感器传送到视觉显示器和可检索存储器中的至少一个；以及
控制***，其具有触觉反馈能力，以用信号传送多个预定义事件中的一个预定义事件的发生。
2.根据权利要求1所述的***，其中所述预定义事件包括感测所述机器中的缺陷。
3.根据权利要求2所述的***，其中所述缺陷包括位于所述密闭空间附近的外物。
4.根据权利要求1所述的***，其中所述一个或多个传感器包括摄像机、基于加速度计的倾斜传感器和/或接近传感器中的至少一个。
5.根据权利要求1所述的***，其还包括连接到所述爬行器的系绳，用于将电子数据传送到所述爬行器和从所述爬行器传送电子数据。
6.根据权利要求1所述的***，其中所述爬行器包括主功能模块和一个或多个驱动模块。
7.根据权利要求1所述的***，其中所述爬行器包括添加多个功能模块和驱动模块的模块化能力。
8.根据权利要求1所述的***，其中所述密闭空间是位于电机的定子和转子之间的气隙。
9.根据权利要求1所述的***，其中所述控制***包括具有触觉反馈能力的手动控制设备。
10.根据权利要求9所述的***，其中当所述预定义事件中的一个预定义事件被所述爬行器感测到时，由所述手动控制设备传送触觉反馈。
11.根据权利要求10所述的***，其中所述多个预定义事件包括感测缺陷和/或感测所述爬行器的位置或定向与期望的位置或定向不同。
12.根据权利要求1所述的***，其中所述控制***生成所述机器内的被检查空间的电子结果映射图，以利用关于缺陷和/或位于其中的外物的信息来定义离散区域。
13.根据权利要求12所述的***，还包括：基于在先前检查期间创建的所述结果映射图来定义新的检查计划映射图。
14.一种用于机器的检查和修理***，包括：
爬行器，被配置为在所述机器中所形成的气隙内移动；
一个或多个传感器，与所述爬行器相关联，所述传感器能够操作用于感测所述爬行器的感测范围内的缺陷；
传送器，用于将关于所述缺陷的信息传送到显示器和可检索存储器中的至少一个；
控制***，用于控制移动和与所述爬行器的通信；以及
映射***，具有计划信息，所述映射***能够操作用于创建由离散区域定义的输出图；其中所述输出图的所述离散区域中的每个离散区域包括状态指示符，所述状态指示符基于由所述爬行器获得的感测的检查数据。
15.根据权利要求14所述的检查和修理***，其中所述状态指示符包括与表面缺陷、外物、通过/失败指标、和/或其他用户定义的准则相关的信息。
16.根据权利要求14所述的检查和修理***，其中所述控制***包括能够用所述爬行器操作的系绳线和/或无线通信部件。
17.根据权利要求14所述的检查和修理***，其中用于所述爬行器的检查路径基于来自所述输出映射图的所述状态指示符的信息来定义。
18.根据权利要求14所述的检查和修理***，其中所述爬行器由所述控制***自主地控制。
19.根据权利要求14所述的检查和修理***，其中所述爬行器的移动至少部分地由手动设备控制。
20.根据权利要求19所述的检查和修理***，其中所述手动设备包括触觉反馈***。
21.根据权利要求20所述的检查和修理***，其中当缺陷被标识时，所述触觉反馈***传送触觉反馈输出。
22.根据权利要求21所述的检查和修理***，其中所述触觉反馈的幅度与所述缺陷的大小成比例。
23.根据权利要求20所述的检查和修理***，其中当所述爬行器的定位或定向不在期望的定位或定向的预定义极限内时，所述触觉反馈***传送触觉反馈输出。
24.根据权利要求20所述的检查和修理***，其中所述触觉反馈***包括多个不同的信号定义，所述信号定义中的每个信号定义对应于多个不同的缺陷指示符和/或爬行器定向指示符中的一个。
25.根据权利要求14所述的检查和修理***，还包括与所述爬行器相关联的修理模块，所述修理模块被配置为在所述机器上执行修理操作。
26.根据权利要求14所述的检查和修理***，还包括能够用所述爬行器操作的惯性测量单元。
27.一种方法，包括：
在电机的气隙内移动爬行器；
在所述移动期间感测所述电机的表面；
对机器的所述表面进行映射，其中所述映射包括将所述表面定义为多个离散区域，所述多个离散区域中具有与其相关联的状态指示符和计划信息；以及
在视觉显示器上显示具有所述状态指示符的映射图。
28.根据权利要求27所述的方法，响应于对所述电机的所述映射，生成用于所述爬行器的新的检查计划路径。
29.根据权利要求27所述的方法，其中所述状态指示符指示机器缺陷、外物、通过/失败准则、或其他定义的准则中的一个。
30.根据权利要求27所述的方法，其中所述感测包括具有视频、定向和/或接近能力的传感器。
31.根据权利要求27所述的方法，其中所述感测发生在所述电机的定子和/或转子上。
32.根据权利要求27所述的方法，其中所述移动包括来自手动输入设备的输入。
33.根据权利要求27所述的方法，还包括：响应于对所述电机中的缺陷的感测和/或对与所述爬行器的期望位置或定向的偏差的感测，而传送触觉反馈。
34.根据权利要求33所述的方法，其中触觉反馈的传送幅度与所述缺陷的大小和/或所述偏差的幅度成比例。
35.根据权利要求33所述的方法，其中触觉反馈的所述传送包括多个不同的信号，以与多个预定义的状态指示符相对应。
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