CN107826414A - 一种储存柜及用于移动储存柜的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种储存柜及其用于移动储存柜的机器人，储存柜包括柜体，柜体的底部设有底板，部分底板伸出于柜体形成用于设置卡槽的延伸端。机器人包括主体和底盘，主体设置在底盘的一端，主体中设有控制板，底盘的底部设有滑轮，底盘中设有顶升装置，滑轮和顶升装置的驱动机构均与主体中的控制板电连接，顶升装置的输出端设有升降板，主体上设有卡钩，卡钩与卡槽配合，当顶升装置驱动升降板顶升到预设位置时，卡钩***至储存柜中的卡槽中，卡钩对储存柜进行竖直、水平方向的限位。本发明的储存柜可单独使用，机器人可自动运输储存柜，机器人和储存柜之间连接配合稳固，在机器人的运输过程中，储存柜不易脱落，还可有效防止被盗。

Description

一种储存柜及用于移动储存柜的机器人

技术领域

本发明涉及储存装置及其运输装置结构设计技术领域。尤指一种储存柜及用于移动储存柜的机器人。

背景技术

近年来，随着机器人技术的快速发展，智能移动机器人已经在人类生活中扮演了越来越重要的角色，在各行各业得到了广泛应用。

比如在医院或者其他大型公共场所，工作人员往往需要移动一些医疗器械、药物或者其他的工具，目前，在这些领域，主要是通过人工搬运或者采用人工操作的推车来进行移动，这种方式不仅费时费力，且工作效率低。所以，现在市场出现了用于输送大型货柜的机器人，由于机器人在其输送过程中要尽量避免人为参与，因此，如果要在运输过程中保证货柜不会从机器人上脱落，货柜与机器人之间的固定方式尤为重要，现有的机器人固定货柜的固定结构复杂，操作繁琐，且固定效果不好。

因此，本申请致力于提供一种新型的储存柜及用于移动储存柜的机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种储存柜及用于移动储存柜的机器人，储存柜可以单独进行使用，机器人可以自动运输储存柜，且机器人和储存柜之间的连接配合稳固，在机器人的运输过程中，储存柜不易脱落。

本发明提供的技术方案如下：

一种储存柜，包括柜体，所述柜体中设有用于储存物品的储存腔，所述柜体的一侧设有一延伸端，所述延伸端上设有至少一个卡槽。

优选地，所述柜体的底部设有底板，部分所述底板伸出于所述柜体形成所述延伸端，所述卡槽设置在伸出于所述柜体的底板上。

优选地，所述底板包括本体，所述本体用于与所述柜体的底部连接，所述本体上设有一把手，所述把手用于拉动所述本体，所述本体的底部设有多个轮体，所述轮体用于移动所述本体。

优选地，所述轮体为定向轮，且所述定向轮的外部套设有一对由塑料材料制得的保护壳，一对所述保护壳设置在所述定向轮的两侧，且一对所述保护壳可拆卸连接形成一半封闭结构，该半封闭结构中设有容置所述定向轮的容置腔，该半封闭结构的上端设有用于轮杆通过的通孔，该半封闭结构的下端设有用于所述轮体伸出的敞口。

优选地，所述柜体的底部设有连接板，所述连接板上设有多个第一安装孔，所述本体上设有多个与所述第一安装孔对应的第二安装孔，所述柜***于所述本体上时，所述第一安装孔和第二安装孔对齐，通过螺栓组件连接所述连接板和所述底板。

优选地，所述柜体的内部设有多个安装层和至少一个层板，所述层板可拆卸地安装在所述安装层中，每个所述安装层均包括一对相对设置的安装槽，所述安装槽设置在所述柜体的储存腔内壁上；所述层板的下表面上设有至少一个凸起，所述安装槽的下槽壁上设有与所述凸起配合的通孔，当所述层板***至所述安装层中时，所述层板上的凸起***至所述下槽壁上的通孔中，且所述层板的厚度与所述凸起的凸起高度之和小于所述安装槽的槽宽；所述安装槽的上槽壁上设有至少一个螺纹孔，所述层板的上表面通过螺栓固定，所述螺栓螺纹连接于所述上槽壁的螺纹孔中，且所述螺栓向所述层板施加从上到下的作用力。

优选地，所述延伸端可拆卸地设置在所述柜体上。

一种用于移动上述储存柜的机器人，包括主体和底盘，所述主体固定设置在所述底盘的一端，所述主体中设有控制板，所述底盘的底部设有滑轮，所述底盘中设有顶升装置，所述滑轮和所述顶升装置的驱动机构均与所述主体中的控制板电连接，所述顶升装置的输出端设有一升降板，所述升降板用于安装和升降所述储存柜，所述主体靠近所述底盘的表面上设有至少一个卡钩，所述卡钩与所述储存柜的底板上的卡槽一一对应，当所述顶升装置驱动所述升降板顶升到预设位置时，所述卡钩***至所述储存柜的底板上的卡槽中，所述卡钩用于对所述储存柜进行竖直方向和水平方向的限位。

优选地，所述卡钩包括固定部和可拆卸部，所述固定部固定设置在所述本体上，所述可拆卸部可拆卸地设置在所述固定部上，所述固定部用于对所述储存柜进行竖直方向的限位，所述可拆卸部用于所述储存柜进行水平方向的限位。

优选地，所述固定部为第一L型结构，所述第一L型结构的第一折板固定设置在所述主体上；所述可拆卸部为第二L型结构，所述第二L型结构的第一折板沿竖直方向向下延伸，所述第二L型结构的第二折板与所述第一L型结构的第二折板通过螺栓组件连接。

优选地，所述第一L型结构的第二折板为第三L型结构，所述第三L型结构的第一折板与所述第一L型结构的第一折板固定连接，且所述第三L型结构的第一折板的一对侧面与所述第一L型结构的第一折板的一对侧面保持齐平，所述第三L型结构的第二折板上设有至少一个安装孔；所述第二L型结构的第二折板为第四L型结构，所述第四L型结构的第一折板与所述第二L型结构的第一折板固定连接，且所述第四L型结构的第一折板的一对侧面与所述第二L型结构的第一折板的一对侧面保持齐平，所述第四L型结构的第二折板上设有至少一个安装孔；所述第三L型结构和第四L型结构配合形成一长方体结构，且所述第三L型结构和第四L型结构上的安装孔一一对应。

优选地，所述第三L型结构的第二折板上设有凸起，且所述第三L型结构的第二折板上的安装孔穿过所述凸起，所述第四L型结构的第二折板上设有凹槽，且所述第四L型结构的第二折板上的安装孔穿过所述凹槽，当所述第三L型结构和所述第四L型结构配合时，所述第三L型结构的第二折板上的凸起***至所述第四L型结构的第二折板上的凹槽中。

本发明提供的一种储存柜及用于移动储存柜的机器人能够带来以下至少一种有益效果：

1、本发明的储存柜上设有卡槽，用于移动储存柜的机器人上设有卡钩，机器人移动储存柜前，先将储存柜移动至机器人的升降板上，再使升降板上升，直至机器人上的卡钩***至储存柜上的卡槽中，此时，储存柜的底部由顶升板支撑，在竖直方向上，顶升板和卡钩对储存柜进行竖直方向的定位，避免其在运输过程中上下跳动，在水平方向上，主体可以避免储存柜向前滑落，卡钩则可以避免储存柜向后脱落，本发明中机器人固定储存柜的固定结构简单，固定方式简单，容易操作，且固定效果好，在机器人的运输过程中，储存柜不易脱落。

2、本发明中，卡槽设置在柜体底部的底板上，这样设置时，机器人上的卡钩的位置也相应地设置在本体的底部，顶升板在顶升时需要顶升的高度比较低，能耗小，如果直接将卡槽设置在柜体的延伸端上，卡钩需要对柜体施加拉力，这样可能会造成柜体的变形，且固定效果差。

3、本发明中，柜体的底板包括把手和轮体，为一小车的结构，这样设置便于移动储存柜，在机器人移动储存柜之前，工作人员只需要通过把手推动底板，将底板置于升降板的上方即可，操作方便快捷。

4、本发明中，柜体与底板可拆卸连接，这样设置便于重复利用底板小车，当柜体损坏或者需要更换型号时，只要将柜体和底板之间的螺栓连接组件拆卸下来，将柜体从底板上拆卸下来，再将合适的柜体安装在底板上，再通过螺栓连接组件拧紧固定即可。

5、本发明中，由于底板上储存柜的重量较重，因此，轮体一般采用定向轮，定向轮包括金属架结构，这种金属架结构在输送过程中容易碰撞在墙壁或者人，从而刮伤墙壁或者划伤人，在轮体的外部设置轮体保护壳可以有效避免这种情况，且本发明中的轮体保护壳由一对保护壳拼成，这样设置不仅可以有效避免车轮刮伤墙壁或者划伤人，还便于安装和拆卸。

6、本发明中，柜体中设有多个安装层和层板，这样设置可以按照储存物品的需要调节层板的安装位置，从而使一个柜体可以储存不同型号的箱子或者其他物品，并且，本发明中安装槽和层板的固定结构容易安装和拆卸，且配合紧密。

7、本发明中，将延伸端可拆卸地设置在柜体上，当顶升装置出现故障，无法通过下降升降板来将储存柜从升降板上的拆卸下来时，可以将延伸端从柜体上拆卸下来解除机器人对储存柜的限位，从而将储存柜从机器人上移走。

8、本发明中，机器人上的卡钩为可拆卸结构，当顶升装置出现故障，无法通过下降升降板来将储存柜从升降板上的拆卸下来时，可以通过拆解卡钩解除机器人对储存柜的限位，从而将储存柜从机器人上移走。

9、本发明中，卡钩为一对L型结构可拆卸连接，当顶升装置出现故障时，可以从本体和储存柜之间的间隙之间将用于勾住储存柜的L型结构从固定在本体上的L型结构上拆卸下来，这样设置便于卡钩的拆卸，进一步便于将储存柜从机器人上移走。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明的储存柜的一种具体实施例的结构示意图；

图2是图1中所示的储存柜将保护壳从轮体上拆解下来的结构示意图；

图3是图1中所示的储存柜的内部结构示意图；

图4是图3中所示的储存柜中柜体和底板的分解示意图；

图5是图1中所示的储存柜的柜体的一种具体实施例的结构示意图；

图6是图5中所示的柜体中层板从安装层中拆解下来的结构示意图；

图7是图5中所示的储存柜的柜体的主视图；

图8是图7中所示的储存柜的柜体的A处局部放大结构示意图；

图9～11是本发明用于移动储存柜的机器人的一种具体实施例固定储存柜的过程示意图；

图12是图9中所示的机器人中卡钩的结构示意图；

图13是图9中所示的机器人中卡钩的结构分解示意图。

附图标号说明：

柜体10，层板11，安装槽12，凸起13，螺栓14，连接板15，螺栓组件16；

底板20，本体21，卡槽22，把手23，轮体24，保护壳25，轮杆26；

主体30；底盘40，升降板41；

卡钩50，第一L型结构51，第二L型结构52，第三L型结构53，第四L型结构54。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。

具体实施例一

如图1～8所示，本具体实施例公开了一种储存柜，储存柜包括柜体10，柜体10中设有用于储存物品的储存腔，柜体10的一侧设有一延伸端，延伸端上设有至少一个卡槽。具体的，柜体10的底部设有底板20，部分底板20伸出于柜体10形成延伸端，卡槽22设置在伸出于柜体10的底板20上。

在本具体实施例中，底板20包括本体21，本体21用于与柜体10的底部连接，本体21上设有一把手23，把手23用于拉动本体21，本体21的底部设有多个轮体24，轮体24用于移动本体21，将柜体10设置在底板20上，拉动把手23就可以轻松地移动柜体10。本实施例中的底板20类似于一个小车，这样设置便于储存柜的移动。

如图1、2所示，具体的，轮体24为定向轮，且定向轮的外部套设有一对由塑料材料制得的保护壳25，一对保护壳25设置在定向轮的两侧，且一对保护壳25可拆卸连接形成一半封闭结构，该半封闭结构中设有容置定向轮的容置腔，该半封闭结构的上端设有用于轮杆26通过的通孔，该半封闭结构的下端设有用于轮体24伸出的敞口。通过保护壳25可以有效避免定向轮刮伤墙壁或者划伤人。

如图3、4所示，柜体10的底部设有连接板15，连接板15上设有多个第一安装孔，本体21上设有多个与第一安装孔对应的第二安装孔，柜体10位于本体21上时，第一安装孔和第二安装孔对齐，通过螺栓组件16连接柜体10和底板20。当柜体10的型号不满足要求或者损坏后，只需要将柜体10从底板20上拆卸下来，然后在底板20上安装新的柜体10即可，这样可以重复利用底板小车，避免浪费。

如图5～8所示，柜体10的内部设有多个安装层和至少一个层板11，层板11可拆卸地安装在安装层中，每个安装层均包括一对相对设置的安装槽12，安装槽12设置在柜体10的储存腔内壁上，这样设置可以调节容置腔中的储存空间，从而使柜体10可以容纳不同尺寸规格的箱体或其他物品。如图8所示，层板11的下表面上设有至少一个凸起13，安装槽12的下槽壁上设有与凸起配合的通孔，当层板11***至安装层中时，层板11上的凸起13***至下槽壁上的通孔中；安装槽12的上槽壁上设有至少一个螺纹孔，层板11的上表面通过螺栓14固定，螺栓14螺纹连接于上槽壁的螺纹孔中，且螺栓向层板11施加从上到下的作用力。具体的，安装槽12的上槽壁上设有一垂直于上槽壁的凸起，且该凸起位于安装槽12内，上槽壁上的螺纹孔贯穿该凸起，且层板11的厚度、层板11上的凸起13高度及上槽壁上的凸起的高度之和小于安装槽12的槽宽。层板11与安装槽12之间的固定方式容易安装和拆卸，且配合稳固，层板11不易脱落。

当然，在本发明的储存柜的其他具体实施例中，延伸端还可以直接设置在柜体上，且不是设置在柜体底部的底板上；延伸端也可拆卸地设置在柜体上，当顶升装置出现故障时，可以将延伸端从柜体上直接拆卸下来，然后将储存柜从顶升装置上移走；底板的结构可以根据实际需要进行调整；此外，柜体中的安装层的结构及安装层与层板的固定方式均可以根据实际需要进行结构调整，此处不再赘述。

具体实施例二

如图9～11所示，本具体实施例公开了一种用于移动上述储存柜的机器人，机器人包括主体30和底盘40，主体30固定设置在底盘40的一端，主体30中设有控制板，底盘40的底部设有滑轮，底盘40中设有顶升装置，滑轮和顶升装置的驱动机构均与主体30中的控制板电连接。顶升装置的输出端设有一升降板41，升降板41用于安装和升降储存柜，主体30靠近底盘40的表面上设有一对卡钩50，卡钩50与储存柜的底板20上的卡槽22一一对应，当顶升装置驱动升降板41顶升到预设位置时，卡钩50***至储存柜的底板20上的卡槽22中，卡钩50用于对储存柜进行竖直方向和水平方向的限位，从而避免机器人在输送过程中，储存柜从升降板上滑落或者被盗。

在本具体实施例中，卡钩包括固定部和可拆卸部，固定部固定设置在所述本体上，可拆卸部可拆卸地设置在固定部上，固定部用于对储存柜进行竖直方向的限位，可拆卸部用于储存柜进行水平方向的限位。当顶升装置出现故障时，顶升板无法升降，储存柜无法从顶升板上移走，此时，可以将可拆卸部从固定部上拆卸下来，从而使储存柜在水平方向上可以移动，从而将储存柜从顶升板上移除。

如图12和图13所示，固定部为第一L型结构51，第一L型结构的第一折板固定设置在主体上，可拆卸部为第二L型结构52，第二L型结构52的第一折板沿竖直方向向下延伸，当顶升装置将储存柜顶升到预设位置时，第二L型结构52的第一折板***至储存柜的底板20上的卡槽22中，第二L型结构52的第二折板与第一L型结构51的第二折板通过螺栓组件连接，第一L型结构51和第二L型结构52连接在一起形成一U型结构。

具体的，第一L型结构51的第二折板(即图13中所示的第一L型结构51的水平折板)为第三L型结构53，第三L型结构53的第一折板与第一L型结构51的第一折板(即图13中所示的第一L型结构51的竖直折板)固定连接，且第三L型结构53的第一折板的一对侧面与第一L型结构51的第一折板的一对侧面保持齐平，第三L型结构53的第二折板上设有一对安装孔，并且，第一L型结构51中的两个折板一体成型，且由于第一L型结构51的第二折板也是一L型结构，因此，第一L型结构51的拐角处的结构强度高，不易折断。

同样地，第二L型结构52的第二折板为第四L型结构54(即图13中所示的第二L型结构52的水平折板)，第四L型结构54的第一折板与第二L型结构52的第一折板(即图13中所示的第二L型结构52的竖直折板)固定连接，且第四L型结构54的第一折板的一对侧面与第二L型结构52的第一折板的一对侧面保持齐平，第四L型结构54的第二折板上设有一对安装孔，并且，第二L型结构52中的两个折板一体成型，且由于第二L型结构52的第二折板也是一L型结构，因此，第二L型结构52的拐角处的结构强度高，不易折断。

当将装配第一L型结构51和第二L型结构52时，将第三L型结构53和第四L型结构54相对配合形成一长方体结构，此时第三L型结构53和第四L型结构54上的安装孔一一对应，通过螺栓组件可以将二者固定连接，当顶升装置出现故障时，只需要将第二L型结构52从第一L型结构51上拆卸下来即可。

具体的，第三L型结构53的第二折板上设有凸起，且第三L型结构53的第二折板上的安装孔穿过该凸起，第四L型结构54的第二折板上设有凹槽，且第四L型结构54的第二折板上的安装孔穿过该凹槽，且第三L型结构53和第四L型结构54配合时，第三L型结构53的第二折板上的凸起***至第四L型结构54的第二折板上的凹槽中。这样设置可以有效保证第一L型结构51和第二L型结构52之间的配合稳固，不易错位，进一步保证卡钩50可以稳定地勾住储存柜。

当然了，在本发明的用于移动储存柜的机器人的其他具体实施例中，卡钩也可以为一体式结构；卡钩为分体式结构时，其固定部还可以为一条形结构；当卡钩由两个L型结构拼成时，还可以将固定部的L型结构中的竖直板朝上设置，从而形成除U型外的其他结构。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种储存柜，其特征在于：

包括柜体，所述柜体中设有用于储存物品的储存腔，所述柜体的一侧设有一延伸端，所述延伸端上设有至少一个卡槽。

2.根据权利要求1所述的储存柜，其特征在于：

所述柜体的底部设有底板，部分所述底板伸出于所述柜体形成所述延伸端，所述卡槽设置在伸出于所述柜体的底板上。

3.根据权利要求2所述的储存柜，其特征在于：

所述底板包括本体，所述本体用于与所述柜体的底部连接，所述本体上设有一把手，所述把手用于拉动所述本体，所述本体的底部设有多个轮体，所述轮体用于移动所述本体。

4.根据权利要求3所述的储存柜，其特征在于：

所述轮体为定向轮，且所述定向轮的外部套设有一对由塑料材料制得的保护壳，一对所述保护壳设置在所述定向轮的两侧，且一对所述保护壳可拆卸连接形成一半封闭结构，该半封闭结构中设有容置所述定向轮的容置腔，该半封闭结构的上端设有用于轮杆通过的通孔，该半封闭结构的下端设有用于所述轮体伸出的敞口；

和/或；

所述柜体的底部设有连接板，所述连接板上设有多个第一安装孔，所述本体上设有多个与所述第一安装孔对应的第二安装孔，所述柜***于所述本体上时，所述第一安装孔和第二安装孔对齐，通过螺栓组件连接所述连接板和所述底板。

5.根据权利要求1所述的储存柜，其特征在于：

所述柜体的内部设有多个安装层和至少一个层板，所述层板可拆卸地安装在所述安装层中，每个所述安装层均包括一对相对设置的安装槽，所述安装槽设置在所述柜体的储存腔内壁上；

所述层板的下表面上设有至少一个凸起，所述安装槽的下槽壁上设有与所述凸起配合的通孔，当所述层板***至所述安装层中时，所述层板上的凸起***至所述下槽壁上的通孔中，且所述层板的厚度与所述凸起的凸起高度之和小于所述安装槽的槽宽；

所述安装槽的上槽壁上设有至少一个螺纹孔，所述层板的上表面通过螺栓固定，所述螺栓螺纹连接于所述上槽壁的螺纹孔中，且所述螺栓向所述层板施加从上到下的作用力；

和/或；

所述延伸端可拆卸地设置在所述柜体上。

6.一种用于移动权利要求1～5中所述的储存柜的机器人，其特征在于：

包括主体和底盘，所述主体固定设置在所述底盘的一端，所述主体中设有控制板，所述底盘的底部设有滑轮，所述底盘中设有顶升装置，所述滑轮和所述顶升装置的驱动机构均与所述主体中的控制板电连接，所述顶升装置的输出端设有一升降板，所述升降板用于安装和升降所述储存柜，所述主体靠近所述底盘的表面上设有至少一个卡钩，所述卡钩与所述储存柜的底板上的卡槽一一对应，当所述顶升装置驱动所述升降板顶升到预设位置时，所述卡钩***至所述储存柜的底板上的卡槽中，所述卡钩用于对所述储存柜进行竖直方向和水平方向的限位。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：

所述卡钩包括固定部和可拆卸部，所述固定部固定设置在所述本体上，

所述可拆卸部可拆卸地设置在所述固定部上，所述固定部用于对所述储存柜进行竖直方向的限位，所述可拆卸部用于所述储存柜进行水平方向的限位。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于：

所述固定部为第一L型结构，所述第一L型结构的第一折板固定设置在所述主体上；

所述可拆卸部为第二L型结构，所述第二L型结构的第一折板沿竖直方向向下延伸，所述第二L型结构的第二折板与所述第一L型结构的第二折板通过螺栓组件连接。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于：

所述第一L型结构的第二折板为第三L型结构，所述第三L型结构的第一折板与所述第一L型结构的第一折板固定连接，且所述第三L型结构的第一折板的一对侧面与所述第一L型结构的第一折板的一对侧面保持齐平，所述第三L型结构的第二折板上设有至少一个安装孔；

所述第二L型结构的第二折板为第四L型结构，所述第四L型结构的第一折板与所述第二L型结构的第一折板固定连接，且所述第四L型结构的第一折板的一对侧面与所述第二L型结构的第一折板的一对侧面保持齐平，所述第四L型结构的第二折板上设有至少一个安装孔；

所述第三L型结构和第四L型结构配合形成一长方体结构，且所述第三L型结构和第四L型结构上的安装孔一一对应。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于：

所述第三L型结构的第二折板上设有凸起，且所述第三L型结构的第二折板上的安装孔穿过所述凸起，所述第四L型结构的第二折板上设有凹槽，且所述第四L型结构的第二折板上的安装孔穿过所述凹槽；

当所述第三L型结构和所述第四L型结构配合时，所述第三L型结构的第二折板上的凸起***至所述第四L型结构的第二折板上的凹槽中。