CN107792175B - 出库辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能恰当地结束辅助控制的出库辅助装置。出库辅助装置(12)具有辅助控制部(60)和辅助继续判定部(58)，所述辅助控制部(60)对用于使本车(10)从泊车区域出库的操作进行辅助控制，所述辅助继续判定部(58)进行与由辅助控制部(60)进行的辅助控制的继续有关的判定，辅助继续判定部(58)设定与以辅助控制开始时本车的位置为基准的距离、角度和/或车速有关的辅助对象范围，并在本车(10)的状态脱离辅助对象范围的情况下进行中断或者结束辅助控制的判定，且中断或者结束由辅助控制部(60)进行的辅助控制。

Description

出库辅助装置

技术领域

本发明涉及一种辅助车辆出库的出库辅助装置。

背景技术

现有技术中，已知有辅助车辆出库的出库辅助装置。例如，开发了如下这样的技术：在作为出库对象的车辆(以下称为本车)从泊车框出位(退出)的情况下，将本车的出位路径显示在监视器上，并且进行基于语音引导的驾驶辅助。

技术文献1中提出了如下这样的车辆用驾驶辅助装置：当本车移动至出位路径上的规定位置时判定为从泊车框的出位已完成，从而结束辅助。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利授权公报特许第4682936号

发明内容

然而，在专利文献1所提出的装置中，根据本车周围的空间信息来设定出位路径，其中所述本车周围的空间信息基于来自车载摄像头或超声波传感器的信息，因此存在以下这样的不良情况。例如，存在由于车载摄像头或超声波传感器的误检测等而导致无法对判断为从泊车框的出位已完成的规定位置进行恰当设定的担忧。在规定位置无法被恰当地设定的情况下，可能会在应该继续进行辅助(辅助控制)时结束辅助，或者在应该结束辅助时继续进行驾驶辅助。

本发明是为了解决上述问题而做出的，其目的在于提供一种能够恰当地结束辅助控制的出库辅助装置。

本发明所涉及的出库辅助装置具有辅助控制机构和辅助继续判定机构，其中，所述辅助控制机构对用于使本车从泊车区域出库的操作进行辅助控制，所述辅助继续判定机构进行与所述辅助控制的继续有关的判定，其中所述辅助控制由所述辅助控制机构来进行，所述辅助继续判定机构设定辅助对象范围，其中该辅助对象范围与以所述辅助控制开始时本车的位置为基准的距离、角度和/或车速有关，在所述本车的状态脱离所述辅助对象范围的情况下，所述辅助继续判定机构进行中断或结束所述辅助控制的意思的判定，且中断或结束由所述辅助控制机构进行的所述辅助控制。

据此，能够不使用前方检测机构或后方检测机构的检测值，而以辅助控制开始时本车的位置为基准来设定辅助对象范围。因此，即使由于前方检测机构和后方检测机构的误检测等，出现没有预料到的车辆状态，也能够根据本车脱离辅助对象范围的情况，来强制地中断或者结束辅助控制。

另外，本发明所涉及的出库辅助装置的所述辅助继续判定机构将以辅助开始位置为基准而预先确定的范围设定为所述辅助对象范围，其中所述辅助开始位置是所述辅助控制开始时本车的位置，在开始所述辅助控制之后，在所述本车的位置脱离所述辅助对象范围的情况下，所述辅助继续判定机构进行中断或结束所述辅助控制的意思的判定。

在根据本车从辅助开始位置移动的累积距离来中断或结束辅助控制的情况下，当本车向前后方向反复移动时，可能会在本车完成出库前结束辅助控制。通过使辅助对象范围为平面坐标系上的闭合空间，能够根据辅助开始位置与当前的本车的位置之间的距离来中断或结束辅助控制。据此，即使在本车向前后方向反复移动的情况下，也能够在本车完成出库后立即中断或结束辅助控制。

另外，本发明所涉及的出库辅助装置的所述辅助继续判定机构将所述辅助对象范围设定为：所述辅助对象范围在所述本车的车长方向上的长度比所述辅助对象范围在所述本车的宽度方向上的长度长，并且所述本车的所述辅助开始位置与所述辅助对象范围的宽度方向的中心相比位于所述本车的出库方向的相反一侧。

据此，能够按照车长方向上的长度比车宽方向上的长度长的本车的形状来设定合适的辅助范围。另外，同与本车的出库方向相反一侧的辅助对象范围相比较，能够将本车的出库方向侧的辅助对象范围设定得较宽。因此，在本车相对于辅助开始位置向与出库方向相反一侧移动的情况下，能够设为不可出库而较早地中断或结束辅助控制。另一方面，在本车相对于辅助开始位置向出库方向侧移动的情况下，继续辅助控制，据此，能够提高本车出库的可能性。

另外，本发明所涉及的出库辅助装置还具有前方检测机构和后方检测机构，其中，所述前方检测机构至少检测从本车至位于该本车前方的前方障碍物的前方距离；所述后方检测机构至少检测从所述本车至位于该本车后方的后方障碍物的后方距离，在由所述前方检测机构检测到与所述辅助控制开始时检测到的所述前方障碍物不同的其他障碍物的情况下，或者由所述后方检测机构检测到与所述辅助控制开始时检测到的所述后方障碍物不同的其他障碍物的情况下，所述辅助继续判定机构扩大所述辅助对象范围。

据此，在没有检测到其他障碍物的情况下，能够尽早地结束辅助控制。另一方面，在检测到其他障碍物的情况下，能够针对其他障碍物而继续辅助控制。

另外，本发明所涉及的出库辅助装置的所述辅助控制机构是自动地进行转向操作、挡位变更操作、制动操作中的至少一种操作的机构，当由所述辅助继续判定机构判定出中断或者结束所述辅助控制的意思时，将由所述辅助控制机构自动进行的操作的全部或者一部分转换为由驾驶员进行的操作，或者，将由所述辅助控制机构自动进行的操作的全部或者一部分转换为由驾驶员进行的操作，且由所述辅助控制机构来辅助驾驶员的操作。

在本车的状态超过辅助对象范围，能够判定为本车的出库已完成时，由辅助继续判定机构中断或结束辅助控制，据此能够转换为由驾驶员进行的手动操作。

根据本发明所涉及的出库辅助装置，不使用前方检测机构和后方检测机构的检测值，而以辅助开始位置为基准来设定辅助对象范围，因此，能够与前方检测机构和后方检测机构的误检测无关，而中断或结束辅助控制。

附图说明

图1是表示搭载有本发明一个实施方式所涉及的出库辅助装置的本车的结构的框图。

图2是表示图1的本车中的摄像头组和声呐组的配置例的概略俯视图。

图3是表示相对于图2的前方声呐的距离区域的示意图。

图4是表示基于出库辅助控制的本车的一系列动作的示意图。

图5是出库辅助控制模式的状态转换图。

图6是表示辅助ECU的出库辅助控制模式中的处理流程的流程图。

图7是表示辅助ECU的后退模式中的处理流程的流程图。

图8是表示辅助ECU的前进模式中的处理流程的流程图。

图9是表示辅助ECU的辅助继续判定控制的处理流程的流程图。

图10是用于说明前进模式中的出库轨道的图。

图11是用于说明一次限制和二次限制的设定的图。

图12是用于说明一次限制的扩大的图。

图13是用于说明偏航角度限制的设定的图。

图14A是表示单排纵列泊车的状态的图，图14B是表示双排纵列泊车的状态的图。

附图标记说明

58：辅助继续判定部(辅助继续判定机构)；60：辅助控制部(辅助控制机构)；91、92、93、94：前方声呐(前方检测机构)；95、96、97、98：后方声呐(后方检测机构)；101：前方其他车辆(前方障碍物)；102：后方其他车辆(后方障碍物)；106：前方其他车辆(其他障碍物)；112；一次限制(辅助对象范围)；114：二次限制(辅助对象范围)；116：偏航角度限制(辅助对象范围)；Ps：辅助开始位置。

具体实施方式

下面，列举合适的实施方式并参照附图，来对本发明所涉及的出库辅助装置进行说明。

[出库辅助装置12的结构]

(本车10的结构)

图1是表示搭载有本发明一个实施方式所涉及的出库辅助装置12的车辆(下面称为本车10)的结构的框图。

出库辅助装置12是通过进行包括出库(PO；Pull Out)辅助控制的辅助控制，来通过自动操纵对本车10的出库进行辅助的装置。出库辅助装置12主要对纵列泊车时的出库进行辅助。在此，方向盘70的操作由出库辅助装置12来自动地进行。加速踏板和制动踏板(均未图示)以及换挡杆32的操作由本车10的驾驶员来进行。

出库辅助装置12具有对辅助控制中所使用的各种物理量进行检测的传感器组14、导航装置16、掌管辅助控制的ECU(电子控制装置；下面称为辅助ECU18)、电动助力转向***(Electric Power Steering)单元(下面称为EPS单元20)。

如图1所示，传感器组14包括摄像头组22、声呐组24、车轮传感器26、车速传感器28和挡位传感器30。

摄像头组22由能够拍摄本车10的周边的一个或多个摄像头构成，依次输出表示本车10的周边图像的拍摄信号。声呐组24由能够发射声波并接收来自其他物体的反射声的一个或者多个声呐构成，依次输出与距离本车10的距离Dis相关的检测信号。

车轮传感器26是检测左右的前轮和/或左右的后轮(均未图示)的旋转角度的角度传感器或位移传感器，输出与本车10的行驶距离相关的数量的检测脉冲。车速传感器28是检测本车10的速度(即，车速)的传感器，例如，构成为能够根据变速器的中间轴(未图示)的旋转量来检测车速。

挡位传感器30输出表示按照换挡杆32(还称为选择器)的操作而选择的挡位的检测信号。换挡杆32是例如能够选择6种挡位、“P”(停车挡)、“R”(倒挡)、“N”(空挡)、“D”(前进挡)、“2”(2挡)或“L”(低速挡)中的任意一种挡位的装置。

导航装置16使用GPS(Global Positioning System)来检测本车10的当前位置，向包含驾驶员的乘员对至目的地的路径进行引导。导航装置16构成为：包括触摸屏显示器40、扬声器42和构筑有地图信息数据库的存储装置(未图示)。该导航装置16作为出库辅助装置12中的HMI(Human-Machine Interface)来发挥作用。

作为硬件，辅助ECU18具有输入输出部50、运算部52和存储部54。该运算部52通过读出并执行存储于存储部54的程序，来作为出库轨道设定部56、辅助继续判定部58(辅助继续判定机构)、辅助控制部60(辅助控制机构)和输出控制部62来发挥作用。

EPS单元20构成为：包括方向盘70、转向柱71、舵角传感器(rudder angle sensor)72、扭矩传感器73、EPS马达74、分解器(resolver)75和EPS-ECU76。

舵角传感器72检测方向盘70的舵角(rudder angle)θ。扭矩传感器73检测施加给方向盘70的扭矩。EPS马达74对连接于方向盘70的转向柱71给予驱动力或反力。分解器75检测EPS马达74的旋转角度。

EPS-ECU76是控制EPS单元20整体的装置，与辅助ECU18同样，作为硬件具有输入输出部、运算部和存储部(均未图示)。

(摄像头组22和声呐组24的具体结构)

图2是表示图1的本车10中的摄像头组22和声呐组24的配置例的概略俯视图。例如，摄像头组22由位于车身80前方的前方摄像头81、位于车身80后方的后方摄像头82、位于驾驶席侧外后视镜的外侧下部的右侧方摄像头83、和位于副驾驶席侧外后视镜的外侧下部的左侧方摄像头84这4个摄像头构成。

声呐组24由位于车身80前方的4个前方声呐和位于车身80后方的4个后方声呐构成，其中，4个前方声呐为前方声呐(左角)91、前方声呐(中间偏左)92、前方声呐(中间偏右)93、前方声呐(右角)94，4个后方声呐为后方声呐(左角)95、后方声呐(中间偏左)96、后方声呐(中间偏右)97、后方声呐(右角)98。

前方声呐(中间偏左)92和前方声呐(中间偏右)93被设置于：从上方观察车身80时相对于通过车身80的中心且沿车长方向延伸的中心线大致左右对称的位置。前方声呐(中间)92、93被配置为：能够向车身80前方发射声波，并且能够接收来自车身80前方的声波。前方声呐(左角)91和前方声呐(右角)94被设置于：从上方观察车身80时相对于通过车身80的中心且沿车长方向延伸的中心线大致左右对称的位置。从上方观察车身80时前方声呐(左角)91被配置于前方声呐(中间偏左)92的左外侧。前方声呐(左角)91被配置为：能够向车身80左前方发射声波，并且能够接收来自车身80的左前方的声波。从上方观察车身80时前方声呐(右角)94被配置于前方声呐(中间偏右)93的右外侧。前方声呐(右角)94被配置为：能够向车身80右前方发射声波，并且能够接收来自车身80右前方的声波。

后方声呐(中间偏左)96和后方声呐(中间偏右)97被设置于：从上方观察车身80时相对于通过车身80的中心且沿车长方向延伸的中心线大致左右对称的位置。后方声呐(中间)96、97被配置为：能够向车身80后方发射声波，并且能够接收来自车身80后方的声波。后方声呐(左角)95和后方声呐(右角)98被设置于：从上方观察车身80时相对于通过车身80的中心的车长方向的中心线大致左右对称的位置。从上方观察车身80时后方声呐(左角)95被配置于后方声呐(中间偏左)96的左外侧。后方声呐(左角)95被配置为：能够向车身80左后方发射声波，并且能够接收来自车身80左后方的声波。从上方观察车身80时后方声呐(右角)98被配置于后方声呐(中间偏右)97的右外侧。后方声呐(右角)98被配置为：能够向车身80右后方发射声波，并且能够接收来自车身80右后方的声波。

下面，当不特别区分前方声呐(左角)91、前方声呐(中间偏左)92、前方声呐(中间偏右)93和前方声呐(右角)94时，记作前方声呐91～94。另外，当不特别区分后方声呐(左角)95、后方声呐(中间偏左)96、后方声呐(中间偏右)97和后方声呐(右角)98时，记作后方声呐95～98。另外，前方声呐91～94相当于本发明的前方检测机构，后方声呐95～98相当于本发明的后方检测机构。

另外，当不特别区分前方声呐(左角)91、前方声呐(右角)94时，记作前方声呐(角部)91、94，当不特别区分前方声呐(中间偏左)92、前方声呐(中间偏右)93时，记作前方声呐(中间)92、93。当不特别区分后方声呐(左角)95、后方声呐(右角)98时，记作后方声呐(角部)95、98，当不特别区分后方声呐(中间偏左)96、后方声呐(中间偏右)97时，记作后方声呐(中间)96、97。

图3是表示相对于前方声呐(中间)92、93的距离区域的示意图。在此，对前方声呐(中间)92、93举例进行说明，其他声呐91、94～98亦同样。

辅助ECU18(运算部52)按照到前方声呐(中间)92、93的距离Dis，划分为3个距离区域进行检测处理。将满足0＜Dis≦D2的距离区域定义为“能够检测区域”。将满足Dis＞D2的距离区域定义为“无法检测区域”。“能够检测区域”进一步被划分为2个距离区域。具体而言，将满足0＜Dis≦D1(＜D2)的距离区域定义为“近(Near)区域”。将满足D1＜Dis≦D2的距离区域定义为“远(Far)区域”。

前方声呐(中间)在“近区域”中检测到其他物体的情况下，辅助ECU18(运算部52)判定检测结果为“近”。前方声呐(中间)92、93在“远区域”中检测到其他物体的情况下，辅助ECU18(运算部52)判定检测结果为“远”。前方声呐(中间)92、93在“无法检测区域”中检测到其他物体的情况下(或者无法检测到其他物体的情况下)，辅助ECU18(运算部52)判定检测结果为“未检测到”。

[出库辅助装置12的动作]

(出库辅助控制的概要)

本实施方式所涉及的出库辅助装置12如以上那样构成。出库辅助装置12按照驾驶员通过导航装置16(图1)进行的输入操作，转移到图5中后述的“出库辅助控制模式”，开始对本车10的出库辅助控制。导航装置16在正在执行出库辅助控制期间，进行与出库辅助有关的引导输出(以下，简称为引导)。具体而言，按照由输出控制部62进行的输出控制，触摸屏显示器40输出与出库辅助有关的可视信息(画面)，并且扬声器42输出与出库辅助有关的语音信息。

图4是表示基于出库辅助控制的本车10的一系列动作的示意图。在此，设想以下情况：在纵列泊车空间100内，呈一列停有前方其他车辆101(前方障碍物)、本车10和后方其他车辆102(后方障碍物)。

[动作1]中，辅助ECU18对导航装置16供给用于进行本车10的后退操作(开始行驶指示)的输出信号。驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行了将挡位从“P”变更为“R”的换挡杆32的操作之后，进行松开制动踏板的操作。辅助ECU18进行自动操纵，以使得方向盘70的舵角θ成为中立舵角θo(＝0度)。据此，本车10通过蠕滑力的作用笔直地向后方移动。当后方声呐95～98的检测结果为“近”时，辅助ECU18对导航装置16供给用于进行本车10的停止操作(停止指示)的输出信号。驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行踩下制动踏板的操作。

[动作2]中，辅助ECU18对导航装置16供给用于进行本车10的前进操作(开始行驶指示)的输出信号。驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行将挡位从“R”变更为“D”的换挡杆32的操作之后，进行松开制动踏板的操作。辅助ECU18进行自动操纵，以使得方向盘70的舵角θ成为目标舵角θtar(顺时针)。据此，本车10一边向右方转弯一边向前方移动。当前方声呐91～94的1个以上的检测结果为“近”时，辅助ECU18对导航装置16供给用于进行本车10的停止操作(停止指示)的输出信号。驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行踩下制动踏板的操作。

[动作3]中，辅助ECU18对导航装置16供给用于进行本车10的后退操作(开始行驶指示)的输出信号。驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行了将挡位从“D”变更为“R”的换挡杆32的操作之后，进行松开制动踏板的操作。辅助ECU18进行自动操纵，以使得方向盘70的舵角θ成为目标舵角θtar(逆时针)。据此，本车10一边向左方转弯一边向后方移动。当后方声呐95～98的检测结果为“近”时，辅助ECU18对导航装置16供给用于进行本车10的停止操作(停止指示)的输出信号。驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行踩下制动踏板的操作。

[动作4]中，辅助ECU18对导航装置16供给用于进行本车10的前进操作(开始行驶指示)的输出信号。驾驶员按照由导航装置16进行的引导，进行了将挡位从“R”变更为“D”的换挡杆32的操作之后，进行松开制动踏板的操作。辅助ECU18进行自动操纵，以使得方向盘70的舵角θ成为目标舵角θtar(顺时针)。据此，本车10一边向右方转弯一边向前方移动。当前方声呐(中间)92、93的检测结果为“未检测到”，并且前方声呐(角部)91、94的检测结果不是“近”(是“远”或“未检测到”)时，辅助ECU18判定为可出库。

[动作5]中，驾驶员接受由导航装置16进行的告知(出库辅助的结束)，掌握驾驶主体被移交给自己的情况。驾驶员通过踩下加速踏板来离开纵列泊车空间100。据此，本车10的出库动作完成。

(状态转换图)

图5是“出库辅助控制模式”的状态转换图。“出库辅助控制模式”由“前进模式”、“后退模式”、“一次限制扩大处理模式”、“中立舵角控制模式”和“辅助结束告知模式”这5个模式构成。

随着“出库辅助控制模式”的事件(event)的发生，转换为“前进模式”或者“后退模式”的任一模式。通常，当发生“出库辅助控制模式”的事件时，辅助ECU18对导航装置16供给输出信号，以使导航装置16进行将挡位变更为“R”的引导。当驾驶员操作换挡杆32，挡位成为“R”时，转换为“后退模式”。但是，例如，当后方声呐95～98中的1个以上的检测结果为“近”时，辅助ECU18对导航装置16供给输出信号，以使导航装置16进行将挡位变更为“D”的引导。当驾驶员操作换挡杆32，挡位成为“D”时转换为“前进模式”。

在“后退模式”中挡位被从“R”变更为“D”的情况下，从“后退模式”转换为“前进模式”。

在“前进模式”中挡位被从“D”变更为“R”的情况下，从“前进模式”转换为“后退模式”。

在“前进模式”中，“出库辅助控制模式”的结束判定(“可出库”判定)成立的情况下，转换为“中立舵角控制模式”。“可出库”判定例如在前方声呐(中间)92、93的检测结果为“未检测到”，且前方声呐(角部)91、94的检测结果不是“近”(是“远”或者“未检测到”)的情况下成立。

在“后退模式”或者“前进模式”中，在一次限制超过判定、二次限制超过判定、偏航角度限制超过判定、车速限制超过判定的任一判定成立的情况下，转换为“中立舵角控制模式”。关于一次限制超过判定、二次限制超过判定、偏航角度限制超过判定、车速限制超过判定，在后面进行详述。

在“后退模式”或者“前进模式”中，一次限制扩大判定成立的情况下，转换为“一次限制扩大处理模式”。关于一次限制扩大判定，在后面进行详述。

在“一次限制扩大处理模式”中一次限制扩大处理结束的情况下，转换为“后退模式”或“前进模式”中向“一次限制扩大处理模式”转换前的状态。关于一次限制扩大处理，在后面进行详述。

在“中立舵角控制模式”中中立舵角控制结束判定成立的情况下，转换为“辅助结束告知模式”。中立舵角控制结束判定在方向盘70的舵角θ成为中立位置(前轮的舵角成为中立的位置)时成立。

在“辅助结束告知模式”中，在出库辅助控制的结束判定成立的情况下，结束“出库辅助控制模式”的事件。出库辅助控制的结束判定例如在驾驶员通过对触摸屏显示器40上的按钮进行触摸等，来表示出了解了出库辅助控制的结束的意思时成立。

(出库辅助控制流程)

图6是表示在辅助ECU18的辅助控制部60中进行的出库辅助控制(“出库辅助控制模式”)的处理流程的流程图。

在步骤S1中，辅助控制部60进行出库方向的确认。输出控制部62在开始出库辅助控制时在触摸屏显示器40上显示用于选择向左右的哪一方向出库的按钮。驾驶员通过对触摸屏显示器40的按钮进行触摸来选择出库方向。

在步骤S2中，辅助控制部60判定后方声呐95～98中的1个以上的检测结果是否为“近”。在后方声呐95～98中的1个以上的检测结果为“近”的情况下，辅助控制部60使处理进入步骤S6。在所有的后方声呐95～98的检测结果均不是“近”的情况下，辅助控制部60使处理进入步骤S3。在出库辅助控制中，基本上从“后退模式”开始，但当障碍物正在靠近本车10的后方时，作为例外，从“前进模式”开始。

在步骤S3中，辅助控制部60向导航装置16输出控制信号，该控制信号用于引导驾驶员将换挡杆32的挡位操作为“R”。

在步骤S4中，辅助控制部60判定挡位传感器30是否检测到挡位“R”。在挡位传感器30检测到挡位“R”的情况下，辅助控制部60使处理进入步骤S5。在挡位传感器30没有检测到挡位“R”的情况下，辅助控制部60使处理返回步骤S3。

在步骤S5中，辅助控制部60进行后退模式处理。后退模式处理使用图7在后面进行详述。

在步骤S6中，辅助控制部60向导航装置16输出控制信号，该控制信号用于引导驾驶员将换挡杆32的挡位操作为“D”。

在步骤S7中，辅助控制部60判定挡位传感器30是否检测到挡位“D”。在挡位传感器30检测到挡位“D”的情况下，辅助控制部60使处理进入步骤S8。在挡位传感器30没有检测到挡位“D”的情况下，辅助控制部60使处理返回步骤S6。

在步骤S8中，辅助控制部60进行前进模式处理。前进模式处理使用图8在后面进行详述。

在步骤S9中，辅助控制部60判定在前进模式处理中是否判定为“可出库”。在前进模式处理中判定为“可出库”的情况下，辅助控制部60使处理进入步骤S10。在前进模式处理中没有判定为“可出库”的情况下，辅助控制部60使处理返回步骤S3。

在步骤S10中，辅助控制部60进行中立舵角控制模式处理。辅助控制部60向EPS-ECU76供给用于指示将方向盘70的舵角θ变更为中立位置(前轮的舵角成为中立的位置)的控制信号。

在步骤S11中，辅助控制部60进行辅助结束告知模式处理。辅助控制部60向导航装置16输出用于进行引导的控制信号，其中所述用于进行引导的控制信号用于对驾驶员进行出库辅助控制结束的意思的引导。另外，辅助控制部60向导航装置16输出用于将按钮显示于触摸屏显示器40的控制信号，其中所述按钮用于驾驶员表示已了解出库辅助控制结束的意思。当驾驶员触摸该按钮时，辅助控制部60结束“出库辅助控制模式”。

图7是表示辅助控制部60的“后退模式”中的处理流程的流程图。

在步骤S20中，辅助控制部60设定目标舵角θtar。在这次的“后退模式”是最初的“后退模式”的处理的情况下，目标舵角θtar被设定为中立舵角θo。在这次的“后退模式”不是最初的“后退模式”的处理的情况下，目标舵角θtar被设定为控制最大舵角θmax。由于操纵机构的构造，控制最大舵角θmax被设定为：比使前轮最大限度地转向时的方向盘70的极限舵角θlim略小的值(例如，相当于极限舵角θlim的95％)。通过将目标舵角θtar设定为控制最大舵角θmax，能够抑制方向盘70的舵角θ为极限舵角θlim附近时易于产生的操纵机构的工作音。另外，能够保留由EPS单元20对方向盘70进行自动操纵控制中的超程的余裕(margin)。另外，最初的“后退模式”的处理表示，在出库辅助控制开始后、最初的“后退模式”处理前，“后退模式”的处理和“前进模式”的处理均未曾进行。

在步骤S21中，辅助控制部60对EPS单元20供给输出信号，该输出信号用于进行自动操纵以使方向盘70的舵角θ成为目标舵角θtar。在步骤S1中选择右为出库方向的情况下，EPS单元20将方向盘70向逆时针方向操纵。在步骤S1中选择左为出库方向的情况下，EPS单元20将方向盘70向顺时针方向操纵。

在步骤S22中，辅助控制部60向导航装置16输出用于引导驾驶员松开制动踏板而使本车后退的控制信号。

在步骤S23中，辅助控制部60判定后方声呐95～98中的1个以上(的检测结果)是否为“近”。在后方声呐95～98中的1个以上的检测结果是“近”的情况下，辅助控制部60使处理进入步骤S24。在所有的后方声呐95～98(的检测结果)均不是“近”的情况下，辅助控制部60使处理返回步骤S22。

在步骤S24中，辅助控制部60向导航装置16输出用于引导驾驶员踩下制动踏板而使本车停止的控制信号。

在步骤S25中，辅助控制部60判定本车10是否已停止。在本车10已停止的情况下，辅助控制部60结束后退模式处理。在本车10未停止的情况下，辅助控制部60使处理返回步骤S24。

图8是表示辅助控制部60的“前进模式”中的处理流程的流程图。

在步骤S30中，辅助控制部60设定目标舵角θtar。目标舵角θtar被设定为控制最大舵角θmax。

在步骤S31中，辅助控制部60对EPS单元20供给输出信号，该输出信号用于进行自动操纵以使方向盘70的舵角θ成为目标舵角θtar。在步骤S1中将右选择为出库方向的情况下，EPS单元20将方向盘70向顺时针方向操纵。在步骤S1中选择左为出库方向的情况下，EPS单元20将方向盘70向逆时针方向操纵。

在步骤S32中，辅助控制部60向导航装置16输出用于引导驾驶员松开制动踏板而使本车前进的控制信号。

在步骤S33中，辅助控制部60判定前方声呐91～94中的1个以上的检测结果是否为“近”。在前方声呐91～94中的1个以上的检测结果为“近”的情况下，辅助控制部60使处理进入步骤S34。在所有的前方声呐91～94的检测结果均不是“近”的情况下，辅助控制部60使处理进入步骤S36。

在步骤S34中，辅助控制部60向导航装置16输出用于引导驾驶员踩下制动踏板而使本车停止的控制信号。

在步骤S35中，辅助控制部60判定本车10是否已停止。在本车10已停止的情况下，辅助控制部60结束前进模式处理。在本车10未停止的情况下，辅助控制部60使处理返回步骤S34。

在步骤S36中，判定是否处于以下状态：前方声呐(中间)92、93的检测结果为“未检测到”、且前方声呐(角部)91、94的检测结果不是“近”。在前方声呐(中间)92、93的检测结果为“未检测到”、且前方声呐(角部)91、94的检测结果不是“近”的情况下，辅助控制部60使处理进入步骤S37。在前方声呐(中间)92、93的检测结果不是“未检测到”、或者前方声呐(角部)91、94的检测结果为“近”的情况下，辅助控制部60使处理返回步骤S32。

在步骤S37中，辅助控制部60判定为“可出库”。并且，辅助控制部60结束“前进模式”。

(辅助继续判定控制流程)

图9是表示在辅助继续判定部58中进行的辅助继续判定控制的处理流程的流程图。辅助继续判定控制与辅助控制部60中进行的出库辅助控制并行进行处理。在辅助继续判定控制中，监测本车10的状况，按照本车10的状况强制地结束出库辅助控制。例如，在虽然能够判断为本车10的状况为出库完成的状况，但出库辅助控制却没有结束时，通过辅助继续判定控制强制地结束出库辅助控制。

在步骤S40中，辅助继续判定部58判定在辅助控制部60中是否已开始出库辅助控制。在辅助控制部60中已开始出库辅助控制的情况下，辅助继续判定部58使处理进入步骤S41。没有由辅助控制部60开始出库辅助的情况下，辅助继续判定部58结束辅助继续判定处理。

在步骤S41中，设定一次限制、二次限制、偏航角度限制和车速限制。一次限制、二次限制、偏航角度限制和车速限制作为用于判定使出库辅助控制继续还是使其结束的范围来设定。一次限制和二次限制被设定为以出库辅助控制开始时本车10的位置为基准的规定范围。偏航角度限制被设定为以出库辅助控制开始时的本车10的车长方向为基准的规定角度。关于一次限制、二次限制和偏航角度限制，在后面进行详述。

车速限制被设定为能够判定为本车10的出库已完成的车速。车速限制被设定为以出库辅助开始时本车10的车速为基准的车速的变化幅度(范围)。通常，开始出库辅助时的本车10的车速为零，因此，车速限制被设定为从负值的车速(后退时的车速大小)到正值的车速(前进时的车速大小)的范围(辅助范围)。

当本车10从纵列泊车状态出库时，需要在有限的空间内反复本车10的前进、后退和停止。因此，在本车10正在从纵列泊车状态出库的情况下，本车10的车速大小比较小。因此，若本车10的车速大小足够大，则能够判定为本车10已经从纵列泊车状态出库。

另外，在使本车10泊车的泊车辅助控制中，也存在设定用于结束泊车辅助控制的上限车速的情况。但是，在本实施方式中设定的车速限制和在泊车辅助控制中设定的上限车速的设定理由完全不同。在泊车辅助控制中，设定至本车10完成泊车为止的泊车轨道。在泊车辅助控制中，以使本车10跟随泊车轨道的方式进行自动操纵。但是，若本车10的车速过高，则本车10无法跟随泊车轨道。因此，在泊车辅助控制中对本车10的车速设定上限值，在本车10的车速超过上限值的情况下，结束泊车辅助控制。

在步骤S42中，辅助继续判定部58判定是否由前方声呐91～94检测到其他的障碍物。在由前方声呐91～94检测到其他障碍物的情况下，辅助继续判定部58使处理进入步骤S43。在未由前方声呐91～94检测到其他障碍物的情况下，辅助继续判定部58使处理进入步骤S44。关于是否由前方声呐91～94检测到其他障碍物的判定，在后面进行详述。

在步骤S43中，辅助继续判定部58进行一次限制扩大处理。一次限制扩大处理是指，扩大在步骤S41中设定的一次限制的范围的处理。关于一次限制扩大处理，在后面进行详述。

在步骤S44中，辅助继续判定部58判定本车10的位置是否已超过一次限制。在本车10的位置已超过一次限制的情况下，辅助继续判定部58使处理进入步骤S48。在本车10的位置未超过一次限制的情况下，辅助继续判定部58使处理进入步骤S45。

在步骤S45中，辅助继续判定部58判定本车10的车长方向是否已超过偏航角度限制。在本车10的车长方向已超过偏航角度限制的情况下，辅助继续判定部58使处理进入步骤S48。在本车10的车长方向没有超过偏航角度限制的情况下，辅助继续判定部58使处理进入步骤S46。

在步骤S46中，辅助继续判定部58判定本车10的车速是否已超过车速限制。在本车10的车速已超过车速限制的情况下，辅助继续判定部58使处理进入步骤S48。在本车10的车速没有超过车速限制的情况下，辅助继续判定部58使处理进入步骤S47。

在步骤S47中，辅助继续判定部58判定本车10的位置是否已超过二次限制。在本车10的位置超过二次限制的情况下，辅助继续判定部58使处理进入步骤S48。在本车10的位置没有超过二次限制的情况下，辅助继续判定部58结束辅助继续判定控制。

在步骤S48中，辅助继续判定部58介入在辅助控制部60中进行的出库辅助控制，使出库辅助控制结束。

在步骤S49中，辅助继续判定部58进行辅助结束告知模式处理。辅助继续判定部58向导航装置16输出用于进行引导的控制信号，其中所述用于进行引导的控制信号用于对驾驶员进行出库辅助控制结束的意思的引导。另外，辅助控制部60向导航装置16输出用于将按钮显示于触摸屏显示器40的控制信号，其中所述按钮用于驾驶员表示已了解出库辅助控制结束的意思。当驾驶员触摸该按钮时，辅助继续判定部58结束辅助继续判定控制。

(对出库轨道T的设定)

图10是用于对前进模式中的出库轨道T进行说明的图。图10表示本车10想要从纵列泊车空间100出库的状态，其中,纵列泊车空间100为在泊车中的本车10的前方停泊有前方其他车辆101、在后方停泊有后方其他车辆102的泊车空间。下面，对前进模式中的出库轨道T的设定进行说明。

出库轨道设定部56设定以出库辅助控制开始时本车10的位置为原点O而设定的出库坐标系110。出库坐标系110是被设定在与路面平行的平面上的平面坐标系。出库坐标系110的X轴是与本车10的车宽方向平行的轴，朝向本车10的前方将右方作为正方向。出库坐标系110的Y轴是与本车10的车长方向平行的轴，将本车10的前方作为正方向。

本车10的位置被设定为：在连接左右后轮的车轴的直线上位于左右后轮的中央的点。将开始出库辅助控制时本车10的位置作为辅助开始位置Ps。辅助开始位置Ps与出库坐标系110的原点O一致。将当前的本车10的位置作为当前位置Pc。将在出库辅助控制中本车10停止并从后退模式切换为前进模式时的本车10作为位置中间位置Pm。每当切换前进模式和后退模式时，中间位置Pm被更新。

辅助ECU18在出库辅助控制中，通过前方声呐91～94不断检测本车10与前方其他车辆101之间的距离(下面称为前方距离Df)。前方距离Df表示在Y轴方向上本车10的Y轴正方向侧端部与前方其他车辆101的Y轴负方向侧端部之间的距离。辅助ECU18在出库辅助控制中，通过后方声呐95～98不断检测本车10与后方其他车辆102之间的距离(下面称为后方距离Db)。后方距离Db表示在Y轴方向上本车10的Y轴负方向侧端部与后方其他车辆102的Y轴正方向侧端部之间的距离。

出库轨道设定部56设定从后退模式切换为前进模式时以中间位置Pm为起点的出库轨道T。出库轨道设定部56将以下轨道设定为出库轨道T：本车10位于中间位置Pm时，将方向盘70的舵角θ设定为目标舵角θtar的状态下本车10可能通过的轨道。另外，出库轨道设定部56在开始出库辅助控制后初次设定出库轨道T的情况下，设定以辅助开始位置Ps为起点的出库轨道T。

本车10的当前位置Pc可以由GPS检测，也可以使用方向盘70从中间位置Pm(或者辅助开始位置Ps)的舵角θ和行驶距离来求得。

以上对前进模式中的出库轨道T的设定进行了说明，后退模式中的出库轨道T的设定亦同样。

(对一次限制112和二次限制114的设定)

图11是用于说明一次限制112和二次限制114的设定的图。图11表示以下状态：本车10想要从在泊车中的本车10的前方停有前方其他车辆101、在后方停有后方其他车辆102的纵列泊车空间100出库。在图11中，朝向本车10的前方，在左侧存在路边石(curbstone)104，因此本车10想要向右侧出库。下面，对一次限制112和二次限制114的设定进行说明。

辅助继续判定部58在开始出库辅助控制时设定一次限制112和二次限制114。一次限制112和二次限制114是以出库辅助控制开始时本车10的位置为基准，设定在出库坐标系110上的矩形区域。一次限制112和二次限制114在出库坐标系110上被设定为包含辅助开始位置Ps的闭合区域。在出库辅助控制中，当本车10的当前位置Pc脱离一次限制112或二次限制114时，结束出库辅助控制。辅助继续判定部58也可以按照开始出库辅助控制时的声呐91～98的检测结果等，来可变地设定一次限制112的区域。另一方面，与开始出库辅助控制时的声呐91～98的检测结果等无关，辅助继续判定部58固定地设定二次限制114的区域。

辅助继续判定部58将一次限制112的Y轴正方向侧端部设定于比本车10的Y轴正方向侧端部向Y轴正方向侧远离距离Lf1的位置。距离Lf1的值被设定为：在本车10前进时的最小转弯半径Rfmin上加上余裕后得到的值。

辅助继续判定部58将一次限制112的Y轴负方向侧端部设定于比本车10的Y轴负方向侧端部向Y轴负方向侧远离距离Lb1的位置。距离Lb1的值被设定为：在本车10后退时最小转弯半径Rrmin上加上余裕后得到的值。

辅助继续判定部58将一次限制112的X轴正方向侧端部设定于比本车10的X轴正方向侧端部向X轴正方向侧远离距离Wr1的位置。距离Wr1的值可以适当地设定。例如，可以将距离Wr1的值设定为在本车10的全车宽度的一半的长度上加上余裕后得到的值。据此，在本车10的当前位置Pc脱离一次限制112的X轴正方向侧端部的情况下，能够判定为本车10同前方其他车辆101和后方其他车辆102在X轴方向上的重叠已消除。因此，本车10能够以使方向盘70的舵角θ为中立的状态出库。另外，也可以将距离Wr1的值设定为比本车10的全车宽度的一半的长度值还小的值。在该情况下，可以按照本车10的最小转弯半径Rrmin来设定距离Wr1的值。

辅助继续判定部58将一次限制112的X轴负方向侧端部设定于比本车10的X轴负方向侧端部向X轴负方向侧远离距离Wl1的位置。距离Wl1的值可以在比距离Wr1的值小的范围内适当地设定。距离Wl1的值可以设定为：例如在本车10的当前位置Pc脱离一次限制112的X轴负方向侧端部的情况下，能够判定为出库辅助装置12发生某些不良情况而本车10向与出库方向相反一侧移动的值。本车10的辅助开始位置Ps与一次限制112的X轴方向上的中心相比位于X轴负方向侧(与出库方向相反一侧)。

辅助继续判定部58将二次限制114的Y轴正方向侧端部设定于比本车10的Y轴正方向侧端部向Y轴正方向侧远离距离Lf2的位置。距离Lf2的值可以在距离Lf1的值以上的范围内适当地设定。

辅助继续判定部58将二次限制114的Y轴负方向侧端部设定于比本车10的Y轴负方向侧端部向Y轴负方向侧远离距离Lb2的位置。距离Lb2的值可以在距离Lb1的值以上的范围内适当地设定。

辅助继续判定部58将二次限制114的X轴正方向侧端部设定于比本车10的X轴正方向侧端部向X轴正方向侧远离距离Wr2的位置。距离Wr2的值可以在距离Wr1的值以上的范围内适当地设定。本车10的辅助开始位置Ps与二次限制114的X轴方向上的中心相比位于X轴负方向侧(与出库方向相反一侧)。

辅助继续判定部58将二次限制114的X轴负方向侧端部设定于比本车10的X轴负方向侧端部向X轴负方向侧远离距离Wl2的位置。距离Wl2的值可以在距离Wl1的值以上的范围内适当地设定。

(对一次限制112的扩大)

一次限制112被设定为：在泊车车辆的车列为一列的单排纵列泊车中本车10的位置超过一次限制112时，能够判定为本车10切实已出库的范围。但是，存在以下情况：在泊车车辆的车列为二列的双排纵列泊车中，即使本车10的位置超过一次限制112，也无法判定为本车10切实已出库。图12是用于说明一次限制112的扩大的图。图12表示本车10从双排纵列泊车状态出库的情形。

前方声呐91～94在开始出库辅助控制后检测到前方其他车辆106的情况下，将开始出库辅助控制时所设定的一次限制112扩大，其中，所述前方其他车辆106是与开始出库辅助控制时所识别到的前方其他车辆101不同的障碍物。

一次限制112的扩大例如从图12中虚线所示的范围扩大到实线所示的范围。一次限制112的扩大范围最大为二次限制114的范围。当本车10从双排纵列泊车状态出库时，即使在本车10的当前位置Pc脱离虚线所示的扩大前的一次限制112的范围的情况下，也能够在本车10的当前位置Pc位于实线所示的扩大后的一次限制112的范围内时，使出库辅助控制继续。

前方声呐91～94识别到与开始出库辅助控制时所识别到的障碍物(前方其他车辆101)不同的障碍物(前方其他车辆106)的判定如以下那样进行。

[1]开始出库辅助控制时的前方声呐(中间)92、93的检测结果为“远”或者“近”。[2]开始出库辅助控制后，前方声呐(中间)92、93的检测结果成为“未检测到”。[3]其后，前方声呐(中间)92、93的检测结果再次成为“远”或“近”。当满足上述的所有条件[1]～[3]时，判定为前方声呐91～94识别到与开始出库辅助控制时所识别到的障碍物(前方其他车辆101)不同的障碍物(前方其他车辆106)。

使用图12的例子，对前方声呐91～94识别到与开始出库辅助控制时所识别到的障碍物(前方其他车辆101)不同的障碍物(前方其他车辆106)的判定进行说明。

在开始出库辅助控制时，在本车10前方存在前方其他车辆101。因此，前方声呐(中间)92、93接收来自前方其他车辆101的反射波(声波)，前方声呐(中间)92、93的检测结果为“近”或“远”。

开始出库辅助控制之后，本车10相对于图12的Y轴方向(开始出库辅助控制时的车长方向)倾斜，本车10的前方变为不存在前方其他车辆101。因此，前方声呐(中间)92、93的检测结果为“未检测到”。

其后，本车10相对于图12的Y轴方向进一步倾斜，前方其他车辆106位于本车10前方。因此，前方声呐(中间)92、93接收来自前方其他车辆106的反射波(声波)，前方声呐(中间)92、93的检测结果成为“近”或“远”。

因此，当满足上述的所有条件[1]～[3]时，能够判定为前方声呐91～94在开始出库辅助控制后检测到前方其他车辆106，该前方其他车辆106是与开始出库辅助控制时所识别到的前方其他车辆101不同的障碍物。

(对偏航角度限制116的设定)

图13是用于说明偏航角度限制116的设定的图。下面，对偏航角度限制116的设定进行说明。

辅助继续判定部58在开始出库辅助控制时设定偏航角度限制116。偏航角度限制116相对于出库坐标系110的Y轴方向，向出库方向侧具有规定范围的角度而设定。例如，也可以将偏航角度限制116设定为：相对于Y轴方向向出库方向90[deg]的范围。若本车10相对于与Y轴方向大致平行的纵列泊车的车列方向成大致直角，则能够判定为本车10能够以使方向盘70的舵角θ为中立的状态出库。

[基于出库辅助装置12的作用效果]

在进行使本车泊车于停车场的辅助的泊车辅助控制中，当判定为本车已处于泊车空间的区域内时可以结束泊车辅助控制。因此，在泊车辅助控制中用于判定控制的结束的本车目标位置明确。另一方面，在进行使本车从停车场出库的辅助的出库辅助控制中，与泊车辅助控制相比较，用于判定控制的结束的本车目标位置不明确。这是由于用于判定泊车辅助控制中的控制的结束的本车目标位置由本车与泊车空间、或者本车与其他车辆(障碍物)的相对位置关系确定。

在现有技术中，为了确定结束出库辅助控制的本车的目标位置，提出了以下这样的方法。[1]在由声呐检测到与障碍物的距离在规定距离以上的情况下，结束出库辅助控制。[2]在由车载摄像头检测到本车已从泊车空间的区域驶出的情况下，结束出库辅助控制。[3]在后退距离达到规定距离以上的情况下，结束出库辅助控制。若后退距离变长，则能够确保可前进的距离，因此，判定为可出库。[4]在前进距离达到规定距离以上的情况下，结束出库辅助控制。由于可前进的距离足够，因此，判断为已完成出库。

上述的各方法是在传感器的检测值超过规定值时结束出库辅助控制的方法。但是，各方法具有以下这样的问题。[1]在正向声呐吹大风时、或暴雨时，即使是附近不存在障碍物的状态，声呐也可能误检测为障碍物正在接近。当声呐的外装表面存在污垢或附着物时，也同样可能发生误检测。因此，可能发生以下情况：虽然出库已完成，但无法结束出库辅助控制。[2]存在以下情况：即使本车已从泊车空间的区域驶出，由于存在靠近本车的障碍物，因此驾驶员继续需要出库辅助控制。图14A是表示纵列泊车的车列为一列(单排纵列泊车)的状态的图。图14B是表示纵列泊车的车列为两列(双排纵列泊车)的状态的图。在图14A所示的单排纵列泊车中，能够通过检测到本车10已从纵列泊车空间100的区域驶出而适当地结束出库辅助控制。另一方面，在图14B所示的双排纵列泊车中，即使检测到本车10已从纵列泊车空间100的区域驶出，也继续需要相对于与本车10的纵列泊车空间100相邻的车列进行出库辅助控制。[3]在出库辅助控制中，本车反复前近后退时，后退距离变长。因此，可能发生以下情况：虽然实际上还未能充分确保可前进距离，但却结束了出库辅助控制。[4]在出库辅助控制中，本车反复前进后退时，前进距离变长。因此，可能发生以下情况：虽然实际上可前进的距离并不充分，出库没有完成，但却结束了出库辅助控制。

因此，在本实施方式的出库辅助装置12中，辅助继续判定部58设定由本车10的辅助开始位置Ps确定的一次限制112、二次限制114、偏航角度限制116和车速限制。能够不考虑本车10与其他车辆(障碍物)的相对位置，来设定一次限制112、二次限制114、偏航角度限制116和车速限制。因此，即使由于检测本车10与其他车辆(障碍物)的相对位置的传感器的误检测等，出现没有预料到的车辆状态，也能够根据本车10脱离辅助对象范围的情况，来强制地结束出库辅助控制。

将一次限制112和二次限制114设定为与距离有关的辅助范围，其中该距离以出库辅助控制开始时本车10的位置为基准。若开始出库辅助控制时本车10的位置与开始出库辅助控制后本车10的位置之间存在足够的距离，则能够判定为本车10已完成出库。

将偏航角度限制116设定为与角度有关的辅助范围，其中该角度以出库辅助控制开始时的本车10的车长方向为基准。当开始出库辅助控制后的本车10的车长方向相对于开始出库辅助控制时的本车10的车长方向具有足够的角度时，能够判断为本车10能够按照原样前进并出库。

将车速限制设定为与车速有关的辅助范围，其中该车速以出库辅助控制开始时的本车10的车速为基准。当开始出库辅助控制后本车10的车速大小相对于开始出库辅助控制时的本车10的车速大小足够大时，则能够判断为本车10周边不存在障碍物，本车10已完成出库。

当在本车10出库后也由辅助控制部60对方向盘70进行自动操纵时，超出出库辅助的范畴而成为自动驾驶的范畴，作为出库辅助控制为过度辅助。当本车10的状态超过一次限制112、二次限制114、偏航角度限制116和车速限制，而能够判定为本车10的出库已完成时，由辅助继续判定部58结束出库辅助控制，据此，能够将方向盘70的操纵从自动操纵转换为由驾驶员进行的手动操作。

另外，在本实施方式的出库辅助装置12中，在辅助继续判定部58中，将一次限制112和二次限制114设定为包含本车10的辅助开始位置Ps的闭合区域。能够不根据本车10从辅助开始位置Ps移动的累积距离，而根据从辅助开始位置Ps移动的相对距离来设定结束出库辅助控制的阈值(一次限制112和二次限制114)。因此，能够与出库辅助控制中的本车10的移动路径无关，而恰当地判定本车10的出库。

另外，在本实施方式的出库辅助装置12中，在辅助继续判定部58中，设定为一次限制112和二次限制114在本车10的车长方向上的长度比车宽方向上的长度长。因此，能够按照车长方向上的长度比车宽方向上的长度大的本车形状设定合适的辅助范围。

另外，在本实施方式的出库辅助装置12中，在辅助继续判定部58中，将一次限制112和二次限制114设定为：本车10的辅助开始位置Ps同一次限制112和二次限制114的X轴方向的中心相比，位于X轴负方向侧(与出库方向相反一侧)。同与本车10的出库方向相反一侧的出库辅助对象范围相比较，能够将本车10的出库方向侧的出库辅助对象范围设定得较宽。因此，本车10相对于本车10的辅助开始位置Ps向与出库方向相反一侧移动的情况下，能够设为不可出库，而较早地结束出库辅助控制。另一方面，在相对于本车10的辅助开始位置Ps，本车10向出库方向侧移动的情况下，使出库辅助控制继续，据此，能够提高本车10的出库可能性。

另外，在本实施方式的出库辅助装置12中，在辅助继续判定部58中，在出库辅助控制中检测到与开始出库辅助控制时前方声呐91～94所检测到的其他车辆(障碍物)不同的其他障碍物的情况下，将一次限制112扩大。大多数情况下纵列泊车的车列为一列，但也存在二列以上的情况。若从开始出库辅助控制时便扩大设定一次限制112的范围，可能发生尽管本车10的出库已完成，但也无法结束出库辅助控制的情况。通过在出库辅助控制中检测到其他障碍物时扩大一次限制112，能够在没有检测到其他障碍物时较早结束出库辅助控制。另外，通过在检测到其他障碍物时使出库辅助控制继续，能够更恰当地进行对驾驶员的出库辅助。

[补充]

另外，本发明并不限定于上述的实施方式，当然能够在没有脱离本发明的主旨的范围内自由地进行变更。

在本实施方式中，列举自动操纵为例进行了说明，但还能够采用将加速踏板(未图示)、制动踏板(未图示)和换挡杆32的自动操作/手动操作进行组合的各种驾驶方式。

在本实施方式中，自动地进行方向盘70的操纵，但并不限定于此。在方向盘70和转向轮没有机械连接的线控转向的情况下，也可以为自动地控制转向轮的转向量，而方向盘70不旋转。或者，也可以为：车轮本身不转向，在转弯内轮的旋转速度与转弯外轮的旋转速度之间设置速度差使本车10转弯。

在本实施方式中，作为检测前方距离Df或后方距离Db的机构，使用声呐91～98，但并不限定于该结构。代替声呐91～98，例如也可以为测距雷达，也可以使用立体摄像头。

在本实施方式中，在本车10的当前位置Pc脱离一次限制112或二次限制114的范围的情况下，结束出库辅助控制，但并不限定于该处理。例如，也可以为：在本车10的当前位置Pc脱离一次限制112的与出库方向相反一侧的端部的情况下，中断出库辅助控制，在进行泊车辅助控制使本车10再次泊车的状态下重新开始出库辅助控制。

在本实施方式中，将一次限制112和二次限制114设定为矩形区域，但一次限制112和二次限制114的形状并不限定于矩形。例如，也可以将一次限制112和二次限制114设为以本车10的辅助开始位置Ps为中心的圆形。

在本实施方式中，通过规定相对于本车10的辅助开始位置Ps的X轴方向上的距离、和Y轴方向上的距离来设定一次限制112和二次限制114，但一次限制112和二次限制114的设定并不限定于该方法。例如，也可以通过相对于规定本车10的辅助开始位置Ps的X轴方向上的距离、或者Y轴方向上的距离的一方来设定一次限制112和二次限制114。

在本实施方式中，将一次限制112和二次限制114设定为出库坐标系110上的区域，但一次限制112和二次限制114并不限定于出库坐标系110上的区域。例如，也可以对本车10的X轴方向或Y轴方向的移动距离设定阈值。

在本实施方式中，根据从开始出库辅助时的前方声呐(中间)92、93的检测结果的变化，来判定在开始出库辅助后是否检测到与前方声呐91～94在开始出库辅助时所检测到的障碍物不同的障碍物，但并不限定于此。例如，也可以根据来自障碍物的反射波的波形的差异来进行上述判定。在代替前方声呐91～94而使用立体摄像头的情况下，也可以使用开始出库辅助时所获取的障碍物的图像和开始出库辅助后所获取的障碍物的图像，来判定开始出库辅助时所识别到的障碍物与开始出库辅助之后所识别到的障碍物是否一致。

在本实施方式中，根据前方声呐91～94的检测结果来判断本车10正在泊车的场所为双排纵列泊车的情况，但也可以根据后方声呐95～98的检测结果来判断本车10正在泊车的场所是双排纵列泊车的情况。

在本实施方式中，在辅助继续判定部58中，在本车10的状态为超过一次限制、超过二次限制、超过偏航角度限制或超过车速限制的情况下，结束由辅助控制部60进行的出库辅助控制。例如，在由辅助控制部60进行的出库辅助控制中自动地进行方向盘70的操纵、挡位变更的操作、制动踏板的操作的情况下，在出库辅助控制中断或结束之后，也可以将所有的操作转换为由驾驶员进行的手动操作，也可以将一部分转换为由驾驶员进行的手动操作。另外，也可以使出库辅助控制中自动进行的操作辅助在出库辅助控制中断或结束之后由驾驶员进行的操作。

Claims (7)

1.一种出库辅助装置，其特征在于，

具有辅助控制机构、辅助继续判定机构、前方检测机构和后方检测机构，其中，

所述辅助控制机构对用于使本车从泊车区域出库的操作进行辅助控制；

所述辅助继续判定机构进行与所述辅助控制的继续有关的判定，其中所述辅助控制由所述辅助控制机构来进行；

所述前方检测机构至少检测从本车至位于该本车前方的前方障碍物的前方距离；

所述后方检测机构至少检测从所述本车至位于该本车后方的后方障碍物的后方距离，

所述辅助继续判定机构设定辅助对象范围，其中该辅助对象范围与以所述辅助控制开始时本车的位置为基准的距离、角度和/或车速有关，在所述本车的状态脱离所述辅助对象范围的情况下，所述辅助继续判定机构进行中断或结束所述辅助控制的意思的判定，且中断或结束由所述辅助控制机构进行的所述辅助控制，

在由所述前方检测机构检测到与所述辅助控制开始时检测到的所述前方障碍物不同的其他障碍物的情况下，或者由所述后方检测机构检测到与所述辅助控制开始时检测到的所述后方障碍物不同的其他障碍物的情况下，所述辅助继续判定机构扩大所述辅助对象范围。

2.根据权利要求1所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述辅助控制机构是自动地进行转向操作、挡位变更操作、制动操作中的至少一种操作的机构，

当由所述辅助继续判定机构判定出中断或者结束所述辅助控制的意思时，

将由所述辅助控制机构自动进行的操作的全部或者一部分转换为由驾驶员进行的操作，或者，

将由所述辅助控制机构自动进行的操作的全部或者一部分转换为由驾驶员进行的操作，且由所述辅助控制机构来辅助驾驶员的操作。

3.一种出库辅助装置，其特征在于，

具有辅助控制机构和辅助继续判定机构，其中，

所述辅助控制机构对用于使本车从泊车区域出库的操作进行辅助控制；

所述辅助继续判定机构进行与所述辅助控制的继续有关的判定，其中所述辅助控制由所述辅助控制机构来进行，

所述辅助继续判定机构设定辅助对象范围，其中该辅助对象范围与以所述辅助控制开始时本车的位置为基准的距离、角度和/或车速有关，在所述本车的状态脱离所述辅助对象范围的情况下，所述辅助继续判定机构进行中断或结束所述辅助控制的意思的判定，且中断或结束由所述辅助控制机构进行的所述辅助控制，

所述辅助继续判定机构将以辅助开始位置为基准而预先确定的范围设定为所述辅助对象范围，其中所述辅助开始位置是所述辅助控制开始时本车的位置，在开始所述辅助控制之后，在所述本车的位置脱离所述辅助对象范围的情况下，所述辅助继续判定机构进行中断或结束所述辅助控制的意思的判定，

所述辅助继续判定机构将所述辅助对象范围设定为：

所述辅助对象范围在所述本车的车长方向上的长度比所述辅助对象范围在所述本车的宽度方向上的长度长，并且

所述本车的所述辅助开始位置与所述辅助对象范围的宽度方向的中心相比位于所述本车的出库方向的相反一侧。

4.根据权利要求3所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述辅助控制机构对用于使进行纵列泊车的所述本车从所述泊车区域相对于所述本车向左方或右方出库的操作进行辅助控制。

5.根据权利要求4所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述辅助控制机构是自动地进行转向操作、挡位变更操作、制动操作中的至少一种操作的机构，

当由所述辅助继续判定机构判定出中断或者结束所述辅助控制的意思时，

将由所述辅助控制机构自动进行的操作的全部或者一部分转换为由驾驶员进行的操作，或者，

将由所述辅助控制机构自动进行的操作的全部或者一部分转换为由驾驶员进行的操作，且由所述辅助控制机构来辅助驾驶员的操作。

6.一种出库辅助装置，其特征在于，

具有辅助控制机构和辅助继续判定机构，其中，

所述辅助控制机构对用于使本车从泊车区域出库的操作进行辅助控制，

所述辅助继续判定机构进行与所述辅助控制的继续有关的判定，其中所述辅助控制由所述辅助控制机构来进行，

所述辅助继续判定机构设定辅助对象范围，其中该辅助对象范围与以所述辅助控制开始时本车的位置为基准的角度有关，在所述本车的状态脱离所述辅助对象范围的情况下，所述辅助继续判定机构进行中断或结束所述辅助控制的意思的判定，且中断或结束由所述辅助控制机构进行的所述辅助控制。

7.根据权利要求6所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述辅助控制机构是自动地进行转向操作、挡位变更操作、制动操作中的至少一种操作的机构，

当由所述辅助继续判定机构判定出中断或者结束所述辅助控制的意思时，

将由所述辅助控制机构自动进行的操作的全部或者一部分转换为由驾驶员进行的操作，或者，

将由所述辅助控制机构自动进行的操作的全部或者一部分转换为由驾驶员进行的操作，且由所述辅助控制机构来辅助驾驶员的操作。

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