CN107782306B - 无人机定位显示方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出无人机定位显示方法及装置。方法包括：地面控制终端实时获取本终端的位置信息；地面控制终端实时获取无人机的位置信息；地面控制终端检测到用户输入了地面控制终端定位指令，则根据获取的本终端的位置信息，将本终端的最新位置显示在电子地图上；地面控制终端检测到用户输入了无人机定位指令，则根据获取的无人机的位置信息，将无人机的最新位置显示在电子地图上。本申请实现了对无人机的准确定位显示。

Description

无人机定位显示方法及装置

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机定位显示方法及装置。

背景技术

无人驾驶机器人，如无人机，具有体积小、造价低、机动灵活、使用方便和对环境条件要求较低等诸多优点。从无人驾驶机器人诞生之日起，它就随着科学技术水平的不断提高而不断进步，并已逐步被广泛应用于军用、民用、警用等众多领域，所执行的任务包括：目标侦察、跟踪监视、目标打击、毁伤评估、抢险救灾、人员搜救、地形勘察等。

在无人机的飞行过程中，用户需要得知无人机的位置，目前还未有该方面的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供无人机定位显示方法及装置，以实现对无人机的定位显示。

本申请的技术方案是这样实现的：

一种无人机定位显示方法，该方法包括：

地面控制终端实时获取本终端的位置信息；

地面控制终端实时获取无人机的位置信息；

地面控制终端检测到用户输入了地面控制终端定位指令，则根据获取的本终端的位置信息，将本终端的最新位置显示在电子地图上；

地面控制终端检测到用户输入了无人机定位指令，则根据获取的无人机的位置信息，将无人机的最新位置显示在电子地图上。

所述地面控制终端实时获取本终端的位置信息进一步包括：地面控制终端为该本终端的位置信息打上时间标签，该时间标签记录了该本终端的位置信息的获取时间；

所述地面控制终端检测到用户输入了地面控制终端定位指令之后、将本终端的最新位置显示在电子地图上之前进一步包括：

地面控制终端将当前时间与自身已获取的本终端的各位置信息的时间标签进行匹配，若有时间标签匹配上，则将匹配的时间标签对应的本终端的位置作为要显示在电子地图上的位置。

所述地面控制终端获取的无人机的位置信息具有时间标签，该时间标签记录了该无人机的位置信息的获取时间；

所述地面控制终端检测到用户输入了无人机定位指令之后、将无人机的最新位置显示在电子地图上之前进一步包括：

地面控制终端将当前时间与自身已获取的无人机的各位置信息的时间标签进行匹配，若有时间标签匹配上，则将匹配的时间标签对应的无人机的位置作为要显示在电子地图上的位置。

所述地面控制终端将当前时间与自身已获取的无人机的各位置信息的时间标签进行匹配之后进一步包括：

若没有任何时间标签匹配上，则地面控制终端向无人机获取无人机的最新位置信息，若获取到，则将获取到的无人机的最新位置显示在电子地图上；若未获取到，则向用户提示错误告警。

所述方法进一步包括：

地面控制终端实时获取无人机的飞行速度和飞行方向；

所述地面控制终端实时获取无人机的位置信息包括：

若地面控制终端未能从无人机获取到无人机的位置信息，则根据自身最近保存的无人机的位置信息，以及最近保存的无人机的飞行速度和飞行方向，实时估计无人机的位置信息，直至能够重新从无人机获取到无人机的位置信息。

一种无人机定位显示装置，位于地面控制终端上，该装置包括：

位置信息获取模块，实时获取本终端的位置信息，实时从无人机获取无人机的位置信息；

定位显示模块，检测到用户输入了地面控制终端定位指令，则根据位置信息获取模块获取的本终端的位置信息，将本终端的最新位置显示在电子地图上；检测到用户输入了无人机定位指令，则根据位置信息获取模块获取的无人机的位置信息，将无人机的最新位置显示在电子地图上。

所述位置信息获取模块实时获取本终端的位置信息进一步用于，为该本终端的位置信息打上时间标签，该时间标签记录了该本终端的位置信息的获取时间；

所述定位显示模块检测到用户输入了地面控制终端定位指令之后、将本终端的最新位置显示在电子地图上之前进一步用于，

将当前时间与自身已获取的本终端的各位置信息的时间标签进行匹配，若有时间标签匹配上，则将匹配的时间标签对应的本终端的位置作为要显示在电子地图上的位置。

所述位置信息获取模块获取的无人机的位置信息具有时间标签，该时间标签记录了该无人机的位置信息的获取时间；

所述定位显示模块检测到用户输入了无人机定位指令之后、将无人机的最新位置显示在电子地图上之前进一步用于，

将当前时间与本终端已获取的无人机的各位置信息的时间标签进行匹配，若有时间标签匹配上，则将匹配的时间标签对应的无人机的位置作为要显示在电子地图上的位置。

所述定位显示模块将当前时间与自身已获取的无人机的各位置信息的时间标签进行匹配之后进一步用于，

若没有任何时间标签匹配上，则向无人机获取无人机的最新位置信息，若获取到，则将获取到的无人机的最新位置显示在电子地图上；若未获取到，则向用户提示错误告警。

所述位置信息获取模块进一步用于，

实时获取无人机的飞行速度和飞行方向；且，若未能从无人机获取到无人机的位置信息，则根据最近保存的无人机的位置信息，以及最近保存的无人机的飞行速度和飞行方向，实时估计无人机的位置信息，直至能够重新从无人机获取到无人机的位置信息。

可见，本申请实现了对无人机的准确定位显示。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的无人机定位显示方法流程图；

图2为本申请另一实施例提供的无人机定位显示方法流程图；

图3为本申请实施例提供的无人机定位显示装置的组成示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。

图1为本申请一实施例提供的无人机定位显示方法流程图，其具体步骤如下：

步骤101：地面控制终端实时获取本终端的位置信息。

步骤102：地面控制终端实时从无人机获取无人机的位置信息。

步骤103：地面控制终端检测到用户输入了地面控制终端定位指令，则根据获取的本终端的位置信息，将本终端的最新位置显示在本终端的电子地图上。

步骤104：地面控制终端检测到用户输入了无人机定位指令，则根据获取的无人机的位置信息，将无人机的最新位置显示在本终端的电子地图上。

图2为本申请另一实施例提供的无人机定位显示方法流程图，其具体步骤如下：

步骤201：无人机在飞行过程中，实时获取自身的位置信息，并将自身的位置信息实时发送给地面控制终端，地面控制终端实时保存无人机的位置信息。

无人机的位置信息可以是从无人机的GPS模块上获取的GPS位置信息，包括：经度、纬度、高度等信息。

地面控制终端如：手机、平板电脑、笔记本电脑、PC等。

步骤202：地面控制终端实时获取并记录自身的位置信息。

地面控制终端的位置信息可以是从地面控制终端的GPS模块上获取的GPS位置信息。

步骤203：地面控制终端检测到用户输入了地面控制终端定位指令，则查询自身记录的自身的最新位置信息，将自身的最新位置显示在电子地图上。

步骤204：地面控制终端检测到用户输入了无人机定位指令，则查询自身保存的无人机的最新位置信息，将无人机的最新位置显示在自身的电子地图上。

在实际应用中，若地面控制终端上安装了无人机定位显示应用程序，则用户打开该程序后，显示无人机定位显示界面。该界面上设置了地面控制终端定位按钮和无人机定位按钮，若用户点击了地面控制终端定位按钮，则执行步骤203，若用户点击了无人机定位按钮，则执行步骤204。或者，该界面上只设置一个定位按钮，当用户第一次点击该定位按钮时，执行步骤203，第二次点击该定位按钮时，执行步骤204，第三次点击该定位按钮时，再执行步骤203，第四次点击该定位按钮时，再执行步骤204，依此类推。

另外，步骤201中，无人机在获取到自身的位置信息时，可为该位置信息打上时间标签，该时间标签记录了该位置信息的获取时间，然后再将该位置信息发送给地面控制终端；

步骤202中，地面控制终端在获取到自身的位置信息时，也可以为该位置信息打上时间标签，该时间标签记录了该位置信息的获取时间；

步骤203中，当地面控制终端检测到用户输入了地面控制终端定位指令后，查询自身保存的自身的各位置信息的时间标签，若有时间标签与当前时间匹配，则读取该时间标签对应的自身的位置信息，并显示在电子地图上；若没有任何时间标签与当前时间匹配，则向自身的GPS模块获取自身的最新位置信息，并显示在电子地图上，若未能从自身的GPS模块获取到自身的最新位置信息，则向用户发出错误告警，告警方式包括：文字显示、灯光闪烁、语音告警等。

步骤204中，当地面控制终端检测到用户输入了无人机定位指令后，查询自身保存的无人机的位置信息的时间标签，若有时间标签与当前时间匹配，则读取该时间标签对应的无人机的位置信息，并显示在电子地图上；若没有任何时间标签与当前时间匹配，则向无人机获取无人机的最新位置信息，并显示在电子地图上，若未能从无人机获取无人机的最新位置信息，则向用户发出错误告警，告警方式包括：文字显示、灯光闪烁、语音告警等。

在实际应用中，地面控制终端还可以实时从无人机获取无人机的飞行速度和飞行方向，这样，当由于种种原因，地面控制终端与无人机的通讯中断，而导致无法直接从无人机获取到无人机的位置信息时，地面控制终端可根据最近从无人机获取的无人机的位置信息、飞行速度以及飞行方向，实时估计出无人机的最新位置信息，直至与无人机的通讯恢复而能够重新从无人机获取到无人机的位置信息为止。

本申请实施例中，获取无人机和地面控制终端的位置信息可通过如下方式：

方式一、图像定位

具体地，通过无人机的云台相机相对地面控制终端的航向角，得知地面控制终端相对于无人机的方向，通过云台相机的俯仰角计算出地面控制终端相对于无人机的距离值，从而在得知地面控制终端和无人机一方的位置信息(如：坐标值)的情况下，就可计算出另一方的位置信息(如：坐标值)。例如：已经通过无人机上的GPS模块得知了无人机的GPS坐标，则通过地面控制终端相对无人机的方向和距离值，就可计算出地面控制终端的GPS坐标。

方式二、卫星定位和移动网络定位

属于已有成熟技术，不再赘述。

需要说明的是，移动网络坐标和GPS坐标可以相互切换。例如：已知地面控制终端的移动网络坐标和无人机的GPS坐标，则可以在电子地图上将地面控制终端和无人机都定位出来。

另外，在实时计算出地面控制终端相对于无人机的方向和距离值时，可以通过语音播报的方式向用户播报，计算过程在地面控制终端上进行。

本申请可以用于无人机找寻，例如：在无人机与地面控制终端的无线通讯中断的情况下，可以通过移动网络获取无人机的GPS坐标值或者移动网络坐标值，在电子地图上显示出来或/和通过语音播报给用户，语音播报的内容包括：无人机相对地面控制终端的方向及距离值。

图3为本申请实施例提供的无人机定位显示装置的组成示意图，该装置位于地面控制终端上，该装置主要包括：位置信息获取模块31和定位显示模块32，其中：

位置信息获取模块31，实时获取本终端的位置信息，实时从无人机获取无人机的位置信息。

定位显示模块32，检测到用户输入了地面控制终端定位指令，则根据位置信息获取模块31获取的本终端的位置信息，将本终端的最新位置显示在电子地图上；检测到用户输入了无人机定位指令，则根据位置信息获取模块31获取的无人机的位置信息，将无人机的最新位置显示在电子地图上。

一实施例中，位置信息获取模块31实时获取本终端的位置信息进一步用于，为该本终端的位置信息打上时间标签，该时间标签记录了该本终端的位置信息的获取时间；

定位显示模块32检测到用户输入了地面控制终端定位指令之后、将本终端的最新位置显示在电子地图上之前进一步用于，

将当前时间与自身已获取的本终端的各位置信息的时间标签进行匹配，若有时间标签匹配上，则将匹配的时间标签对应的本终端的位置作为要显示在电子地图上的位置。

一实施例中，定位显示模块32将当前时间与自身已获取的本终端的各位置信息的时间标签进行匹配之后进一步用于，

若没有任何时间标签匹配上，则向本终端的GPS模块获取本终端的最新位置信息，若获取到，则将获取到的本终端的最新位置显示在电子地图上；若未获取到，则向用户提示错误告警。

一实施例中，位置信息获取模块31获取的无人机的位置信息具有时间标签，该时间标签记录了该无人机的位置信息的获取时间；

定位显示模块32检测到用户输入了无人机定位指令之后、将无人机的最新位置显示在电子地图上之前进一步用于，

将当前时间与本终端已获取的无人机的各位置信息的时间标签进行匹配，若有时间标签匹配上，则将匹配的时间标签对应的无人机的位置作为要显示在电子地图上的位置。

一实施例中，定位显示模块32将当前时间与自身已获取的无人机的各位置信息的时间标签进行匹配之后进一步用于，

若没有任何时间标签匹配上，则向无人机获取无人机的最新位置信息，若获取到，则将获取到的无人机的最新位置显示在电子地图上；若未获取到，则向用户提示错误告警。

一实施例中，位置信息获取模块31进一步用于，实时获取无人机的飞行速度和飞行方向；且，若未能从无人机获取到无人机的位置信息，则根据最近保存的无人机的位置信息，以及最近保存的无人机的飞行速度和飞行方向，实时估计无人机的位置信息，直至能够重新从无人机获取到无人机的位置信息。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机定位显示方法，其特征在于，该方法包括：

地面控制终端实时获取本终端的位置信息；

地面控制终端实时获取无人机的位置信息；

地面控制终端检测到用户输入了地面控制终端定位指令，则根据获取的本终端的位置信息，将本终端的最新位置显示在电子地图上；

地面控制终端检测到用户输入了无人机定位指令，则根据获取的无人机的位置信息，将无人机的最新位置显示在电子地图上；

其中，获取无人机的位置信息或者地面控制终端的位置信息通过如下方式：

通过无人机的云台相机相对地面控制终端的航向角，得知地面控制终端相对于无人机的方向，通过云台相机的俯仰角计算出地面控制终端相对于无人机的距离值，并根据已经得到的地面控制终端和无人机一方的位置信息，计算出另一方的位置信息；

若地面控制终端上安装了无人机定位显示应用程序，则用户打开该程序后，显示无人机定位显示界面，所述界面上只设置一个定位按钮；

当用户第一次点击该定位按钮时，则查询自身记录的自身的最新位置信息，将自身的最新位置显示在电子地图上；

当用户第二次点击该定位按钮时，则查询自身保存的无人机的最新位置信息，将无人机的最新位置显示在自身的电子地图上；

当地面控制终端检测到用户输入了地面控制终端定位指令后，查询自身保存的自身的各位置信息的时间标签，若有时间标签与当前时间匹配，则读取该时间标签对应的自身的位置信息，并显示在电子地图上；若没有任何时间标签与当前时间匹配，则向自身的GPS模块获取自身的最新位置信息，并显示在电子地图上，若未能从自身的GPS模块获取到自身的最新位置信息，则向用户发出错误告警；

当地面控制终端检测到用户输入了无人机定位指令后，查询自身保存的无人机的位置信息的时间标签，若有时间标签与当前时间匹配，则读取该时间标签对应的无人机的位置信息，并显示在电子地图上；若没有任何时间标签与当前时间匹配，则向无人机获取无人机的最新位置信息，并显示在电子地图上，若未能从无人机获取无人机的最新位置信息，则向用户发出错误告警；

地面控制终端实时从无人机获取无人机的飞行速度和飞行方向，当地面控制终端与无人机的通讯中断，而导致无法直接从无人机获取到无人机的位置信息时，地面控制终端根据最近从无人机获取的无人机的位置信息、飞行速度以及飞行方向，实时估计出无人机的最新位置信息，直至与无人机的通讯恢复而能够重新从无人机获取到无人机的位置信息为止；

在实时计算出地面控制终端相对于无人机的方向和距离值时，通过语音播报的方式向用户播报，计算过程在地面控制终端上进行；

在无人机与地面控制终端的无线通讯中断的情况下，通过移动网络获取无人机的GPS坐标值或者移动网络坐标值，在电子地图上显示出来或/和通过语音播报给用户，语音播报的内容包括：无人机相对地面控制终端的方向及距离值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面控制终端实时获取本终端的位置信息进一步包括：地面控制终端为该本终端的位置信息打上时间标签，该时间标签记录了该本终端的位置信息的获取时间；

所述地面控制终端检测到用户输入了地面控制终端定位指令之后、将本终端的最新位置显示在电子地图上之前进一步包括：

地面控制终端将当前时间与自身已获取的本终端的各位置信息的时间标签进行匹配，若有时间标签匹配上，则将匹配的时间标签对应的本终端的位置作为要显示在电子地图上的位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述地面控制终端获取的无人机的位置信息具有时间标签，该时间标签记录了该无人机的位置信息的获取时间；

所述地面控制终端检测到用户输入了无人机定位指令之后、将无人机的最新位置显示在电子地图上之前进一步包括：

地面控制终端将当前时间与自身已获取的无人机的各位置信息的时间标签进行匹配，若有时间标签匹配上，则将匹配的时间标签对应的无人机的位置作为要显示在电子地图上的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地面控制终端将当前时间与自身已获取的无人机的各位置信息的时间标签进行匹配之后进一步包括：

若没有任何时间标签匹配上，则地面控制终端向无人机获取无人机的最新位置信息，若获取到，则将获取到的无人机的最新位置显示在电子地图上；若未获取到，则向用户提示错误告警。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

地面控制终端实时获取无人机的飞行速度和飞行方向；

所述地面控制终端实时获取无人机的位置信息包括：

若地面控制终端未能从无人机获取到无人机的位置信息，则根据自身最近保存的无人机的位置信息，以及最近保存的无人机的飞行速度和飞行方向，实时估计无人机的位置信息，直至能够重新从无人机获取到无人机的位置信息。

6.一种无人机定位显示装置，位于地面控制终端上，其特征在于，该装置包括：

位置信息获取模块，实时获取本终端的位置信息，实时从无人机获取无人机的位置信息；

定位显示模块，检测到用户输入了地面控制终端定位指令，则根据位置信息获取模块获取的本终端的位置信息，将本终端的最新位置显示在电子地图上；检测到用户输入了无人机定位指令，则根据位置信息获取模块获取的无人机的位置信息，将无人机的最新位置显示在电子地图上；

其中，位置信息获取模块获取无人机的位置信息或者地面控制终端的位置信息通过如下方式：

通过无人机的云台相机相对地面控制终端的航向角，得知地面控制终端相对于无人机的方向，通过云台相机的俯仰角计算出地面控制终端相对于无人机的距离值，并根据已经得到的地面控制终端和无人机一方的位置信息，计算出另一方的位置信息；

若地面控制终端上安装了无人机定位显示应用程序，则用户打开该程序后，显示无人机定位显示界面，所述界面上只设置一个定位按钮；

当用户第一次点击该定位按钮时，则查询自身记录的自身的最新位置信息，将自身的最新位置显示在电子地图上；

当用户第二次点击该定位按钮时，则查询自身保存的无人机的最新位置信息，将无人机的最新位置显示在自身的电子地图上；

当地面控制终端检测到用户输入了地面控制终端定位指令后，查询自身保存的自身的各位置信息的时间标签，若有时间标签与当前时间匹配，则读取该时间标签对应的自身的位置信息，并显示在电子地图上；若没有任何时间标签与当前时间匹配，则向自身的GPS模块获取自身的最新位置信息，并显示在电子地图上，若未能从自身的GPS模块获取到自身的最新位置信息，则向用户发出错误告警；

当地面控制终端检测到用户输入了无人机定位指令后，查询自身保存的无人机的位置信息的时间标签，若有时间标签与当前时间匹配，则读取该时间标签对应的无人机的位置信息，并显示在电子地图上；若没有任何时间标签与当前时间匹配，则向无人机获取无人机的最新位置信息，并显示在电子地图上，若未能从无人机获取无人机的最新位置信息，则向用户发出错误告警；

地面控制终端实时从无人机获取无人机的飞行速度和飞行方向，当地面控制终端与无人机的通讯中断，而导致无法直接从无人机获取到无人机的位置信息时，地面控制终端根据最近从无人机获取的无人机的位置信息、飞行速度以及飞行方向，实时估计出无人机的最新位置信息，直至与无人机的通讯恢复而能够重新从无人机获取到无人机的位置信息为止；

通过无人机的云台相机相对地面控制终端的航向角，得知地面控制终端相对于无人机的方向，通过云台相机的俯仰角计算出地面控制终端相对于无人机的距离值，从而在得知地面控制终端和无人机一方的位置信息，进而计算出另一方的位置信息；

在实时计算出地面控制终端相对于无人机的方向和距离值时，通过语音播报的方式向用户播报，计算过程在地面控制终端上进行；

在无人机与地面控制终端的无线通讯中断的情况下，通过移动网络获取无人机的GPS坐标值或者移动网络坐标值，在电子地图上显示出来或/和通过语音播报给用户，语音播报的内容包括：无人机相对地面控制终端的方向及距离值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位置信息获取模块实时获取本终端的位置信息进一步用于，为该本终端的位置信息打上时间标签，该时间标签记录了该本终端的位置信息的获取时间；

所述定位显示模块检测到用户输入了地面控制终端定位指令之后、将本终端的最新位置显示在电子地图上之前进一步用于，

将当前时间与自身已获取的本终端的各位置信息的时间标签进行匹配，若有时间标签匹配上，则将匹配的时间标签对应的本终端的位置作为要显示在电子地图上的位置。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述位置信息获取模块获取的无人机的位置信息具有时间标签，该时间标签记录了该无人机的位置信息的获取时间；

所述定位显示模块检测到用户输入了无人机定位指令之后、将无人机的最新位置显示在电子地图上之前进一步用于，

将当前时间与本终端已获取的无人机的各位置信息的时间标签进行匹配，若有时间标签匹配上，则将匹配的时间标签对应的无人机的位置作为要显示在电子地图上的位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述定位显示模块将当前时间与自身已获取的无人机的各位置信息的时间标签进行匹配之后进一步用于，

若没有任何时间标签匹配上，则向无人机获取无人机的最新位置信息，若获取到，则将获取到的无人机的最新位置显示在电子地图上；若未获取到，则向用户提示错误告警。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位置信息获取模块进一步用于，

实时获取无人机的飞行速度和飞行方向；且，若未能从无人机获取到无人机的位置信息，则根据最近保存的无人机的位置信息，以及最近保存的无人机的飞行速度和飞行方向，实时估计无人机的位置信息，直至能够重新从无人机获取到无人机的位置信息。

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