CN109917425A - 检测智能农机与遥控终端之间距离的***和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种检测智能农机与遥控终端之间距离的***和方法。所述检测智能农机与遥控终端之间距离的***，包括一第一定位模块，一第一通讯模块和一遥控终端，其中该遥控终端包括数据处理模块、第二定位模块和第二通讯模块，其中该第二通讯模块与该第一通讯模块可通信地相连接，以自该第一通讯模块接收智能农机该第一实时定位信息，其中该数据处理模块被设置能够根据该第一实时定位信息和遥控终端的该第二实时定位信息确定该智能农机和该遥控终端之间的直线距离。

Description

检测智能农机与遥控终端之间距离的***和方法

技术领域

本发明涉及智能农机领域，尤其涉及一种检测智能农机与遥控终端之间距离的***和方法，以供确定智能农机的位置和与遥控端的实际距离。

背景技术

为了提高农业的工作效率，农业机械化逐渐得到推广，各种如喷雾机、土壤处理机、种子处理机或撒颗粒机等植保机械在市场生产和销售，从而应用于各阶段的农作需求。但是，目前我国农机产品过剩和短缺问题并存，传统的耕种机械市场几近饱和，新型不同作物的施肥、播种、收获、加工机械数量少、水平低。随着农业的发展，新的需求不断出现，对农业机械提出了更新、更高的要求。

传统的耕种机械的调度和监管困难。我国土地资源相对分散，对于个体农户而言，农业机械化投入的成本过高，所以很多情况下是某一个体农户购买农业机械在某一地区范围或流动作业。个体农户购买农业机械没有整体规划，很有可能出现某些地区机械饱和而某些地区机械严重缺失的情况。此外，个体农户购买农业机械很有可能流动作业，这就导致农业机械的管理和信息收集更困难。农业机械没有规划和农作业需求信息闭塞等等原因，使得传统的耕种机械无法被精准定位，调度和监管也就无法实现。

智能农机作为新兴的技术领域，将现代信息与通信技术、计算机网络技术、智能控制与检测技术和行业技术汇集于农业机械的生产和应用中。智能农机的出现，一方面满足当下农业环境的新需求，提高了工作效率，解放生产力，另一方面减轻了操作人员的工作负担，使操作人员免于暴露化学农药或灰尘纷飞的作业环境。

智能农机通过自动驾驶、无人驾驶等智能技术，遥控农业机械作业，同时可以与指挥***或操作人员进行信息交互，这就为智能农机的调度和监管创造有利条件。

发明内容

本发明的一个主要优势在于提供一种检测智能农机与遥控终端之间距离的***和方法，以供确定智能农机的准确位置，从而方便调度和监管。

本发明的另一个优势在于提供一种检测智能农机与遥控终端之间距离的***和方法，其中所述检测智能农机与遥控终端之间距离的***利用卫星实现定位，无需重新研究成本，确定智能农机的准确定位。

本发明的另一个优势在于提供一种检测智能农机与遥控终端之间距离的***和方法，其中当智能农机被高层楼群、高速公路或山等遮掩物遮掩而无法捕捉卫星信号时，通过一自律定位模块检测出前进方向和距离变化，定位当前位置。

本发明的另一个优势在于提高一种检测智能农机与遥控终端之间距离的***和方法，以供确定智能农机和遥控端的实际路径距离。

本发明的另一个优势在于提供一种检测智能农机与遥控终端之间距离的***和方法，以供实现智能农机的实时监控、定点跟踪、记录作业轨迹等，为智能农机的调度、作业规划和分析创造条件。

本发明的另一个优势在于提供一种检测智能农机与遥控终端之间距离的***和方法，其中所述检测智能农机与遥控终端之间距离的***结合定位和预设地图，确定智能农机和遥控端的实际路径距离，从而便于准确调度和监管，应对断电或断油等突发状况。

本发明的另一个优势在于提供一种检测智能农机与遥控终端之间距离的***和方法，以供同时跟踪多辆智能农机，满足农机的调度、作业规划和分析需求。

本发明的另一个优势在于提供一种检测智能农机与遥控终端之间距离的***和方法，以供智能农机行驶或作业偏离预设路线、越界作业、设备被拆、断电等情况时，发出报告或警示。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本发明的一个方面，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明的一检测智能农机与遥控终端之间距离的***，包括：

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一检测智能农机与遥控终端之间距离的方法，包括：

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施例的检测智能农机与遥控终端之间距离的***的结构框图。

图2是根据本发明的上述实施例的检测智能农机与遥控终端之间距离的***的结构示意图。

图3是根据本发明的上述实施例的检测智能农机与遥控终端之间距离的***的应用场景图。

图4是根据本发明的上述实施例的检测智能农机与遥控终端之间距离的***的应用场景图。

图5是根据本发明的一个实施例的检测智能农机与遥控终端之间距离的方法的流程图。

图6是根据本发明的一个实施例的智能农机定位报警方法的流程图。

图7是根据本发明的一个实施例的所述检测智能农机与遥控终端之间距离的方法的流程图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

如图1至6所示，本发明提供一检测智能农机与遥控终端之间距离的***和方法，以准确定位智能农机的位置和与遥控端的实际距离，为智能农机的调度、监管、报警处理和跟踪等等创造条件。相比于传统的机械农机，所述检测智能农机与遥控终端之间距离的***解决当下农业机械的管理和信息收集困难。农业机械没有规划和农作业需求信息闭塞等问题。

所述检测智能农机与遥控终端之间距离的***包括一农机移动端10，一遥控终端20和一数据处理模块30，其中所述数据处理模块30被设置能够根据所述农机移动端10的一第一实时定位信息和所述遥控终端20的一第二实时定位信息确定所述农机移动端10和所述遥控终端20之间的距离，以供所述遥控终端20 远程监控和调度所述农机移动端10对应的智能农机100。

具体地，所述农机移动端10被安装于对应的智能农机100，以供智能农机 100应用所述农机移动端10传输和接收信息，如图2所示。所述农机移动端10 包括一第一定位模块11和一第一通讯模块12。所述第一定位模块11通过GPS 接收模块实时检测智能农机100当前GPS定位信息，形成一第一实时定位信息，并通过所述第一通讯模块12传输至所述数据处理模块30。也就是说，所述第一通讯模块被设置在所述智能农机100，其中所述第一通讯模块12与该第一定位模块11可通信地相连接，以自所述第一定位模块11接收所述第一实时定位信息。根据不同情况，所述第一定位模块11可以按照预定的时间通过所述第一通讯模块12(例如GPRS信道)发送所述第一实时定位信息，例如按照预设的间隔时间间隔发送或者根据需求指令实时发送所述第一实时定位信息等等。所述第一实时定位信息可以包括但不限于智能农机100当前经纬度地理信息、行驶速度、行驶方向等。

所述遥控终端20被应用于监控中心、监控人员移动设备等等，以供监控中心或监控人员获取信息并监控智能农机100，如图2所示。优选地，所述遥控终端20包括一第二定位模块21和一第二通讯模块22，以供定位监控中心、监控人员移动设备的位置，形成一第二实时定位信息。所述第二定位模块21和所述第二通讯模块22分别与所述数据处理模块30可通信地相连接，其中所述第二定位模块21被设置能够实时检测所述遥控终端10的位置，并生成所述第二实时定位信息。所述第二通讯模块22与所述第一通讯模块12可通信地相连接，以自所述第一通讯模块12接收所述第一实时定位信息，其中所述数据处理模块30被设置能够根据所述第一实时定位信息和所述第二实时定位信息确定所述智能农机 100和所述遥控终端20之间的距离。

可以知道的是，所述第二实时定位信息的形成可以直接输入，而非通过所述第二定位模块21实时定位形成，例如当所述遥控终端20为固定建筑位置监控中心。但是考虑到所述遥控终端20可能被安装于监控人员的手机或平板，其位置会不断变化，所以优选地所述遥控终端20包括所述第二定位模块21。对应地，所述第二实时定位信息包括但不限于遥控终端20当前经纬度地理信息，是否移动、移动方向和速度等等。

所述遥控终端20可以被实施为监控***和指挥***，所述农机移动端10可以被实施为智能执行农机作业***。也就是说，所述遥控终端20和所述智能农机100是遥控和被控制的关系，区别于传统的机械农机。

所述数据处理模块30接收和匹配所述第一实时定位信息，并反馈至所述遥控终端20显示。具体地，所述数据处理模块30具有一预设电子地图31，其中所述数据处理模块30根据所述第一实时定位信息包含的经纬度等地理信息，将其匹配和显示至预设电子地图31，形成一地图匹配信息33并反馈至所述遥控终端20。如果所述农机正在移动，则根据所述农机端移动定位模块11实时发送的所述第一实时定位信息，实时更新和匹配，如图3所示。

所述遥控终端20包括一显示模块23，用于显示所述遥控终端20接收的信息。所述显示模块23可以被实施为一可视化屏幕，例如电脑、手机或平板的屏幕。所述地图匹配信息33被显示于所述显示模块23。监控人员可以直观地通过地图，了解当前智能农机100的位置和行驶状态。

优选地，为了操作方便，所述预设电子地图31响应来自于所述遥控终端20 的放大、缩小或拖动等操作指令，并在大小比例等发生变化的地图上仍锁定匹配智能农机100的对应的位置。针对地图的放大、缩小或拖动等操作指令可以由键盘、鼠标和鼠标滚轮等等输入。

可以知道的是，一个遥控终端20可以同时接受多个所述农机移动端10的数据和信息，从而显示多个对应的智能农机100。此时，所述第一实时定位信息可以包括其对应农机的身份标识以区分对应的智能农机100。这种情况适用于调度和整体监控某一区域内或所有的智能农机100，监控人员或监控中心可以同时获取多个智能农机100的分布位置，如图4所示。

在本发明的另一个实施例中，所述数据处理模块30还包括一路线规划模块 32，其中所述路线规划模块32根据预设电子地图31、所述第二实时定位信息和所述第一实时定位信息，规划自该遥控终端至所述智能农机100的行驶路线，形成一路线信息。例如，当智能农机100需要返回监控中心，或监控人员需要前往智能农机100处修理，则所述路线规划模块32根据所述第一实时定位信息和所述第二实时定位信息，匹配预设电子地图31，规划所述智能农机100和遥控终端20的可行最短路径路线。此时，所述路线规划模块32可以确定和提供智能农机与遥控端的最短路径的实际距离，进而可以得出路线行径所需电量和时间等信息，从而便于智能农机100的整体调度。所述路线信息被所述遥控终端20的所述显示模块23显示，监控人员可以直观地通过地图，获取路径。

或者，所述路线规划模块32可以来自于所述遥控终端20的一目的地信息，例如目的地名称、电话、标识建筑地理信息等等。根据目的地信息和当前第一实时定位信息，规划智能农机100和目的地至今的路线，提供智能农机与目的地的实际路径距离。

当所述第一定位模块11被设置能够定期检测所述智能农机100的位置，并定期生成所述第一实时定位信息，所述第二定位模块22被设置能够定期检测所述遥控终端10的位置，并定期生成所述第二实时定位信息。例如，当所述第一定位模块11按照预设的间隔时间间隔检测所述智能农机100的位置，所述第二定位模块22同样地间隔时间间隔同时检测所述遥控终端10的位置，两者同步进行。

值得一提的是，当智能农机100被高层楼群、高速公路或山脉等遮掩物遮掩，导致所述农机端定位模块无法捕获GPS卫星信息时，所述第一定位模块11发送一自定位请求，触发一自定位模块34。也就是说，所述数据处理模块30包括所述辅助定位模块34，其中所述辅助定位模块34被所述辅助定位请求触发后，通过当前智能农机100的行进速度、时间和方向，辅助地定位所述智能农机100的位置变化，并与预设电子地图匹配。所以，即使由于遮掩物无法获取卫星信息，也可以由所述辅助定位模块34计算智能农机100的行进变化，从而换算和分析出当前位置，并反馈至所述遥控终端20。

所述辅助定位模块34可以被实施为微处理单元或中央处理器等，和对应的车速传感器以及陀螺传感器连接。通过车速传感器获取智能农机100的行进速度，进而从速度和时间直接算出前进距离。通过所述陀螺传感器获取智能农机100的前进方向，从而分析出智能农机100的位置变化。

在本发明的另一实施例中，所述智能农机100的所述第一通讯模块11被设置能够在所述智能农机100的所述第一定位模块11无法对自身进行定位时，接收距离所述智能农机100一个预设距离内的其它智能农机的第一通讯模块发送的实时定位信息，并将其发送给所述遥控终端20，以使所述遥控终端20能够根据其它智能农机的定位信息。

具体地，当所述第一定位模块11无法对自身进行定位时，通过所述第一通讯模块12向距离所述智能农机100一个预设距离内的其它智能农机发送所述辅助定位请求，并自响应该辅助定位请求的其它智能农机接收其第一实时定位信息，并将其发送给该遥控终端，以使该遥控终端能够根据其它智能农机的定位信息。例如，所述辅助定位请求预设间距为1公里，当两个所述智能农机100直线间距在1公里内时，当一个所述智能农机100的所述第一定位模块11无法对自身进行定位，其可以向另一个所述智能农机100发送所述辅助定位请求。另一个所述智能农机100响应所述辅助定位请求，向不能定位自身位置的所述智能农机100 发送其第一实时定位信息。也就是说，不能定位自身位置的所述智能农机100接收另一个所述智能农机100的第一实时定位信息，并将另一个所述智能农机100 的第一实时定位信息发送给该遥控终端，以使该遥控终端能够根据其它智能农机的定位信息。

所述遥控终端20进一步包括一跟踪模块24，用于满足监控人员跟踪对应的智能农机100的需求。所述跟踪模块24包括一跟踪模式设置模块241，以供接收监控人员输入的跟踪模式选择，比如定点行程跟踪模块242，对确定的农机进行行程跟踪，所述数据处理模块30根据确定的农机编号，将农机当前所在地理信息以地图形式显示，如图3所示；或区域跟踪模块243，对选定的某一地理区域的农机跟踪，所述数据处理模块30筛选被选地区的农机，并对应地将其反馈的农机定位显示匹配至预设地图，如图4所示，等等模式。本领域技术人员可以知道的是，上述跟踪模式只是举例说明，并不是限制，还可以是其他模式例如多目标同时跟踪等等。

在本发明的一些实施例中，所述遥控终端20包括一第一定位信息反馈设置模块25，用于设置所述第一实时定位信息反馈模式，比如设定间隔预定的时间、预定的距离、到达预定区域等反馈所述第一实时定位信息。监控人员通过所述第一定位信息反馈设置模块25输入或选择预设的所述第一实时定位信息反馈模式，形成一反馈设置信息，并传输至所述第一定位模块11。所述第一定位模块11根据所述反馈设置信息包含的反馈模式，发送所述第一实时定位信息。例如，当所述反馈设置信息要求每30分钟反馈一次，则所述第一定位模块11按照要求每 30分钟反馈当前的所述第一实时定位信息。

所述检测智能农机与遥控终端之间距离的***进一步包括一数据存储模块 40，用于存储数据和指令，以供所述数据处理模块30和所述遥控终端20调用。例如，所述数据存储模块40存储预设地图，所述预设电子地图31调用被存储的预设地图，匹配所述第一实时定位信息和所述第二实时定位信息。所述数据存储模块40存储历史第一实时定位信息，所述遥控终端20可以调用显示对应的智能农机100的历史移动轨迹和以往分布等等。

当农机移动端10的位置被准确定位，甚至遥控端10和所述智能农机100的路径被规划时，其他诸如报警或调度***和功能可以基于此运行。在本发明的一些实施例中，所述检测智能农机与遥控终端之间距离的***包括一报警模块60，被预设的情况触发，并联合所述数据处理模块30，发送一报警信息至所述遥控终端20以显示。

所述报警模块60预设的报警情况可以是设备被拆、断电、路线偏移或遭遇抢劫等等。例如，当智能农机100电量不足或由于短路断电，所述报警模块60 被触发，形成所述报警信息。所述报警信息触发所述第一定位模块11向所述数据处理模块30发送当前第一实时定位信息。所述预设电子地图31和所述路线规划模块32被触发根据所述第一实时定位信息，将断电的农机的地理位置匹配和监控中心至农机的路线规划，反馈至所述显示模块23显示。所述报警信息可以包含断电农机的编号，当其被反馈至遥控终端20时，可以根据农机编号对应的显示报警信息，例如在所述显示模块23预定的警报区域显示文字“编号XXX 农机断电”，同时在所述显示模块23地图显示区域对应的农机位置图标变成感叹号等警示符号；或者直接在所述显示模块23地图显示区域对应的农机位置图标附近显示文字“编号XXX农机断电”。

对应地，所述遥控终端20包括一报警处理模块26。当所述遥控终端20接收所述报警信息，监控人员可以通过所述报警处理模块26处理所述报警信息，比如确认已知、修理人员已前往、或者拨打110报警电话等。例如，当由于遇劫或设备被非法拆卸报警，则监控人员可以通过所述报警处理模块26直接拨打110 报警电话报警；例如由于断电报警，则监控人员可以通过所述报警处理模块26 确认已知情况，并派遣先关工作人员处理。所述报警处理模块26将接收的所述报警信息记录至报警日志，并更新后续跟进。

所述报警处理模块26和所述报警模块60可以被实施为一可工作的报警***，从而实现上述功能，此处不再赘述。本领域技术人员可以知道的是，所述检测智能农机与遥控终端之间距离的***还可以被扩展增加调度模块、农机管理模块等等，此处不再赘述。

依据本发明的另一个方面，本发明进一步以供一检测智能农机与遥控终端之间距离的方法，适用于上述检测智能农机与遥控终端之间距离的***，实现本发明的至少一个目的和优势，如图5所示。

步骤201：接收一第一定位信息。

所述第一定位信息可以包括但不限于对应农机的身份标识符、经纬度地理信息、行驶方向、行驶速度、行驶时间等等。所述第一定位信息的形成可以利用现有的GPS全球卫星定位技术实现，通过无线传输至处理器等处理分析。

步骤202：匹配所述第一定位信息，以地图的形式显示对应农机的位置。

根据所述第一定位信息包含的经纬度地理信息，可以将对应的农机位置对应于一预设地图相应的位置，从而以地图的形式显示对应农机的位置。所述预设地图可以被实施为包含地理信息***的电子地图，也可以是调用某一电子地图软件获取。根据所述第一定位信息包含的经纬度地理信息，可以将对应的农机位置对应于所述预设地图相应的位置。

步骤203：根据所述第一定位信息和一目的地信息，规划行径路径并以地图的形式显示。

获取第一定位信息对应的农机地理位置和所述目的地信息对应的目的地地理位置后，可以根据预设地图规划出两者之间的路线，而非直线距离。此时，根据规划处的路线，可以进一步分析出两者之间的行径距离、所需时间、所需电量等等。

步骤204：触发一自定位模式。

当无法捕获GPS信号时，智能农机无法实时获取地理信息，触发所述自律定位模式，以在无GPS信号的模式下，仍旧可以定位智能农机100的位置。所述自律定位模式可以应对智能农机100被山脉、高楼或高速公路等遮掩以及信号不良的情况。

步骤205：根据智能农机行驶速度、时间和方向，分析智能农机的位置变化并匹配至预设地图。

在自律定位模式下，此根据智能农机行驶速度、时间和方向，分析出智能农机相对于上一时刻的位置变化。之后，将位置变化反应和匹配至预设地图，可以实现自律定位，而无需GPS信号协助。当然，为了实现精准定位，当GPS信号重新被获取时，可以切换至GPS定位，从而重新定位当前位置。

步骤206：根据一跟踪指令，显示被选智能农机的行程。

所述跟踪指令可以包括但不限于跟踪模式、被选农机编号或被选区域、显示方式等等信息。所述跟踪指令的输入可以通过鼠标或键盘选择预设指令、语音输入等，本发明并不限制。

根据所述跟踪指令的不同，所述步骤206可以包括：

步骤207：接收一定点跟踪指令；

步骤208：根据所述定点跟踪指令，显示被选智能农机的行程。

此时，所述定点跟踪指令触发定点跟踪模式，根据确定的农机编号，接收其对应的所述第一定位信息，从而将被确定的农机当前所在地理信息以地图形式实时显示，以供跟踪。

对应地，所述定点跟踪指令包括但不限于被确定的农机标识符、是实时反馈定位还是间隔或间距反馈定位，是否以地图模式显示等等。所述定点跟踪指令的输入方式可以是语音输入农机编号、鼠标直接在地图选择、键盘输入等等，本发明并不限制。

或者所述步骤206可以包括：

步骤209；接收一区域跟踪指令；

步骤210：根据所述区域跟踪指令，显示被选区域内的所有智能农机的行程。

此时，所述所述区域跟踪指令触发区域跟踪模式，根据被选定的区域，接收该区域内所有的智能农机的农机移动端反馈的第一定位信息，优选地，以地图形式实时显示该区域内所有的智能农机的位置和行驶状况，以供区域跟踪。

对应地，所述区域跟踪指令包括但不限于被确定的区域范围、是实时反馈定位还是间隔或间距反馈定位，是否以地图模式显示等等。所述区域跟踪指令的输入方式可以是语音输入地区名称、鼠标直接在地图圈定、键盘输入等等，本发明并不限制。

依据本发明另一方面，上述检测智能农机与遥控终端之间距离的方法可以被应用于报警，从而实现定位报警。如图6所示，为本法提供的一定位报警方法的流程图。

步骤301：一报警模块被触发，形成一报警信息。

所述报警模块被触发的情形可以预先设定，例如所述报警模块与电量传感器等连接，当断电或电量不足时，所述报警模块形成所述报警信息；或者所述报警模块与设备被拆预警模块连接，从而当设备被非法拆卸时，所述报警模块被触发，形成所述报警信息。所述报警信息可以包括但不限于警报原因、警报农机编号、警报等级等等。

步骤302：根据报警农机的所述第一定位信息，以地图的形式定位该报警农机。

当所述报警模块被触发，所述报警信息被形成时，报警农机的所述第一定位信息同时被发送，以供定位和显示报警农机的准确位置。根据上述的定位***和方法，报警农机的位置优先地以地图的行驶显示，从而便于监控人员清楚地了解报警农机的位置。

步骤303：规划报警农机和一遥控端的路径，并以地图的形式显示。

根据所述报警农机的第一定位信息和所述遥控端的遥控端定位信息，可以在预设地图规划两者之间的路线。特别地，当所述遥控端被实施为监控人员的手机等移动设备时，可以进一步导航，从而方便监控人员前往报警农机处查看具体情况和处理。

步骤304：匹配并显示所述报警信息和报警农机的地图位置。

将所述警报信息和报警农机的地理位置匹配显示，从而实现定位报警。例如在所述显示模块23预定的警报区域显示文字“编号XXX农机断电”，同时在所述显示模块23地图显示区域对应的农机位置图标变成感叹号等警示符号等等方式，本发明并不限制。

或者，根据本发明的另一个实施例，所述检测智能农机与遥控终端之间距离的方法的流程图如图7所示。

步骤401：对该智能农机和该遥控终端进行定位。

进一步，当所述智能农机无法对自身定位时，可以实施步骤：自距离该智能农机一个预设距离内的其它智能农机接收一个实时定位信息，并将其发送给该遥控终端。或者实施步骤：向距离该智能农机一个预设距离内的其它智能农机发送一个辅助定位请求，并自响应该辅助定位请求的其它智能农机接收其第一实时定位信息，和将其发送给该遥控终端。

步骤402：根据该智能农机的定位信息和该遥控终端的定位信息，计算两者之间的直线距离。

或者，步骤403：根据该智能农机的定位信息、该遥控终端的定位信息和电子地图，规划自该遥控终端至该智能农机的可行最短路径，并根据该可行最短路径计算该遥控终端到达该智能农机所经最短路径的实际距离。

或者，步骤404：根据该智能农机的定位信息、该遥控终端的定位信息和电子地图，规划自该遥控终端至该智能农机的所有可行路径，并根据该可行路径计算该遥控终端到达该智能农机的所有可行路径的实际距离。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (10)

1.一种检测智能农机与遥控终端之间距离的***，其特征在于，包括：

一第一定位模块，其中该第一定位模块被设置在该智能农机，其中该第一定位模块被设置能够实时检测该智能农机的位置，并生成一第一实时定位信息；

一第一通讯模块，其中该第一通讯模块被设置在该智能农机，其中该第一通讯模块与该第一定位模块可通信地相连接，以自该第一定位模块接收该第一实时定位信息；和

一遥控终端，其中该遥控终端包括数据处理模块、第二定位模块和第二通讯模块，其中该第二定位模块和该第二通讯模块分别与该数据处理模块可通信地相连接，其中该第二定位模块被设置能够实时检测该遥控终端的位置，并生成一第二实时定位信息，该第二通讯模块与该第一通讯模块可通信地相连接，以自该第一通讯模块接收该第一实时定位信息，其中该数据处理模块被设置能够根据该第一实时定位信息和该第二实时定位信息确定该智能农机和该遥控终端之间的直线距离。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，该遥控终端的该数据处理模块被设置能够根据该第一实时定位信息和该第二实时定位信息和被预设在该数据处理模块的电子地图，规划自该遥控终端至该智能农机的可行最短路径，并根据该可行最短路径计算该遥控终端到达该智能农机所经最短路径的实际距离。

3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，该第一定位模块被设置能够定期检测该智能农机的位置，并定期生成该第一实时定位信息，该第二定位模块被设置能够定期检测该遥控终端的位置，并定期生成该第二实时定位信息。

4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，该智能农机的该第一通讯模块被设置能够在该智能农机的该第一定位模块无法对自身进行定位时，接收距离该智能农机一个预设距离内的其它智能农机的第一通讯模块发送的实时定位信息，并将其发送给该遥控终端，以使该遥控终端能够根据其它智能农机的定位信息(将其它智能农机的定位信息视为该智能农机的实时定位信息)。

5.根据权利要求1所述的***，其特征在于，该智能农机的该第一通讯模块被设置能够在该智能农机的该第一定位模块无法对自身进行定位时，向距离该智能农机一个预设距离内的其它智能农机发送一个辅助定位请求，并自响应该辅助定位请求的其它智能农机接收其第一实时定位信息，并将其发送给该遥控终端，以使该遥控终端能够根据其它智能农机的定位信息(将其它智能农机的定位信息视为该智能农机的实时定位信息)。

6.一种检测智能农机与遥控终端之间距离的方法，其特征在于，包括下述步骤：

(a)对该智能农机和该遥控终端进行定位；和

(b)根据该智能农机的定位信息和该遥控终端的定位信息，计算两者之间的直线距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括下述步骤：

(c)根据该智能农机的定位信息、该遥控终端的定位信息和电子地图，规划自该遥控终端至该智能农机的可行最短路径，并根据该可行最短路径计算该遥控终端到达该智能农机所经最短路径的实际距离。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括下述步骤：

(d)自距离该智能农机一个预设距离内的其它智能农机接收一个实时定位信息，并将其发送给该遥控终端。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括下述步骤：

(e)向距离该智能农机一个预设距离内的其它智能农机发送一个辅助定位请求，并自响应该辅助定位请求的其它智能农机接收其第一实时定位信息，和将其发送给该遥控终端。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括下述步骤：

(c)根据该智能农机的定位信息、该遥控终端的定位信息和电子地图，规划自该遥控终端至该智能农机的所有可行路径，并根据该可行路径计算该遥控终端到达该智能农机的所有可行路径的实际距离。