CN107733312A - 电机控制器及其直流母线电流检测方法、装置和电动汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电机控制器及其直流母线电流检测方法、装置和电动汽车，其中，所述方法包括以下步骤：获取直流母线电压，并获取电机当前转速和电机当前转矩；根据电机当前转速和电机当前转矩判断电机运行状态，并根据电机当前转速和电机当前转矩获取电机当前效率和电机当前输出功率；根据电机运行状态、电机当前效率和电机当前输出功率获取电机控制器的输入功率；根据电机控制器的输入功率和直流母线电压获取直流母线电流。该方法无需通过电流传感器，根据直流母线电压、电机当前转速和转矩即可估算出电机控制器的直流母线电流，不仅降低了电机控制器的成本，而且节省了电机控制器的内部空间，并减轻了电机控制器的重量。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种电机控制器的直流母线电流检测方法、一种非临时性计算机可读存储介质、一种电机控制器、一种电动汽车和一种电机控制器的直流母线电流检测装置。
背景技术
随着传统能源濒临枯竭以及环境污染不断恶化，近年来，新能源汽车开始大量投入市场应用中，人们也对新能源汽车提出了更高的性能要求以及更经济的成本要求。
电机***作为新能源汽车尤其是纯电动汽车的核心部件，其性能优劣决定了整车运行性能，其成本高低也直接影响到整车成本控制。在满足性能指标前提下，如何降低成本，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请是发明人对以下问题的认识和研究做出的：
据估测，电机控制器成本占据电机***成本50％左右，通过全球化资源整合，以及现代工业设计水平不断突破，电机控制器成本较之过去已有大幅度降低，但是仍不能满足越来越苛刻的降本要求。作为电机控制器性能的一个重要指标——直流母线电流，如图1a所示，目前是依靠安装在直流母线正极端的直流电流传感器100采集的，该硬件占据了电机控制器近1％的成本比例。如果能够通过软件估算方法获得直流母线电流，就可以使电机控制器节省掉直流电流传感器100，具体如图1b所示，从而可以达到降低成本的目的，同时也会带来一定程度上减重、减体积的益处。
本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种电机控制器的直流母线电流检测方法，该方法无需通过电流传感器，根据直流母线电压、电机当前转速和转矩即可估算出电机控制器的直流母线电流，不仅降低了电机控制器的成本，而且节省了电机控制器的内部空间，并减轻了电机控制器的重量。
本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种电机控制器。
本发明的第四个目的在于提出一种电动汽车。
本发明的第五个目的在于提出一种电机控制器的直流母线电流检测装置。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机控制器的直流母线电流检测方法，包括以下步骤：获取直流母线电压，并获取电机当前转速和电机当前转矩；根据所述电机当前转速和电机当前转矩判断电机运行状态，并根据所述电机当前转速和电机当前转矩获取电机当前效率和电机当前输出功率；根据所述电机运行状态、所述电机当前效率和电机当前输出功率获取电机控制器的输入功率；根据所述电机控制器的输入功率和所述直流母线电压获取直流母线电流。
根据本发明实施例的电机控制器的直流母线电流检测方法，通过获取直流母线电压，并获取电机当前转速和电机当前转矩，然后根据电机当前转速和电机当前转矩判断电机运行状态，并根据电机当前转速和电机当前转矩获取电机当前效率和电机当前输出功率，再根据电机运行状态、电机当前效率和电机当前输出功率获取电机控制器的输入功率，最后根据电机控制器的输入功率和直流母线电压获取直流母线电流。由此，该方法无需通过电流传感器，根据直流母线电压、电机当前转速和转矩即可估算出电机控制器的直流母线电流，不仅降低了电机控制器的成本，而且节省了电机控制器的内部空间，并减轻了电机控制器的重量。
另外，根据本发明上述实施例提出的电机控制器的直流母线电流检测方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，当所述电机运行状态为电动状态时，根据以下公式获取所述输入功率：Pin＝Pout/Eff，其中，Pin为所述输入功率，Pout为所述电机当前输出功率，Eff为所述电机当前效率。
根据本发明的一个实施例，当所述电机运行状态为发电状态时，根据以下公式获取所述输入功率：Pin＝Pout*Eff，其中，Pin为所述输入功率，Pout为所述电机当前输出功率，Eff为所述电机当前效率。
根据本发明的一个实施例，根据以下公式获取所述电机当前输出功率：Pout＝TrqFdb*SpdFdb/9.55，其中，Pout为所述电机当前输出功率，TrqFdb为所述电机当前转矩，SpdFdb为所述电机当前转速。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的直流母线电流检测方法。
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过获取直流母线电压，并获取电机当前转速和电机当前转矩，然后根据电机当前转速和电机当前转矩判断电机运行状态，并根据电机当前转速和电机当前转矩获取电机当前效率和电机当前输出功率，再根据电机运行状态、电机当前效率和电机当前输出功率获取电机控制器的输入功率，最后根据电机控制器的输入功率和直流母线电压获取直流母线电流。由此，无需通过电流传感器，根据直流母线电压、电机当前转速和转矩即可估算出电机控制器的直流母线电流，不仅降低了电机控制器的成本，而且节省了电机控制器的内部空间，并减轻了电机控制器的重量。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电机控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述的直流母线电流检测方法。
本发明实施例的电机控制器，通过获取直流母线电压，并获取电机当前转速和电机当前转矩，然后根据电机当前转速和电机当前转矩判断电机运行状态，并根据电机当前转速和电机当前转矩获取电机当前效率和电机当前输出功率，再根据电机运行状态、电机当前效率和电机当前输出功率获取电机控制器的输入功率，最后根据电机控制器的输入功率和直流母线电压获取直流母线电流。由此，无需通过电流传感器，根据直流母线电压、电机当前转速和转矩即可估算出直流母线电流，不仅降低了成本，而且节省了内部空间，并减轻了重量。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电动汽车，其包括上述的电机控制器。
本发明实施例的电动汽车，无需通过电流传感器，根据直流母线电压、电机当前转速和转矩即可估算出电机控制器的直流母线电流，不仅降低了电机控制器的成本，而且节省了电机控制器的内部空间，并减轻了电机控制器的重量。
为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种电机控制器的直流母线电流检测装置，包括：第一获取模块，用于获取直流母线电压；第二获取模块，用于获取电机当前转速和电机当前转矩；判断模块，用于根据所述电机当前转速和电机当前转矩判断电机运行状态；第三获取模块，用于根据所述电机当前转速和电机当前转矩获取电机当前效率和电机当前输出功率；第四获取模块，用于根据所述电机运行状态、所述电机当前效率和电机当前输出功率获取电机控制器的输入功率；第五获取模块，用于根据所述电机控制器的输入功率和所述直流母线电压获取直流母线电流。
根据本发明实施例的电机控制器的直流母线电流检测装置，通过第一获取模块获取直流母线电压，第二获取模块获取电机当前转速和电机当前转矩，然后判断模块根据电机当前转速和电机当前转矩判断电机运行状态，第三获取模块根据电机当前转速和电机当前转矩获取电机当前效率和电机当前输出功率，第四获取模块根据电机运行状态、电机当前效率和电机当前输出功率获取电机控制器的输入功率，第五获取模块根据电机控制器的输入功率和直流母线电压获取直流母线电流。由此，该装置无需通过电流传感器，根据直流母线电压、电机当前转速和转矩即可估算出电机控制器的直流母线电流，不仅降低了电机控制器的成本，而且节省了电机控制器的内部空间，并减轻了电机控制器的重量。
另外，根据本发明上述实施例提出的电机控制器的直流母线电流检测装置还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，当所述电机运行状态为电动状态时，所述第四获取模块根据以下公式获取所述输入功率：Pin＝Pout/Eff，其中，Pin为所述输入功率，Pout为所述电机当前输出功率，Eff为所述电机当前效率。
根据本发明的一个实施例，当所述电机运行状态为发电状态时，所述第四获取模块根据以下公式获取所述输入功率：Pin＝Pout*Eff，其中，Pin为所述输入功率，Pout为所述电机当前输出功率，Eff为所述电机当前效率。
根据本发明的一个实施例，所述第三获取模块根据以下公式获取所述电机当前输出功率：Pout＝TrqFdb*SpdFdb/9.55，其中，Pout为所述电机当前输出功率，TrqFdb为所述电机当前转矩，SpdFdb为所述电机当前转速。
附图说明
图1a是相关技术中电机控制器的结构视图；
图1b是根据本发明一个实施例的电机控制器的结构视图；
图2是根据本发明的一个实施例的电机控制器的直流母线电流检测方法的流程图；以及
图3是根据本发明的一个实施例的电机控制器的直流母线电流检测装置的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图来描述本发明实施例的电机控制器的直流母线电流检测方法、非临时性计算机可读存储介质、电机控制器、电动汽车和电机控制器的直流母线电流检测装置。
图2是根据本发明的一个实施例的电机控制器的直流母线电流检测方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：
S1，获取直流母线电压VdcVal，并获取电机当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb。
S2，根据电机当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb判断电机运行状态，并根据电机当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb获取电机当前效率Eff和电机当前输出功率Pout。
具体地，电机运行状态包括发电状态和电动状态，当电机当前转矩TrqFdb和当前转速SpdFdb方向相同时，电机处于发电状态，当电机当前转矩TrqFdb和当前转速SpdFdb方向相反时，电机处于电动状态。根据电机的当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb，通过查效率MAP图(即电机测试时生成的一种数据曲线图，主要是反映在不同转速、扭矩下的电机效率分布情况)即可得到电机当前效率Eff。
进一步地，根据本发明的一个实施例，通过以下公式(1)获取电机当前输出功率Pout：
Pout＝TrqFdb*SpdFdb/9.55 (1)
其中，Pout为电机当前输出功率，TrqFdb为电机当前转矩，SpdFdb为电机当前转速。
S3，根据电机运行状态、电机当前效率Eff和电机当前输出功率Pout获取电机控制器的输入功率Pin。
进一步地，根据本发明的一个实施例，当电机运行状态为电动状态时，根据以下公式(2)获取输入功率Pin：
Pin＝Pout/Eff (2)
其中，Pin为输入功率，Pout为电机当前输出功率，Eff为电机当前效率。
当电机运行状态为发电状态时，根据以下公式(3)获取输入功率Pin：
Pin＝Pout*Eff (3)
其中，Pin为输入功率，Pout为电机当前输出功率，Eff为电机当前效率。
S4，根据电机控制器的输入功率Pin和直流母线电压VdcVal获取直流母线电流IdcVal。
可以理解，可以通过以下公式(4)获取直流母线电流IdcVal：
IdcVal＝Pin/VdcVal (4)
其中，IdcVal为直流母线电流，Pin输入功率，VdcVal为直流母线电压。
也就是说，电机控制器可以通过软件估算的方式获得直流母线电流IdcVal，首先，获取直流母线电压VdcVal，并获取电机当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb。然后，根据电机当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb判断电机运行状态，当电机当前转矩TrqFdb和当前转速SpdFdb方向相同时，判断电机处于发电状态，当电机当前转矩TrqFdb和当前转速SpdFdb方向相反时，判断电机处于电动状态；同时，根据电机的当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb，通过查效率MAP图可得到电机当前效率Eff，以及根据电机的当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb通过公式(1)可计算出电机当前输出功率Pout。
当电机运行状态为电动状态时，根据公式(2)获取输入功率Pin；当电机运行状态为发电状态时，根据公式(3)获取输入功率Pin。然后，再根据电机控制器的输入功率Pin和直流母线电压VdcVal，通过公式(4)获取直流母线电流IdcVal。由此，该方法无需通过电流传感器，通过软件估算的方式即可估算出电机控制器的直流母线电流，不仅降低了电机控制器的成本，而且节省了电机控制器的内部空间，并减轻了电机控制器的重量。
综上所述，根据本发明实施例的电机控制器的直流母线电流检测方法，通过获取直流母线电压，并获取电机当前转速和电机当前转矩，然后根据电机当前转速和电机当前转矩判断电机运行状态，并根据电机当前转速和电机当前转矩获取电机当前效率和电机当前输出功率，再根据电机运行状态、电机当前效率和电机当前输出功率获取电机控制器的输入功率，最后根据电机控制器的输入功率和直流母线电压获取直流母线电流。由此，该方法无需通过电流传感器，根据直流母线电压、电机当前转速和转矩即可估算出电机控制器的直流母线电流，不仅降低了电机控制器的成本，而且节省了电机控制器的内部空间，并减轻了电机控制器的重量。
本发明实施例还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的直流母线电流检测方法。
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过获取直流母线电压，并获取电机当前转速和电机当前转矩，然后根据电机当前转速和电机当前转矩判断电机运行状态，并根据电机当前转速和电机当前转矩获取电机当前效率和电机当前输出功率，再根据电机运行状态、电机当前效率和电机当前输出功率获取电机控制器的输入功率，最后根据电机控制器的输入功率和直流母线电压获取直流母线电流。由此，无需通过电流传感器，根据直流母线电压、电机当前转速和转矩即可估算出电机控制器的直流母线电流，不仅降低了电机控制器的成本，而且节省了电机控制器的内部空间，并减轻了电机控制器的重量。
本发明还提出一种电机控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述的直流母线电流检测方法。
本发明实施例的电机控制器，通过获取直流母线电压，并获取电机当前转速和电机当前转矩，然后根据电机当前转速和电机当前转矩判断电机运行状态，并根据电机当前转速和电机当前转矩获取电机当前效率和电机当前输出功率，再根据电机运行状态、电机当前效率和电机当前输出功率获取电机控制器的输入功率，最后根据电机控制器的输入功率和直流母线电压获取直流母线电流。由此，无需通过电流传感器，根据直流母线电压、电机当前转速和转矩即可估算出直流母线电流，不仅降低了成本，而且节省了内部空间，并减轻了重量。
本发明还提出一种电动汽车，其包括上述的电机控制器。
本发明实施例的电动汽车，无需通过电流传感器，根据直流母线电压、电机当前转速和转矩即可估算出电机控制器的直流母线电流，不仅降低了电机控制器的成本，而且节省了电机控制器的内部空间，并减轻了电机控制器的重量。
图3是根据本发明一个实施例的电机控制器的直流母线电流检测装置的方框示意图。如图3所示，该装置包括：第一获取模块10、第二获取模块20、判断模块30、第三获取模块40、第四获取模块50以及第五获取模块60。
其中，第一获取模块10用于获取直流母线电压VdcVal。第二获取模块20用于获取电机当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb。判断模块30用于根据电机当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb判断电机运行状态。第三获取模块40用于根据电机当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb获取电机当前效率Eff和电机当前输出功率Pout。第四获取模块50用于根据电机运行状态、电机当前效率Eff和电机当前输出功率Pout获取电机控制器的输入功率Pin。第五获取模块60用于根据电机控制器的输入功率Pin和直流母线电压VdcVal获取直流母线电流IdcVal。
进一步地，根据本发明的一个实施例，第三获取模块40通过以下公式(1)获取电机当前输出功率Pout：
Pout＝TrqFdb*SpdFdb/9.55 (1)
其中，Pout为电机当前输出功率，TrqFdb为电机当前转矩，SpdFdb为电机当前转速。
进一步地，根据本发明的一个实施例，当电机运行状态为电动状态时，第四获取模块50根据以下公式(2)获取输入功率Pin：
Pin＝Pout/Eff (2)
其中，Pin为输入功率，Pout为电机当前输出功率，Eff为电机当前效率。
当所述电机运行状态为发电状态时，第四获取模块50根据以下公式(3)获取输入功率：
Pin＝Pout*Eff (3)
其中，Pin为输入功率，Pout为电机当前输出功率，Eff为电机当前效率。
具体地，电机运行状态包括发电状态和电动状态，当电机当前转矩TrqFdb和当前转速SpdFdb方向相同时，电机处于发电状态，当电机当前转矩TrqFdb和当前转速SpdFdb方向相反时，电机处于电动状态。根据电机的当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb，通过查效率MAP图(即电机测试时生成的一种数据曲线图，主要是反映在不同转速、扭矩下的电机效率分布情况)即可得到电机当前效率Eff。
电机控制器在进行直流母线电流IdcVal估算时，首先通过，第一获取模块10获取直流母线电压VdcVal，并通过第二获取模块20用于获取电机当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb。判断模块30根据电机当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb判断电机运行状态，当电机当前转矩TrqFdb和当前转速SpdFdb方向相同时，判断电机处于发电状态，当电机当前转矩TrqFdb和当前转速SpdFdb方向相反时，判断电机处于电动状态。第三获取模块40根据电机当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb通过查效率MAP图获取电机当前效率Eff，同时第三获取模块40根据当前转速SpdFdb和电机当前转矩TrqFdb根据公式(1)获取电机的当前输出功率Pout。然后，第四获取模块50根据电机运行状态、电机当前效率Eff和电机当前输出功率Pout，根据公式(2)或公式(3)获取电机控制器的输入功率Pin，其中，如果电机运行状态为电动状态，则根据公式(2)获取电机控制器的输入功率Pin，如果电机运行状态为发电状态，则根据公式(3)获取电机控制器的输入功率Pin。最后，第五获取模块60根据电机控制器的输入功率Pin和直流母线电压VdcVal，根据以下公式(4)即可取直流母线电流IdcVal。
IdcVal＝Pin/VdcVal (4)
其中，IdcVal为直流母线电流，Pin输入功率，VdcVal为直流母线电压。
由此，该装置无需通过电流传感器，通过软件估算的方式即可估算出电机控制器的直流母线电流，不仅降低了电机控制器的成本，而且节省了电机控制器的内部空间，并减轻了电机控制器的重量。
综上所述，根据本发明实施例的电机控制器的直流母线电流检测装置，通过第一获取模块获取直流母线电压，第二获取模块获取电机当前转速和电机当前转矩，然后判断模块根据电机当前转速和电机当前转矩判断电机运行状态，第三获取模块根据电机当前转速和电机当前转矩获取电机当前效率和电机当前输出功率，第四获取模块根据电机运行状态、电机当前效率和电机当前输出功率获取电机控制器的输入功率，第五获取模块根据电机控制器的输入功率和直流母线电压获取直流母线电流。由此，该装置无需通过电流传感器，根据直流母线电压、电机当前转速和转矩即可估算出电机控制器的直流母线电流，不仅降低了电机控制器的成本，而且节省了电机控制器的内部空间，并减轻了电机控制器的重量。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (11)
1.一种电机控制器的直流母线电流检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取直流母线电压，并获取电机当前转速和电机当前转矩；
根据所述电机当前转速和电机当前转矩判断电机运行状态，并根据所述电机当前转速和电机当前转矩获取电机当前效率和电机当前输出功率；
根据所述电机运行状态、所述电机当前效率和电机当前输出功率获取电机控制器的输入功率；
根据所述电机控制器的输入功率和所述直流母线电压获取直流母线电流。
2.根据权利要求1所述的电机控制器的直流母线电流检测方法，其特征在于，当所述电机运行状态为电动状态时，根据以下公式获取所述输入功率：
Pin＝Pout/Eff，其中，Pin为所述输入功率，Pout为所述电机当前输出功率，Eff为所述电机当前效率。
3.根据权利要求1所述的电机控制器的直流母线电流检测方法，其特征在于，当所述电机运行状态为发电状态时，根据以下公式获取所述输入功率：
Pin＝Pout*Eff，其中，Pin为所述输入功率，Pout为所述电机当前输出功率，Eff为所述电机当前效率。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的电机控制器的直流母线电流检测方法，其特征在于，根据以下公式获取所述电机当前输出功率：
Pout＝TrqFdb*SpdFdb/9.55，其中，Pout为所述电机当前输出功率，TrqFdb为所述电机当前转矩，SpdFdb为所述电机当前转速。
5.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-4中任一项所述的直流母线电流检测方法。
6.一种电机控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现根据权利要求1-4中任一项所述的直流母线电流检测方法。
7.一种电动汽车，其特征在于，包括根据权利要求6所述的电机控制器。
8.一种电机控制器的直流母线电流检测装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取直流母线电压；
第二获取模块，用于获取电机当前转速和电机当前转矩；
判断模块，用于根据所述电机当前转速和电机当前转矩判断电机运行状态；
第三获取模块，用于根据所述电机当前转速和电机当前转矩获取电机当前效率和电机当前输出功率；
第四获取模块，用于根据所述电机运行状态、所述电机当前效率和电机当前输出功率获取电机控制器的输入功率；
第五获取模块，用于根据所述电机控制器的输入功率和所述直流母线电压获取直流母线电流。
9.根据权利要求8所述的电机控制器的直流母线电流检测装置，其特征在于，当所述电机运行状态为电动状态时，所述第四获取模块根据以下公式获取所述输入功率：
Pin＝Pout/Eff，其中，Pin为所述输入功率，Pout为所述电机当前输出功率，Eff为所述电机当前效率。
10.根据权利要求8所述的电机控制器的直流母线电流检测装置，其特征在于，当所述电机运行状态为发电状态时，所述第四获取模块根据以下公式获取所述输入功率：
Pin＝Pout*Eff，其中，Pin为所述输入功率，Pout为所述电机当前输出功率，Eff为所述电机当前效率。
11.根据权利要求8-10中任一项所述的电机控制器的直流母线电流检测装置，其特征在于，所述第三获取模块根据以下公式获取所述电机当前输出功率：
Pout＝TrqFdb*SpdFdb/9.55，其中，Pout为所述电机当前输出功率，TrqFdb为所述电机当前转矩，SpdFdb为所述电机当前转速。
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