CN107731010B - 车联网环境下前车智能避让推荐方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车安全技术领域，为车联网环境下前车智能避让推荐方法及***，方法包括：分别获取第一车辆、第二车辆的位置信息，得到第一车辆与第二车辆间的第一距离以及第一道路信息；若第一距离小于第一距离阈值，车联网服务器发送预备避让信息给第一车辆；雷达探测仪监测第一车辆与第二车辆的第二距离，并分别监测第一车辆和第二车辆的速度，将第一车辆与第二车辆的第二距离和所述第一车辆、第二车辆的速度发送给车联网服务器；车联网服务器根据所述距离和第一车辆、第二车辆的速度，计算避让时间，生成避让方式，车联网服务器发送避让方式给第一车辆；驾驶员根据避让方式进行避让，本发明使前方车辆获得避让的宝贵时间，能够有效让行。

Description

车联网环境下前车智能避让推荐方法及***

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，具体涉及一种车联网环境下前车智能避让推荐方法及***。

背景技术

随着人们生活水平的提高，私家车辆越来越多，研究报告预计，在2020之前，中国人均汽车拥有量将达到全球平均水平，即人均0.17辆。人们的出行方式除了挤公交、地铁之外，自己开车的频率也随之增加，同时就造成了道路拥堵，甚至出现早高峰和晚高峰，这给道路交通带来巨大压力。如果应急车辆(120车辆、110车辆、119车辆等)遇到此类情况，将会耽误大量宝贵时间，延误或错过救人救灾的黄金时间。

面对日益严重的城市交通拥堵问题，虽然应急车辆有法律赋予的高优先权，但是在实际行驶中受到社会车辆的影响，应急车辆很难实现优先通行，尤其在拥堵路段，应急车辆很难超越排队车辆，造成了极大的延误，严重影响到城市应急救援服务的效率。经研究发现，近年来社会车辆跟应急车辆抢道的新闻却并不少见。针对应急车辆无法及时行驶绿色通道这一问题，虽已有很多相关应对措施，但仍然无法从根源上解决应急车辆让道的困难。

尽管目前已存在自动监测***，其目标车辆是后车，通常使用雷达探测仪及相关监测技术实现其功能。该***可以监测前方道路情况，避过拥堵道路，有效地降低了后车堵车的几率。但是，在前方只有一条道路并且又是堵车的情况下，后车就只能被动地拥堵在路上。如果后车是紧急车辆，将会为群众和社会带来损失，所以传统的汽车自动监测***或自适应巡航控制***存在一定的缺陷。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种车联网环境下的前车智能避让方向推荐方法，其主要作用是通过导航上获知应急车辆的到来时间和距离数据，使得前行车辆(后文中包括第一辆车、第三车辆)司机或无人驾驶汽车的控制平台能够更快捷地掌握车联网平台上的智能推荐方向，实现敏捷及时地让道。

为了解决上述问题，本发明采用“前车智能避让方向推荐技术”处理思想，在前车上安装网联网传感器及监测***，当后方有紧急车辆到来时，前车会自动监测紧急车辆的方位以及距离(前车即为前行车辆)，并为前车车主或无人驾驶车辆控制平台提供让道方案，。本发明为车联网环境下的前车智能避让推荐方法及***，所述方法包括：

S1、分别获取第一车辆、第二车辆的位置信息，得到第一车辆与第二车辆间的第一距离以及第一道路信息；

S2、若所述第一距离小于第一距离阈值，则车联网服务器发送预备避让信息给第一车辆；第一距离阈值

S3、第一车辆接收到所述预备避让信息后，开启雷达探测仪，监测第一车辆与第二车辆的第二距离，并分别监测第一车辆和第二车辆的速度，将所述第一车辆与第二车辆的第二距离和所述第一车辆和第二车辆的速度发送给车联网服务器；

S4、车联网服务器根据所述第一车辆与第二车辆的第二距离和所述第一车辆和第二车辆的速度，计算避让时间，根据第一道路信息以及所述避让时间生成避让方式并发送给第一车辆。

优选的，所述根据第一道路信息以及所述避让时间生成避让方式并发送给第一车辆包括：车联网服务器判断所述第一车辆、第二车辆所处的车道信息，若所述车道信息为普通车道和应急车道的组合，车联网服务器不发送消息给第一车辆；若所述车道信息仅为普通车道，车联网服务器根据普通车道的类型，计算避让时间，生成避让方式，并将所述避让方式发送给第一车辆；其中，所述普通车道的类型包括单车道，双车道以及多车道，所述避让时间包括：第一车辆避让总时间，第二车辆行驶到第一车辆的时间，其中，第一道路信息就是第一车辆、第二车辆分别所处的车道信息。

可选的，所述普通车道为单车道时，单车道行驶时生成的避让方式则包括：若第一车辆和第二车辆处于单车道行驶，计算避让时间，若第二车辆行驶到第一车辆的时间小于第一车辆避让总时间，则第一车辆向左或者向右避让；其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间和第一车辆避让总时间分别为：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度。

可选的，所述普通车道为双车道时，双车道行驶时生成的避让方式则包括：若第一车辆和第二车辆双车道行驶时，计算避让时间，根据所述避让时间生成避让方式；具体包括：当第一车辆和第二车辆处于双车道中的同一车道，且双车道中的另一车道没有车辆时，若第二车辆行驶到第一车辆的时间小于第一车辆避让总时间，所述第一车辆选择向另一车道避让；当第一车辆和第二车辆所处的双车道中的另一车道有第三车辆时，若第二车辆行驶到第一车辆的时间同时小于第一车辆避让总时间和第三车辆避让总时间，所述第一车辆和第三车辆均向所述双车道外侧避让，所述第二车辆从所述第一车辆和所述第三车辆中间通过；其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间、第一车辆避让总时间以及第三车辆避让总时间分别为：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，V_车1表示第三车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t”表示第三车辆避让的总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度。

可选的，所述普通车道为多车道时，多车道行驶时生成的避让方式则包括：若所述多车道不能左右平分，计算避让时间，若所述第二车辆行驶到第一车辆的时间同时小于第一车辆避让总时间，则第一车辆向右行驶，其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间、第一车辆避让总时间分别为：

R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度。

本发明的一种车联网环境下前车智能避让推荐***，所述***包括：车联网服务器、车联网通信模块、GPS模块和雷达探测仪，以及语音模块。

所述车联网服务器通过车联网通信模块分别与GPS模块和雷达探测仪通信，用于生成避让方式以及判断是否发送预备避让信息；

所述GPS模块用于获取第一车辆、第二车辆的第一距离以及第一道路信息；

所述雷达探测仪用于监测第一车辆与第二车辆的第二距离，并分别监测第一车辆和第二车辆的速度；

所述语音模块用于播报预备避让信息以及避让方式。

优选的，所述车联网服务器用于生成避让方式具体包括车联网服务器判断所述第一车辆、第二车辆分别所处的车道信息，若所述车道信息为普通车道和应急车道的组合，车联网服务器不发送消息给第一车辆；若所述车道信息仅为普通车道，车联网服务器根据普通车道的类型，计算相应的避让时间，生成避让方式，并将所述避让方式通过第一车辆上的车联网通信模块发送给第一车辆；其中，所述普通车道的类型包括单车道，双车道以及多车道，所述避让时间包括：第一车辆避让总时间，第二车辆行驶到第一车辆的时间。

优选的，所述普通车道为单车道时，单车道行驶时生成的避让方式则包括：若第一车辆和第二车辆处于单车道行驶时，车联网服务器计算避让时间，若所述第二车辆行驶到第一车辆的时间小于第一车辆避让总时间，则车联网服务器通过第一车辆上的车联网通信模块发送第一车辆向左或者向右避让的命令；其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间和第一车辆避让总时间分别为：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度，其中，道路宽度指的是第一车辆要越过的车道的宽度。

可选的，所述普通车道为双车道时，双车道行驶时生成的避让方式则包括：若第一车辆和第二车辆双车道行驶时，车联网服务器计算避让时间，根据所述避让时间生成避让方式；具体包括：当第一车辆和第二车辆处于双车道中的同一车道，且双车道中的另一车道没有车辆时，若第二车辆行驶到第一车辆的时间小于第一车辆避让总时间，则车联网服务器通过第一车辆上的车联网通信模块发送所述第一车辆选择向另一车道避让的命；当第一车辆和第二车辆所处的双车道中的另一车道有第三车辆时，若第二车辆行驶到第一车辆的时间同时小于第一车辆避让总时间和第三车辆避让总时间，则车联网服务器通过第一车辆上的车联网通信模块发送所述第一车辆向所述双车道外侧避让的命令，同时，车联网服务器通过第三车辆上的车联网通信模块发送所述第三车辆向所述双车道外侧避让的命令；其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间、第一车辆避让总时间以及第三车辆避让总时间分别为：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，V_车1表示第三车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t”表示第三车辆避让的总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度。

可选的，所述普通车道为多车道时，多车道行驶时生成的避让方式则包括：若所述多车道不能左右平分，车联网服务器计算避让时间，若所述第二车辆行驶到第一车辆的时间同时小于第一车辆避让总时间，则车联网服务器通过第一车辆上的车联网通信模块发送第一车辆向右行驶的命令，其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间、第一车辆避让总时间分别为：

R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度。

本发明的一种车联网环境下的前车智能避让方向推荐方法根据不同道路情景，分别提出了单、双行道等多种复杂道路状况下的避让方案，能够为前方车辆避让赢取宝贵时间，使之能够有效让行。

附图说明

图1是本发明的车联网环境下前车智能避让推荐方法流程图；

图2是车联网环境下道路网络模型图；

图3是在单行道中单车道避让图；

图4是在单行道中单车道避让时刻图；

图5是在单行道中双车道避让图

图6是在单行道中双车道避让时刻图；

图7是在单行道中三车道避让图；

图8是在单行道中三车道避让时刻图；

图9是在双行道中单车道避让图；

图10是在双行道中单车道避让时刻图；

图11是在双行道中双车道避让图；

图12是在双行道中双车道避让时刻图；

图13是在红绿灯情况下的避让图；

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的车联网环境下的前车智能避让推荐方法及***，如图1所示，包括：

S1、分别获取第一车辆、第二车辆的位置信息，得到第一车辆与第二车辆间的第一距离以及第一道路信息；

S2、若所述第一距离小于第一距离阈值，则车联网服务器发送预备避让信息给第一车辆；所述第一距离阈值为10m－200m；

S3、第一车辆接收到所述预备避让信息后，开启雷达探测仪，监测第一车辆与第二车辆的第二距离，并分别监测第一车辆和第二车辆的速度，将所述第一车辆与第二车辆的第二距离和所述第一车辆和第二车辆的速度发送给车联网服务器；

S4、车联网服务器根据所述第一车辆与第二车辆的第二距离和所述第一车辆和第二车辆的速度，计算避让时间，根据第一道路信息以及所述避让时间生成避让方式并发送给第一车辆。

优选的，所述根据第一道路信息以及所述避让时间生成避让方式并发送给第一车辆包括：车联网服务器判断所述第一车辆、第二车辆分别所处的车道信息，若所述车道信息为普通车道和应急车道的组合，车联网服务器不发送消息给第一车辆；若所述车道信息仅为普通车道，车联网服务器根据普通车道的类型，计算避让时间，生成避让方式，并将所述避让方式发送给第一车辆；其中，所述普通车道的类型包括单车道，双车道以及多车道，所述避让时间包括：第一车辆避让总时间，第二车辆行驶到第一车辆的时间。

可选的，所述普通车道为单车道时，单车道行驶时生成的避让方式则包括：若第一车辆和第二车辆处于单车道行驶，计算避让时间，若第二车辆行驶到第一车辆的时间小于第一车辆避让总时间，则第一车辆向左或者向右避让；其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间和第一车辆避让总时间分别为：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度。

可选的，所述普通车道为双车道时，双车道行驶时生成的避让方式则包括：若第一车辆和第二车辆双车道行驶时，计算避让时间，根据所述避让时间生成避让方式；具体包括：当第一车辆和第二车辆处于双车道中的同一车道，且双车道中的另一车道没有车辆时，若第二车辆行驶到第一车辆的时间小于第一车辆避让总时间，所述第一车辆选择向另一车道避让；当第一车辆和第二车辆所处的双车道中的另一车道有第三车辆时，若第二车辆行驶到第一车辆的时间同时小于第一车辆避让总时间和第三车辆避让总时间，所述第一车辆和第三车辆均向所述双车道外侧避让，所述第二车辆从所述第一车辆和所述第三车辆中间通过；其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间、第一车辆避让总时间以及第三车辆避让总时间分别为：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，V_车1表示第三车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t”表示第三车辆避让的总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度。

可选的，所述普通车道为多车道时，多车道行驶时生成的避让方式则包括：若所述多车道不能左右平分，计算避让时间，若所述第二车辆行驶到第一车辆的时间同时小于第一车辆避让总时间，则第一车辆向右行驶，其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间、第一车辆避让总时间以及第三车辆避让总时间分别为：

R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度。

文中，第二车辆指代为需要被避让的紧急车辆；第一车辆和第三车辆均为本发明所述的前车。

本发明的车联网环境下前车智能避让推荐***包括：本发明的一种车联网环境下前车智能避让推荐***，所述***包括：车联网服务器、车联网通信模块、GPS模块和雷达探测仪，以及语音模块。

所述车联网服务器通过车联网通信模块分别与GPS模块和雷达探测仪通信，所述车联网服务器用于生成避让方式以及判断是否发送预备避让信息；

所述GPS模块用于获取第一车辆、第二车辆的第一距离以及第一道路信息；

所述雷达探测仪用于监测第一车辆与第二车辆的第二距离，并分别监测第一车辆和第二车辆的速度；

所述语音模块用于播报预备避让信息以及避让方式。

具体的，所述车联网服务器判断第一距离是否小于第一距离阈值，若是，车联网服务器发送预备避让信息；第一车辆上的车联网通信模块接收到所述预备避让信息后，第一车辆上的雷达探测仪开启，所述雷达探测仪监测第一车辆与第二车辆的第二距离，并分别监测第一车辆和第二车辆的速度，所述雷达探测仪通过车联网通信模块将所述第一车辆与第二车辆的第二距离和所述第一车辆和第二车辆的速度发送给车联网服务器；车联网服务器根据所述第一车辆与第二车辆的第二距离和所述第一车辆和第二车辆的速度，计算避让时间，根据第一道路信息以及所述避让时间生成避让方式并发送给第一车辆，所述语音模块播报所述避让方式，所述第一距离阈值为10m－200m。

进一步地，道路上行驶的汽车都涵盖在车联网的环境中，既包括传统的汽车，也包括新型的无人驾驶汽车，通过雷达探测仪和GPS模块等实现位置监测，GPS模块获取第一车辆、第二车辆间的第一距离以及第一道路信息，雷达探测仪监测第一车辆与第二车辆的第二距离，并分别监测第一车辆和第二车辆的速度，在Internet上实现数据的实时上传和下载，在车联网服务器的计算机程序分析能够根据输入的数据提供相应的智能推荐算法，进而提供让道策略得出避让方式，从而实现智能避让方向推荐。上述这些应用形成道路网络，如图2所示。

进一步地，所述单车道行驶采取的避让方式包括：当所述第一车辆监测到后方的第二车辆，第一车辆向左或者向右避让；如图3所示，当完成避让时，如图4所示，其中图4中分别为避让前和避让后的第一车辆和第二车辆的位置图像。

进一步地，所述双车道行驶采取的避让方式包括：当所述第一车辆监测到后方的第二车辆，第一车辆和第二车辆同时处于双车道中的其中一车道，当第一车辆和第二车辆所处的双车道中的另一车道没有车辆时，如图5所示；所述第一车辆选择向另一车道避让，包括所述第一车辆向左或者向右避让，图中所标示的第一车辆、第二车辆以及第三车辆均分别为避让后的第一车辆、第二车辆以及第三车辆的位置，下图均如此，就不在赘述。

当第一车辆和第二车辆所处的双车道中的另一车道有第三车辆时，其中，第三车辆指的另一个前车；所述第一车辆向右避让，所述第三车辆向左避让，所述第二车辆从所述第一车辆和所述第三车辆中间通过，避让前和避让后的第一车辆和第二车辆以及第三车辆的位置图像，如图6所示。

所述多车道行驶包括：若不能左右平分的话，所述第一车辆选择往右靠，如图7所示；避让前和避让后的第一车辆、第二车辆和第三车辆的位置图像，如图8所示。

优选的，在本发明中，第一车辆、第二车辆和第三车辆都是匀速前进，且第二车辆速度大于第一车辆和第三车辆的速度；在第二车辆到达雷达探测仪监测半径时第一车辆和第三车辆刚好监测到第二车辆；所述车联网环境下前车智能避让推荐***为车主提供让道方案的时间忽略不计。

进一步地，所述单车道行驶所需的避让时间包括：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度。

具体包括：根据雷达探测仪刚好到达第二车辆的时间以及第一车辆收到雷达探测仪的时间，计算第一车辆避让所需的时间：

其中雷达探测仪刚好到达第二车辆的时间：

第一车辆收到雷达探测仪的时间：

解得:

第一车辆避让时的时间：

第一车辆整个避让过程时间为：

第二车辆追到第一车辆时的时间：

如果t'≥t，则方案可行，否则，避让方案不可行。

进一步地，可选的，所述双车道行驶采用的避让方式包括：第二车辆顺向行驶和第二车辆逆向行驶，所述第二车辆顺向行驶包括：当所述第一车辆监测到后方的第二车辆，而所述第一车辆左侧有第三车辆时，如图9所示，所述第一车辆驾驶员和第三车辆驾驶员均选择向右避让，所述第二车辆顺向行驶从所述第一车辆和所述第三车辆中间通过，避让前和避让后的第一车辆、第二车辆和第三车辆的位置图像，如图10所示；所述第二车辆逆向行驶包括：当所述第一车辆监测到后方的第二车辆，而所述第一车辆左侧没有第三车辆，如图11所示，所述第二车辆逆向行驶，而第一车辆正常行驶或原地等待，避让前和避让后的第一车辆、第二车辆和第三车辆的位置图像，如图12所示；所述双车道行驶的时间包括：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，V_车1表示第三车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t”表示第三车辆避让的总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度；具体包括：

对于第一车辆：

雷达探测仪刚好到达监测半径的时间：

第一车辆收到雷达探测仪的时间：

第一车辆避让时的时间：

所以第一车辆总的避让时间为：

对于第三车辆：

雷达探测仪刚好到达第三车辆的时间：

第三车辆收到雷达探测仪的时间：

解得：

第三车辆避让时的时间：

第三车辆整个避让过程时间为：

第二车辆追到第一车辆时的时间：

如果t'≥t，则方案可行，否则，避让方案不可行。

进一步地，作为一种补充方式，第一车辆处于红绿灯情况下的行驶采取的避让方式包括：第一车辆在等待红绿灯过程中，监测到后方有第二车辆，如图13所示，第一车辆选择向左或者向右避让，从而使第二车辆通过，所述红绿灯情况下的行驶时间：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度；具体包括：

雷达探测仪刚好到达第二车辆的时间：

雷达探测仪送回第一车辆的时间：

第一车辆避让时的时间：

所以，第一车辆整个避让时间为：

第二车辆追到第一车辆的时间：

如果t'≥t，则方案可行，否则方案不可行。

优选地，所述车联网环境下前车智能避让推荐***由雷达探测仪监测、GPS定位***作为支撑，行驶中的车辆根据监测的距离以及位置信息，在满足避让的条件下主动开启该***并提供避让方向推荐；启动的条件是第一车辆或/和第三车辆后方在不超过第二距离阈值(如100米)时，出现正在执行紧急任务的第二车辆，在前方行驶的第一车辆、第三车辆会自动显示后方第二车辆的方位和距离，并提供最佳可行避让方案供车主有效让道。

可选的，车联网服务器根据第一道路信息判断所述第一车辆所在位置的周围是否有应急车道，若有，第二车辆直接走应急车道；若无，车联网服务器通过第一车辆上的车联网通信模块向第一车辆发出预备避让信息，并通过语音模块播报所述预备避让信息，第一车辆则减速行驶，进一步地，当第一车辆减速行驶后，车联网服务器根据周围的路况来进行避让，包括判断单车道、双车道等情况来相应的提供避让方式；车联网服务器根据计算出的避让方式，将避让方式发给第一车辆；驾驶员或无人驾驶车辆的控制平台根据避让方式指令来进行避让，此处就不在赘述。

进一步地，尽管本发明所考虑的道路情景不完全，但其他情景中的避让方法可在这些本发明实施例的基础上进行适当推广。

所应理解的是，本发明车联网环境下前车智能避让推荐方法与车联网环境下前车智能避让推荐***是同一构思的不同实现方式，***实施例未描述部分可以参考方法实施例相应部分的描述，反之亦然。

本发明以上实施例对本发明的目的、技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所举实施方式或者实施例仅为本发明的优选实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内对本发明所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车联网环境下前车智能避让推荐方法，其特征在于，包括：

S1、分别获取第一车辆、第二车辆的位置信息，得到第一车辆与第二车辆间的第一距离以及第一道路信息；

S2、若所述第一距离小于第一距离阈值，则车联网服务器发送预备避让信息给第一车辆；

S3、第一车辆接收到所述预备避让信息后，开启雷达探测仪，监测第一车辆与第二车辆的第二距离，并分别监测第一车辆和第二车辆的速度，将所述第一车辆与第二车辆的第二距离和所述第一车辆和第二车辆的速度发送给车联网服务器；

S4、车联网服务器根据所述第一车辆与第二车辆的第二距离和所述第一车辆和第二车辆的速度，计算避让时间，根据第一道路信息以及所述避让时间生成避让方式并发送给第一车辆；

车联网服务器判断所述第一车辆、第二车辆所处的车道信息，若所述车道信息为普通车道和应急车道的组合，车联网服务器不发送消息给第一车辆；若所述车道信息仅为普通车道，车联网服务器根据普通车道的类型，计算避让时间，生成避让方式，并将所述避让方式发送给第一车辆；其中，所述普通车道的类型包括单车道，双车道以及多车道，所述避让时间包括：第一车辆避让总时间，第二车辆行驶到第一车辆的时间。

2.根据权利要求1所述的一种车联网环境下前车智能避让推荐方法，其特征在于，所述普通车道为单车道时，单车道行驶时生成的避让方式则包括：若第一车辆和第二车辆处于单车道行驶，计算避让时间，若第二车辆行驶到第一车辆的时间小于第一车辆避让总时间，则第一车辆向左或者向右避让；其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间和第一车辆避让总时间分别为：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪的监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度；x表示第一车辆与第二车辆间的第二距离。

3.根据权利要求1所述的一种车联网环境下前车智能避让推荐方法，其特征在于，所述普通车道为双车道时，双车道行驶时生成的避让方式则包括：若第一车辆和第二车辆双车道行驶时，计算避让时间，根据所述避让时间生成避让方式；具体包括：当第一车辆和第二车辆处于双车道中的同一车道，且双车道中的另一车道没有车辆时，若第二车辆行驶到第一车辆的时间小于第一车辆避让总时间，所述第一车辆选择向另一车道避让；当第一车辆和第二车辆所处的双车道中的另一车道有第三车辆时，若第二车辆行驶到第一车辆的时间同时小于第一车辆避让总时间和第三车辆避让总时间，所述第一车辆和第三车辆均向所述双车道外侧避让，所述第二车辆从所述第一车辆和所述第三车辆中间通过；其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间、第一车辆避让总时间以及第三车辆避让总时间分别为：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，V_车1表示第三车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t”表示第三车辆避让的总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪的监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度；x表示第一车辆与第二车辆间的第二距离。

4.根据权利要求1所述的一种车联网环境下前车智能避让推荐方法，其特征在于，所述普通车道为多车道时，多车道行驶时生成的避让方式则包括：若所述多车道不能左右平分，计算避让时间，若所述第二车辆行驶到第一车辆的时间同时小于第一车辆避让总时间，则第一车辆向右行驶，其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间、第一车辆避让总时间包括分别为：

R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度；x表示第一车辆与第二车辆间的第二距离。

5.一种车联网环境下前车智能避让推荐***，其特征在于，所述***包括：车联网服务器、车联网通信模块、GPS模块和雷达探测仪，以及语音模块；

所述车联网服务器通过车联网通信模块分别与GPS模块和雷达探测仪通信；

所述GPS模块用于获取获取第一车辆、第二车辆的位置信息，并得到第一车辆与第二车辆间的第一距离以及第一道路信息；

所述雷达探测仪用于监测第一车辆与第二车辆的第二距离，并分别监测第一车辆和第二车辆的速度；

所述车联网服务器根据所述第一车辆与第二车辆的第二距离和所述第一车辆和第二车辆的速度，计算避让时间，根据第一道路信息以及所述避让时间生成避让方式并发送给第一车辆；

所述语音模块用于播报预备避让信息以及避让方式；

其中，若所述第一距离小于第一距离阈值，则车联网服务器发送预备避让信息给第一车辆，所述第一车辆控制开启雷达探测仪，将所述第一车辆与第二车辆的第二距离和所述第一车辆和第二车辆的速度发送给车联网服务器；车联网服务器判断所述第一车辆、第二车辆分别所处的车道信息，若所述车道信息为普通车道和应急车道的组合，车联网服务器不发送消息给第一车辆；若所述车道信息仅为普通车道，车联网服务器根据普通车道的类型，计算相应的避让时间，生成避让方式，并将所述避让方式通过第一车辆上的车联网通信模块发送给第一车辆；其中，所述普通车道的类型包括单车道，双车道以及多车道，所述避让时间包括：第一车辆避让总时间，第二车辆行驶到第一车辆的时间。

6.根据权利要求5所述的一种车联网环境下前车智能避让推荐***，其特征在于，所述普通车道为单车道时，单车道行驶时生成的避让方式则包括：若第一车辆和第二车辆处于单车道行驶时，车联网服务器计算避让时间，若所述第二车辆行驶到第一车辆的时间小于第一车辆避让总时间，则车联网服务器通过第一车辆上的车联网通信模块发送第一车辆向左或者向右避让的命令；其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间和第一车辆避让总时间分别为：

R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度；x表示第一车辆与第二车辆间的第二距离。

7.根据权利要求5所述的一种车联网环境下前车智能避让推荐***，其特征在于，所述普通车道为双车道时，双车道行驶时生成的避让方式则包括：若第一车辆和第二车辆双车道行驶时，车联网服务器计算避让时间，根据所述避让时间生成避让方式；具体包括：当第一车辆和第二车辆处于双车道中的同一车道，且双车道中的另一车道没有车辆时，若第二车辆行驶到第一车辆的时间小于第一车辆避让总时间，则车联网服务器通过第一车辆上的车联网通信模块发送所述第一车辆选择向另一车道避让的命令；当第一车辆和第二车辆所处的双车道中的另一车道有第三车辆时，若第二车辆行驶到第一车辆的时间同时小于第一车辆避让总时间和第三车辆避让总时间，则车联网服务器通过第一车辆上的车联网通信模块发送所述第一车辆向所述双车道外侧避让的命令，同时，车联网服务器通过第三车辆上的车联网通信模块发送所述第三车辆向所述双车道外侧避让的命令；其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间、第一车辆避让总时间以及第三车辆避让总时间分别为：

其中，R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，V_车1表示第三车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t”表示第三车辆避让的总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度；x表示第一车辆与第二车辆间的第二距离。

8.根据权利要求5所述的一种车联网环境下前车智能避让推荐***，所述其特征在于，所述普通车道为多车道时，多车道行驶时生成的避让方式则包括：若所述多车道不能左右平分，车联网服务器计算避让时间，若所述第二车辆行驶到第一车辆的时间同时小于第一车辆避让总时间，车联网服务器通过第一车辆上的车联网通信模块发送第一车辆向右行驶的命令，其中，所述第二车辆行驶到第一车辆的时间、第一车辆避让总时间分别为：

R表示雷达探测仪的监测半径，V_雷表示雷达探测仪的速度，V_车表示第一车辆的速度，V_紧表示第二车辆的速度，t表示第一车辆避让总时间，t'表示第二车辆追到第一车辆的时间，t₁表示第二车辆刚好到达雷达探测仪监测半径的时间，t₂表示雷达探测仪监测时间，t₃表示雷达探测仪发送回第一车辆的时间，t₄表示第一车辆司机反应时间，t₅表示第一车辆司机避让时行驶的时间，x₁表示道路宽度，α表示第一车辆避让时角度；x表示第一车辆与第二车辆间的第二距离。

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