CN107716612A - 一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人 - Google Patents

一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人，包括升降固定板，升降固定板的上端中部安装有捶打复原装置，升降固定板的内侧安装有定位紧固装置。本发明可以解决现有变形的圆形钢管复原过程中存在的需要人工对钢管进行固定，固定不同规格的钢管需要人工手动调节夹具位置，操作复杂，人工借助工具对钢管进行复原受限与钢管的特殊的结构人工复原钢管操作繁琐，人工固定钢管稳定性差、劳动强度大与工作效率低等难题，可以实现圆形无缝钢管机械化稳定复原的功能。

Description

一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人
技术领域
本发明涉及无缝钢管加工设备技术领域，具体的说是一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人。
背景技术
钢管生产技术的发展开始于自行车制造业的兴起、十九世纪初期石油的开发、两次世界大战期间舰船、锅炉、飞机的制造，第二次世界大战后火电锅炉的制造，化学工业的发展以及石油天然气的钻采和运输等，都有力地推动着钢管工业在品种、产量和质量上的发展；钢管在我们日常生活中比较常见，但是钢管从生产环节到使用要经过很多环节，很容易因为特殊原因导致钢管变形，圆形管应用的领域比较广泛，其中圆形无缝钢管在特定领域使用最为广泛，在特定领域的圆形无缝钢管发生变形需要进行校正复原，但是现有变形的圆形无缝钢管复原过程中需要人工对钢管进行固定，固定不同规格的钢管需要人工手动调节夹具位置，操作复杂，人工借助工具对钢管进行复原受限与钢管的特殊的结构人工复原钢管操作繁琐，人工固定钢管稳定性差，劳动强度大，工作效率低。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人，可以解决现有变形的圆形无缝钢管复原过程中存在的需要人工对钢管进行固定，固定不同规格的钢管需要人工手动调节夹具位置，操作复杂，人工借助工具对钢管进行复原受限与钢管的特殊的结构人工复原钢管操作繁琐，人工固定钢管稳定性差、劳动强度大与工作效率低等难题，可以实现圆形无缝钢管机械化稳定复原的功能，无需人工固定钢管，且具有操作简单、稳定性好、劳动强度小与工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人，包括升降固定板，升降固定板的上端中部安装有捶打复原装置，捶打复原装置在工作中对变形的钢管进行捶打复原，升降固定板的内侧安装有定位紧固装置，定位紧固装置可以对钢管外部进行固定，捶打复原装置与定位紧固装置相互配合使用完成圆形无缝钢管机械化稳定复原的工艺。
所述捶打复原装置包括安装在升降固定板上的捶打作业框，捶打作业框为空心圆柱结构，捶打限位框分为捶打复原腔与捶打固定腔，捶打复原腔内设置有捶打复位机构，捶打固定腔内设置有捶打固定机构，捶打固定机构在工作中可以根据钢管内壁的直径进行自动化调节固定，可以对不同直径的钢管内壁进行固定，无需人工操作，提高了工作的稳定性，捶打复位机构在工作中可以针对钢管变形位置进行自动往复捶打，从而将变形的钢管复原，无需人工使用工具复原钢管，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述定位紧固装置包括安装在升降固定板上的定位柱，定位柱上安装有紧固定位板，紧固定位板上沿其周向方向设置有四个调节紧固机构，紧固定位板上沿其周向方向均匀设置有四个移动槽，每个移动槽内均设置有一个移动紧固机构，移动紧固机构的下端通过螺纹啮合方式连接在旋转移动架上，旋转移动架上设置有平面螺纹，旋转移动架的下端通过滑动配合方式连接在移动滑轨上，移动滑轨安装在升降固定板上，旋转移动架的外壁上套设有从动旋转齿轮，从动旋转齿轮上啮合有主动旋转齿轮，主动旋转齿轮安装在定位旋转电机的输出轴上，定位旋转电机通过电机座安装在升降固定板上，定位旋转电机工作带动旋转移动架进行旋转，四个移动紧固机构根据钢管的规格进行自动化调节对钢管外壁的下端进行固定，四个调节紧固机构在工作中调节到合适的位置对管外壁的上端进行固定，无需人工使用夹具固定钢管，同时对钢管的两端进行固定，提高了工作的稳定性，可以避免钢管在复原的过程中因受力发生位置变化，影响钢管复原的效果，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述移动紧固机构包括通过滑动配合方式安装在紧固定位板上的移动紧固架，移动紧固架的下端安装有紧固连接板，紧固连接板的下端安装有紧固从动板，紧固从动板通过螺纹啮合方式连接在旋转移动架上，移动紧固架的侧壁上对称设置有两个紧固伸缩杆，两个紧固伸缩杆安装在二号紧固块上，旋转移动架在转动的过程中通过螺纹传动方式带动紧固从动板上的移动紧固架进行位置调节，从而带动二号紧固块对钢管下端的外壁进行自动化调节，提高了工作的稳定性，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述捶打复位机构包括通过电机座安装在捶打复原腔内壁上的捶打旋转电机，捶打旋转电机的输出轴通过联轴器与捶打旋转轴的一端相连，捶打旋转轴的另一端通过轴承安装在捶打复原腔的内壁上，捶打旋转轴的外壁上安装有旋转块，旋转块的下端紧贴在捶打联动板上，捶打联动板的下端对称安装有两个捶打缓冲弹簧，两个捶打缓冲弹簧的下端安装在捶打限位板上，捶打限位板安装在捶打复原腔的内壁上，捶打限位板的中部设置有捶打限位槽，捶打联动板的下端中部安装有捶打限位柱，捶打限位柱位于捶打限位槽内，且捶打限位柱的直径从上往下依次增大，捶打复原腔的外壁上沿其周向方向均匀设置有两个捶打进给槽，每个捶打进给槽内均安装有一个捶打复原支链，捶打旋转电机带动捶打旋转轴上的旋转块进行旋转，旋转块呈三角型结构，在工作的过程中与捶打联动板的接触位置发生变化从而带动捶打联动板向下运动，捶打联动板带动捶打限位柱同步进行调节，捶打联动板在两个捶打缓冲弹簧与旋转块的辅助下带动捶打限位柱进行往复升降运动，由于捶打限位柱的直径从上往下依次增大在升降调节的过程中带动捶打复原支链进行往复伸缩运动，从而完成对变形钢管的捶打复原工艺，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述捶打复原支链包括安装在捶打复原腔外壁上的捶打复位弹簧，捶打复位弹簧安装在捶打块上，捶打块的侧壁与捶打连接柱的一端相连，捶打连接柱位于捶打进给槽内，捶打连接柱的另一端紧贴在捶打限位柱的外壁上，捶打连接柱在运动的过程中带动安装在捶打连接柱上的捶打块对钢管的内壁进行捶打，捶打复位弹簧带动捶打块进行复位，捶打连接柱与捶打复位弹簧相互配合带动捶打块对钢管内壁进行往复捶打，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述捶打固定机构包括安装在捶打固定腔内的捶打固定气缸，捶打固定气缸的顶端通过法兰安装在捶打固定柱上，捶打固定柱的直径从下往上依次增大，捶打固定腔的外壁上沿其周向方向均匀的设置有四个捶打固定槽，每个捶打固定槽内均安装有一个捶打固定支链，根据钢管内壁的直径捶打固定气缸带动捶打固定柱调节到合适的高度，从而带动四个捶打固定支链对钢管的内壁进行固定，提高了工作的稳定性，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述捶打固定支链包括对称安装在捶打固定腔外壁上的捶打固定弹簧，捶打固定弹簧安装在三号紧固块上，三号紧固块的侧壁与固定连接柱的一端相连，固定连接柱的另一端设置有安装槽，安装槽内通过轴承安装有捶打旋转辊，捶打旋转辊紧贴在捶打固定柱上，捶打固定柱在运动的过程中通过捶打旋转辊带动固定连接柱上的三号紧固块调节到合适的位置，从而确保三号紧固块能够对钢管内壁进行固定，无需人工操作，提高了工作的稳定性，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述调节紧固机构包括安装在紧固定位板上的调节升降气缸，调节升降气缸的顶端通过法兰安装在调节紧固架上，调节紧固架的侧壁上安装有调节伸缩气缸，调节伸缩气缸的顶端安装在一号紧固块上，调节紧固机构可以根据钢管的规格进行升降与伸缩两个方向的调节，确保一号紧固块能够牢稳的对钢管的外壁进行固定，无需人工操作，提高了工作的稳定性，无需降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述二号紧固块、一号紧固块与三号紧固块为相同结构，所述三号紧固块由紧固板与锥型柱组成，锥型柱安装在紧固板的外壁上，且紧固板为弧形结构，紧固板上的锥型柱在工作中能够增加与钢管之间的摩擦力，确保钢管在工作中保持固定状态，从而提高了工作的稳定性。
工作时，首先工作人员通过现有设备将需要复原的钢管套装在捶打作业框上，定位紧固装置开始工作，定位旋转电机工作带动旋转移动架进行旋转，四个移动紧固机构根据钢管的规格进行自动化调节对钢管外壁的下端进行固定，四个调节紧固机构在工作中调节到合适的位置对管外壁的上端进行固定，无需人工使用夹具固定钢管，同时对钢管的两端进行固定，捶打复原装置上的捶打固定机构在工作中可以根据钢管内壁的直径进行自动化调节固定，可以对不同直径的钢管内壁进行固定，无需人工操作，提高了工作的稳定性，捶打复位机构在工作中可以针对钢管变形位置进行自动往复捶打，捶打固定机构上的捶打固定气缸带动捶打固定柱调节到合适的高度，从而带动四个捶打固定支链对钢管的内壁进行固定，捶打连接柱在运动的过程中带动安装在捶打连接柱上的捶打块对钢管的内壁进行捶打，捶打复位弹簧带动捶打块进行复位，捶打连接柱与捶打复位弹簧相互配合带动捶打块对钢管内壁进行往复捶打，可以实现圆形无缝钢管机械化稳定复原的功能。
本发明的有益效果在于：
1、本发明可以解决现有变形的圆形无缝钢管复原过程中存在的需要人工对钢管进行固定，固定不同规格的钢管需要人工手动调节夹具位置，操作复杂，人工借助工具对钢管进行复原受限与钢管的特殊的结构人工复原钢管操作繁琐，人工固定钢管稳定性差、劳动强度大与工作效率低等难题，可以实现圆形无缝钢管机械化稳定复原的功能，无需人工固定钢管，且具有操作简单、稳定性好、劳动强度小与工作效率高等优点；
2、本发明设计了定位紧固装置，定位紧固装置上的四个移动紧固机构根据钢管的规格进行自动化调节对钢管外壁的下端进行固定，四个调节紧固机构在工作中调节到合适的位置对管外壁的上端进行固定，无需人工使用夹具固定钢管，同时对钢管的两端进行固定，提高了工作的稳定性，可以避免钢管在复原的过程中因受力发生位置变化，影响钢管复原的效果，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；
3、本发明设计了捶打复原装置，捶打复原装置上的捶打固定机构在工作中可以根据钢管内壁的直径进行自动化调节固定，可以对不同直径的钢管内壁进行固定，无需人工操作，提高了工作的稳定性，捶打复位机构在工作中可以针对钢管变形位置进行自动往复捶打，从而将变形的钢管复原，无需人工使用工具复原钢管，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明紧固装置与升降固定板之间的剖视图；
图3是本发明捶打复原装置与升降固定板之间的剖视图；
图4是本发明图3的A-A向剖视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图4所示，一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人，包括升降固定板23，升降固定板23的上端中部安装有捶打复原装置3，捶打复原装置3在工作中对变形的钢管进行捶打复原，升降固定板23的内侧安装有定位紧固装置4，定位紧固装置4可以对钢管外部进行固定，捶打复原装置3与定位紧固装置4相互配合使用完成圆形无缝钢管机械化稳定复原的工艺。
所述捶打复原装置3包括安装在升降固定板23上的捶打作业框31，捶打作业框31为空心圆柱结构，捶打限位框31分为捶打复原腔32与捶打固定腔33，捶打复原腔32内设置有捶打复位机构34，捶打固定腔33内设置有捶打固定机构35，捶打固定机构35在工作中可以根据钢管内壁的直径进行自动化调节固定，可以对不同直径的钢管内壁进行固定，无需人工操作，提高了工作的稳定性，捶打复位机构34在工作中可以针对钢管变形位置进行自动往复捶打，从而将变形的钢管复原，无需人工使用工具复原钢管，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述定位紧固装置4包括安装在升降固定板23上的定位柱41，定位柱41上安装有紧固定位板42，紧固定位板42上沿其周向方向设置有四个调节紧固机构43，紧固定位板42上沿其周向方向均匀设置有四个移动槽，每个移动槽内均设置有一个移动紧固机构44，移动紧固机构44的下端通过螺纹啮合方式连接在旋转移动架45上，旋转移动架45上设置有平面螺纹，旋转移动架45的下端通过滑动配合方式连接在移动滑轨46上，移动滑轨46安装在升降固定板23上，旋转移动架45的外壁上套设有从动旋转齿轮47，从动旋转齿轮47上啮合有主动旋转齿轮48，主动旋转齿轮48安装在定位旋转电机49的输出轴上，定位旋转电机49通过电机座安装在升降固定板23上，定位旋转电机49工作带动旋转移动架45进行旋转，四个移动紧固机构44根据钢管的规格进行自动化调节对钢管外壁的下端进行固定，四个调节紧固机构43在工作中调节到合适的位置对管外壁的上端进行固定，无需人工使用夹具固定钢管，同时对钢管的两端进行固定，提高了工作的稳定性，可以避免钢管在复原的过程中因受力发生位置变化，影响钢管复原的效果，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述移动紧固机构44包括通过滑动配合方式安装在紧固定位板42上的移动紧固架441，移动紧固架441的下端安装有紧固连接板442，紧固连接板442的下端安装有紧固从动板443，紧固从动板443通过螺纹啮合方式连接在旋转移动架45上，移动紧固架441的侧壁上对称设置有两个紧固伸缩杆444，两个紧固伸缩杆444安装在二号紧固块445上，旋转移动架45在转动的过程中通过螺纹传动方式带动紧固从动板443上的移动紧固架441进行位置调节，从而带动二号紧固块445对钢管下端的外壁进行自动化调节，提高了工作的稳定性，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述捶打复位机构34包括通过电机座安装在捶打复原腔32内壁上的捶打旋转电机341，捶打旋转电机341的输出轴通过联轴器与捶打旋转轴342的一端相连，捶打旋转轴342的另一端通过轴承安装在捶打复原腔32的内壁上，捶打旋转轴342的外壁上安装有旋转块343，旋转块343的下端紧贴在捶打联动板344上，捶打联动板344的下端对称安装有两个捶打缓冲弹簧345，两个捶打缓冲弹簧345的下端安装在捶打限位板346上，捶打限位板346安装在捶打复原腔32的内壁上，捶打限位板346的中部设置有捶打限位槽，捶打联动板344的下端中部安装有捶打限位柱347，捶打限位柱347位于捶打限位槽内，且捶打限位柱347的直径从上往下依次增大，捶打复原腔32的外壁上沿其周向方向均匀设置有两个捶打进给槽，每个捶打进给槽内均安装有一个捶打复原支链348，捶打旋转电机341带动捶打旋转轴342上的旋转块343进行旋转，旋转块343呈三角型结构，在工作的过程中与捶打联动板344的接触位置发生变化从而带动捶打联动板344向下运动，捶打联动板344带动捶打限位柱347同步进行调节，捶打联动板344在两个捶打缓冲弹簧345与旋转块343的辅助下带动捶打限位柱347进行往复升降运动，由于捶打限位柱347的直径从上往下依次增大在升降调节的过程中带动捶打复原支链348进行往复伸缩运动，从而完成对变形钢管的捶打复原工艺，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述捶打复原支链348包括安装在捶打复原腔32外壁上的捶打复位弹簧3481，捶打复位弹簧3481安装在捶打块3482上，捶打块3482的侧壁与捶打连接柱3483的一端相连，捶打连接柱3483位于捶打进给槽内，捶打连接柱3483的另一端紧贴在捶打限位柱347的外壁上，捶打连接柱3483在运动的过程中带动安装在捶打连接柱3483上的捶打块3482对钢管的内壁进行捶打，捶打复位弹簧3481带动捶打块3482进行复位，捶打连接柱3483与捶打复位弹簧3481相互配合带动捶打块3482对钢管内壁进行往复捶打，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述捶打固定机构35包括安装在捶打固定腔33内的捶打固定气缸351，捶打固定气缸351的顶端通过法兰安装在捶打固定柱352上，捶打固定柱352的直径从下往上依次增大，捶打固定腔33的外壁上沿其周向方向均匀的设置有四个捶打固定槽，每个捶打固定槽内均安装有一个捶打固定支链353，根据钢管内壁的直径捶打固定气缸351带动捶打固定柱352调节到合适的高度，从而带动四个捶打固定支链353对钢管的内壁进行固定，提高了工作的稳定性，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述捶打固定支链353包括对称安装在捶打固定腔33外壁上的捶打固定弹簧3531，捶打固定弹簧3531安装在三号紧固块3532上，三号紧固块3532的侧壁与固定连接柱3533的一端相连，固定连接柱3533的另一端设置有安装槽，安装槽内通过轴承安装有捶打旋转辊3534，捶打旋转辊3534紧贴在捶打固定柱352上，捶打固定柱352在运动的过程中通过捶打旋转辊3534带动固定连接柱3533上的三号紧固块3532调节到合适的位置，从而确保三号紧固块3532能够对钢管内壁进行固定，无需人工操作，提高了工作的稳定性，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述调节紧固机构43包括安装在紧固定位板42上的调节升降气缸431，调节升降气缸431的顶端通过法兰安装在调节紧固架432上，调节紧固架432的侧壁上安装有调节伸缩气缸433，调节伸缩气缸433的顶端安装在一号紧固块434上，调节紧固机构43可以根据钢管的规格进行升降与伸缩两个方向的调节，确保一号紧固块434能够牢稳的对钢管的外壁进行固定，无需人工操作，提高了工作的稳定性，无需降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述二号紧固块445、一号紧固块434与三号紧固块3532为相同结构，所述三号紧固块3532由紧固板3535与锥型柱3536组成，锥型柱3536安装在紧固板3535的外壁上，且紧固板3535为弧形结构，紧固板3535上的锥型柱3536在工作中能够增加与钢管之间的摩擦力，确保钢管在工作中保持固定状态，从而提高了工作的稳定性。
工作时，首先工作人员通过现有设备将需要复原的钢管套装在捶打作业框31上，定位紧固装置4开始工作，定位旋转电机49工作带动旋转移动架45进行旋转，四个移动紧固机构44根据钢管的规格进行自动化调节对钢管外壁的下端进行固定，四个调节紧固机构43在工作中调节到合适的位置对管外壁的上端进行固定，无需人工使用夹具固定钢管，同时对钢管的两端进行固定，捶打复原装置3上的捶打固定机构35在工作中可以根据钢管内壁的直径进行自动化调节固定，可以对不同直径的钢管内壁进行固定，无需人工操作，提高了工作的稳定性，捶打复位机构34在工作中可以针对钢管变形位置进行自动往复捶打，捶打固定机构35上的捶打固定气缸351带动捶打固定柱352调节到合适的高度，从而带动四个捶打固定支链353对钢管的内壁进行固定，捶打连接柱3483在运动的过程中带动安装在捶打连接柱3483上的捶打块3482对钢管的内壁进行捶打，捶打复位弹簧3481带动捶打块3482进行复位，捶打连接柱3483与捶打复位弹簧3481相互配合带动捶打块3482对钢管内壁进行往复捶打，实现了圆形无缝钢管机械化稳定复原的功能，解决了现有变形的圆形无缝钢管复原过程中存在的需要人工对钢管进行固定，固定不同规格的钢管需要人工手动调节夹具位置，操作复杂，人工借助工具对钢管进行复原受限与钢管的特殊的结构人工复原钢管操作繁琐，人工固定钢管稳定性差、劳动强度大与工作效率低等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人，包括升降固定板(23)，其特征在于：升降固定板(23)的上端中部安装有捶打复原装置(3)，升降固定板(23)的内侧安装有定位紧固装置(4)，捶打复原装置(3)与定位紧固装置(4)相互配合使用完成圆形无缝钢管机械化稳定复原的工艺；
所述捶打复原装置(3)包括安装在升降固定板(23)上的捶打作业框(31)，捶打作业框(31)为空心圆柱结构，捶打限位框(31)分为捶打复原腔(32)与捶打固定腔(33)，捶打复原腔(32)内设置有捶打复位机构(34)，捶打固定腔(33)内设置有捶打固定机构(35)；
所述定位紧固装置(4)包括安装在升降固定板(23)上的定位柱(41)，定位柱(41)上安装有紧固定位板(42)，紧固定位板(42)上沿其周向方向设置有四个调节紧固机构(43)，紧固定位板(42)上沿其周向方向均匀设置有四个移动槽，每个移动槽内均设置有一个移动紧固机构(44)，移动紧固机构(44)的下端通过螺纹啮合方式连接在旋转移动架(45)上，旋转移动架(45)上设置有平面螺纹，旋转移动架(45)的下端通过滑动配合方式连接在移动滑轨(46)上，移动滑轨(46)安装在升降固定板(23)上，旋转移动架(45)的外壁上套设有从动旋转齿轮(47)，从动旋转齿轮(47)上啮合有主动旋转齿轮(48)，主动旋转齿轮(48)安装在定位旋转电机(49)的输出轴上，定位旋转电机(49)通过电机座安装在升降固定板(23)上；
所述移动紧固机构(44)包括通过滑动配合方式安装在紧固定位板(42)上的移动紧固架(441)，移动紧固架(441)的下端安装有紧固连接板(442)，紧固连接板(442)的下端安装有紧固从动板(443)，紧固从动板(443)通过螺纹啮合方式连接在旋转移动架(45)上，移动紧固架(441)的侧壁上对称设置有两个紧固伸缩杆(444)，两个紧固伸缩杆(444)安装在二号紧固块(445)上。
2.根据权利要求1所述的一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人，其特征在于：所述捶打复位机构(34)包括通过电机座安装在捶打复原腔(32)内壁上的捶打旋转电机(341)，捶打旋转电机(341)的输出轴通过联轴器与捶打旋转轴(342)的一端相连，捶打旋转轴(342)的另一端通过轴承安装在捶打复原腔(32)的内壁上，捶打旋转轴(342)的外壁上安装有旋转块(343)，旋转块(343)的下端紧贴在捶打联动板(344)上，捶打联动板(344)的下端对称安装有两个捶打缓冲弹簧(345)，两个捶打缓冲弹簧(345)的下端安装在捶打限位板(346)上，捶打限位板(346)安装在捶打复原腔(32)的内壁上，捶打限位板(346)的中部设置有捶打限位槽，捶打联动板(344)的下端中部安装有捶打限位柱(347)，捶打限位柱(347)位于捶打限位槽内，且捶打限位柱(347)的直径从上往下依次增大，捶打复原腔(32)的外壁上沿其周向方向均匀设置有两个捶打进给槽，每个捶打进给槽内均安装有一个捶打复原支链(348)。
3.根据权利要求1所述的一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人，其特征在于：所述捶打固定机构(35)包括安装在捶打固定腔(33)内的捶打固定气缸(351)，捶打固定气缸(351)的顶端通过法兰安装在捶打固定柱(352)上，捶打固定柱(352)的直径从下往上依次增大，捶打固定腔(33)的外壁上沿其周向方向均匀的设置有四个捶打固定槽，每个捶打固定槽内均安装有一个捶打固定支链(353)。
4.根据权利要求1所述的一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人，其特征在于：所述调节紧固机构(43)包括安装在紧固定位板(42)上的调节升降气缸(431)，调节升降气缸(431)的顶端通过法兰安装在调节紧固架(432)上，调节紧固架(432)的侧壁上安装有调节伸缩气缸(433)，调节伸缩气缸(433)的顶端安装在一号紧固块(434)上。
5.根据权利要求2所述的一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人，其特征在于：所述捶打复原支链(348)包括安装在捶打复原腔(32)外壁上的捶打复位弹簧(3481)，捶打复位弹簧(3481)安装在捶打块(3482)上，捶打块(3482)的侧壁与捶打连接柱(3483)的一端相连，捶打连接柱(3483)位于捶打进给槽内，捶打连接柱(3483)的另一端紧贴在捶打限位柱(347)的外壁上。
6.根据权利要求3所述的一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人，其特征在于：所述捶打固定支链(353)包括对称安装在捶打固定腔(33)外壁上的捶打固定弹簧(3531)，捶打固定弹簧(3531)安装在三号紧固块(3532)上，三号紧固块(3532)的侧壁与固定连接柱(3533)的一端相连，固定连接柱(3533)的另一端设置有安装槽，安装槽内通过轴承安装有捶打旋转辊(3534)，捶打旋转辊(3534)紧贴在捶打固定柱(352)上。
7.根据权利要求1所述的一种圆形无缝钢管机械化稳定复原机器人，其特征在于：所述二号紧固块(445)、一号紧固块(434)与三号紧固块(3532)为相同结构，所述三号紧固块(3532)由紧固板(3535)与锥型柱(3536)组成，锥型柱(3536)安装在紧固板(3535)的外壁上，且紧固板(3535)为弧形结构。
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