CN107662644A - 用于车辆的驾驶辅助***和方法及包含该***的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于车辆的驾驶辅助***和方法以及包括该***的车辆。驾驶辅助***包括：检测单元，被配置为检测所述车辆的掉头意图；评价单元，被配置为响应于检测到的掉头意图，评价在道路图中的道路上进行掉头的可行性；以及推荐单元，被配置为基于所评价的可行性来推荐进行掉头的模式和/或位置。该方案允许更准确地搜索适合的位置进行掉头。

Description

用于车辆的驾驶辅助***和方法及包含该***的车辆

技术领域

本公开涉及控制技术，并且更具体地，涉及用于车辆的驾驶辅助***和方法以及包含该***的车辆。

背景技术

车辆在行驶期间可能需要掉头，这可能是基于驾驶者的意图需求，或者由于导向目的地的导航路线所要求。车辆的驾驶员可能必须确定在当前位置是否可以实现掉头。该确定通常基于个人经验和视觉信息。例如，驾驶者可能判断道路宽度过窄，不能完成掉头，或者判断道路上的当前位置有足够大的空间，能够完成掉头。当判断在当前位置不能掉头时，驾驶者可能还要依赖个人经验在视野范围内寻找能够完成掉头的位置。然而，驾驶者的个人经验可能并不准确，这可能导致车辆的掉头操作失败和多次重复尝试。

发明内容

为了克服现有技术中的缺陷中的一个或多个，本公开公开了一种用于车辆的驾驶辅助***和方法，其可以使得车辆能够准确地找到能够进行掉头的位置。本公开还公开了一种包括这种驾驶辅助***的车辆。

在本公开的一个方面中，公开了一种用于车辆的驾驶辅助***，包括：检测单元，被配置为检测所述车辆的掉头意图；评价单元，被配置为响应于检测到的掉头意图，评价在道路图中的道路上进行掉头的可行性；以及推荐单元，被配置为基于所评价的可行性来推荐进行掉头的模式和/或位置。

可选地，道路图包括针对当前范围的第一道路图，和/或针对过去时间段或过去距离的第二道路图，和/或针对未来时间段或未来距离的第三道路图；并且该道路图是基于利用一个或多个传感器对周围环境的检测生成的和/或从数据库获取的，例如从本地存储的或可访问的服务器上存储的高清晰地图获取。

可选地，一个或多个传感器是从包括图像传感器、激光传感器、雷达传感器、和超声波传感器的集合中选择的。

可选地，评价单元进一步被配置为针对道路图中具有特定形状的空间，通过以下方式来评价掉头的可行性：将该空间的一个或多个尺度与相应的极限阈值相比较；和/或利用最大转向来对该空间中的掉头的轨迹进行模拟；其中，特定形状包括T形和/或直带。

可选地，空间的尺度由边界限定，所述边界包括墙、路障、静止的物体(例如，停放的车辆)、植物、路缘、或沟渠。

可选地，评价单元被配置为通过以下方式中的任何一个或组合来对掉头的轨迹进行模拟：针对大于第一范围的T形空间，利用一步T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对小于第一范围的T形空间，利用多步T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对车辆右侧的T形空间，利用尾入的T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对车辆左侧的T形空间，利用头入的T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对大于第二范围的直带空间，利用一步U形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；以及针对小于第二范围的直带空间，利用多步U形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟。

可选地，多步T形转弯模式或多步U形转弯模式的步数通过基于道路图的实时检测、对掉头的轨迹进行模拟来确定。

可选地，推荐单元包括以下中的一个或多个：显示器，被配置为对所推荐的模式和/或空间进行视觉化；导航***，被配置为基于所推荐的空间来更新导航路线；以及扬声器，被配置为输出与所推荐的模式和/或空间有关的声音信息。

可选地，检测单元被配置为通过以下方式来检测车辆的掉头意图：如果导航路线需要掉头但道路的宽度比激活阈值窄，则确定掉头意图；和/或从车辆的用户接收掉头激活命令。

可选地，***还包括辅助组件，被配置为辅助车辆进行掉头，辅助组件可以包括以下中的任何一个或组合：人机界面，用于利用所推荐的掉头模式的视觉化轨迹或声音指令来指导车辆的驾驶者；转向控制机构，用于基于所推荐的掉头模式来控制车辆的转向；制动和电子油门控制机构，用于基于所推荐的掉头模式来控制车辆的制动和电子油门，和/或用于基于车辆和路障之间的碰撞时间或距离，在掉头期间控制针对路障的制动，以及，变速控制机构，用于基于所推荐的掉头模式来控制车辆的变速。

在本公开的第二个方面中，公开了一种车辆，包括上述的驾驶辅助***。

在本公开的第三个方面中，公开了一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括：检测车辆的掉头意图；响应于检测到的掉头意图，评价在道路图中的道路上进行掉头的可行性；以及基于所评价的可行性，推荐进行掉头的模式和/或空间。

可选地，道路图包括针对当前范围的第一道路图，和/或针对过去时间段或过去距离的第二道路图，和/或针对未来时间段和未来距离的第三道路图；并且，道路图是基于利用一个或多个传感器对周围环境的检测生成的，和/或是从数据库获取的，例如从本地存储的或可访问的服务器上存储的高清晰地图获取。

可选地，针对道路图中的道路评价进行掉头的可行性包括，针对道路图中具有特定形状的空间：将所述空间的一个或多个尺度与相应的极限阈值相比较；和/或利用最大转向来对所述空间中的掉头进行模拟；其中，所述特定形状包括T形和/或直带。

可选地，对空间中的掉头的轨迹进行模拟包括以下任一或其组合：针对大于第一范围的T形空间，利用一步T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对小于第一范围的T形空间，利用多步T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对所述车辆右侧的T形空间，利用尾入的T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对所述车辆左侧的T形空间，利用头入的T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对大于第二范围的直带空间，利用一步U形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；以及针对小于第二范围直带空间，利用多步U形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟。

可选地，基于所评价的可行性来推荐进行U形转弯的模式和/或位置包括以下中的任何一项或组合：在视图***中对所推荐的模式和/或位置进行视觉化；基于所推荐的位置来更新导航路线；以及提供与所推荐的模式和/或位置有关的声音信息。

可选地，检测车辆的掉头意图包括：如果导航路线需要掉头但道路宽度比激活阈值窄，则确定掉头意图；和/或从车辆的用户接收掉头激活命令。

可选地，方法还包括通过以下方式中的一个或多个来在进行掉头时辅助车辆：利用所推荐的掉头模式的视觉化轨迹来指导车辆的驾驶者基于所推荐的掉头模式来自动地控制车辆的转向；基于所推荐的掉头模式来自动地控制车辆的转向、制动和电子油门、和变速；以及基于车辆与路障之间的碰撞距离或时间，在掉头期间自动地控制到路障的制动。

根据本公开的一些实施例，响应于检测到的掉头意图，针对道路上的各种位置，执行关于掉头可行性的评价，并且将作为评价结果的掉头模式和/或位置推荐给驾驶者。此方案允许更准确地搜索适合的掉头位置进行掉头。

附图说明

为了清楚地示出本公开的实施例中的技术方案，下面给出在对实施例的描述中所需要的附图的简要介绍。显而易见地，下文描述的附图是本公开的一些实施例，基于这些附图，本领域普通技术人员可以获得其他的附图，而不需要任何创造性的劳动。

图1示出了其中可以实现本公开的实施例的一个或多个方面的示例性***；

图2示出了根据本公开的实施例的用于车辆的驾驶辅助方法的流程图；

图3a-图3d是示出了根据本公开的实施例的几种掉头模式的示意图；以及

图4是示出了根据本公开的实施例的驾驶辅助***的框图。

具体实施方式

将在下文参照附图和实施例给出本公开的具体实施方式。本文描述的特定实施例仅用于解释本公开，并且决不是旨在限制本公开或其应用或使用。应该理解，为了便于描述，附图仅示出了本公开的相关部分。

图1示出了其中可以实现本公开的实施例的一个或多个方面的示例性***。如图1所示，***100包括处理器11、存储器12、一个或多个输入/输出部件13、一个或多个传感器14、以及控制机构15。应该理解的是，***100仅是驾驶辅助***的一个实例，***100可以具有比图示更多或更少的部件，或具有不同的部件配置。

存储器12可以是诸如随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)等的易失性存储器，或者是诸如只读存储器(ROM)、闪速存储器、磁盘等的非易失性存储器，或两者的某种组合。存储器12可以用于可以存储可由处理器执行的程序指令。

存储器12还可以存储各种软件组件，软件组件例如是本公开中将涉及的充当导航***的一部分的导航应用121。

此外，存储器12还可以用于存储当***100执行本公开的各种功能时所需要的数据，该数据例如是本公开中将要涉及的道路图122。在本公开的实施例中，道路图122可以指代对车辆周围环境的图形化表示。例如，道路图122可以包括当前车道的宽度、方向、形状、类型信息。在一些实施例中，道路图122还可以包括诸如交通指示、车道标志等有助于驾驶的任何其他信息。这些信息可以经由用户界面以文字或图形的形式来提供给驾驶者。作为一个具体的示例，道路图122可以是由导航服务提供商提供的导航应用的一部分，例如高清晰的地图。备选地，道路图可以从数据库获取，例如，从本地存储或可访问的服务器上存储的高清晰地图获取。此外或可替代地，如下文中所描述的，道路图122可以基于车辆上的一个或多个传感器对周围环境的检测来生成。

处理器11可以是诸如中央处理单元(CPU)、车载控制器(MCU)、数字信号处理器(DSP)等的通用处理器，其被配置为通过执行存储在存储器12中的程序指令来实现本文所描述的功能的部分或全部。此外或可替代地，处理器11还可以包括可编程的硬件元件，例如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)等。

***100还包括一个或多个传感器14。在一些实施例中，传感器14可以包括图像传感器141、雷达传感器142、激光传感器143、超声波传感器144中的一个或多个。如上文所提到的，在本公开的实施例中，一个或多个传感器14可以被用来生成道路图。例如，图像传感器141可以用于获取车辆当前位置的周围环境的高清晰的图像，处理器11可以在由图像传感器141捕获的该图像中识别出具有特定形状的空间以及这些空间的尺度。尺度可以由空间的边界限定，边界例如是墙、路障、静止的物体(例如停放的车辆)、植物、路缘、或沟渠等中的一个或多个。应该理解的是，生成道路图所需要的诸如形状、尺度等的信息也可以由其他传感器(诸如雷达传感器142、超声波传感器144等)获取；或者，道路图可以由处理器11通过传感器融合技术从多个传感器获取的数据中生成。与从数据库或导航应用等获取上述的高清晰地图相比，由传感器数据生成的道路图可能具有更强的实时性。

输入/输出部件13可以包括显示器131、扬声器132、麦克风133等。这样的输入/输出部件13可以用于促进***100与车辆的驾驶者之间的交互。例如，麦克风133可以接收来自驾驶者的语音指令(例如，本公开的实施例中的指示驾驶者的掉头意图的语音指令)；扬声器132可以用于向驾驶者提供语音通知；显示器131可以用于呈现人机界面，该人机界面可以提供各种对象，包括但不限于图形、文字、视频、动画。在一些实施例中，显示器131可以是触摸敏感显示器，其可以充当输入部件和输出部件二者。

***100还包括控制机构15。控制机构15可以包括用于控制车辆转向的转向控制机构，以及用于控制车辆的制动和电子油门的制动和电子油门控制机构，和/或用于控制车辆的变速的变速控制机构。

图2示出了根据本公开的实施例的用于车辆的驾驶辅助方法的流程图，其中，该驾驶辅助方法200可以在如图1所示的***100上执行。

在步骤201中，检测车辆的掉头意图。

在本公开的一些实施例中，***100可以通过图1中示出的各种输入部件来检测车辆的掉头意图。例如，掉头意图的检测可以包括从车辆的驾驶者接收掉头激活命令。该掉头激活命令可以是由驾驶者通过麦克风输入的语音指令，或是由驾驶者通过具有触摸敏感表面的显示器输入的触摸指令，或者是由驾驶者按压导航按钮而产生的命令信号。

在另一些实施例中，掉头意图的检测还可以基于导航应用中的路线来确定。例如，如果指向车辆当前目的地的导航路线指示车辆应该进行掉头并且道路的宽度比激活阈值窄，则可以确定车辆的掉头意图。

在步骤202中，响应于检测到的掉头意图，评价在道路图中的道路上进行掉头的可行性。

车辆可以在相对直的道路上的空间中进行掉头，在本文中，具有这样的形状的空间可以称为“直带”空间。车辆也可以利用沿道路分布的一些可用空间来进行掉头。这样的可用空间的一个示例是道路边缘的向道路外侧凹陷的空间。在本文中，具有这样的形状的空间被称为“T形空间”(参照图3b)。

在本公开的实施例中，针对不同类型的空间，提供了不同类型的掉头模式，包括U形转弯的掉头模式以及T形转弯的掉头模式。

图3a-图3d示出了直带空间中的U形转弯掉头模式和T形空间中的T形转弯掉头模式的几个示例。如果空间足够宽，例如大于第一范围，则车辆可以一步完成掉头，也即不需要前后移动。另一方面，如果空间太狭窄，例如小于第一范围，则车辆需要多个步骤进行掉头，也即，需要反复的前后移动。多步掉头可以通过不同数量的步骤来实现。步骤数量或步数可以通过基于对道路图的实时检测、对该空间中掉头的轨迹进行模拟来确定。图3a中示出了针对直带空间的5步U形转弯模式的示意图；图3b示出了针对车辆左侧的T形空间的3步T形转弯模式的示意图，在图3b中，车辆正向行驶进入T形空间中，这种转弯模式在本文中称为“头入”；图3c示出了针对车辆右侧的T形空间的3步T形转弯模式的示意图，在图3c中，在掉头期间，车辆倒入T形空间中，这种转弯模式在本文中称为“尾入”；图3d示出了5步T形转弯模式的示意图。应当理解，图3a-图3d总示出的3步或5步U形转弯模式或T形转弯模式仅仅是多步骤掉头模式的示例，并且可以执行更多或更少的步骤以适应空间的实际尺寸。

在一个示例中，处理器11将道路图中的具有特定形状的空间(例如，直带或T形空间)的一个或多个尺度与相应的极限阈值相比较来判断在某个空间中进行掉头的可行性。例如，针对某个T形空间，所述一个或多个尺度可以包括该T形空间的深度和宽度；针对直带空间，所述一个或多个尺度一般是道路的宽度。本文中，该极限阈值可以是能够确保完成掉头而在边界和车辆之间不发生碰撞或刮擦的特定形状空间的最小尺度。当空间的一个或多个尺度小于相应的极限阈值时，可以确定在该空间中进行掉头是不可行的；当所述一个或多个尺度大于或等于相应的极限阈值时，可以确定在该空间中进行掉头是可行的。

应该理解的是，空间的极限阈值可能与车辆本身的尺寸(例如，车辆的长度、宽度等)以及车辆本身的性能参数(例如，能够达到的功率、转向角度)有关。因此，针对不同类型的车辆，同一空间的极限阈值可能是不同的。还应该理解的是，极限阈值与掉头的模式有关，例如，针对同一车辆，与图3d中的5步T形转弯模式相对应的T形空间的极限阈值一般小于与图3c中的3步T型转弯相对应的T形空间的极限阈值。

在另一个示例中，处理器11通过利用车辆的最大转向对具有特定形状的空间中的掉头轨迹进行模拟来评价进行掉头的可行性。如果在模拟过程中，车辆的轨迹与上述的空间的各种边界(路缘、路障物等)之间没有出现重合，则确定在该位置处车辆的掉头是可行的。

对于多步U形转弯模式或多步T形转弯模式，步数可以通过基于对道路图的实时检测、对该空间中掉头的轨迹进行模拟来计算或优化。模拟可以以与有经验的司机将如何操作多步U形转弯或多步T形转弯类似的方式进行处理。例如在图3a中，模拟轨迹可以具有第一前进操作，其在向左最大转向角情况下前进直至车辆到达空间的边界。接着，模拟轨迹可以具有第二后退操作，其在向右最大转向角情况下后退直至车辆到达空间的另一边界。迭代地，模拟轨迹重复这两个操作直到车辆可以完成U形或T形转弯，这意味着车辆的轨迹走到了相反方向而没有与空间的边界重叠。在图3a中，模拟结果是5步。

对空间中的掉头轨迹进行模拟可以通过以下任一或组合执行：针对(极限阈值)大于第一范围的T形空间，利用一步T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对小于第一范围的T形空间，利用多步T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对所述车辆右侧的T形空间，利用尾入的T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对所述车辆左侧的T形空间，利用T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对大于第二范围的直带空间，利用一步U形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；以及，针对小于第二范围的直带空间，利用多步U形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟。

上面描述了针对单个具有特定形状的空间的掉头可行性评价。在步骤202中，需要针对道路图中的道路，评价进行掉头的可行性，道路图可能具有多个这样的空间。在本公开的实施例中，道路图可以包括针对当前范围的第一道路图。该第一道路图包括对车辆当前位置附近的环境的表示。此外或可替代地，道路图还可以包括针对过去时间段或过去距离的第二道路图，例如，该第二道路图包括对车辆在之前的2分钟内行驶过的道路附近环境的表示，或者包括对车辆在之前2千米之内行驶过的道路附近环境的表示。此外或者可替代地，道路图还可以包括针对未来时间段或未来距离的第三道路图。

在一个示例过程中，首先，针对第一道路图来确定在当前位置上进行掉头的可行性。例如，处理器11在第一道路图上识别出具有直带空间或T形空间的道路，利用上文描述的可行性评价方法来针对这些空间确定各种掉头模式的可行性。如果基于第一道路图确定当前位置不能进行掉头(例如，道路宽度过窄)，则继续针对第二道路图和/或第三道路图中的空间来确定进行掉头的可行性。

在步骤203中，基于所评价的可行性，推荐掉头模式和/或进行掉头的位置。

在一些实施例中，推荐掉头模式和/或进行掉头的位置可以包括：向车辆驾驶者指示掉头的位置和模式。例如，***100可以通过扬声器132输出与所推荐的模式和/或位置有关的声音信息。例如，当在第三道路图中确定了具有可行性的T形空间时，***100可以通过扬声器向用户指示“前方300米处右侧有适合3步T形转弯的位置”；如果在第二道路图中确定了具有可行性的空间，则***100可以语音提示用户“请倒回50米进行掉头”；或者，处理器可以通过显示器131对所推荐的模式和/或空间进行视觉化，例如，在人机界面上显示适合于掉头的位置以及与该位置相对应的掉头模式。视觉化表示可以包括详细的掉头操作的轨迹，该轨迹可以与步骤202中的模拟中的轨迹相同或不同。

在一些实施例中，在确定了掉头模式和/或进行掉头的位置之后，导航路线可能由此发生变化。因此，方法200还可以包括：基于所推荐的进行掉头的位置来更新导航路线。

在一些实施例中，在利用所推荐的掉头模式的视觉化轨迹或声音指令来指导车辆的驾驶者之后，方法200还可以包括：利用控制机构15来控制车辆的掉头。控制车辆的掉头可以包括：利用转向控制机构来基于所推荐的掉头模式控制车辆的转向、利用制动和电子油门控制机构来基于所推荐的掉头模式控制车辆的制动和电子油门和/或用于基于车辆和路障之间的碰撞时间或距离，在掉头期间控制针对路障的制动、以及利用变速控制机构来基于所推荐的掉头模式控制车辆的变速。在掉头期间，***100可以操作上述各种控制机构15中的一些或全部。例如，驾驶辅助***100可以操作车辆的转向，同时驾驶者来操作车辆的油门和制动；或者，转向、油门和制动都由驾驶辅助***自动完成。

根据本公开的一些实施例，根据驾驶者的掉头意图，针对道路上的各种位置，执行关于掉头可行性的评价，并且将作为评价结果的掉头模式和/或位置提供给驾驶者。这使得驾驶者能够准确地找到适合的掉头位置和方式。

图4示出了根据本公开的实施例的驾驶辅助***400的示意图。在图4中，***400包括：检测单元41、评价单元42和推荐单元43。该***400可以由图1中示出的驾驶辅助***中的各种硬件、软件或其组合来实现。

检测单元41被配置为检测车辆的掉头意图。

检测单元41可以通过以下方式来检测车辆的掉头意图：如果导航路线需要掉头但道路的宽度比激活阈值窄，则确定掉头意图。此外或可替代地，检测单元41还可以从车辆的用户接收掉头激活命令，由此确定车辆的掉头意图。

评价单元42被配置为响应于检测到的掉头意图，评价在道路图中的道路上进行掉头的可行性。

本文中，道路图包括针对当前范围的第一道路图，和/或针对过去时间段或过去距离的第二道路图，和/或针对未来时间段或未来距离的第三道路图；并且道路图是基于利用一个或多个传感器对周围环境的检测生成的和/或从数据库获取的，例如，从本地存储的或可访问的服务器中存储的高清晰度地图获取。

一个或多个传感器是从包括图像传感器、激光传感器、雷达传感器、和超声波传感器的集合中选择的。

在一些实施例中，评价单元42还可以被配置为针对所述道路图中具有特定形状的空间，通过以下方式来评价掉头的可行性：将空间的一个或多个尺度与相应的极限阈值相比较；利用最大转向来对空间中的掉头的轨迹进行模拟；其中，所述特定形状包括T形和/或直带。空间的尺度由边界限定，边界例如是墙、路障、静止的物体(例如停放的车辆)、植物、路缘、或沟渠中的一个或多个。

在一些实施例中，评价单元42还可以被配置为通过以下方式中的任何一个或组合来对掉头的轨迹进行模拟：针对大于第一范围的T形空间，利用一步T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对小于第一范围的T形空间，利用多步T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对车辆右侧的T形空间，利用尾入的T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对车辆左侧的T形空间，利用头入的T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；针对大于第二范围的直带空间，利用一步U形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；以及，针对小于第二范围的直带空间，利用多步U形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟。

推荐单元43被配置为基于所评价的可行性来推荐掉头模式和/或进行掉头的位置。

推荐单元43可以包括以下中的一个或多个：显示器，被配置为对所推荐的模式和/或位置进行视觉化；导航***，被配置为基于所推荐的位置来更新导航路线；以及扬声器，被配置为输出与所推荐的模式和/或位置有关的声音信息。

此外，***400还可以包括辅助组件44。辅助组件44可以被配置为辅助车辆进行掉头。辅助组件44可以包括以下中的任何一个或组合：人机界面，用于利用所推荐的掉头模式的视觉化轨迹或声音指令来指导所述车辆的驾驶者；转向控制机构，用于基于所推荐的掉头模式来控制所述车辆的转向；制动和电子油门控制机构，用于基于所推荐的掉头模式来控制所述车辆的制动和电子油门，和/或用于，以及变速控制机构，用于基于所推荐的掉头模式来控制所述车辆的变速。

在本公开的另一个方面中，还提供了一种车辆，其包括上述的驾驶辅助***400。

上文的示例仅有助于促进对本公开的理解，而不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本文公开的设备中的单元可以分布在实施例的设备中，并且还可以变化地位于与实施例中的那些设备不同的一个或多个设备中。上文实施例的单元可以被集成到一个单元中或者可以被进一步划分到多个子单元中。

尽管已经结合被考虑为最实际和优选的实施例描述了本公开，但本领域技术人员应该理解的是，这样的限制不限于所公开的实施例，而是旨在覆盖所包括的各种布置，而不偏离最广泛的理解范围，以便于涵盖所有这样的修改和等效布置。

Claims (12)

1.一种用于车辆的驾驶辅助***，包括：

检测单元，被配置为检测所述车辆的掉头意图；

评价单元，被配置为响应于检测到的掉头意图，评价在道路图中的道路上进行掉头的可行性；以及

推荐单元，被配置为基于所评价的可行性来推荐进行掉头的模式和/或位置。

2.根据权利要求1所述的***，所述道路图包括针对当前范围的第一道路图，和/或针对过去时间段或过去距离的第二道路图，和/或针对未来时间段或未来距离的第三道路图；并且所述道路图是基于利用一个或多个传感器对周围环境的检测生成的和/或从数据库获取的。

3.根据权利要求2所述的***，所述一个或多个传感器是从包括图像传感器、激光传感器、雷达传感器、和超声波传感器的集合中选择的。

4.根据权利要求2或3所述的***，所述评价单元进一步被配置为针对所述道路图中具有特定形状的空间，通过以下方式来评价掉头的可行性：

将所述空间的一个或多个尺度与相应的极限阈值相比较；和/或

利用最大转向来对所述空间中的掉头的轨迹进行模拟；

其中，所述特定形状包括T形和/或直带。

5.根据权利要求4所述的***，所述空间的所述尺度由边界限定，所述边界包括墙、路障、静止的物体、植物、路缘、或沟渠。

6.根据权利要求4所述的***，所述评价单元被配置为通过以下方式中的任何一个或组合来对所述空间中的掉头的轨迹进行模拟：

针对大于第一范围的T形空间，利用一步T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；

针对小于第一范围的T形空间，利用多步T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；

针对所述车辆右侧上的T形空间，利用尾入的T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；

针对所述车辆左侧上的T形空间，利用头入的T形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；

针对大于第二范围的直带空间，利用一步U行转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟；以及

针对小于第二范围的直带空间，利用多步U形转弯模式来对掉头的轨迹进行模拟。

7.根据权利要求6所述的***，其中多步T形转弯模式或多步U形转弯模式的步数通过基于所述道路图的实时检测、对掉头的轨迹进行模拟来确定。

8.根据权利要求1-7任一项所述的***，所述推荐单元包括以下中的一个或多个：

显示器，被配置为对所推荐的模式和/或位置进行视觉化；

导航***，被配置为基于所推荐的位置来更新导航路线；以及

扬声器，被配置为输出与所推荐的模式和/或位置有关的声音信息。

9.根据权利要求1-8任一项所述的***，所述检测单元被配置为通过以下方式来检测所述车辆的掉头意图：

如果导航路线需要掉头但道路的宽度比激活阈值窄，则确定掉头意图；和/或

从所述车辆的用户接收掉头激活命令。

10.根据权利要求1-9任一项所述的***，还包括辅助组件，被配置为辅助所述车辆进行所述掉头，所述辅助组件包括以下中的任何一个或组合：

人机界面，用于利用所推荐的掉头模式的视觉化轨迹或声音指令来指导所述车辆的驾驶者；

转向控制机构，用于基于所推荐的掉头模式来控制所述车辆的转向；

制动和电子油门控制机构，用于基于所推荐的掉头模式来控制所述车辆的制动和电子油门，和/或用于基于所述车辆和路障之间的碰撞时间或距离，在所述掉头期间控制针对路障的制动，以及

变速控制机构，用于基于所推荐的掉头模式来控制所述车辆的变速。

11.一种车辆，包括权利要求1-10中任一项所述的驾驶辅助***。

12.一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括：

检测所述车辆的掉头意图；

响应于检测到的掉头意图，针对道路图中的道路，评价进行掉头的可行性；以及

基于所评价的可行性，推荐进行所述掉头的模式和/或空间。