CN107640603A - 用于在托盘装载物品的码垛*** - Google Patents

用于在托盘装载物品的码垛*** Download PDF

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Abstract

本发明提供一种用于在托盘装载物品的码垛***，其能够使用于设置缓冲输送机的区域节省空间。码垛***具备：输送第一种类物品以及第二种类物品的供给输送机、检测物品种类的种类检测传感器、输送第一种类物品的第一缓冲输送机、配置在第一缓冲输送机的垂直上方，输送第二种类物品的第二缓冲输送机、将第一种类物品放置在第一缓冲输送机上并且将第二种类物品放置在第二缓冲输送机上的分类机器人、从第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机取出物品来装载在托盘中的装载机器人。

Description

用于在托盘装载物品的码垛***
技术领域
本发明涉及一种用于在托盘装载物品的码垛***。
背景技术
已知用于在托盘装载物品的码垛***(例如，日本特开平8-91579号公报)。
以前，具有在工厂内无法充分确保用于装载对每个种类进行了分类后的物品的缓冲输送机的区域的情况。
发明内容
一种用于在托盘装载多个种类的物品的码垛***，其具备：供给输送机，其输送第一种类物品以及与该第一种类物品尺寸不同的第二种类物品；种类检测传感器，其检测供给输送机输送的物品的种类。
码垛***具备：第一缓冲输送机，其继供给输送机之后输送第一种类物品；第二缓冲输送机，其配置在第一缓冲输送机的垂直上方，并继供给输送机之后输送第二种类物品。
码垛***具备分类机器人，其将种类检测传感器检测出的第一种类物品从供给输送机取出后放置在第一缓冲输送机，将种类检测传感器检测出的第二种类物品从供给输送机取出后放置在第二缓冲输送机。
码垛***具备装载机器人，其按照用于决定一个托盘中的第一种类物品以及第二种类物品的装载位置的装载模式，从第一缓冲输送机取出第一种类物品，从第二缓冲输送机取出第二种类物品后装进一个托盘。
第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机可以向相同的输送方向分别输送第一种类物品以及第二种类物品。第一缓冲输送机的输送方向的长度可以长于第二缓冲输送机的输送方向的长度。
第一缓冲输送机的输送方向的下游端可以相比第二缓冲输送机的输送方向的下游端向输送方向隔离。第二缓冲输送机的与下游端相反侧的上游端可以相比第一缓冲输送机的与下游端相反侧的上游端向输送方向隔离。
第一种类物品可以具有大于第二种类物品的尺寸。分类机器人或装载机器人可以具有机器人主体、使该机器人主体移动的行进装置。
附图说明
通过参照附图说明以下的优选实施方式，本发明的上述或其他的目的、特征、以及优点更加清楚。
图1是表示一个实施方式的码垛***的概要图。
图2是图1所示的码垛***的框图。
图3是图1所示的分类机器人、第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机的立体图。
图4是图3所示的第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机的侧面图。
图5是图3所示的定位部的扩大图。
图6用于说明图5所示的定位部的功能。
图7是表示供给输送机的控制作业图的一个例子的流程图。
图8是表示分类机器人的控制作业图的一个例子的流程图。
图9是表示第一缓冲输送机以及第二缓冲输送机的控制作业图的一个例子的流程图。
图10是表示装载机器人的控制作业图的一个例子的流程图。
图11是构成其他实施方式的码垛***的分类机器人、第一缓冲输送机、以及第二缓冲输送机的立体图。
具体实施方式
以下，基于附图来详细地说明本发明的实施方式。此外，在以下说明的实施方式中，对相同的要素赋予相同的符号，并省略重复的说明。
参照图1～图5来说明一个实施方式的码垛***10。码垛***10是用于将第一种类的物品A1和与该物品A1不同的第二种类的物品A2装进托盘B的***。
如图1以及图2所示，码垛***10具备：***控制部12、供给输送机14、供给输送机控制部16、种类检测传感器18、分类机器人20、分类机器人控制部22、第一缓冲输送机24、第二缓冲输送机26、缓冲输送机控制部28、第一物品检测传感器20、第二物品检测传感器32、装载机器人34以及装载机器人控制部36。
***控制部12具有CPU以及存储部(未图示)等，向供给输送机控制部16、种类检测传感器18、分类机器人控制部22、缓冲输送机控制部28、第一物品检测传感器30、第二物品检测传感器32以及装载机器人控制部36发送指令，综合管理码垛***10的整体动作。
供给输送机14向图1中的箭头B所示的输送方向输送物品A1以及A2。具体来说，供给输送机是滚轮输送机或带式输送机等，具有装载物品A1以及A2的可动部38(图1)、产生使该可动部38移动的动力的驱动部40(图2)。
驱动部40例如具有伺服电动机，根据来自供给输送机控制部16的指令来使可动部38移动，由此，向输送方向B输送装载在该可动部38上的物品A1以及A2。
在本实施方式中，在供给输送机14的上游端通过操作者或机器人随机地装载物品A1以及物品A2。第一种类物品A1具有大于第二种类物品A2的尺寸(例如，纵向尺寸、横向尺寸或者高度尺寸)。
供给输送机控制部16具有CPU以及存储部(未图示)等，向驱动部40发送指令，驱动可动部38来向输送方向B输送物品A1以及A2。
种类检测传感器18配置在供给输送机14的上游端附近，检测供给输送机14输送的物品A1以及A2的种类。在本实施方式中，种类检测传感器18具有三维视觉传感器，拍摄供给输送机14输送的各个物品A1以及A2，并计算拍摄到的物品A1或A2的尺寸。
另外，种类检测传感器18预先存储表示物品A1以及A2的种类与物品A1以及A2的尺寸之间的关系的数据表。并且，种类检测传感器18将拍摄到的物品A1或A2的尺寸与上述数据表相互对照，确定拍摄到的物品A1或A2是第一种类物品A1以及第二种类物品A2中的哪一个。
另外，种类检测传感器18计算拍摄到的物品A1或A2的位置以及姿态。例如，该“位置”能够定义为供给输送机14的可动部28中的与输送方向B正交的方向的位置。另外，该“姿态”能够定义为从垂直上方观察物品A1或A2时的该物品A1或A2的长度方向(或者宽度方向)相对于输送方向B的倾斜角度。
种类检测传感器18向***控制部12发送已确定的物品A1、A2的种类(即，第一种类的物品A1或第二种类的物品A2)相关的信息、其位置以及姿态相关的信息。
与供给输送机14的下游端邻接地配置分类机器人20。如图3所示，分类机器人20是垂直多关节机器人，具有机器人基体42、旋转躯干44、机器人手臂46、手腕部48以及末端执行器50。机器人基体42固定在作业单元的地面上。旋转躯干44可围绕垂直轴旋转地设置在机器人基体42上。
机器人手臂46具有能够转动地连接到旋转躯干44的上臂部52、可转动地连接到该上臂部52的前端的前臂部54。手腕部48安装在前臂部54的前端，以可围绕三轴转动的方式支撑末端执行器50。
在本实施方式中，末端执行器50具有多个吸附部50a，吸附物品A1以及A2。吸附部50a例如由空气吸引式吸附装置或吸盘构成。
分类机器人控制部22具有CPU以及存储部(未图示)等，向在旋转躯干44、机器人手臂46以及手腕部48中内置的伺服电动机49(图2)发送指令，将末端执行器50配置为任意的位置以及姿态。另外，分类机器人控制部22向末端执行器50发送指令，使吸附部50a动作。
分类机器人控制部22使分类机器人20动作来在第一缓冲输送机24上装载由供给输送机14输送的第一种类物品A1，另一方面在第二缓冲输送机26上装载第二种类物品A2。
如此，通过分类机器人20将物品A1以及A2分别向第一缓冲输送机24以及第二缓冲输送机26分类。该动作如后所述。
第一缓冲输送机24以其上游端与分类机器人20相邻接的方式被固定在作业单元的地面上。第一缓冲输送机24是滚轮输送机或带式输送机等，继供给输送机14之后，向图中的箭头C所示的输送方向输送第一种类物品A1。
如图3以及图4所示，第一缓冲输送机24具有支撑架56、在该支撑架56上可动地设置的可动部58、产生使该可动部58移动的动力的驱动部60(图2)。
支撑架56具有多个脚部62、固定在这些脚部62的上端的支撑部64。各个脚部62被固定在作业单元的地面上，并在垂直方向延伸。支撑部64可动地支撑可动部58。
通过分类机器人20的动作在可动部58上装载第一种类物品A1。驱动部60例如具有伺服电动机，根据来自缓冲输送机控制部28的指令来使可动部58移动，由此，向输送方向C输送装载在该可动部58上的物品A1。此外，在本实施方式中，输送方向B与输送方向C为相互大致平行。
第一缓冲输送机24还具有定位部66以及落下防止壁67。该定位部66将第一缓冲输送机24的可动部58上装载的物品A1定位为预先决定的位置以及姿态。
具体来说，如图5所示，定位部66具有定位壁68、定位轴70、驱动部72以及接近传感器74。定位壁68固定在第一缓冲输送机24一方的侧缘部29，具有碰撞面68a。该碰撞面68a是与输送方向C大致平行地配置的平面。
定位轴70与定位壁68相对配置，以可在朝向该定位壁68的方向以及从该定位壁68离开的方向上移动的方式，设置在第一缓冲输送机24另一方的侧缘部33。
接近传感器74检测由第一缓冲输送机24输送的物品A1通过了该接近传感器74附近的情况，并向缓冲输送机控制部28发送触发信号。
驱动部72固定在第一缓冲输送机24另一方的侧缘部33，根据来自缓冲输送机控制部28的指令，使定位轴70相对于定位壁68进退。作为一个例子，驱动部72是液压式或空气式的缸体。
具体来说，缓冲输送机控制部28在从接近传感器74接收到触发信号时，向驱动部72发送指令，使定位轴70朝向定位壁68移动。
于是，定位轴70从图5所示的初始位置移动到图6所示的进入位置。此时，通过接近传感器74附近的物品A1被定位轴70推压，从而与定位壁68的碰撞面68a碰撞。
结果，碰撞到碰撞面68a的物品A1被定位为图6所示的位置以及姿态。接着，缓冲输送机控制部28向驱动部72发送指令，使定位轴70向离开定位壁68的方向移动。结果，定位轴70恢复到图5所示的初始位置。
就这样，在本实施方式中，通过定位部66的作用，能够统一由第一缓冲输送机24输送的物品A1的位置以及姿态。
落下防止壁67设置在第一缓冲输送机24的下游端，与被输送到第一缓冲输送机24的下游端的物品A1接触，防止该物品A1从第一缓冲输送机24的下游端向输送方向C进一步移动。由此，防止该物品A1从第一缓冲输送机24落下。
第二缓冲输送机26配置在第一缓冲输送机24的垂直上方，继供给输送机14之后输送第二种类物品A2。具体来说，第二缓冲输送机26具有支撑架76、在该支撑架76上可动地设置的可动部78、产生使可动部78移动的动力的驱动部80(图2)。
支撑架76具有多个脚部82、固定在这些脚部82的上端的支撑部84。各个脚部82的下端固定在第一缓冲输送机24的支撑部64上，并在垂直方向延伸。各个脚部82例如通过螺栓等固定工具或焊接固定在第一缓冲输送机24的支撑部64上。支撑部84可动地支撑可动部78。
通过分类机器人20的动作在可动部78上装载第二种类物品A2。驱动部80例如具有伺服电动机，根据来自缓冲输送机控制部28的指令来使可动部78移动，由此，向与第一缓冲输送机24相同的输送方向C输送装载在该可动部78上的物品A2。
第二缓冲输送机26还具有定位部86以及落下防止壁88。定位部86将第二缓冲输送机26的可动部78上装载的物品A2定位为预先决定的位置以及姿态。
定位部86具有与上述的定位部66相同的结构。具体来说，如图5及图6所示，定位部86具有定位壁68、定位轴70、驱动部72以及接近传感器74。
定位部86的定位壁68设置在第二缓冲输送机26一方的侧缘部31。另一方面，定位部86的驱动部72设置在第二缓冲输送机26另一方的侧缘部35。
缓冲输送机控制部28通过与定位部66相同的控制方法，根据来自定位部86的接近传感器74的触发信号来控制该定位部86的驱动部72，使定位轴70相对于定位壁68进退。通过该定位部86的作用，能够统一由第二缓冲输送机26输送的物品A2的位置以及姿态。
落下防止壁88设置在第二缓冲输送机26的下游端，与被输送到第二缓冲输送机26的下游端的物品A2接触，防止该物品A2从第二缓冲输送机26的下游端向输送方向C进一步移动。由此，防止该物品A2从第二缓冲输送机26落下。
第一缓冲输送机24的支撑架56具有优于第二缓冲输送机26的支撑架76的承重能力。作为一个例子，通过第一材料制作支撑架56，另一方面通过第二材料制作支撑架76，该第一材料具有强于该第二材料的强度(例如，拉伸强度或剪切强度)。
另外，作为其他例子，在通过相同材料制作支撑架56以及76时，支撑架56的脚部62(或支撑部64)具有比支撑架76的脚部82(或支撑部84)大的截面面积(即，厚度)。
如图4所示，第一缓冲输送机24的输送方向C的长度D长于第二缓冲输送机26的输送方向C的长度E。另外，第一缓冲输送机24的下游端相比第二缓冲输送机26的下游端，向输送方向C隔离了距离F。
另一方面，第二缓冲输送机26的上游端相比第一缓冲输送机24的上游端，向输送方向C隔离了距离G。在此，距离G以及F长于从垂直上方观察第一缓冲输送机24所装载的物品A1时的该物品A1的长度方向的长度。另外，距离G以及F可以相互相同。
再次参照图1以及图2，缓冲输送机控制部28具有CPU以及存储部(未图示)等，控制第一缓冲输送机24以及第二缓冲输送机26的各结构要素(驱动部60、72、以及80)。
第一物品检测传感器30例如具有接近传感器，并被配置在第一缓冲输送机24以及第二缓冲输送机26的上游端附近。第一物品检测传感器30检测在第一缓冲输送机24的上游端是否装载了物品A1，在检测到装载了该物品A1时，向***控制部12发送第一物品装载信号。
同样地，第一物品检测传感器30检测在第二缓冲输送机26的上游端是否装载了物品A2，在检测到装载了该物品A2时，向***控制部12发送第二物品装载信号。
第二物品检测传感器32例如具有接近传感器，并被配置在第一缓冲输送机24以及第二缓冲输送机26的下游端附近。第二物品检测传感器32检测物品A1是否到达了第一缓冲输送机24的下游端，并在检测到该物品A1到达时，向***控制部12发送第一物品到达信号。
同样地，第二物品检测传感器32检测物品A2是否到达了第二缓冲输送机26的下游端，在检测到该物品A2的到达时，向***控制部12发送第二物品到达信号。
与第一缓冲输送机24的下游端相邻接地配置装载机器人34。装载机器人34具有与分类机器人20相同的结构。具体来说，装载机器人34具有机器人基体42、旋转躯干44、机器人手臂46、手腕部48以及末端执行器50。
装载机器人控制部36具有CPU以及存储部(未图示)等，向在装载机器人34的旋转躯干44、机器人手臂46以及手腕部48中内置的伺服电动机49(图2)发送指令，将装载机器人34的末端执行器50配置为任意的位置以及姿态。另外，装载机器人控制部36向装载机器人34的末端执行器50发送指令，使吸附部50a动作。
其次，参照图7～图10来说明码垛***10的动作。图7是表示供给输送机14的控制作业图的一个例子的流程图。图8是表示分类机器人20的控制作业图的一个例子的流程图。
图9是表示第一缓冲输送机24以及第二缓冲输送机26的控制作业图的一个例子的流程图。图10是表示装载机器人34的控制作业图的一个例子的流程图。
***控制部12统一控制码垛***10的各结构要素(供给输送机控制部16、种类检测传感器18、分类机器人控制部22、缓冲输送机控制部28、第一物品检测传感器30、第二物品检测传感器32、装载机器人控制部36)的动作，并行执行图7～图10所示的流程。
在码垛***10的主电源接通时图7所示的流程开始。在步骤S1中，种类检测传感器18检测在供给输送机14的上游端是否装载了物品A1或A2。
具体来说，种类检测传感器18拍摄供给输送机14的上游端，根据拍摄到的图像，检测在该上游端是否存在物品A1或A2。
种类检测传感器18在判定为供给输送机14的上游端存在物品A1或A2(即，是)时，前进到步骤S2。另一方面，种类检测传感器18在判定为供给输送机14的上游端不存在物品A1或A2(即，否)时，前进到步骤S6。
在步骤S2中，种类检测传感器18检测在步骤S1拍摄到的物品A1或A2的种类。具体来说，如上所述，种类检测传感器18计算在步骤S1拍摄到的物品A1或A2的尺寸。
然后，种类检测传感器18将拍摄到的物品A1或A2的尺寸与预先存储的表示物品的种类与尺寸之间的关系性的数据表相互对照，确定拍摄到的物品A1或A2是第一种类物品A1以及第二种类物品A2中哪个。
另外，种类检测传感器18计算拍摄到的物品A1或A2的位置以及姿态。种类检测传感器18向***控制部12发送确定后的物品A1或A2的种类相关的信息、其位置以及姿态相关的信息。
在步骤S3中，供给输送机控制部16向供给输送机14的驱动部40发送指令，使可动部38移动从而向输送方向B输送在步骤S1拍摄到的物品A1或A2。
在步骤S4中，供给输送机控制部16判定在步骤S1拍摄到的物品A1或A2是否输送到供给输送机14的下游端。作为一个例子，在驱动部40具有伺服电动机时，供给输送机控制部16根据该伺服电动机的旋转数，判定在步骤S1拍摄到的物品A1或A2是否输送到供给输送机14的下游端。
在这种情况下，供给输送机控制部16的存储部预先存储表示伺服电动机的旋转数与供给输送机14的输送距离之间的关系性的数据表。然后，供给输送机控制部16将该数据表与在步骤S3中使伺服电动机旋转的旋转数相互对照，判定是否将物品A1或A2输送了从步骤S3的开始时间点的位置到供给输送机14的下游端的位置为止的距离。
另外，作为其他的例子，供给输送机14还具有第三物品检测传感器(例如，接近传感器)，可以通过该第三物品检测传感器来判定物品A1或A2是否被输送到供给输送机14的下游端。
供给输送机控制部16在判定为物品A1或A2被输送到供给输送机14的下游端(即，是)时，前进到步骤S5。另一方面，供给输送机控制部16在判定为物品A1或A2没有被输送到供给输送机14的下游端(即，否)时，返回到步骤S3。
在步骤S5中，供给输送机控制部16向***控制部12发送供给输送机输送通知。该供给输送机输送通知是表示在步骤S2中确定了种类的物品A1或A2到达了供给输送机14的下游端的通知。
***控制部12当从供给输送机控制部16接收到供给输送机输送通知时，向分类机器人控制部22发送该供给输送机输送通知、在步骤S2中从供给输送机控制部16接收到的物品A1或A2的种类的信息、其位置以及姿态的信息。
在步骤S6中，***控制部12判定码垛***10的主电源是否被断开。***控制部12在判定为码垛***10的主电源被断开(即，是)时，结束图7所示的流程。另一方面，***控制部12在判定为码垛***10的主电源一直接通(即，否)时，返回到步骤S1。
在码垛***10的主电源被接通时图8所示的流程开始。在步骤S11中，分类机器人控制部22判定是否从***控制部12接收到供给输送机输送通知。
分类机器人控制部22在判定为从***控制部12接收到供给输送机输送通知(即，是)时，前进到步骤S12。另一方面，分类机器人控制部22在判定为没有接收到供给输送机输送通知(即，否)时，前进到步骤S13。
在步骤S12中，分类机器人控制部22使分类机器人20动作，一边对被输送到供给输送机14的下游端的物品A1或A2进行分类，一边装载到第一缓冲输送机24或第二缓冲输送机26。
如上所述，***控制部12向分类机器人控制部22发送供给输送机输送通知，并且发送在步骤S2中确定的物品A1、A2的种类的信息、其位置以及姿态的信息。
例如，当在步骤S2中确定为是第一种类物品A1时，在该步骤S12中，分类机器人控制部22基于在步骤S2中计算出的位置以及姿态来使分类机器人20动作，将末端执行器50配置在位于供给输送机14的下游端的物品A1的垂直上方。
此时，相对于物品A1定位末端执行器50，使得末端执行器50的长度方向与从垂直上方观察物品A1时的该物品A1的长度方向(或宽度方向)相互一致，并且，末端执行器50的吸附部50a的下表面与物品A1的上表面相邻接(或接触)。
接着，分类机器人控制部22使末端执行器50的吸附部50a动作，通过该吸附部50a来吸附物品A1。接着，分类机器人控制部22按照在该分类机器人控制部22的存储部中预先存储的机器人程序来使分类机器人20动作，将吸附的物品A1配置到第一缓冲输送机24的上游端的上方。
此外，例如能够通过向分类机器人20示教使物品A1从供给输送机14的下游端移动到第一缓冲输送机24的上游端的动作来构筑该机器人程序。
接着，分类机器人控制部22停止吸附部50a的动作，将物品A1从吸附部50a释放。就这样，在第一缓冲输送机24的上游端装载物品A1。
另一方面，在步骤S2中确定为第二种类物品A2时，在该步骤S12中，分类机器人控制部22与在第一缓冲输送机24上装载第一种类物品A1一样地，通过末端执行器50的吸附部50a来吸附位于供给输送机14的下游端的第二种类物品A2。
接着，分类机器人控制部22按照机器人程序使分类机器人20动作，将吸附的物品A2配置到第二缓冲输送机26的上游端的上方。接着，分类机器人控制部22停止吸附部50a的动作，将物品A2从吸附部50a释放。就这样，在第二缓冲输送机26的上游端装载物品A2。
如上所述，在本实施方式中，分类机器人20对输送到供给输送机14的下游端的物品A1以及A2进行分类，使得将第一种类物品A1装载到第一缓冲输送机24，将第二种类物品A2装载到第二缓冲输送机26。
在步骤S13中，***控制部12与上述的步骤S6一样，判定码垛***10的主电源是否被断开。***控制部12在判定为是时，结束图8所示的流程。另一方面，***控制部12在判定为否时，返回到步骤S11。
在码垛***10的主电源被接通时图9所示的流程开始。在步骤S21中，第一物品检测传感器30检测在第一缓冲输送机24的上游端是否装载了第一种类物品A1。
在第一物品检测传感器30检测到第一种类物品A1的装载时(即，是)，缓冲输送机控制部28前进到步骤S22。另一方面，在第一物品检测传感器30没有检测到第一种类物品A1的装载时(即，否)，缓冲输送机控制部28前进到步骤S27。
在步骤S22中，缓冲输送机控制部28向第一缓冲输送机24的驱动部60发送指令，使可动部58移动来向输送方向C输送物品A1。
在步骤S23中，缓冲输送机控制部28判定通过第一缓冲输送机24输送的物品A1是否通过了定位部66的接近传感器74的附近。具体来说，缓冲输送机控制部28判定是否从定位部66的接近传感器74接收到触发信号。
缓冲输送机控制部28在接收到触发信号时判定为是，并前进到步骤S24。另一方面，缓冲输送机控制部28在没有接收到触发信号时判定为否，并前进到步骤S25。
在步骤S24中，缓冲输送机控制部28向定位部66的驱动部70发送指令，使定位轴70向图6所示的进入位置移动。由此，将通过了定位部66的接近传感器74附近的物品A1定位为图6所示的位置以及姿态。
在步骤S25中，缓冲输送机控制部28判定物品A1是否被输送到第一缓冲输送机24的下游端。具体来说，缓冲输送机控制部28判定是否从第二物品检测传感器32接收到第一物品到达信号。
缓冲输送机控制部28在判定为接收到第一物品到达信号(即，是)时，前进到步骤S26。另一方面，缓冲输送机控制部28在判定为没有接收到第一物品到达信号(即，否)时，返回到步骤S22。
在步骤S26中，缓冲输送机控制部28向***控制部12发送第一缓冲输送机输送通知。该第一缓冲输送机输送通知是表示在步骤S22中输送的物品A1到达了第一缓冲输送机24的下游端的通知。
***控制部12当从缓冲输送机控制部28接收到第一缓冲输送机输送通知时，向装载机器人控制部36发送该第一缓冲输送机输送通知。
在步骤S27中，***控制部12与上述的步骤S6一样，判定码垛***10的主电源是否被断开。***控制部12在判定为是时，结束图9所示的流程。另一方面，***控制部12在判定为否时，返回到步骤S21以及S28。
缓冲输送机控制部28与步骤S21～S26并行地执行步骤S28～S33。
在步骤S28中，第二物品检测传感器32检测在第二缓冲输送机26的上游端是否装载了第二种类物品A2。
在第二物品检测传感器32检测到第二种类物品A2的装载(即，是)时，缓冲输送机控制部28前进到步骤S29。另一方面，在第二物品检测传感器32没有检测到第二种类物品A2的装载(即，否)时，缓冲输送机控制部28前进到步骤S27。
在步骤S29中，缓冲输送机控制部28向第二缓冲输送机26的驱动部80发送指令，使可动部78移动来向输送方向C输送物品A2。
在步骤S30中，缓冲输送机控制部28判定通过第二缓冲输送机26输送的物品A2是否通过了定位部86的接近传感器74的附近。具体来说，缓冲输送机控制部28判定是否从定位部86的接近传感器74接收到触发信号。
缓冲输送机控制部28在接收到触发信号时判定为是，并前进到步骤S31。另一方面，缓冲输送机控制部28在没有接收到触发信号时判定为否，并前进到步骤S32。
在步骤S31中，缓冲输送机控制部28向定位部86的驱动部72发送指令，使定位轴70向图6所示的进入位置移动。由此，将通过了定位部86的接近传感器74附近的物品A2定位为图6所示的位置以及姿态。
在步骤S32中，缓冲输送机控制部28判定物品A2是否被输送到第二缓冲输送机26的下游端。具体来说，缓冲输送机控制部28判定是否从第二物品检测传感器32接收到第二物品到达信号。
缓冲输送机控制部28在判定为接收到第二物品到达信号(即，是)时，前进到步骤S33。另一方面，缓冲输送机控制部28在判定为没有接收到第二物品到达信号(即，否)时，返回到步骤S29。
在步骤S33中，缓冲输送机控制部28向***控制部12发送第二缓冲输送机输送通知。该第二缓冲输送机输送通知是表示在步骤S29中输送的物品A2到达了第二缓冲输送机26的下游端的通知。
***控制部12当从缓冲输送机控制部28接收到第二缓冲输送机输送通知时，向装载机器人控制部36发送该第二缓冲输送机输送通知。
在码垛***10的主电源被接通时图10所示的流程开始。在步骤S41中，***控制部12判定是否从操作者或生产管理装置(未图示)收到装载指令。
该装载指令包含应装进托盘B的第一种类物品A1的个数以及第二种类物品A2的个数的信息。***控制部12经由键盘等输入装置从操作者接受装载指令，或者从与***控制部12可通信连接的生产管理装置接受装载指令。
***控制部12在判定为接受了装载指令(即，是)时，前进到步骤S42。另一方面，***控制部12在判定为没有接受装载指令(即，否)时，前进到步骤S54。
在步骤S42中，装载机器人控制部36计算装载模式。该装载模式是一种机器人程序，用于决定将第一种类物品A1以及第二种类物品A2装进托盘B时的托盘B内的物品A1以及A2的装载位置。
另一方面，装载机器人控制部36的存储部预先存储用于计算装载模式的软件程序。然后，装载机器人控制部36在该软件程序中应用装载指令中包含的应装进托盘B的物品A1以及A2的个数信息来计算装载模式。
在步骤S43中，装载机器人控制部36判定将第一种类物品A1装进托盘B的次数“n”是否为n＝α。该“α”与装载指令中包含的应装进托盘B的物品A1的个数相一致。
装载机器人控制部36在判定为n＝α(即，是)时，前进到步骤S48。另一方面，装载机器人控制部36在判定为n＜α(即，否)时，前进到步骤S44。
在步骤S44中，装载机器人控制部36判定是否从***控制部12接收到第一缓冲输送机输送通知。装载机器人控制部36在判定为从***控制部12接收到第一缓冲输送机输送通知(即，是)时，前进到步骤S46。
另一方面，装载机器人控制部36在判定为没有从***控制部12接收到第一缓冲输送机输送通知(即，否)时，前进到步骤S45。
在步骤S45中，***控制部12向操作者通报警告。具体来说，装载机器人控制部36向***控制部12发送第一警告触发信号。***控制部12当接收到第一警告触发信号时，生成第一警告。
关于该第一警告，例如生成为“物品没有到达第一缓冲输送机的下游端”这样的图像或声音的信号。***控制部12经由在码垛***10中设置的显示器或扬声器(均未图示)，以图像或声音的方式向操作者输出第一警告。然后，***控制部12返回到步骤S44。
在步骤S46中，装载机器人控制部36使装载机器人34动作，将第一种类物品A1装进托盘B。具体来说，装载机器人控制部36按照机器人程序使装载机器人34动作，来将该装载机器人34的末端执行器50配置在位于第一缓冲输送机24的下游端的物品A1的垂直上方。
如上所述，位于第一缓冲输送机24下游端的物品A1的位置以及姿态通过定位部66的作用被统一为图6所示的位置以及姿态。因此，装载机器人控制部36能够不使用视觉传感器，而是按照机器人程序来将装载机器人34的末端执行器50适当定位到物品A1的上方。
例如，通过向装载机器人34示教在位于第一缓冲输送机24下游端的物品A1的上方配置末端执行器50的动作来构筑该机器人程序。
在将装载机器人34的末端执行器50配置到物品A1的上方时，该末端执行器50的长度方向与从垂直上方观察物品A1时的该物品A1的长度方向(或宽度方向)相互一致，并且，该末端执行器50的吸附部50a的下表面与物品A1的上表面相邻接(或接触)。
接着，装载机器人控制部36使装载机器人34的末端执行器50的吸附部50a动作，通过该吸附部50a来吸附物品A1。接着，装载机器人控制部36按照在步骤S42中计算出的装载模式使装载机器人34动作，将吸附的物品A1配置到通过装载模式决定的托盘B内的位置。
接着，装载机器人控制部36停止吸附部50a的动作，将物品A1从吸附部50a释放。就这样，在通过装载模式决定的托盘B内的位置装载物品A1。
在步骤S47中，装载机器人控制部36将在托盘B上装载了第一种类物品A1的次数“n”增加“1”(即，n＝n+1)。
在步骤S48中，装载机器人控制部36判定将第二种类物品A2装载到托盘B的次数“m”是否为m＝β。该“β”与装载指令中包含的应装进托盘B的物品A2的个数相一致。
装载机器人控制部36在判定为m＝β(即，是)时，前进到步骤S53。另一方面，装载机器人控制部36在判定为m＜β(即，否)时，前进到步骤S49。
在步骤S49中，装载机器人控制部36判定是否从***控制部12接收到第二缓冲输送机输送通知。
装载机器人控制部36在判定为接收到第二缓冲输送机输送通知(即，是)时，前进到步骤S51。另一方面，装载机器人控制部36在判定为没有接收到第二缓冲输送机输送通知(即，否)时，前进到步骤S50。
在步骤S50中，***控制部12向操作者通报警告。具体来说，装载机器人控制部36向***控制部12发送第二警告触发信号。***控制部12当接收到第二警告触发信号时，生成第二警告。
关于该第二警告，例如生成为“物品没有到达第二缓冲输送机的下游端”这样的图像或声音的信号。***控制部12经由在码垛***10中设置的显示器或扬声器(均未图示)，以图像或声音的方式向操作者输出第二警告。然后，***控制部12返回到步骤S49。
在步骤S51中，装载机器人控制部36使装载机器人34动作，将第二种类物品A2装进托盘B。具体来说，装载机器人控制部36按照机器人程序使装载机器人34动作，来将该装载机器人34的末端执行器50配置在位于第二缓冲输送机26的下游端的物品A2的垂直上方。
如上所述，位于第二缓冲输送机26下游端的物品A2的位置以及姿态通过定位部86的作用被统一为图6所示的位置以及姿态。因此，装载机器人控制部36能够不使用视觉传感器，而是按照机器人程序来将装载机器人34的末端执行器50适当定位到物品A2的上方。
在将装载机器人34的末端执行器50配置到物品A2的上方时，该末端执行器50的长度方向与从垂直上方观察物品A2时的该物品A2的长度方向(或宽度方向)相互一致，并且，该末端执行器50的吸附部50a的下表面与物品A2的上表面相邻接(或接触)。
接着，装载机器人控制部36使装载机器人34的末端执行器50的吸附部50a动作，通过该吸附部50a来吸附物品A2。接着，装载机器人控制部36按照在步骤S42中计算出的装载模式使装载机器人34动作，将吸附的物品A2配置在通过装载模式决定的托盘B内的位置。
接着，装载机器人控制部36停止吸附部50a的动作，将物品A2从吸附部50a释放。就这样，在通过装载模式决定的托盘B内的位置上装载物品A2。
在步骤S52中，装载机器人控制部36将在托盘B上装载了第二种类物品A2的次数“m”增加“1”(即，m＝m+1)。
在步骤S53中，装载机器人控制部36判定是否为n＝α且m＝β。装载机器人控制部36在判定为n＝α且m＝β(即，是)时，前进到步骤S54。另一方面，装载机器人控制部36在判定为n＜α或m＜β(即，否)时，返回到步骤S43。
在步骤S54中，***控制部12与上述的步骤S6一样，判定码垛***10的主电源是否被断开。***控制部12在判定为是时，结束图10所示的流程。另一方面，***控制部12在判定为否时，返回到步骤S41。
如上所述，在本实施方式中，装载第二种类物品A2的第二缓冲输送机26被配置在装载第一种类物品A1的第一缓冲输送机24的垂直上方。
如此，通过在垂直方向重叠配置多个缓冲输送机24以及26，能够有效利用工厂内的垂直方向的空间，减少由缓冲输送机24以及26占用的水平方向的空间。
另外，在本实施方式中，第一缓冲输送机24的长度D长于第二缓冲输送机26的长度E，第二缓冲输送机26的上游端相比第一缓冲输送机24的上游端向输送方向C隔离。
通过该结构，在步骤S12中通过分类机器人20将物品A1放置到第一缓冲输送机24的上游端时，能够降低分类机器人20的结构要素(例如，末端执行器50)或物品A1与第二缓冲输送机26的结构要素(例如，脚部82)发生干扰的可能性。
另外，在本实施方式中，第一缓冲输送机24的下游端相比第二缓冲输送机26的下游端向输送方向C隔离。
通过该结构，在步骤S46中通过装载机器人34将物品A1从第一缓冲输送机24的下游端取出时，能够降低装载机器人34的结构要素(例如，末端执行器50)或物品A1与第二缓冲输送机26的结构要素(例如，脚部82)发生干扰的可能性。
另外，在本实施方式中，第一缓冲输送机24的支撑架56具有优于第二缓冲输送机26的支撑架76的承重能力。通过该结构，能够降低第一缓冲输送机24由于承载的荷重而损坏的可能性，所以能够延长码垛***10的产品寿命。
另外，在本实施方式中，在第一缓冲输送机24装载的第一种类物品A1具有大于第二种类物品A2的尺寸。
物品A1具有大于物品A2的尺寸具有以下的优点。即，第二缓冲输送机26的长度短于第一缓冲输送机24，所以通过物品A2具有更小的尺寸，能够在第二缓冲输送机26上装载更多数量的物品A2。
此外，在上述的实施方式中，记述了码垛***10具备两个缓冲输送机24以及26的情况。但是并不限于此，码垛***也可以具备三个以上的缓冲输送机。
参照图11来说明这样的实施方式。码垛***10′与上述的码垛***10在以下的结构中不同。即，码垛***10′具备分类机器人20′、缓冲输送机24A、26A、24B、26B、24C以及26C。
分类机器人20′与上述的分类机器人20在以下的结构中不同。即，分类机器人20′还具有行进装置90。行进装置90设置在机器人基体42的下部，根据来自分类机器人控制部22的指令，使机器人基体42向水平方向移动。
通过该行进装置90，分类机器人20′的主体(即，机器人基体42、旋转躯干44、机器人手臂46、手腕部48以及末端执行器50)向水平方向移动。
各个缓冲输送机24A、24B以及24C具有与上述第一缓冲输送机24相同的结构。具体来说，各个缓冲输送机24A、24B以及24C具有支撑架56、可动部58以及驱动部60。
另外，各个缓冲输送机26A、26B以及26C具有与上述第二缓冲输送机26相同的结构。具体来说，各个缓冲输送机26A、26B以及26C具有支撑架76、可动部78以及驱动部80。
缓冲输送机26A相对于缓冲输送机24A的安装位置与上述第二缓冲输送机26相对于第一缓冲输送机24的安装位置相同。即，将缓冲输送机26A配置在缓冲输送机24A的垂直上方。
另外，缓冲输送机26A的上游端相比缓冲输送机24A的上游端向输送方向C隔离，并且，缓冲输送机24A的下游端相比缓冲输送机26A的下游端向输送方向C隔离。
缓冲输送机26B相对于缓冲输送机24B的安装位置以及缓冲输送机26C相对于缓冲输送机24C的安装位置也一样。
码垛***10′将第一种类物品A1、第二种类物品A2、第三种类物品A3、第四种类物品A4、第五种类物品A5以及第六种类物品A6装进托盘B。
码垛***10′与上述的码垛***10一样，执行图7～图10所示的流程。具体来说，在图7的步骤S2中，种类检测传感器18检测在步骤S1中拍摄到的物品A1、A2、A3、A4、A5或A6的种类。
在图8的步骤S12中，分类机器人控制部22使分类机器人20′动作，一边根据在步骤S2中确定的物品种类来分类物品A1、A2、A3、A4、A5以及A6，一边分别装载到缓冲输送机24A、26A、24B、26B、24C以及26C。
具体来说，分类机器人控制部22将物品A1分类并装载到缓冲输送机24A、将物品A2分类并装载到缓冲输送机26A、将物品A3分类并装载到缓冲输送机24B、将物品A4分类并装载到缓冲输送机26B、将物品A5分类并装载到缓冲输送机24C、将物品A6分类并装载到缓冲输送机26C。
此时，分类机器人控制部22根据装载物品A1、A2、A3、A4、A5或A6的缓冲输送机24A、26A、24B、26B、24C或26C的位置来使行进装置90动作，向水平方向适当移动机器人基体42。物品A1可以具有大于物品A2的尺寸，物品A3可以具有大于物品A4的尺寸，物品A5可以具有大于物品A6的尺寸。
此外，虽然没有图示，但是码垛***10′具备装载机器人，该装载机器人具有机器人基体42、旋转躯干44、机器人手臂46、手腕部48、末端执行器50以及行进装置90。
然后，在图10的步骤S46以及S51中，装载机器人控制部36一边使行进装置90动作从而使机器人基体42向水平方向适当移动，一边从缓冲输送机24A、26A、24B、26B、24C以及26C取出物品A1、A2、A3、A4、A5以及A6，并装进托盘B。
此外，还能够将行进装置90用于图1所示的分类机器人20或装载机器人34。
另外，供给输送机14的输送方向B与缓冲输送机24以及26的输送方向C可以相互不同。另外，第一缓冲输送机24的输送方向与第二缓冲输送机26的输送方向可以相互不同。另外，第二缓冲输送机26可以与第一缓冲输送机24一体地设置。
另外，第二缓冲输送机26的下游端可以位于与第一缓冲输送机24的下游端相同的输送方向C的位置，或者可以相比该第一缓冲输送机24的下游端向输送方向C隔离。另外，第一缓冲输送机24的上游端可以位于与第二缓冲输送机26的上游端相同的输送方向C的位置，或者可以相比该第二缓冲输送机26的上游端向输送方向C隔离。
另外，第一缓冲输送机24与第二缓冲输送机26可以具有相互相同的输送方向C的长度，第二缓冲输送机26的长度可以长于第一缓冲输送机24。
另外，种类检测传感器18可以具有例如使用激光或电磁波来计算物品A1或A2的尺寸的尺寸测定器。
假设在种类检测传感器18能够测定物品A1或A2的尺寸，但是无法计算物品A1或A2的位置以及姿态时，将物品A1或A2以预先决定的位置以及姿态装载到供给输送机14。或者，也可以在供给输送机14设置用于将物品A1或A2定位为预先决定的位置以及姿态的定位单元(例如夹具)。
另外，物品检测传感器30、物品检测传感器32、或接近传感器74可以具有光电传感器、激光位移计或三维视觉传感器。
另外，可以省略物品检测传感器32，在图9的步骤S25以及S32中，缓冲输送机控制部28与上述步骤S4一样，根据驱动部60以及80的伺服电动机的旋转数，判定物品A1以及A2是否被输送到缓冲输送机24以及26的下游端。
另外，可以在***控制部12中装入供给输送机控制部16、分类机器人控制部22、缓冲输送机控制部28以及装载机器人控制部36。在这种情况下，***控制部12承担这些要素的功能。
以上，通过发明的实施方式说明了本发明，但是上述的实施方式并不限于权利要求书所涉及的发明。另外，将本发明的实施方式中说明的特征进行组合后的方式也包含在本发明的技术范围内，但是这些特征的全部组合对于本发明的解决手段来说并非是必需的。并且，在上述实施方式中，能够施加各种变更或改良，这对本领域技术人员来说是清楚的。
另外，关于权利要求书、说明书以及附图中所示的装置、***、程序以及方法中的动作、顺序、步骤、工序以及阶段等的各处理的执行顺序，应该注意并不特别明示为“之前”、“先于”等，另外，只要不是在后面的处理中使用之前处理的输出则能够以任意的顺序来实现。关于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程，即使为了方便而使用了“首先”、“其次”、“接着”等进行了说明，也不意味着必须按照该顺序来实施。

Claims (5)

1.一种码垛***，其用于在托盘中装载多个种类的物品，其特征在于，具备：
供给输送机，其输送第一种类物品以及尺寸与该第一种类物品不同的第二种类物品；
种类检测传感器，其检测所述供给输送机输送的所述物品的所述种类；
第一缓冲输送机，其继所述供给输送机之后输送所述第一种类物品；
第二缓冲输送机，其配置在所述第一缓冲输送机的垂直上方，并继所述供给输送机之后输送所述第二种类物品；
分类机器人，其将所述种类检测传感器检测出的所述第一种类物品从所述供给输送机取出后放置在所述第一缓冲输送机，并且将所述种类检测传感器检测出的所述第二种类物品从所述供给输送机取出后放置在所述第二缓冲输送机；
装载机器人，其按照用于决定一个所述托盘中的所述第一种类物品以及所述第二种类物品的装载位置的装载模式，从所述第一缓冲输送机取出所述第一种类物品，并从所述第二缓冲输送机取出所述第二种类物品来装载在一个所述托盘中。
2.根据权利要求1所述的码垛***，其特征在于，
所述第一缓冲输送机以及所述第二缓冲输送机分别向相同的输送方向输送所述第一种类物品以及所述第二种类物品，
所述第一缓冲输送机的所述输送方向的长度比所述第二缓冲输送机的所述输送方向的长度长。
3.根据权利要求2所述的码垛***，其特征在于，
所述第一缓冲输送机的所述输送方向的下游端向所述输送方向与所述第二缓冲输送机的所述输送方向的下游端隔离，
并且，所述第二缓冲输送机的与所述下游端为相反侧的上游端向所述输送方向与所述第一缓冲输送机的与所述下游端为相反侧的上游端隔离。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的码垛***，其特征在于，
所述第一种类物品具有比所述第二种类物品大的所述尺寸。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的码垛***，其特征在于，
所述分类机器人或所述装载机器人具有机器人主体、使该机器人主体移动的行进装置。
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