CN107627303B - 一种基于眼在手上结构的视觉伺服***的pd-smc控制方法 - Google Patents
一种基于眼在手上结构的视觉伺服***的pd-smc控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107627303B CN107627303B CN201710867654.8A CN201710867654A CN107627303B CN 107627303 B CN107627303 B CN 107627303B CN 201710867654 A CN201710867654 A CN 201710867654A CN 107627303 B CN107627303 B CN 107627303B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- image
- camera
- visual
- calculating
- pose
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
Description
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710867654.8A CN107627303B (zh) | 2017-09-22 | 2017-09-22 | 一种基于眼在手上结构的视觉伺服***的pd-smc控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710867654.8A CN107627303B (zh) | 2017-09-22 | 2017-09-22 | 一种基于眼在手上结构的视觉伺服***的pd-smc控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107627303A CN107627303A (zh) | 2018-01-26 |
CN107627303B true CN107627303B (zh) | 2021-03-09 |
Family
ID=61102353
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710867654.8A Active CN107627303B (zh) | 2017-09-22 | 2017-09-22 | 一种基于眼在手上结构的视觉伺服***的pd-smc控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107627303B (zh) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108717262B (zh) * | 2018-05-14 | 2020-10-02 | 湖南大学 | 一种基于矩特征学习神经网络的异形曲面跟踪方法及*** |
CN110722547B (zh) * | 2018-07-17 | 2022-11-15 | 天津工业大学 | 模型未知动态场景下移动机器人视觉镇定 |
CN109895099B (zh) * | 2019-03-28 | 2020-10-02 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 一种基于自然特征的飞行机械臂视觉伺服抓取方法 |
CN110231828B (zh) * | 2019-05-31 | 2020-07-21 | 燕山大学 | 基于非奇异快速终端滑模的四旋翼无人机视觉伺服控制方法 |
CN110340887B (zh) * | 2019-06-12 | 2021-02-19 | 西安交通大学 | 一种基于图像的加油机器人视觉引导的方法 |
CN110039542B (zh) * | 2019-06-13 | 2022-04-12 | 东北大学 | 具有速度方向控制的视觉伺服跟踪控制方法及机器人*** |
CN110543919B (zh) * | 2019-09-09 | 2021-10-15 | 厦门理工学院 | 一种机器人定位控制方法、终端设备及存储介质 |
CN111203880B (zh) * | 2020-01-16 | 2022-12-06 | 上海交通大学 | 基于数据驱动的图像视觉伺服控制***及方法 |
CN111360820B (zh) * | 2020-02-18 | 2021-01-22 | 哈尔滨工业大学 | 一种距离空间和图像特征空间融合的混合视觉伺服方法 |
CN112894800A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-06-04 | 苏州迈维视电子技术有限公司 | 一种工件抓取下料引导用方法 |
CN112734823B (zh) * | 2020-12-30 | 2023-10-20 | 东北大学 | 一种基于图像的视觉伺服的雅可比矩阵深度估计方法 |
CN113057673B (zh) * | 2021-03-11 | 2023-04-07 | 华中科技大学同济医学院附属协和医院 | 一种机器人超声扫描控制方法、***、设备及存储介质 |
CN113238481B (zh) * | 2021-04-13 | 2022-08-16 | 安徽工程大学 | 一种基于滑模自抗扰控制的转镜伺服控制*** |
-
2017
- 2017-09-22 CN CN201710867654.8A patent/CN107627303B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107627303A (zh) | 2018-01-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107627303B (zh) | 一种基于眼在手上结构的视觉伺服***的pd-smc控制方法 | |
CN110039542B (zh) | 具有速度方向控制的视觉伺服跟踪控制方法及机器人*** | |
JP5306313B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP7326911B2 (ja) | 制御システムおよび制御方法 | |
CN101402199B (zh) | 基于视觉的手眼式低伺服精度机器人抓取移动目标的方法 | |
CN105772917B (zh) | 一种三关节点焊机器人轨迹跟踪控制方法 | |
CN112743541B (zh) | 一种无力/力矩传感器机械臂软浮动控制方法 | |
CN111805547B (zh) | 一种轨迹动态跟踪实现方法 | |
Navarro-Alarcon et al. | Visually servoed deformation control by robot manipulators | |
CN109358507A (zh) | 一种时变性能边界约束的视觉伺服自适应跟踪控制方法 | |
CN115319734A (zh) | 用于控制机器人设备的方法 | |
Qu et al. | Dynamic visual tracking for robot manipulator using adaptive fading Kalman filter | |
Tong et al. | Neural network based visual servo control under the condition of heavy loading | |
Olsson et al. | Force control and visual servoing using planar surface identification | |
CN109542094B (zh) | 无期望图像的移动机器人视觉镇定控制 | |
CN114111772B (zh) | 一种基于数据手套的水下机器人软体作业手位置跟踪方法 | |
CN113459841B (zh) | 基于无标定双目视觉的自动充电控制方法和装置 | |
Lange et al. | Predictive visual tracking of lines by industrial robots | |
JP4222338B2 (ja) | 適応型ビジュアルフィードバック制御方法 | |
Mohebbi | Real-time stereo visual servoing of a 6-DOF robot for tracking and grasping moving objects | |
Pankert et al. | Learning Contact-Based State Estimation for Assembly Tasks | |
Walęcki et al. | Control system of a service robot's active head exemplified on visual servoing | |
CN113298881B (zh) | 单目相机-imu-机械臂的空间联合标定方法 | |
CN114549592B (zh) | 一种非合作抛体的轨迹预测与捕获方法和装置 | |
JPH07244519A (ja) | 画像による可動物体の運動制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20190104 Address after: 150001 145 Nantong street, Nangang District, Harbin, Heilongjiang. Applicant after: Harbin Engineering Univ. Applicant after: Harbin sailing technology development Co., Ltd. Applicant after: Shanghai aviation Ocean Technology Co., Ltd. Applicant after: Beijing Aircraft Technology Development Co., Ltd. Address before: 150001 145 Nantong street, Nangang District, Harbin, Heilongjiang. Applicant before: Harbin Engineering Univ. Applicant before: Harbin sailing technology development Co., Ltd. Applicant before: Shanghai aviation Ocean Technology Co., Ltd. |
|
TA01 | Transfer of patent application right | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |