CN107624077A

CN107624077A - 玩具车***

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Publication number: CN107624077A
Application number: CN201680030285.0A
Authority: CN
Inventors: 马丁·米勒
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-05-26
Filing date: 2016-05-27
Publication date: 2018-01-23
Anticipated expiration: 2036-05-27
Also published as: CN107624077B; JP2018522691A; HK1250022A1; US10232277B2; EP3302743A2; WO2016188638A2; US20180078868A1; ES2776463T3; DE202015003807U1; WO2016188638A3; EP3302743B1

Abstract

本发明涉及一种玩具车***以及一种所属的运行方法。所述玩具车***包括玩具车（1）、遥控发送器（2）和控制单元（3）。所述玩具车（1）包括具有至少两个驱动马达（11、12）的驱动装置以及至少两个滚动元件（6、8），其中所述滚动元件（6、8）能够借助于所述驱动马达（11、12）彼此独立地围绕着各自的旋转轴线（7、9）旋转地驱动。此外，所述玩具车（1）包括至少一个用于相对于车辆纵轴线（10）对所述旋转轴线（7、9）的定向方向进行调节的转向装置。所述遥控发送器（2）的控制输入信号被馈入到所述控制单元（3）中。所述控制单元（3）产生控制输出信号，所述控制输出信号影响所述玩具车（1）的驱动装置及其转向装置。在所述按本发明的运行方法中，所述控制单元（3）实施计算上的行驶模拟并且从中如此产生控制输出信号，使得所述玩具车（1）按照所述计算上的行驶模拟在虚拟的运行摩擦力（F_v）的影响下执行行驶运动。

Description

玩具车***

技术领域

本发明涉及一种具有按照权利要求1的前序部分的特征的玩具车***、一种具有按照权利要求18的前序部分的特征的玩具车***以及一种具有按照权利要求19的前序部分的特征的用于运行玩具车***的方法。

背景技术

玩具车或者模型车以大量的变型方案得到广泛推广。为了运行，使用者操纵遥控发送器。所述遥控发送器的控制输出信号通常通过无线路径传输给所述玩具车的接收器并且在那里被转化为相应的行驶运动。主要的控制功能在此包括左右控制以及对于所期望的行驶速度包括加速和减速的设定。

在机动车的常见的设计的基础的技术特征中来仿做玩具车本身：通常设置了总共具有四个车轮的前轴和后轴，其中所述车轴之一、通常是前轴能够转向。所述车轮中的至少一个车轮借助于驱动马达来驱动，由此能够使所述玩具车加速。相反，也为减速设置了制动装置。在电驱动的情况下，能够用相同的电动马达一方面以马达运行方式并且另一方面以发电机运行方式来施加加速和减速。无论如何，转弯行驶、加速和/或减速引起以下结果：所述车轮中的至少一部分将摩擦力沿着纵向方向和/或横向方向传递到地基上。为了所述玩具车不在地基上打滑，所述车轮具有由橡胶、弹性体塑料或者类似的材料构成的轮胎。

在实际的运行中已经表明，这样的遥控的玩具车很难掌控。甚至以仅仅小的驱动功率就可能获得速度并且主要是获得加速度，所述速度和加速度与比如起居室中的可用的位置空间情况的比例几乎是不得当的。只要不是恰好所规定的模型-赛道可供使用，那就很难举行赛车。碰撞和材料破裂几乎不可避免。除此以外，能够获得的速度和加速度从视觉上的形象看也与所述玩具车的小的尺寸不成比例，因而在运行中产生更确切地说不逼真的行驶印象。虽然有时能够有意地限制加速度和速度，但是这也如此限制了行驶动力，从而失去这样受限制的玩具车的运行的吸引力。

发明内容

本发明的任务在于，如此改进所述类型的玩具车***，从而甚至在狭小的空间情况中也能够在漂移条件下传达显得逼真的印象。

该任务通过一种具有权利要求1的特征的玩具车***得到解决。

此外，本发明的任务在于，如此改进一种所述类型的玩具车***，从而甚至在狭小的空间情况中也能够进行显得动态的并且尽管如此能够掌控的行驶运行。

该任务通过一种具有权利要求18的特征的玩具车***得到解决。

本发明的任务还在于，说明一种用于玩具车***的运行方法，借助于所述运行方法即使在狭小的空间情况中也能够以显得动态的并且尽管如此能够掌控的方式运行模型车。

该任务通过一种具有权利要求19的特征的运行方法得到解决。

本发明首先基于以下认识：玩具车虽然相对于载人的机动车能够明显地缩小，但是物理学的特定的参数并不追随这样的缩小。所述参数尤其涉及行驶物理学的两个参数，也就是重力加速度g和摩擦系数μ。所述重力加速度g能够被假设为是恒定的。在车轮与地基之间起作用的摩擦系数虽然从车辆到车辆而不同，但是基本上处于相同的数量级中。这引起以下结果：用不同的车辆能够获得的水平加速度（纵向加速度、减速度、转弯行驶时的向心加速度）至少差不多是相同的，并且这完全不取决于车辆的实际上的尺寸。

此外，本发明基于以下认识：随着车辆的变小，可用的马达功率和/或制动功率相对于车辆尺寸也比例过大地升高。这意味着，对于具有常见的尺寸的玩具车来说行驶物理特征较少地通过驱动功率和/或制动功率来确定，而是更确切地说通过车轮与地基之间的可用的摩擦力来确定。在这些情况中，因而能够在利用附着摩擦极限的情况下用小的玩具车来获得处于和大型车辆相同的数量级中的水平加速度。对于比如以比例1:10缩小的玩具车来说，能够获得下述制动减速度，所述制动减速度在缩放到模型车的尺寸的情况下是原型车的10倍高。按照意义，相同的效果也适用于转弯行驶时的向心加速度，因而在玩具车上在实际上起作用的行驶物理特征没有像在车辆本身上一样按比例地缩小。作为结果，这意味着，特定的极限运行状态仅仅在出现太高的加速度和太高的转弯速度时才出现，在特定的极限运行状态中超过附着摩擦并且玩具车开始打滑。但是，恰恰是这些极限运行状态构成玩具车***的吸引力。

在以上解释的基础上，对本发明来说重要的核心构思在于，虽然没有缩小本身太高的、在实际上能够传递的最大的摩擦力，但是预先给定以合适的方式缩小的虚拟的极限附着摩擦力，并且在这种缩小的虚拟的极限附着摩擦力的基础上以计算方式来模拟两种不同的运行状态：在正常模式中，在该正常模式中以计算方式来获取的、不过未经校正的运行摩擦力小于所述虚拟的极限附着摩擦力，在具有未经校正的运行摩擦力的水平的、虚拟的运行摩擦力的局部的影响下以计算方式来模拟所述玩具车的行驶状态。换句话说，在这里用附着在地面上的车轮以计算方式来产生所述行驶物理特征。作为替代方案，在打滑模式中，在该打滑模式中所述以计算方式来获得的未经校正的运行摩擦力大于所述极限附着摩擦力，在具有虚拟的滑动摩擦力的水平的、虚拟的在这里也就是经过校正的运行摩擦力的局部的影响下模拟所述玩具车的行驶状态。换句话说，在这里以计算方式来产生所述打滑的车辆的行驶物理特征。作为结果，现在所述玩具车不再紧接着并且直接地遵循驾驶人在遥控发送器上所作的控制输入，而是遵循由所述计算上的行驶模拟所产生的用于转向、驱动功率、制动和/或类似方面的控制输出信号。这些控制输出信号按模拟结果代表着在附着的或者打滑的状态中的行驶运动。通过适当地选择虚拟的极限附着摩擦力或者使其与车辆的尺寸相匹配这种方式而出现下述行驶动态，对于该行驶动态来说不仅所述车辆的实体的尺寸、而且对行驶物理特征显著地产生影响的参数也都已经得到相应的缩小。所述玩具车具有控制单元、拥有用于将摩擦力传递到地基上的滚动元件的驱动装置以及转向装置。所述控制单元被设计用于：所述控制单元实施上面所概述的计算上的行驶模拟以及从中如此产生控制输出信号并且能够让所述控制输出信号影响具有滚动元件的驱动装置并且影响所述转向装置，使得所述玩具车按照所述计算上的行驶模拟在所述虚拟的运行摩擦力的影响下执行行驶运动。按照意义，同样的情况适用于以前面描述的方式来执行的相一致的运行方法。尽管缩小，但是能够精确地描绘在正常模式和打滑模式中的行驶状态以及正常模式与打滑模式之间的转变区，因为所述玩具车的实际上的行驶状态在打滑模式中在附着摩擦的条件下也总是借助于其滚动元件来引起并且仅仅传达打滑的视觉上的印象。但是在所述滚动元件与所述地基之间实际上总是存在的附着摩擦允许精确的并且受控制的运动过程。

用所述按本发明的设计方案，驾驶人能够致力于要求高的并且显得逼真的行驶任务。虚拟的极限附着摩擦力取代在实际上能够传递的最大的摩擦力，所述虚拟的极限附着摩擦力不仅为行驶状态的更加逼真的总体印象作贡献，而且极大地降低了对附着和打滑之间的分界区来说所需要的速度或者加速度。对显得逼真的行驶策略来说所需要的场地能够降低到最低限度。完全的赛车包括漂移转弯及类似情况能够在写字台板的尺寸上举行，而在这过程中产生高的速度和加速度的视觉上的印象。但是，实际上的速度和加速度如此之小，使得驾驶人保持足够的控制。

前述情况示范性地为以下情况而描述：已经将原型车按比例地缩小到玩具车的特定的尺寸，而同时也如此相对于在实际上可用的最大的极限附着摩擦力将所述虚拟的极限附着摩擦力缩小了相应的量度，使得能够达到的加速度也至少近似地以相同的比例尺缩小。按照意义，同样的情况当然也能够适用于对于最大能够获得的速度的限制。不过在实际上，在本发明的范围内，在所述玩具车的尺寸与所述虚拟的极限附着摩擦力之间不需要按比例的耦联。首先重要的是，相对于所述在实际上可用的极限附着摩擦力显著地降低所述虚拟的极限附着摩擦力，用于在狭小的场地情况下以小的加速度和转弯速度来描绘在附着摩擦与滑动摩擦之间的分界区中的行驶。除此以外，也能够适当的是，可变地设计所述虚拟的极限附着摩擦力。由此能够模拟在具有或多或少滑的路段的不同的地基上的行驶。

在本发明的一种有利的实施方式中，预先给定沿着车辆纵轴线的方向的加速度并且从中推导出沿着车辆纵轴线的方向的摩擦力。只要这种摩擦力超过所述虚拟的极限附着摩擦力，就将所述沿着车辆纵轴线的方向的加速度降低到与所述虚拟的滑动摩擦力相对应的极限加速度。作为加速度，在这里是指每种沿着车辆纵轴线的方向的加速度，因此这除了所述速度的向前定向的提高之外也包括与向后定向的加速度相对应的制动的减速度。无论如何，通过这种方式要么描绘具有空转的车轮的向前定向的加速度，要么不过描绘具有被抱死的车轮的制动的减速度，并且由此产生逼真的行驶状态。

作为替代方案或者补充方案，在本发明的范围内能够规定，在沿着具有局部的半径的行驶弯道行驶时推导出沿着所述玩具车的、沿着局部的半径的方向的加速度并且从中推导出横向于所述车辆纵轴线的方向的摩擦力。只要这种横向于所述车辆纵轴线的方向起作用的摩擦力超过所述虚拟的极限附着摩擦力，所述控制单元就如此影响所述玩具车的驱动装置并且/或者影响其转向装置，使得所述玩具车执行横向于车辆纵轴线的、局部的运动分量。

所提到的“局部的”运动分量意味着，它虽然能够、但是不一定适用于整个车辆。已经能够足够的是，仅仅所述车辆的头部或者尾部执行这样的侧向的运动分量，用于产生“爆发现象（Ausbrechen）”。

在最简单的情况中，所述玩具车执行下述运动，该运动相当于在无纵轴线的方向变化的情况下进行的侧滑。在有利的改进方案中，所述车辆纵轴线在正常模式中相对于行驶弯道的局部的切线呈第一角度，其中于是在所模拟的打滑模式中所述车辆纵轴线相对于所述行驶弯道的局部的切线以所提到的第一角度为出发点转变为第二角度。由此，能够逼真地描绘在转向不足时、但是尤其也在转向过度时、也就是在进行所谓的“漂移”时的行驶情况。

为了实施前面所描述的运行方法，在实体的措施上一方面需要一种相应地设计的并且经过编程的控制单元，并且另一方面需要所述玩具车的适当的实体上的设计方案。根据最后提到的方面，所述玩具车包括至少两个驱动马达和至少两个用于将驱动力矩传递到地基上的滚动元件，其中所述滚动元件能够借助于所述驱动马达彼此独立地围绕着各自的旋转轴线旋转地驱动。此外，所述玩具车包括至少一个转向装置，所述转向装置用于相对于车辆纵轴线来调节所述旋转轴线的定向方向。所述尤其根据前面所作的描述来设计的控制单元影响所述驱动马达以及所述至少一个转向装置。由此能够实现这一点：模型车能够在不取决于其纵轴线的实际上的定向的情况下朝任意的方向运动。相反，能够将所述车辆纵轴线置于任意的、相对于当前的运动方向的相对定向中，从而能够引人注目地并且逼真地一方面实施标准模式并且另一方面实施打滑模式，而在实际上没有出现所述滚动元件在表面上的打滑。但是，在本发明的范围内，并非强制必需的是，使用前面所描述的运行方法或者相应地设计的控制单元。更确切地说，在本发明的另一个方面，也能够足够的是，更为简单地设计所述控制单元并且完全或者部分地放弃所提到的模拟，只要在其余方面按照前面的描述在实体上构成所述玩具车。比如，通过在使用者侧给定的信号（比如按压“漂移”按钮）或者在满足简单的逻辑上的条件时（比如，如果“行驶速度≥x”并且“转向回转≥y”时，那么…）能够使所述玩具车如此运动，使得其车辆纵轴线不平行于所述局部的运动方向。无论如何，由此也提供以下可行方案：甚至在比较缓慢地行驶时并且/或者在空间上狭小的条件下实施具有漂移运动的显得逼真的印象的行驶。

对于前面所提到的实体上的设计方案来说，可以考虑不同的变型方案。在一种有利的实施方式中，设置了两个驱动单元，所述两个驱动单元分别具有一个驱动马达、分别具有一个滚动元件并且分别具有一个自已的转向装置，其中各一个驱动单元沿着车辆纵轴线的方向布置在所述玩具车的重心的前面或者后面。由于这种设计方案，所述车辆在其头部区域中并且在其尾部区域中支撑在所述驱动单元中的各一个上。能够将所述玩具车的头部区域和尾部区域彼此独立地置于或多或少明显的侧向运动中，这能够实现几乎任意的、对在附着摩擦与滑动摩擦之间的分界区中的行驶状态进行描绘的可行方案。

在前面提到的实施方式的有利的改进方案中，所述两个转向装置分别包括一个具有垂直的转向轴线并且具有所配属的转向驱动装置的转向架，其中各一个驱动马达配属于各一个转向架。至少各一个滚动元件以驱动轮的形式来构成并且以所配属的第一或者第二旋转轴线来如此支承在各自的转向架上，使得所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线能够彼此独立地借助于两个转向架来调节。尤其在所述两个旋转轴线中的每个旋转轴线上以相对于彼此的轴向的间距分别布置了两个驱动轮。所述装置在机械上构造简单并且运行可靠。对于总共三个并且优选四个驱动轮来说，模型车在大多数情况中结实地刚好支撑在这些驱动轮上。额外的支撑措施对于剧烈偏移的驱动单元来说可能是需要的，并且于是也仅仅在细微的、对行驶状态没有不好的影响的程度上是需要的。

作为替代方案能够适当的是，所述滚动元件为球形，其中分别具有一个所配属的驱动马达的第一驱动轴和第二驱动轴相对于彼此以直角来布置并且摩擦锁合地作用在所述滚动元件的球形的表面上。在这种情况下，所述转向装置通过对所述第一驱动轴和第二驱动轴进行协调的转速调整的协调单元来构成。所述球体允许其当前起作用的旋转轴线的、紧接着的并且在时间上无延迟的定向变化，而为此不需要合适的旋转驱动装置。瞬间的状态变化能够无延迟地产生。

在一种有利的替代方案中，不是设置了两个驱动单元，而是仅仅刚好设置了一个驱动单元，该驱动单元包括两个驱动马达、两个以车轮的形式构成的滚动元件以及一个转向装置。所述第一滚动元件能够由所述第一驱动马达围绕着第一旋转轴线来驱动。所述第二滚动元件相对于所述第一滚动元件以轴向的间距来布置，并且能够由所述第二驱动马达围绕着第二旋转轴线来驱动，并且更确切地说能够在不取决于所述第一驱动马达的情况下来驱动。所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线能够通过所述一个转向装置来共同调节。所述两个滚动元件之间的中心处于所述玩具车的重心的区域中，使得所述玩具车以其自重的绝大部分支撑在这一个驱动单元的滚动元件上。这种在机械上非常简单的、但是尽管如此非常有效的实施方式基于以下认识：能够将在有待驶过的地基的平面中起作用的行驶物理特征（Fahrphysik）减少到三个运动参量、也就是减少到两个朝两个彼此垂直的方向的侧向的运动分量以及一个围绕着垂直的竖轴线的旋转运动。这也能够在实际上以机械的方式来实现，如果所述两个滚动元件之间的中心处于所述玩具车的重心的区域中。于是也就是说，所述起作用的惯性力的大部分由所述两个滚动元件或者两个车轮所承受并且被转化为摩擦力。虽然所述两个车轮不足以完全支撑所述车辆。但是，所述车辆的虚设车轮（Radattrappen）或者其它的部件也能够仅仅以小的支撑力来用于位置稳定，而所述虚设车轮或者其它的部件由于其小的支撑力和摩擦力而没有值得一提地扭曲由所述驱动单元预先给定的行驶情况。

没有向所述按本发明的玩具车的、外观上的设计方案提出特殊的要求。由此，能够选择任何抽象的、但是也与样本相类似的形状。事实仍然已经证实，“缩小的”行驶物理特征的印象特别逼真，如果所述玩具车在其外部的形象中反映载人的机动车的一些主要的特征。这首先包括原型机动车的车轮，但是在这里所述车轮不能够以和车轮相同的功能来使用。因此，在本发明的优选的改进方案中设置了至少一对虚设车轮，其中一对虚设车轮适当地构造为能够转向的或者能够自由地一同转向的结构。作为“虚设车轮”在这里是指一种元件，该元件虽然具有车轮的外观上的形象，但是不履行其功能。这样的虚设车轮虽然允许支撑在有待行驶的地基上并且必要时也能够在所述地基上滚动。但是因为重力的绝大部分由上面所描述的滚动元件所承受，所以它们充其量用作具有显著更小的支撑力的支撑辅助件，而在这里没有出现显著的侧向的摩擦力。所述虚设车轮由此没有预先给定所述玩具车的运动，这是前面提到的滚动元件或者所述一个或者两个前面提到的驱动单元的任务。所述虚设车轮的可能存在的转向运动也对所述玩具车的行驶方向没有直接的影响。换句话说，所述虚设车轮虽然被安置在车辆典型的位置中并且看起来像平常的车轮一样，但是与平常的车轮不同既没有驱动的功能也没有方向控制的功能。所述虚设车轮的小的、但是存在的支承力结合摆转支承和主销后倾（Nachlauf）能够用于以下用途：这些虚设车轮在其定向中跟随相应的轨迹走向，也就是能够自由地一同转向。在能够实现的行驶状态中的较大部分中，这强化了对行驶状态进行恰当的描绘的视觉上的印象。当然也可能的是，将所述虚设车轮构造为能够转向的结构并且主动地在其转向运动中对其进行操控。如果比如在转向不足或者转向过度时通过回转的虚设车轮来说明的操纵方向与实际上的行驶运动不一致，侧滑的视觉上的印象就得到强化。此外，所述虚设车轮能够如此构成，使得其在视觉上遮盖在实际上起作用的驱动单元并且尤其遮盖所述驱动单元的、产生行驶运动的滚动元件。这也为行驶运动的逼真的形象作贡献。

在开头对所述控制单元中的计算上的行驶模拟的基本特点进行了解释并且在从中推导的情况下对以抽象的形式产生控制输出信号的情况进行了解释，这在任意的设计方案中在不取决于其细节的情况下适用于按本发明的玩具车。但是，只要所述玩具车至少就此而言模仿了原型的轮式车辆，使得其具有至少一对虚设车轮，那也将这些虚设车轮用作行驶模拟的基础。更准确地说，所述虚设车轮与所述地基之间的虚拟的极限附着摩擦力、虚拟的滑动摩擦力、未经校正的运行摩擦力和虚拟的运行摩擦力在以下假设下用作所述计算上的行驶模拟的基础：所述玩具车在按照虚拟车轮的车轮上滚动并且由这些车轮驱动。于是在这种计算上的行驶模拟的结果的基础上产生物理上的行驶运动，所述物理上的行驶运动传达逼真的印象，好像所述玩具车在其虚设车轮上行驶或者打滑，而实际上的行驶运动则不是借助于虚设车轮来引起，而是借助于所述一个或多个转向装置和所述一个或多个驱动单元包括所提到的滚动元件来引起。

能够适当的是，将所述控制单元安置在所述玩具车中或者安置在其接收单元中，在所述控制单元中对行驶物理特征进行计算上的模拟并且产生所述控制输出信号。但是优选地，所述控制单元布置在遥控发送器中，从而仅仅必须将以按本发明的方式经过再处理的控制输出信号由所述玩具车的遥控发送器来传输给其接收器。没有向所述玩具车的接收单元提出特殊的要求，因而能够很小地并且成本也很低廉地制造所述玩具车。可以考虑商业上常用的遥控发送器，给所述遥控发送器补充了相应的控制单元或者以合适的方式对所述遥控发送器重新编程。但是，优选所述由控制单元和遥控发送器构成的结构单元通过经过编程的智能手机或者通过其它可移动的终端设备、像比如平板电脑或者类似装置来构成。所提到的设备通常拥有足够的计算能力并且此外拥有合适的无线接口，使得相应的硬件能够在没有额外投资的情况下用于广泛的公众。仅仅需要适当的编程。

附图说明

下面借助于附图对本发明的实施例进行详细描述。附图中：

图1以示意性的俯视图示出了按本发明的玩具车***在进行纵向加速时的图示，该玩具车***具有作为遥控发送器的智能手机并且具有玩具车；

图2以示意性的图示作为用于所述玩具车的按本发明的操控的基础示出了未经校正的运行摩擦力与经过校正的虚拟的运行摩擦力之间的关联；

图3示出了按照图1的玩具车在正常模式中在转弯行驶时的图示；

图4示出了按照图1和2的玩具车在打滑模式中在转向过度时的图示；

图5以透视的底视图示出了用于按照图1到4的玩具车的驱动装置的第一种实施例，所述玩具车具有两个分别配备了两个驱动轮的转向架并且具有总共四个虚设车轮中的三个虚设车轮；

图6以透视的俯视图示出了按照图5的装置的一部分，该部分具有用于构成所述转向架的细节；

图7以透视的俯视图示出了按照图5和6的实施方式的一种变型方案，该变型方案仅仅具有一个中心的转向架；

图8以透视的底视图示出了按照图5和6的装置的另一种变型方案，该变型方案代替车轮而具有用于形成驱动的滚动元件的球体；并且

图9以俯视图示出了按照图8的转向架，所述转向架具有关于所述球体与所配属的驱动轴的相互作用的细节。

具体实施方式

图1以示意性的俯视图示出了按本发明的玩具车***，该玩具车***包括玩具车1以及所配属的遥控发送器2。所述遥控发送器2能够是在模型制造中常见的无线遥控发送器。在所示出的优选的实施例中，作为遥控发送器2选择了智能手机。作为智能手机的替代方案，也可以考虑常见的结构的平板电脑或者类似装置。

所述玩具车1设有接收器4，该接收器接收所述遥控发送器2的控制输出信号。此外，所述玩具车1包括在这里未示出的、不过下面详细描述的、驱动着所述玩具车1的滚动元件6、8以及转向装置，所述滚动元件以及转向装置根据所述遥控发送器2的预先规定借助于所述接收器4来操控或者操纵。

在所示出的实施例中，所述接收器4通过处于其与遥控发送器2之间的无线路径来接收所述遥控发送器的控制输出信号。在此比如能够涉及蓝牙连接，其中不过也可以考虑其它的传输协议和发送频率。在本发明的范围内，同样能够实现其它的、比如通过红外线或者以有线的方式进行信号传输的形式。

所述玩具车1能够与载人的样本车辆具有或多或少明显的类似性，但是相对于所述样本车辆而缩小。没有向所述玩具车1的实际上的尺寸提出特殊的要求。但是，对于在空间上狭小的场地情况下所寻求的运行来说，从一米向下直至几厘米的最大的车辆长度是值得追求的并且在本发明的范围内也能够实现。在按比例缩小样本车辆时，常见的1:8、1:10和1:12乃至1:24或者还更小的的缩小比例是合适的。尽管实际上的或者刚好没有解释的按比例的描绘，但有利地设置了至少一个虚拟的前轴23和至少一个虚拟的后轴24，所述前轴和后轴分别具有在图5及以下附图中示出的虚设车轮21、22。从以下对于本发明的解释中产生这里所选择的、被称为“虚拟的车轴的”前轴和后轴23、24。

在运行中，所述玩具车1在未详细示出的地基5上行驶。在均匀地一直向前行驶时，在所述地基5的平面中在所述玩具车1与所述地基5之间没有值得一提的水平力。一旦有加速度作用于处于所述地基5的平面中的玩具车1，前述情况就发生变化。

在图1中首先示范性地示出了沿着车辆纵轴线10的方向的、向前的运行加速度a_b的简单的情况。所述按本发明的设计方案及按本发明的方法流程的部分目标在于激起下述印象：好像所述玩具车1支撑在虚拟的前轴和后轴23、24的其虚拟车轮21、22上并且行驶。为了获得所述运行加速度a_b，现在所述玩具车1与所述地基5之间必须有相反地驱动的摩擦力起作用。在所示出的实施例中，这意味着，如果所述虚拟车轮21、22驱动着所述玩具车1，其必须将朝相反的方向起作用的摩擦力施加到所述地基5上。随着所述运行加速度a_b的升高，所需要的摩擦力的量也升高。如果取代所述虚设车轮21、22而存在正常的车轮，所述玩具车1支撑在所述正常的车轮上并且借助于所述正常的车轮来驱动所述玩具车1，那么不过通过虚设车轮21、22来代表的驱动轮与所述地基5之间的、在实际上能够调用的或者能够传递的最大的摩擦力如此之大，使得在没有另外的措施的情况下相应的未经校正的运行摩擦力F_b会导致如此大的运行加速度a_b，所述运行加速度相对于所述玩具车1的尺寸处于显得不逼真的比例中。因此，按照本发明对所述摩擦力的最大值限制如下：

由使用者产生的控制输入信号不是直接由所述遥控发送器2转化为控制输出信号。更确切地说，设置了控制单元3，所述控制单元在这里被集成在所述遥控发送器2中，并且所述遥控发送器2的、所提到的、由使用者或者驾驶人产生的控制输入信号被馈入到所述控制单元中。所述控制单元3在此基础上产生按照下面所描述的比例来改变的控制输出信号，所述控制输出信号于是影响所述玩具车1的驱动装置及其转向装置。为此，要使用控制单元3，该控制单元为特定的、接下来所描述的计算上的行驶模拟而设计和编程。

如示意性地在按照图2的图表中所示出的那样，所述按本发明受影响的行驶状态基于借助于用经过校正的虚拟的运行摩擦力F_v来取代未经校正的运行摩擦力F_b这种方式对最大能够获得的运行加速度a_b进行的限制。为此定义虚拟的极限附着力F_m，该虚拟的极限附着力小于在实际上借助于所述驱动元件6、8（图5及以下附图）能够传递到所述地基5上的最大的摩擦力。此外，定义虚拟的滑动摩擦力F_g，该虚拟的滑动摩擦力本身≤所述虚拟的极限附着摩擦力F_m。所有这些力在图1中示意性地绘出并且能够作为固定地预先给定的或者可变的参数在所述控制单元3中调用。能够可选如此安排所述虚拟的极限附着力F_m和所述虚拟的滑动摩擦力F_g，使得从中产生的运行加速度a_b相对于原型按照绝对值至少几乎以和所述玩具车1本身相同的比例缩小，其中作为用于这种缩小的参考参量而能够将所述原型的、这样的实际上的极限附着力、这样的实际上的滑动摩擦力和这样的实际上的运行加速度a_b用作基础，如其从原型轮胎与原型地基之间的相互影响中所知道或者可预料的那样。

在本发明的一个方面，所述按本发明的原理在按照图1和2的一览的加速度的简单的实例上变得清楚明了：驾驶人借助于所述遥控发送器2来“加油”，也就是产生加速的控制输入信号。在此基础上，在所述控制单元3中实施计算上的行驶模拟，在所述行驶模拟之内以计算方式来获取在所述玩具车1与所述地基5之间起作用的并且首先还未得到校正的运行摩擦力F_b并且将其与所述虚拟的极限附着摩擦力F_m进行比较。准确地讲，在这里将在所述虚拟的前轴与后轴23、24的在实际上不存在的、但是虚拟地假设的车轮与所述地基5之间起作用、未经校正的运行摩擦力F_b用作所述计算上的模拟的基础。所述虚设车轮21、22（图5到9）仅仅在外观上代表所提到的虚拟的车轮，但是没有履行其行驶物理学上的功能。

只要驾驶人预先给定仅仅适中的加速度，对于所述适中的加速度来说所述未经校正的运行摩擦力F_b小于所述虚拟的极限附着力F_m，那就适用车轮与地基5之间的附着摩擦的法则，这在这里被称为正常模式。在所述计算上的行驶模拟中，作为输出参量之一确定虚拟的运行摩擦力F_v。在所述正常模式中，使所述虚拟的运行摩擦力F_v在量与方向的方面等于所述未经校正的运行摩擦力F_b。因此，在与附着摩擦力相当的运行摩擦力F_b的局部的影响下，以计算方式在所述控制单元3中模拟所述玩具车1的行驶状态。

但是，只要驾驶人“加油”太多，也就是说只要在此在所述计算上的行驶模拟中所获取的、所属的未经校正的运行摩擦力F_b大于开头预先给定的虚拟的极限附着摩擦力F_m，则应该出现如在车轮空转时那样的行驶状态。这在这里被称为打滑模式，在打滑模式中所述虚拟的滑动摩擦力F_g起作用。在此使所述虚拟的运行摩擦力F_v在量与方向的方面等于所述虚拟的滑动摩擦力F_g并且将其用作所述计算上的行驶模拟的基础。因而所述玩具车1在所述计算上的模拟中运动，好像所述车轮在所述虚拟的滑动摩擦力F_g的影响下空转。

在所述正常模式或者打滑模式的两种情况下，现在以所述相应地以计算方式来获取的虚拟的运行摩擦力F_v为基础来如此产生与其相对应的控制输出信号，使得所述玩具车1按照所述计算上的行驶模拟来执行行驶运动。在按照图1的实例的情况中，这也就是说，所述玩具车1在所述正常模式中以所述未经校正的运行摩擦力F_b为基础来实施加速度a_b。但是，只要驾驶人预先给定太大的、在所述打滑模式中引起行驶模拟的加速度，则将所述未经校正的运行摩擦力F_b在量与方向的方面设置到所述虚拟的滑动摩擦力F_g，这引起相应地受限制的前进加速度。但是，相同的效果类似地也适用于与制动策略相对应的倒车的加速度，其中在所述正常模式中适用所述附着摩擦的法则，并且其中由于太明显的制动操纵而模拟车轮的抱死，方法是：将虚拟的滑动摩擦力F_g用作所述减速的基础。当然，按照前面所描述的处理方式，也一同考虑并且描述下述滞后，所述滞后从比所述虚拟的极限附着力F_m小的虚拟的滑动摩擦力F_g中得出：只有在驾驶人将所述加速度a以及由此所述未经校正的运行摩擦力F_b降低到低于所述虚拟的滑动摩擦力F_g的量度时，才又使所述虚拟的运行摩擦力F_v等于所述未经校正的运行摩擦力F_b。因此，在增大所述加速度a时，所述虚拟的极限附着力F_m的达到作为从所述正常模式到打滑模式的转换信号起作用，而在降低所述加速度a时达到所述虚拟的滑动摩擦力F_g的达到则作为从所述打滑模式到所述正常模式的转换信号起作用。

前面针对纵向加速度的简单的情况对所述模拟情况进行了描述。作为补充，图3示出了按照图1的玩具车1在转弯行驶中的图示。所述玩具车1以特定的前进速度沿着具有局部的转弯半径r的行驶弯道27围绕着所配属的局部的中心M运动。为了确定所述局部的运动及力情况，能够在所述玩具车1上选择任意的基准点。在所示出的实施例中，作为基准点选择了所述玩具车1的重心S。所述重心S以特定的速度沿着相对于所述行驶弯道27的切线t的方向运动。从这种速度和所述局部的转弯半径r中产生朝所述中心M定向的向心加速度a_y以及所配属的在径向上向外定向的横向力F_y。这二者都能够在借助于所述控制单元3实施的计算上的行驶模拟的范围内来获取。额外地，也就是说同时也能够执行纵向加速度a_x，该纵向加速度在这里示范性地向后定向并且由此相当于制动策略。与此相对应的是相反地定向的纵向力F_x，其中与按照图1的处理方式相类似地获取所述纵向加速度a_x和所述纵向力F_x。能够将所述纵向及横向加速度a_x、a_y在矢量方面组成未经校正的运行加速度a_b。同样的情况适用于将所述纵向力F_x和横向力F_y在矢量方面相加为所述未经校正的运行摩擦力F_b这种处理方式。对于这种未经校正的运行摩擦力F_b来说，再度适用与按照图1、2的、沿着纵向方向起作用的未经校正的运行摩擦力F_b相同的条件：在这里也在所述计算上的行驶模拟中在正常模式与打滑模式之间进行区分，其中于是不过在所述打滑模式中也对侧滑一同加以考虑。无论如何，借助于所述控制单元3从所述计算上的行驶模拟中如此产生控制输出信号并且将其输送给所述玩具车1的驱动装置及其转向装置，使得所述玩具车1按照所提到的计算上的行驶模拟来执行行驶运动。

在图3中还能够看出，所述玩具车1的纵轴线10在这里所示出的正常模式中相对于所述行驶弯道27的局部的切线t呈第一角度α。能够为所述玩具车1的每个任意的基准点确定这个第一角度α。作为基准点，在这里示范性地选择了所述玩具车1的重心S。所述角度α取决于所述虚拟的前轴23及虚拟的后轴24的基础的转向几何尺寸。在所示出的实施例中假设，所述虚拟的前轴23能够转向，而所述虚拟的后轴24则保持其相对于所述玩具车1的定向。这引起以下结果：在所述未转向的虚拟的后轴24上面所述车辆纵轴线10与所述切线t之间的第一角度α具有绝对值零并且随着相对于所述虚拟的后轴24向前变大的间距而升高。在所述虚拟的前轴23的区域中，所述第一角度α具有其最大值。如果将能够转向的虚拟的后轴24用作所述行驶模拟的基础，所述情况自然就颠倒。无论如何，对于特定的基准点、在这里所述重心S来说，能够为这里所描述的正常模式确定这样的第一角度α。

只要现在驾驶人预先选择太高的转弯速度和/或太小的局部的转弯半径r，那么所述以计算方式来获取的未经校正的运行摩擦力F_b就超过所述虚拟的极限附着摩擦力F_m（图2），因而现在在所述计算上的行驶模拟中所述打滑模式起作用。现在，作为虚拟的运行摩擦力F_v将所述虚拟的滑动摩擦力F_g（图2）用作基础，但是其中侧向的力方向分量一同起作用。现在，所述车辆能够侧向于或者横向于所述切线t移动。比如，所述半径r能够一直朝∞变大，这相当于所谓的转向不足。

但是，在保持所述第一角度α超过纯侧向的车辆偏移的情况下，也能够在所模拟的打滑模式中相对于所述行驶弯道27的局部的切线t将所述车辆纵轴线10以其第一角度α为出发点转变为第二角度β。这样的情况示范性地在图4中示出。以作为基准参量的第一角度α为出发点，使在其位置方面变化的车辆纵轴线10'相对于弯道内侧面倾斜了所述第二角度β，这相当于所谓的转向过度或者漂移。这种情况也能够借助于所述控制单元3在所述计算上的行驶模拟中在打滑模式中来描述并且被转化为相应的控制输出信号，其中于是所述玩具车1在描绘按照图3和4的转向过度或者转向不足的情况下在实际上实施相应的转弯行驶。但是，在这里所述速度和所述加速度以如此大的程度受到限制，使得实际上在所述玩具车1的滚动元件6、8（图5及以下附图）与所述地基5之间没有进行打滑。更确切地说，所述玩具车1执行通过所述控制单元3来预先给定的行驶运动，所述行驶运动传达下述逼真的印象：好像所述玩具车1在转向不足或者转向过度时、在制动和/或加速时会在其虚拟车轮上滚动或者打滑。

结合图1到4对侧向地起作用的加速度的稳定的状态进行描述。所述计算上的模拟和所述玩具车1的从中推导出来的行驶运动也仍然能够包括围绕着竖轴线的角加速度以及不同的行驶状态之间的瞬间的转变。以所述正常模式与所述打滑模式之间的区别的、开头所描述的最小前提为出发点，能够任意地细化所述计算上的行驶模拟并且将其转化为所述玩具车1的相应的行驶运动。这除了所描述的、对可能的加速度的限制之外也包括对于可能的速度的限制。能够为每个虚设车轮21、22单个地实施附着摩擦与打滑摩擦之间、也就是正常模式与打滑模式之间的区分，用于比如考虑到各个车轮负载的、根据情况变化的分配。但是也考虑到简化方案，在所述简化方案中仅仅为每个虚拟的前轴或者后轴23、24或者为所述玩具车1在总体上来进行这种区分。在缺少虚设车轮21、22时，也能够将虚构的基准点选择作为备用方案。除此以外，能够以类似的方式将相同的模拟原理套用到无车轮的车辆上。

一个引人注意的方面还比如是，对于似乎作为所述两种运行模式之间的转换信号起作用的、虚拟的极限附着力F_m来说不必限定到特定的量。所述虚拟的极限附着力比如能够根据方向而不同，因此能够应用用于前进加速度、制动策略和/或侧向地起作用的向心加速度的不同的极限值。此外，能够在运行期间改变所述虚拟的极限附着力F_m。由此，比如能够模拟加重的轮胎磨损或者在具有不同的附着特性的不同的地基上的行驶。所述玩具车1比如能够设有未示出的探测器，该探测器识别出应该被视为特别滑的路段，并且该探测器据此引起本来已经降低的、虚拟的极限附着力F_m的降低。在本发明的另一个方面，不必根据前面所描述的计算上的行驶模拟来进行所述两种运行模式之间的转换。更确切地说，能够足够的是，比如根据简单的逻辑上的条件（如果-那么-条件）的满足或者根据通过使用者给定的信号（控制功能的操纵）来自动地进行这种转换，其中也考虑到计算上的模拟、逻辑功能和/或使用者信号的任意的组合。在极端情况中，在本发明的范围内能够足够的是，使车辆纵轴线从平行性转为局部的运动方向并且由此尤其在转弯行驶时传达漂移运动的印象。

图5以透视的底视图示出了按照图1到4的玩具车1的第一种实施例，所述玩具车具有拆下的车身。底盘25在其在运行中朝向所述地基5（图1）的下侧面上拥有两个驱动单元13、14。其中一个驱动单元13沿着所述车辆纵轴线10的方向定位在所述玩具车1的重心S的前面，而所述第二驱动单元14则处于其后面。所述前面的驱动单元13包括一对滚动元件6，所述滚动元件能够彼此同轴地围绕着共同的旋转轴线7旋转地驱动。所述两个滚动元件6在这里构造为摩擦轮并且被设计用于相对于所述地基5（图1）对所述玩具车1进行摩擦锁合的驱动。为此设置了共同地作用于所述两个滚动元件6的驱动马达11。按照意义，同样的情况也适用于相同地构成的后面的驱动单元14，所述驱动单元具有一对构造为摩擦轮的滚动元件8、具有所配属的旋转轴线9并且具有所配属的驱动马达12。

两个驱动单元13、14分别设有一个自身的并且能够彼此独立地操纵的转向装置，借助于所述转向装置能够相应地围绕着垂直的转向轴线16相对于所述车辆纵轴线10来调节所述旋转轴线7、9的定向方向。这些转向装置的细节从图5和6的一览中得出，其中图6以透视的俯视图示出了按照图5的装置的一部分，所述部分具有缺少的后面的驱动单元14。从这两个图5和6的一览中能够看出，所述两个转向装置分别包括一个转向架15，所述转向架则具有垂直的转向轴线16并且分别具有一个所配属的转向驱动装置17。为简便起见，下面仅仅参照前面的驱动单元13和前面的转向架15，但是其中相同的情况也类似地适用于具有后面的转向架15的后面的驱动单元14。所述两个滚动元件6以其水平的旋转轴线7在所述转向架15的上面得到了支承。在所示出的实施例中，所配属的驱动马达11也被安装在所述转向架15上。在围绕着所述垂直的纵轴线16进行转向运动时，整个转向架15包括所述两个滚动元件6、其旋转轴线7以及所述驱动马达11都转动。但是也可能适当的是，将所述驱动马达11以固定的、也就是不一同转动的方式安装在所述底盘25上，其中所述驱动马达于是通过合适的齿轮装置或者其它的传动器件来作用于所述滚动元件6。所述转向驱动装置17固定地被安装在所述底盘25上并且通过齿轮来如此作用于所述转向架15，使得其围绕着竖轴线或者转向轴线16执行转向的摆转运动。在这里，也能够实现相反的实施方式，在该实施方式中所述转向驱动装置17被安装在所述转向架15上并且与其一起转动。以类似的方式、在这里甚至以在机械上相同的方式来构成的、具有转向架15的后面的驱动单元14能够在不取决于所述具有转向架15的前面的驱动单元13的情况下来驱动和转向。

在再度参照图5的情况下还要指出，所述底盘25在所述虚拟的前轴23的区域中并且也在所述虚拟的后轴24的区域中分别拥有一对虚设车轮21、22。所述虚拟的后轴24的、两个关于纵轴线10分别布置在两侧的虚设车轮22相对于所述底盘25具有固定的定向、也就是说不能转向。所述两个以类似的方式在虚拟的前轴23的区域中被安置在所述底盘25上的虚设车轮21则与此不同而构造为能够自由地一同转向的结构，其中在这里为了更好的一览起见而仅仅示出了单个的具有转向角的虚设车轮21。为此设置了具有用于前面的虚设车轮21的主销后倾的摆转支承。所述前面的虚设车轮21由此自动地沿着相应的行驶方向定向。但是作为替代方案，也可以考虑具有自身的转向驱动装置的前面的虚设车轮21的主动的转向。不过，当然也能够为了简化而放弃转向运动。

与所述对玩具车1的驱动并且对其的转向负责的滚动元件6、7不同，所述虚设车轮21、22是虚设物，因为它们虽然拥有车轮的外部的形象，但是不行使其方向控制和/或驱动的功能。它们如此依从地并且/或者相对于所述滚动元件6、8抬高地被支承在所述底盘25上，使得其在运行中要么没有接触所述地基5要么可能仅仅以小的支承力接触所述地基（图1）。完全相反，所述玩具车1由于其处于两个驱动单元13、14之间的重心S而在运行中以其滚动元件6、8如此支撑在所述地基5上，使得起作用的重力的绝大部分由所述滚动元件6、8承担。因而结合所述驱动马达11、12来形成下述驱动装置，借助于所述驱动装置所述滚动元件6、8将摩擦力如此传递到所述地基5上，使得所述玩具车1得到驱动。为产生尽可能大的能够传递的摩擦力，所述滚动元件6、8设有提高摩擦系数的、比如由橡胶或者类似的弹性体材料构成的轮胎。相反，可能适当的是，由具有小的摩擦系数的材料、比如硬塑料或者类似材料来制造所述虚设车轮21、22，用于在接触地面的情况下产生尽可能小的摩擦力，由此将通过所述虚设车轮21、22的地面接触而扭曲通过所述驱动单元13、14产生的驱动及转向作用的情况降低到最低限度或者甚至将这种情况完全排除在外。

一种特点还在于，所述前面的旋转轴线7上面的两个滚动元件6之间的轴向间距以及所述后面的旋转轴线9上面的两个滚动元件8之间的轴向间距也可选明显地小于所述底盘25的宽度。由此实现这一点：所述滚动元件6、8及其旋转轴线7、9的位置在运行中在实际上看不见或者至多有限地看得见。这种效应也能够通过以下方式来得到增强：所述两个驱动单元13、14分别布置在一对虚设车轮21、22之间。

现在从图1到6的一览中清楚地看出，按照图1到4的玩具车辆1的任意的行驶运动包括所模拟的或者以其它方式来引发的打滑运动都能够通过对于所述两个驱动单元13、14及相应的转向装置的协调的操控来实现。换句话说，能够实现按照图1到4的玩具车1的任意的行驶运动，其中这些行驶运动在实际上通过所述滚动元件6、8的、在所述地基上或多或少无打滑的滚动来进行，而同时能够产生打滑运动的视觉上的印象。所述玩具车1能够相对于行驶弯道27的切线t以任意的角度α、β来定向并且运动，这也包括具有半径r=∞的轨迹27、也就是按照图1的一直向前行驶。对于所述虚拟的前轴23和虚拟的后轴24来说，能够彼此独立地确定所述角度α、β。如果所述驱动单元13、14如在图5、6中那样分别或多或少地精确地定位在所述虚拟的前轴23或者所述虚拟的后轴24上，则使其旋转轴线7、9摆转各自的角度α、β。于是结合所述滚动元件6、8的合适的转速，所述玩具车1也如在图1到4中所示出的那样按照前面所描述的计算上的行驶模拟来执行行驶运动。如果所述驱动单元13和/或所述驱动单元14没有精确地定位在所述虚拟的前轴23或者虚拟的后轴24上，则能够如此对所述驱动单元13、14的角度位置进行计算上的校正，从而作为结果所述虚拟的前轴23和所述虚拟的后轴24也以其各自所配属的角度α、β来执行运动。无论如何，这些行驶运动基本上仅仅通过所述两个驱动单元13、14连同所属的转向装置在所述滚动元件6、8与所述地基5之间的附着摩擦的影响下引起，而在此所述虚设车轮21、22发挥显著的作用。因此，所述前轴和后轴23、24在这里也被称为“虚拟轴”，因为它们对实际上的行驶过程没有显著的影响。但是，所述虚拟的前轴和后轴23、24及其虚设车轮21、22相对于轨迹切线t的位置仍然在视觉上的形象中起着特殊的作用：只要所述虚设车轮21、22的定向以及尤其所述已转向的虚设车轮21的转向角不与实际上的行驶运动对齐，就以特别明显的方式产生侧滑的玩具车1的印象，尽管在实际上持久地存在着借助于几乎不能或者根本不能发觉的滚动元件6、8进行的非打滑的行驶驱动。

此外，上文已经指出，所述虚拟的极限附着力F_m应该小于在实际上借助于所述驱动元件6、8能够传递到所述地基5上的最大的摩擦力。从前述解释中产生对于这种要求的明确的说明：所述虚拟的极限附着力F_m应该小于所述驱动元件6、8与所述地基5之间的、对该虚拟的极限附着力在行驶运行中的描绘来说所需要的摩擦力。由此保证，不仅所述正常模式而且所述打滑模式都能够借助于所述驱动元件6、8在纯粹的附着摩擦运行地中产生。

图7以透视的俯视图示出了按照图5和6的实施方式的一种变型方案，所述变型方案仅仅具有一个唯一的中心的转向架15。绝对存在的转向驱动装置17（图6）在这里为更好的一览起见而未示出。但是，所述转向装置在构造和功能的方面相当于如结合图5和6所描述的那样的设计方案。但是，与此有别的是所述驱动方案：不是一对共同被驱动的滚动元件在所述转向架15上得到了支承。更确切地说，分别有一个第一滚动元件6和一个第二滚动元件8，它们能够彼此独立地分别通过各一个所配属的驱动马达11、12来驱动。这里仅仅示意性地示出的驱动马达11、12按照一种优选的实施方式被固定在所述底盘25上，但是也能够如在按照图5和6的实施例中一样布置在所述转向架15上。无论如何，所述两个滚动元件6、8构造为车轮的形式，其中其两个所配属的旋转轴线7、9至少彼此轴向平行、在所示出的实施例中甚至彼此同轴。此外，它们关于这些旋转轴线7、9彼此具有轴向的间距。所述转向架15如此定位在所述底盘25上，使得所述玩具车1的重心S尽可能精确地居中地处于所述旋转轴线7、9上的两个滚动元件6、8之间。反之，这也就是说，所述两个滚动元件6、8之间的中心尽可能靠近所述玩具车1的重心S。

也如在按照图5和6的实施例中一样，在这里适用：起作用的重力几乎完全由所述滚动元件6、8承担。所述虚设车轮21、22将所述玩具车1支撑地保持在所期望的水平的位置中，但是为此仅仅需要可忽略的小的支承力。在这里也适用：通过围绕着垂直的转向轴线16对所述旋转轴线7、9的定向进行共同的调节这种方式结合对于所述两个滚动元件6、8的彼此独立的驱动，能够引起任意的、相应于图1到4的行驶运动，并且更确切地在不取决于所述虚设车轮21、22的定向或者转向回转的情况下进行。

最后，图8和9还示出了按照图5和6的装置的另一种变型方案，所述变型方案具有两个驱动单元13、14。每个驱动单元13、14仅仅拥有单个的所配属的滚动元件6、8，所述滚动元件不是构造为配对的车轮而是构造为球体。在按照图8的透视的底视图中能够看出，所述构造为球体的滚动元件6、8向下从所述底盘25中伸出并且在此行使按照图5和6的滚动元件6、8的功能。

按照图8的设计方案的细节能够在按照图9的俯视图中看出。每个驱动单元13、14都包括至少一个第一驱动轴18和至少一个正交于所述第一驱动轴来定位的第二驱动轴19以及所配属的驱动马达11、12。在所示出的优选的实施例中，为每个驱动单元13、14分别设置了一对第一和第二驱动轴18、19，所述驱动轴成对地对置地、摩擦锁合地作用在所述滚动元件6、8的球形的表面20上。由此能够实现这一点：处于其之间的球形的滚动元件6、8不仅沿着纵向方向而且沿着横向方向得到了固定并且在存在相应的负荷时总是通过所述驱动轴18、19来得到足够的驱动力矩。补充地在每个球形的滚动元件6、8的上方分别布置一个压紧装置26，该压紧装置反作用于在运行中起作用的支承力。

在有别于按照图5和6的实施例的情况下，在所示出的按照图8和9的实施方式中不需要转向驱动装置17。在这里，在图1中示意性地勾画的、用于对所述第一和第二驱动轴18、19进行协调的转速调整的协调单元28取代所述转向驱动装置17。所述协调单元28按照图1布置在所述遥控发送器2中并且能够是上面详细描述的控制单元3的一部分。作为替代方案，也能够将单独的协调单元28设置在所述玩具车1中并且在那里比如将其集成到所述接收器4中或者集成到所述驱动单元13、14中。无论如何，通过对所述两个驱动单元13、14中的第一和第二驱动轴18、19进行的协调的转速调整，能够彼此独立地调节并且改变所述旋转轴线7、9相对于所述玩具车1的位置，从而出现与按照图5和6的实施例相类似的驱动及转向运动。对于所述旋转轴线7、9的彼此独立的定向来说，需要至少两个能够彼此独立地运行的或者操控的驱动马达12，所述驱动马达借助于平行于所述车辆纵轴线10的驱动轴19来引起所述球形的滚动元件6、8的侧向的旋转运动份额。但是，在与此有别的情况下，所述球形的滚动元件6、8的、沿着车辆纵轴线10的方向的按份额的转速应该相同并且因此用于所述两个驱动单元13、14的、横向于所述车辆纵轴线的驱动轴18的转速也应该相同，因为固定地安装在所述玩具车1上的驱动单元13、14彼此间的间距没有变化。因此，尽管独立的驱动运动和转向运动，能够够用的是，为两个驱动单元13、14的横向于车辆纵轴线10的驱动轴18仅仅设置一个唯一的共同的驱动马达11。无论如何，通过对于所述驱动马达11、12的协调的转速控制并且因此也通过对于所述驱动轴18、19的协调的转速控制，能够彼此独立地调节并且改变所述两个滚动元件6、8的旋转轴线7、9的定向。同样的情况也适用于所述滚动元件6、8围绕着这些旋转轴线7、9的所产生的转速，由此与按照图5和6的实施例相同的情况适用于行驶运动特征。

只要没有明确地进行有差别的描述，那么按照图7的以及按照图8和9的实施例在其余的特征、附图标记和特性方面彼此间相一致并且与按照图5和6的实施例相一致。

Claims

1.玩具车***，其包括玩具车（1）和遥控发送器（2），

其特征在于，所述玩具车（1）包括具有至少两个驱动马达（11、12）的驱动装置以及至少两个用于将摩擦力和驱动力矩传递到地基（5）上的滚动元件（6、8），其中所述滚动元件（6、8）能够借助于所述驱动马达（11、12）彼此独立地围绕着各自的旋转轴线（7、9）旋转地驱动，并且所述玩具车（1）包括至少一个用于相对于车辆纵轴线（10）对所述旋转轴线（7、9）的定向方向进行调节的转向装置，并且所述玩具车***额外地包括控制单元（3），所述遥控发送器（2）的控制输入信号被馈入到所述控制单元中，并且所述控制单元产生控制输出信号，所述控制输出信号影响所述驱动马达（11、12）以及所述至少一个转向装置。

2.按权利要求1所述的玩具车***，

其特征在于，在所述控制单元（3）中能够调用所述玩具车（1）与所述地基（5）之间的虚拟的极限附着摩擦力（F_m）和虚拟的滑动摩擦力（F_g），其中所述虚拟的极限附着摩擦力（F_m）小于所述滚动元件（6、8）与所述地基（5）之间的相应的、在实际上能够传递的最大的摩擦力，并且其中所述虚拟的滑动摩擦力（F_g）小于/等于所述虚拟的极限附着摩擦力（F_m），

所述控制单元（3）在将所述遥控发送器（2）的控制输入信号包括在内的情况下如此为计算上的行驶模拟而设计，

-使得通过所述控制单元（3）以计算方式来获取在所述玩具车（1）与所述地基（5）之间起作用的未经校正的运行摩擦力（F_b）并且将其与所述虚拟的极限附着摩擦力（F_m）进行比较，

-其中在正常模式中，在所述正常模式中所述以计算方式来获取的未经校正的运行摩擦力（F_b）小于所述虚拟的极限附着摩擦力（F_m），在具有所述未经校正的运行摩擦力（F_b）的水平的、虚拟的运行摩擦力（F_v）的局部的影响下以计算方式来模拟所述玩具车（1）的行驶状态；

-并且其中在打滑模式中，在所述打滑模式中所述以计算方式来获取的未经校正的运行摩擦力（F_b）大于所述极限附着摩擦力（F_m），在具有所述虚拟的滑动摩擦力（F_g）的水平的、虚拟的运行摩擦力（F_v）的局部的影响下来模拟所述玩具车（1）的行驶状态，

并且所述控制单元（3）被设计用于：所述控制单元从所述计算上的行驶模拟中如此产生控制输出信号并且能够让所述控制输出信号影响所述具有滚动元件（6、8）的驱动装置并且影响所述转向装置，使得所述玩具车（1）按照所述计算上的行驶模拟在所述虚拟的运行摩擦力（F_v）的影响下执行行驶运动。

3.按权利要求1或2所述的玩具车***，

其特征在于，设置了两个驱动单元（13、14），所述两个驱动单元分别具有一个驱动马达（11、12）、分别具有一个滚动元件（6、8）并且分别具有一个自已的转向装置，其中各一个驱动单元（13、14）沿着所述车辆纵轴线（10）的方向布置在所述玩具车（1）的重心（S）的前面或者后面。

4.按权利要求3所述的玩具车***，

其特征在于，所述两个转向装置分别包括一个具有垂直的转向轴线（16）并且具有转向驱动装置（17）的转向架（15），其中各一个驱动马达（11、12）配属于各一个转向架（15），其中各一个以具有所配属的第一或者第二旋转轴线（7、9）的驱动轮的形式构成的滚动元件（6、8）如此在相应的转向架（15）上得到了支承，使得所述第一旋转轴线（7）和所述第二旋转轴线（9）能够彼此独立地借助于所述两个转向架（15）来调节。

5.按权利要求4所述的玩具车***，

其特征在于，在所述两个旋转轴线（7、9）的每个旋转轴线上以相对于彼此的轴向的间距分别布置了两个滚动元件（6、8）。

6.按权利要求3所述的玩具车***，

其特征在于，所述滚动元件（6、8）为球形，分别具有一个所配属的驱动马达（11、12）的第一和第二驱动轴（18、19）相对于彼此以直角来布置并且摩擦锁合地作用在所述滚动元件（6、8）的球形的表面（20）上，并且所述转向装置通过用于对所述第一和第二驱动轴（18、19）进行协调的转速调整的协调单元（28）来构成。

7.按权利要求6所述的玩具车***，

其特征在于，所述第一和第二驱动轴（18、19）成对地对置地、摩擦锁合地作用在所述滚动元件（6、8）的球形的表面（20）上。

8.按权利要求6或7所述的玩具车***，

其特征在于，所述协调单元（28）是所述控制单元（3）的一部分。

9.按权利要求1或2所述的玩具车***，

其特征在于，刚好设置了一个驱动单元（14），所述驱动单元包括两个驱动马达（11、12）、两个以车轮的形式构成的滚动元件（6、8）以及一个转向装置，其中所述第一滚动元件（6）能够由所述第一驱动马达（11）围绕着所述第一旋转轴线（7）来驱动，其中所述第二滚动元件（8）相对于所述第一滚动元件（6）以轴向的间距来布置并且能够由所述第二驱动马达（12）围绕着所述第二旋转轴线（9）来驱动，所述第一旋转轴线（7）和所述第二旋转轴线（9）能够通过所述一个转向装置来共同调节，并且所述两个滚动元件（6、8）之间的中心处于所述玩具车（1）的重心（S）的区域中。

10.按权利要求9所述的玩具车***，

其特征在于，所述转向装置包括一个具有垂直的转向轴线（16）的转向架（15）和转向驱动装置（17），其中所述两个驱动马达（11、12）配属于所述一个转向架（15），并且其中所述两个滚动元件（6、8）如此在所述转向架（15）上得到了支承，使得所述第一旋转轴线（11）和所述第二旋转轴线（12）彼此同轴并且能够借助于所述转向架（15）来共同调节。

11.按权利要求1到10中任一项所述的玩具车***，

其特征在于，所述玩具车（1）具有至少一对虚设车轮（21、22）。

12.按权利要求11所述的玩具车***，

其特征在于，一对虚设车轮（21）构造为能够转向的结构。

13.按权利要求11所述的玩具车***，

其特征在于，一对虚设车轮（21）能够自由地一同转向。

14.按权利要求1到13中任一项所述的玩具车***，

其特征在于，所述玩具车（1）具有车辆纵轴线（10），并且尤其在沿着行驶弯道（27）行驶时所述控制单元（3）能够如此影响所述玩具车（1）的驱动装置和/或转向装置，使得所述玩具车（1）执行横向于所述车辆纵轴线（4）的局部的运动分量。

15.按权利要求2和权利要求11到14中任一项所述的玩具车***，

其特征在于，所述虚设车轮（21、22）与所述地基（5）之间的虚拟的极限附着摩擦力（F_m）、虚拟的滑动摩擦力（F_g）、未经校正的运行摩擦力（F_b）和虚拟的运行摩擦力（F_v）是所述计算上的行驶模拟的基础。

16.按权利要求1到15中任一项所述的玩具车***，

其特征在于，所述控制单元（3）布置在所述遥控发送器（2）中。

17.按权利要求16所述的玩具车***，

其特征在于，所述由控制单元（3）和遥控发送器（2）构成的结构单元通过经过编程的智能手机或者其它可移动的终端设备、比如平板电脑等来构成。

18.玩具车***，其包括玩具车（1）和遥控发送器（2），其中所述玩具车（1）具有拥有用于将摩擦力传递到地基（5）上的滚动元件（6、8）的驱动装置以及转向装置，

其特征在于，所述玩具车***额外地包括控制单元（3），所述遥控发送器（2）的控制输入信号被馈入到所述控制单元中，并且所述控制单元产生控制输出信号，所述控制输出信号影响所述玩具车（1）的驱动装置及其转向装置，

在所述控制单元（3）中能够调用所述玩具车（1）与所述地基（5）之间的虚拟的极限附着摩擦力（F_m）和虚拟的滑动摩擦力（F_g），其中所述虚拟的极限附着摩擦力（F_m）小于所述滚动元件（6、8）与所述地基（5）之间的相应的、在实际上能够传递的最大的摩擦力，并且其中所述虚拟的滑动摩擦力（F_g）小于/等于所述虚拟的极限附着摩擦力（F_m），

-使得通过所述控制单元（3）以计算方式来获取在所述玩具车（1）与所述地基（5）之间起作用的、未经校正的运行摩擦力（F_b）并且将其与所述虚拟的极限附着摩擦力（F_m）进行比较，

19.用于运行玩具车***的方法，

其中所述玩具车***包括玩具车（1）和遥控发送器（2），其中所述玩具车（1）具有拥有用于将摩擦力传递到地基（5）上的滚动元件（6、8）的驱动装置以及转向装置，

在所述控制单元（3）中能够调用所述玩具车（1）与所述地基（5）之间的虚拟的极限附着摩擦力（F_m）和虚拟的滑动摩擦力（F_g），其中所述虚拟的极限附着摩擦力（F_m）小于所述滚动元件（6、8）与所述地基（5）之间的、相应的在实际上能够传递的最大的摩擦力，并且其中所述虚拟的滑动摩擦力（F_g）小于/等于所述虚拟的极限附着摩擦力（F_m），

在所述控制单元（3）中在将所述遥控发送器（2）的控制输入信号包括在内的情况下如此进行计算上的行驶模拟，

并且所述控制单元（3）从所述计算上的行驶模拟中如此产生控制输出信号并且能够让所述控制输出信号影响所述具有滚动元件（6、8）的驱动装置并且影响所述转向装置，使得所述玩具车（1）按照所述计算上的行驶模拟在所述虚拟的运行摩擦力（F_v）的影响下执行行驶运动。

20.按权利要求19所述的方法，

其特征在于，所述玩具车（1）具有车辆纵轴线（10），预先给定沿着所述车辆纵轴线（10）的方向的加速度并且从中推导出沿着所述车辆纵轴线（10）的方向的摩擦力，并且在超过所述虚拟的极限附着摩擦力（F_m）时将沿着所述车辆纵轴线（10）的方向的加速度降低到与所述虚拟的滑动摩擦力相对应的极限加速度。

21.按权利要求19或20所述的方法，

其特征在于，所述玩具车（1）具有车辆纵轴线（10），在沿着具有局部的半径（r）的行驶弯道（27）行驶时推导出所述玩具车（1）的、沿着局部的半径（r）的方向的加速度并且从中推导出横向于所述车辆纵轴线（10）的方向的摩擦力，并且在超过所述虚拟的极限附着摩擦力（F_m）时所述控制单元（3）如此影响所述玩具车（1）的驱动装置和/或转向装置，使得所述玩具车（1）执行横向于所述车辆纵轴线（4）的、局部的运动分量。

22.按权利要求21所述的方法，

其特征在于，所述行驶弯道具有局部的切线（t），所述车辆纵轴线（10）在正常模式中相对于所述局部的切线（t）呈第一角度（α），并且在所模拟的打滑模式中所述车辆纵轴线（10）相对于所述行驶弯道的局部的切线（t）以其第一角度（α）为出发点转变为第二角度（β）。

23.按权利要求19到22中任一项所述的方法，

其特征在于，所述玩具车（1）包括至少两个驱动马达（11、12）和至少两个用于将驱动力矩传递到所述地基（5）上的滚动元件（6、8），其中所述滚动元件（6、8）能够借助于所述驱动马达（11、12）彼此独立地围绕着各自的旋转轴线（7、9）旋转地驱动，并且所述玩具车（1）包括至少一个用于相对于所述车辆纵轴线（10）对所述旋转轴线（7、9）的定向方向进行调节的转向装置，并且所述控制单元（3）影响所述驱动马达（11、12）以及所述至少一个转向装置。