CN107622684A - 信息传输方法、交通控制单元和车载单元 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种传输道路信息的方法、交通控制单元TCU和车载单元OBU,该方法包括:TCU获取车辆的规划路径;该TCU根据该规划路径进行扩展,生成该车辆在该规划路径上的可行驶区域,该可行驶区域包括车辆安全行驶的区域;该TCU向该OBU发送道路信息,该道路信息包括该可行驶区域的指示信息。本发明实施例提通过TCU发送可行驶区域来代替高精度地图,由于可行驶区域数据量小,能够实现传输速度快,且安全性高,不会带来高精度地图泄露的问题。
Description
技术领域
本发明实施例涉及交通信息领域,特别涉及一种信息传输方法和交通控制单元和车载单元。
背景技术
随着科技的发展,自动驾驶、高级辅助驾驶(advanced driver assistantsystems,ADAS)、智能交通***(intelligent transport system,ITS)等交通***越来越成为人们关注的热点,在这些交通***中高精度地图起到非常重要的作用。
在交通***中,可以采用本地(即车端)保存高精度地图的方式,车载单元可以根据本地保存的高精度地图对车辆进行调控。然而由于高精度地图精度较高,使得高精度地图的数据量很大(例如,每平方公里的数据达到吉字节(gigabyte,GB)级别),导致车端保存的高精度地图更新困难。另外,根据相关法规,高精度地图属于保密数据,也不适合存在车端保存。
在交通***中,为了避免本地保存高精度地图的弊端,也可以采用本地不保存高精度地图,而是通过服务器下发高精度地图的方式,例如,服务器采用瓦片式方法向车载单元下发高精度地图,车载单元可以根据接收到的瓦片式高精度地图对车辆进行调控。然而由于高精度地图本身数据量庞大,即使采用瓦片式方式下发,单次下发的数据量也非常庞大,导致车载单元难以快速接收和加载瓦片地图。另外,高精度地图属保密数据,通过瓦片发送的方式,接收端容易搜集多个瓦片做成地图副本,有地图泄密风险。
因此,如何在满足车载单元实现对车辆调控需求的情况下,找到一种传输数据量少且不会泄露高精度地图的方案,成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种信息传输的方法、交通控制单元(traffic control unit,TCU)和车载单元(on-board unit,OBU),能够在满足车载单元实现对车辆调控需求的情况下,实现传输少量数据且安全性高。
第一方面,提供了一种传输道路信息的方法,该方法包括:该TCU获取车辆的规划路径;该TCU根据该规划路径进行扩展,生成该车辆在该规划路径上的可行驶区域,该可行驶区域包括车辆安全行驶的区域;该TCU向车载单元OBU发送道路信息,该道路信息包括该可行驶区域的指示信息。
因此,本发明实施例提供的传输道路信息的方法,摒弃了发送高精度地图的方式,而是通过TCU发送可行驶区域来代替高精度地图,OBU接收到可行驶区域后可以对车辆进行相应的调控,由于可行驶区域数据量小,能够实现传输速度快,OBU加载迅速,且安全性高,不会带来高精度地图泄露的问题。
可选地,作为一种实现方式,该方法还可以包括TCU获取OBU的当前位置和目的地位置。其中,该TCU获取该车辆的规划路径,包括:该TCU根据该OBU的当前位置和目的地位置进行路径规划,获得该车辆的规划路径。
应理解,TCU获取的OBU的当前位置可以是OBU上报给TCU的;OBU的目的地位置可以是OBU上报TCU的,也可以是TCU自己确定的,本发明实施例并不限于此。
可选地,作为一种实现方式,该TCU获取该OBU上报的该当前位置和该目的地位置。这种情况下,由OBU上报当前位置和目的地位置,可以对应用户请求路径规划的情况。
可替代地,作为一种实现方式,该TCU确定该目的地位置,并接收OBU上报的该当前位置。这种情况下,可以由OBU上报当前位置,由TCU自己规划目的地位置,例如,在自动驾驶场景中TCU(例如,中心服务器)规划车辆的目的地,或者TCU(例如,导致装置)修改的OBU的部分路径规划以便躲避拥堵确定的目的地。
上面描述了由TCU确定该车辆规划路径的方案,可选地,本发明实施例中,TCU可以不需要确定该规划路径,而是直接使用该规划路径。相应的,作为一种实现方式,该TCU获取该车辆的规划路径,包括:TCU获取OBU上报的该车辆规划路径。
具体而言,OBU上报规划路径,TCU直接用此规划路径进行扩展出区域,获得可行驶区域。其中,OBU上报的路径规划可以是自身确定的,也可以是从第三方设备获取的。例如,OBU可以基于低精度地图进行路径规划,获得该规划路径,然后OBU向所述TCU上报该规划路径。应理解,OBU上报的规划路径可以是当前位置至目的地的规划路径,也可以是直行/左拐等短距离的临时规划路径,本发明实施例并不限于此。
可选地,OBU上报的规划路径也可以是从第三方设备获取的。具体而言,OBU接收第三方设备发送的规划路径,然后OBU将该规划路径上报至TCU。其中,第三方设备例如可以是导航装置、地图装置(例如运行百度地图、谷歌地图的装置)、地图设备或者其他具有路径规划功能的设备,本发明实施例并限于此。
上文描述了TCU自身确定规划路径,或者接收OBU上报的规划路径。可替代地,TCU也可以直接接收第三方设备发送的规划路径。其中,该第三方设备可以主动向TCU发送该规划路径,也可以是TCU向第三方设备发送请求后,第三方设备向该TCU发送该规划路径,本发明实施例并不限于此。
应理解,TCU在接收到OBU或者第三方设备发送的规划路径后可以直接使用,也可以将该规划路径转换成高精度地图中的规划路径,然后再进行路径扩展。本发明实施例并不对此做限定。
可选地,作为一种实现方式,该可行驶区域包括整个该规划路径上车辆安全行驶的区域;或者,该可行驶区域包括该规划路径上的一段道路上车辆安全行驶的区域。
可选地,作为一种实现方式,该可行驶区域包括首选可行驶区域、合规可行驶区域和紧急避险可行驶区域中的至少一种,其中,该紧急避险可行驶区域包括该合规可行驶区域,该合规可行驶区域包括该首选可行驶区域;该首选可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部车道形成的区域;该合规可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部区域;该紧急避险可行驶区域包括车辆行驶时不发生碰撞的区域。
可选地,作为一种实现方式,该TCU根据该规划路径进行扩展,生成该车辆在该规划路径上的可行驶区域,包括:该TCU把该规划路径分成多段道路;以满***通规则行驶的车道为条件扩展该多段道路中的每段道路,获取该每段道路对应的首选可行驶区域,以满***通规则行驶为条件扩展该多段道路中的每段道路,获取该每段道路对应的合规可行驶区域,以不碰撞为条件扩展该多段道路中的每段道路,获取该每段道路对应的紧急避险可行驶区域。
应理解,本发明实施例可以采用多种方式对路径分段。例如,可以用路口分割规划路径,在超长直行路径上也可按长度将该直行路径再分割。本发明实施例在路径分段后,以满***通规则行驶的车道(也可以称为不违章的车道)为条件扩展该多段道路中的每段道路,获取该每段道路对应的首选可行驶区域,以满***通规则行驶(也可以称为不违章的区域)为条件扩展该多段道路中的每段道路,获取该每段道路对应的合规可行驶区域,以不碰撞(也可以称为不碰撞的区域)为条件扩展该多段道路中的每段道路,获取该每段道路对应的紧急避险可行驶区域。
需要特别说明的是,如果当前路段在路口范围内,本发明实施例中可以用虚拟车道线算法,确定首选可行驶的区域。例如,本发明实施例中可以以样条插值获得的平滑曲线作为“首选可行驶区域”。应理解,本发明实施例可以多种拟合算法得到虚拟车道线,例如,三次样条插值法、二次样条插值法或最小二乘法等,本发明实施例并不限于此。
在发送整个可行驶区域的情况下,TCU可以按车辆行驶方向推算前一段(或后一段)道路的可行驶区域,依次递推,直至获得全程的可行驶区域。
可选地,在分段下发可行驶区域的场景下,仅可以发送一段范围的可行驶区域,例如,发送当前位置的前方1000米、后方200米的可行驶区域。
应理解,本发明实施例中并不对可行驶区域的名称作限定,其中,首选可行驶区域也可以称为最佳可行驶区域,合规可行驶区域也可以称为较佳可行驶区域,紧急避险可行驶区域也可以称为最差可行驶区域,可选地,上述三种可行驶区域也可以分别称为第一区域、第二区域和第三区域等,本发明实施例并不限于此。
应理解,在实际应用中,可行驶区域可以包括上述三个区域中的一种、两种或三种。本发明实施例并不限于此。上述仅以可行驶区域划分为三种区域为例进行说明,上述给出的划分三种区域仅是示例性的,本领域技术人员可以根据上述实施例的划分规则可以进行相应的规则变形,相应地,在划分规则变化的情况下,可行驶区域划分的粒度也可以随着变化等,例如,可行驶区域可以划分为2个区域、4个区域等,这样的修改也在本发明实施例的保护范围内。
可选地,作为一种实现方式,该指示信息包括以下两者中的至少一种:用于指示该可行驶区域的左边界线和右边界线,其中,该左边界线表示该车辆在该可行驶区域行驶的左边界,该右边界线表示该车辆在该可行驶区域行驶的右边界;和,用于指示该可行驶区域的车道信息,该车道信息用于表示该可行驶区域中的全部车道。
应理解,本发明实施例中,该三种区域均可以通过边界线或者道路信息中的任一种来指示。下面以紧急避险可行驶区域和合规可行驶区域通过边界线指示,首选可行驶区域通过道路信息指示为例进行详细说明。
可选地,作为一种实现方式,所示指示信息包括:用于指示该紧急避险可行驶区域的第一左边界线和第一右边界线,其中,第一左边界线表示该紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第一右边界线表示该紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的右边界;用于指示该合规可行驶区域的第二左边界线和第二右边界线,其中,第二左边界线表示该合规可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第二右边界线表示该合规可行驶区域对应的车辆行驶的右边界,其中,该第二左边界和该第二右边界被该第一左边界和该第一右边界包围;以及,用于指示该首选可行驶区域的第一车道信息,该第一车道信息用于表示该车辆满***通规则的前提下全部车道。
对于本文中描述的“首选可行驶区域”,通常为“不违章的车道”,在实施过程中,该区域可以包括车道线、车道中线、车道线类型、方向等属性,OBU可以根据这些信息进行V2X预警、轨迹规划等。应理解,本发明实施例中,车道信息可以具有多种形式,下面以首选可行驶区域为例,分三种情况,分别进行详细描述。
第一种情况:
可选地,作为一种实现方式,该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道线,该车道线包括位于路口的虚拟车道线和位于车道上的实际车道线。
可选地,作为一种实现方式,该第一车道信息还包括该车辆满***通规则行驶时全部车道的方向,和/或该车道线的类型。
第二种情况:
可选地,作为一种实现方式,该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道中线。
可选地,作为一种实现方式,该第一车道信息还包括以下信息中的至少一种:
该车道中线对应的车道的车道宽度、车道方向和车道换道属性。
第三种情况:
可选地,作为一种实现方式,该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的轨迹规划线以及该轨迹规划线的切片线,其中,该切片线与该车辆满***通规则行驶时该经过的车道线和/或车道中线相交。
可选地,作为一种实现方式,该第一车道信息还包括以下信息中的至少一种:
与该切片线相交的车道的车道方向、该车道线的类型、该车道的宽度和车道换道属性。
应理解,本发明实施例中,为了OBU能使用可行驶区域取代地图,TCU还可以向OBU发送可行驶区域对应的附加信息。相应地,作为一种实现方式,该道路信息还包括以下信息中的至少一种:交通标志信息、限速信息、交通流量信息、道路坡度信息、道路材质与摩擦系数、交通事件信息和障碍物位图信息。
应理解,交通事件信息可以包括道路维修、交通事故、道路施工等信息,障碍物位图信息可以包括位于可行驶区域内的车辆、障碍物位图信息。
相应的,在OBU获取到道路信息后,可以进行相应的车辆调控。例如,在应用于自动驾驶***中,OBU在可行驶区域内规划车辆的轨迹,并可基于可行驶区域完成避障、换道等动作。
在应用于辅助驾驶(ADAS/ITS/V2X)***中,OBU在可行驶区域内判断车辆和周边车辆的时空关系,实现碰撞预测、换道辅助、路口引导、违章识别等功能。
应注意,上文描述了交通***场景下的方法,可选地,本发明实施例可以应用于其他***,例如,机器人、无人机、自动仓库等***。在应用机器人、无人机、自动仓库等,本发明实施例的TCU可以替换为控制中心,OBU可以替换为本地装置,该本地装置可以根据可行驶区域可大大简化装置内的路线规划算法。应用在其他***的方法可以参照上文中交通***的描述,此处不再赘述。
因此,本发明实施例提供的传输道路信息的方法,摒弃了发送高精度地图的方式,而是通过TCU发送可行驶区域来代替高精度地图,OBU接收到可行驶区域后可以对车辆进行相应的调控,由于可行驶区域数据量小,能够实现传输速度快,OBU加载迅速,且安全性高,不会带来高精度地图泄露的问题。
并且,本发明实施例中,可行驶区域与路径规划线相比会提供较多的信息满足上述交通***中车辆的自动行驶、换道、避障、碰撞预测、违章识别等功能的需求。
需要特别说明的是,在由服务器发送高精度地图的方式中,不仅传输数据量大、OBU加载困难,而且OBU需要根据获取的地图自身进行路径规划等计算过程,增加了OBU的运算负担,而本发明实施例中通过TCU端进行路径规划和路径扩展,OBU在获取到道路信息后,无需进行复杂的计算过程,能够降低OBU的计算复杂度,提升对车辆的调控性能。
第二方面,提供了一种传输道路信息的方法,该方法包括:车载单元OBU接收交通控制单元TCU发送的道路信息,该道路信息包括可行驶区域的指示信息,该可行驶区域包括车辆安全行驶的区域,该安全行驶区域为该OBU的当前位置与目的地位置间的规划路径扩展得到的;该OBU根据该道路信息对车辆进行调控。
因此,本发明实施例提供的传输道路信息的方法,摒弃了发送高精度地图的方式,而是通过TCU发送可行驶区域来代替高精度地图,OBU接收到可行驶区域后可以对车辆进行相应的调控,由于可行驶区域数据量小,能够实现传输速度快,OBU加载迅速,且安全性高,不会带来高精度地图泄露的问题。
应理解,第二方面为OBU侧对应的传输道路信息的方法,第一方面为TCU侧的传输道路的方法,第二方面的方法与第一方面的方法相对应,第二方面的方法的过程和效果可以参考第一方面的描述,为了避免重复,此处适当省略详细描述。
可选地,作为一种实现方式,该可行驶区域包括首选可行驶区域、合规可行驶区域和紧急避险可行驶区域中的至少一种,其中,该紧急避险可行驶区域包括该合规可行驶区域,该合规可行驶区域包括该首选可行驶区域;该首选可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部车道形成的区域;该合规可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部区域;该紧急避险可行驶区域包括车辆行驶时不发生碰撞的区域。
可选地,作为一种实现方式,该指示信息包括以下两者中的至少一种:用于指示该可行驶区域的左边界线和右边界线,其中,该左边界线表示该车辆在该可行驶区域行驶的左边界,该右边界线表示该车辆在该可行驶区域行驶的右边界;和,用于指示该可行驶区域的车道信息,该车道信息用于表示该可行驶区域中的全部车道。
可选地,作为一种实现方式,用于指示该紧急避险可行驶区域的第一左边界线和第一右边界线,其中,第一左边界线表示该紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第一右边界线表示该紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的右边界;用于指示该合规可行驶区域的第二左边界线和第二右边界线,其中,第二左边界线表示该合规可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第二右边界线表示该合规可行驶区域对应的车辆行驶的右边界,其中,该第二左边界和该第二右边界被该第一左边界和该第一右边界包围;以及,用于指示该首选可行驶区域的第一车道信息,该第一车道信息用于表示该车辆满***通规则的前提下全部车道。
可选地,作为一种实现方式,该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道线,该车道线包括位于路口的虚拟车道线和位于车道上的实际车道线。
可选地,作为一种实现方式,该第一车道信息还包括该车辆满***通规则行驶时全部车道的方向,和/或该车道线的类型。
可选地,作为一种实现方式,该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道中线。
可选地,作为一种实现方式,该第一车道信息还包括以下信息中的至少一种:该车道中线对应的车道的车道宽度、车道方向和车道换道属性。
可选地,作为一种实现方式,该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的轨迹规划线以及该轨迹规划线的切片线,其中,该切片线与该车辆满***通规则行驶时该经过的车道线和/或车道中线相交。
可选地,作为一种实现方式,该第一车道信息还包括以下信息中的至少一种:与该切片线相交的车道的车道方向、该车道线的类型、该车道的宽度和车道换道属性。
可选地,作为一种实现方式,该道路信息还包括以下信息中的至少一种:交通标志信息、限速信息、交通流量信息、道路坡度信息、道路材质与摩擦系数、交通事件信息和障碍物位图信息。
可选地,作为一种实现方式,该可行驶区域包括整个该规划路径上车辆安全行驶的区域;或者,该可行驶区域包括该规划路径上的一段道路上车辆安全行驶的区域。
可选地,作为一种实现方式,该方法还包括:该OBU向该TCU发送该当前位置和该目的地位置;或者,该OBU向该TCU发送该当前位置;或者,所述OBU确定所述规划路径,或者所述OBU接收第三方设备发送的所述规划路径,该OBU向该TCU发送该规划路径。
因此,本发明实施例提供的传输道路信息的方法,摒弃了发送高精度地图的方式,而是通过TCU发送可行驶区域来代替高精度地图,OBU接收到可行驶区域后可以对车辆进行相应的调控,由于可行驶区域数据量小,能够实现传输速度快,OBU加载迅速,且安全性高,不会带来高精度地图泄露的问题。
并且,本发明实施例中,可行驶区域与路径规划线相比会提供较多的信息满足上述交通***中车辆的自动行驶、换道、避障、碰撞预测、违章识别等功能的需求。
需要特别说明的是,在由服务器发送高精度地图的方式中,不仅传输数据量大、OBU加载困难,而且OBU需要根据获取的地图自身进行路径规划等计算过程,增加了OBU的运算负担,而本发明实施例中通过TCU端进行路径规划和路径扩展,OBU在获取到道路信息后,无需进行复杂的计算过程,能够降低OBU的计算复杂度,提升对车辆的调控性能。
第三方面,提供了一种交通控制单元TCU,用于执行上述第一方面、第一方面的任一可能的实现方式中的方法。具体地,其包括用于执行上述方法方面所描述的步骤或功能相对应的部件(means)。所述步骤或功能可以通过软件实现,或硬件实现,或者通过硬件和软件结合来实现。
在一种可能的设计中,上述TCU包括一个或多个处理单元和收发单元。所述一个或多个处理单元被配置为支持所述TCU执行上述方法中相应的功能。例如,生成可行驶区域。所述收发单元用于支持所述TCU与OBU通信,实现接收/发送功能。例如,发送所述可行驶区域等。
可选的,所述TCU还可以包括一个或多个存储器,所述存储器用于与处理器耦合,其保存TCU必要的程序指令和数据,例如,存储器可以存储地图数据源。所述一个或多个存储器可以和处理器集成在一起,也可以与处理器分离设置。本发明实施例并不限定。
所述收发单元可以是收发器,或收发电路。
所述TCU还可以为通信芯片。所述收发单元可以为通信芯片的输入/输出电路或者接口。
另一个可能的设计中,上述TCU,包括收发器、处理器和存储器。该处理器用于控制收发器收发信号,该存储器用于存储计算机程序,该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序,使得该TCU执行第一方面、第一方面中任一种可能实现方式的方法。
第四方面,提供了一种车载单元OBU,用于执行上述第二方面、第二方面的任一可能的实现方式中的方法。具体地,其包括用于执行上述方法方面所描述的步骤或功能相对应的部件(means)。所述步骤或功能可以通过软件实现,或硬件实现,或者通过硬件和软件结合来实现。
在一种可能的设计中,上述OBU包括一个或多个处理单元和收发单元。所述收发单元用于支持所述OBU与TCU设备通信,实现接收/发送功能。例如,接收道路信息,发送当前位置等。所述一个或多个处理器被配置为支持所述OBU执行上述方法中相应的功能。
可选的,所述OBU还可以包括一个或多个存储器,所述存储器用于与处理器耦合,其保存OBU必要的程序指令和数据。所述一个或多个存储器可以和处理器集成在一起,也可以与处理器分离设置。本发明实施例并不限定。
所述收发单元可以是收发器,或收发电路。
所述OBU还可以为通信芯片。所述收发单元可以为通信芯片的输入/输出电路或者接口。
另一个可能的设计中,上述OBU,包括收发器、处理器和存储器。该处理器用于控制收发器收发信号,该存储器用于存储计算机程序,该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序,使得该OBU执行第二方面、第二方面的任一种可能实现方式中的方法。
第五方面,提供了一种交通***,该***包括上述TCU和OBU。
第六方面,提供了一种计算机程序产品,该计算机程序产品包括:计算机程序(也可以称为代码,或指令),当该计算机程序被运行时,使得计算机执行上述第一方面、第二方面、第一方面中任一种可能实现方式或第二方面的任一种可能实现方式中的方法。
第七方面,提供了一种计算机可读介质,该计算机可读介质存储有计算机程序(也可以称为代码,或指令)当其在计算机上运行时,使得计算机执行上述第一方面、第二方面、第一方面中任一种可能实现方式或第二方面的任一种可能实现方式中的方法。
附图说明
图1是本发明实施例可应用的交通***场景示意图。
图2是根据本发明实施例一个实施例的传输道路信息的方法流程示意图。
图3是根据本发明实施例一个实施例的可行驶区域示意图。
图4是根据本发明实施例一个实施例的首先可行驶区域示意图。
图5是根据本发明实施例一个实施例的合规可行驶区域示意图。
图6是根据本发明实施例一个实施例的紧急避险可行驶区域示意图。
图7是根据本发明实施例一个实施例的扩展规划路径的方法流程示意图。
图8是根据本发明实施例一个实施例的规划路径分段示意图。
图9是根据本发明实施例一个实施例的路径扩展示意框图。
图10是根据本发明实施例一个实施例确定路口首选可行驶区域的示意框图。
图11是根据本发明实施例一个实施例确定路口合规可行驶区域和紧急避险可行驶区域的示意框图。
图12是根据本发明实施例一个实施例的紧急避险可行驶区域展示示意图。
图13是根据本发明实施例一个实施例的首选可行驶区域展示示意图。
图14是根据本发明实施例另一实施例的首选可行驶区域展示示意图。
图15是根据本发明实施例另一实施例的首选可行驶区域展示示意图。
图16是根据本发明实施例一个实施例的TCU的示意框图。
图17是根据本发明实施例一个实施例的OBU的示意框图。
图18是根据本发明实施例另一实施例的TCU的示意框图。
图19是根据本发明实施例另一实施例的TCU的示意框图。
具体实施方式
下面将结合附图,对本发明实施例中的技术方案进行描述。
应理解,本发明实施例中可以应用于多种***中,例如,自动驾驶***、高级辅助驾驶(advanced driver assistant systems,ADAS)、智能交通***(intelligenttransport system,ITS)等交通***。可选地,本发明实施例还可以应用于机器人、无人机、自动仓库***中。
图1是本发明实施例可应用的交通***场景示意图。如图1所示的交通***包括交通控制单元(traffic control unit,TCU)110和车载单元(on-board unit,OBU)120。
应理解,本发明实施例中TCU为向OBU下发可行驶区域的服务器,TCU可以是网络侧的统称,本发明实施例中,TCU具有根据OBU的当前位置和目的地位置进行规划路径生成并发送可行驶区域的功能,TCU也可以称为交通控制中心、交通控制服务器、中心服务器、导航服务器、控制中心等,本发明实施例并不限于此。
本发明实施例中,TCU可以包括地图服务器和区域生成服务器。其中,地图服务器为能够提供地图数据源的服务器,该地图数据源可以为可为高精度地图,也可为高精度车辆行驶线。应理解,高精度车辆行驶线可以为车辆行驶的历史轨迹线。区域生成服务器能够根据OBU的当前位置和目的地位置、读取地图数据源,生成并下发可行驶区域。
应理解,图1中是从功能上把TCU划分为两个服务器,即地图服务区和区域生成服务器。实际上该两个服务器可以是两个独立的服务器,也可以是合一的服务器。以两个服务器独立为例,该地图服务器可以为第三方服务器,例如,谷歌地图、百度地图、高德地图服务器等,区域生成服务器能够从第三方服务器获取地图数据源。
本发明实施例中,OBU具有接收TCU发送的可行驶区域,并对车辆进行调控的功能。即OBU为可以接收和使用可行驶区域的装置。本申请实施例中OBU也可以称为车载装置、车辆控制单元或车辆控制装置,该OBU可以位于车辆中,或者内置在车辆中,为车辆的一个部件,可选地,OBU也可以是第三方装置,本申请实施例并不限于此。举例而言,OBU可以是车载地图终端,例如,导航设备导航设备、远程信息处理器(telematicsBOX,T-BOX)、车载诊断***(on-board diagnostic,OBD)等。可选地,OBU还可以是如实现ADAS、ITS业务的车载设备,例如实现自动驾驶业务的车载设备。OBU还可以是行人地图终端,如手机、其他支持全球定位***(global positioning system,GPS)的终端等。OBU还可以是其他终端,如测绘领域的终端,本申请实施例并不限于此。
应理解,本发明实施例中,可行驶区域为车辆安全行驶的区域。关于可行驶区域的定义可以参见下文图2中230的描述,此处不再赘述。
已有方案中,通过服务器下发高精度地图的方式,以使得OBU根据接收到的高精度地图对车辆的调控。然而由于高精度地图数据量较大,采用服务器下发高精度地图的方式,会使得传输数据量大,且存在高精度泄密的风险。
另一个方案中,服务器仅下发路径规划,虽然这种方式数据量少,但是仅下发路径规划,信息太少,没有实现完整的地图功能,车辆只能按照轨迹行驶,而无法实现道路选择、车道保持、换道、避障等操作。因此,该技术仅用于固定场地内的低风险低速装置,或将规划曲线呈现给司机,仅起到导航的作用,无法应用于自动驾驶、ADAS、ITS等交通***中。
本发明实施例提供的传输道路信息的方法,摒弃了发送高精度地图的方式,而是通过TCU发送可行驶区域来代替高精度地图,OBU接收到可行驶区域后可以对车辆进行相应的调控,由于可行驶区域数据量小,能够实现传输速度快,OBU加载迅速,且安全性高,不会带来高精度地图泄露的问题。
并且,本发明实施例中,可行驶区域与路径规划线相比会提供较多的信息满足上述交通***中车辆的自动行驶、换道、避障、碰撞预测、违章识别等功能的需求。
下面结合图2具体的例子,详细描述本发明实施例的传输道路信息的方法,应用于图1所示的交通***中,如图2所示的方法200包括:
210,TCU获取车辆的规划路径。
应理解本发明实施例中,TCU可以自身确定该规划路径,也可以获取OBU上报的该规划路径,本发明实施例并不限于此。
可选地,在TCU自身确定规划路径的情况下,该方法还可以包括:
TCU获取OBU的当前位置和目的地位置;其中,所述TCU获取所述车辆的规划路径,包括:TCU根据该当前位置和该目的地位置进行路径规划,获得该车辆的规划路径。
应理解,TCU获取的OBU的当前位置可以是OBU上报给TCU的;OBU的目的地位置可以是OBU上报TCU的,也可以是TCU自己确定的,本发明实施例并不限于此。
其中,OBU可以周期性的上报当前位置,也可以仅上报一次当前位置。其中,OBU周期性上报当前位置,可以对应下TCU发送一段道路对应的可行驶区域的情况;一次上报当前位置可以对应TCU发送整个规划路径的可行驶区域的情况,具体可以参见下文中的描述,此处不再赘述。
应理解,本发明实施例中,目的地位置可以是绝对目的地,例如,地图上存在的地点,如,某个酒店、电影院、咖啡厅、用户住址等。可选地,目的地位置也可以是相对位置,例如,车辆在一定范围内直行、转弯等意图对应的地址。
可选地,作为一个实施例,该TCU获取该OBU上报的该当前位置和该目的地位置。这种情况下,由OBU上报当前位置和目的地位置,可以对应用户请求路径规划的情况。
可替代地,作为一个实施例,该TCU确定该目的地位置,并接收OBU上报的该当前位置。这种情况下,可以由OBU上报当前位置,由TCU自己规划目的地位置,例如,在自动驾驶场景中TCU(例如,中心服务器)规划车辆的目的地,或者TCU(例如,导致装置)修改的OBU的部分路径规划以便躲避拥堵确定的目的地。
应理解,连接起点位置(当前位置)和终点位置(目的地位置)的序列点或曲线称之为路径,构成路径的策略称之为路径规划。本发明实施例中的路径规划精度可以为基于地图数据源(例如高精度地图或高精度车辆行驶线)达到车道级的路径规划。
应理解,本发明实施例中的规划路径也可以称为路径规划线,本发明实施例并不限于此。
具体地,TCU可以根据当前位置和该目的地位置查找地图数据源进行路径规划,获取该规划路径。例如,TCU可以采用加权最短路径搜索法进行路径规划,其中权值可以为交通拥堵情况,TCU可以采用以下最短路径搜索算法的一种进行路径规划:A*算法、Dijkstra算法、Floyd算法。应理解,本发明实施例中TCU还可以采用其他现有的路径规划算法进行路径规划,本发明实施例并不限于此。
需要特别说明的是,对于相对目的地的规划请求(如前方直行、左转、右转),TCU可输出有限长度的路径规划(例如500米的路径规划),则TCU只需在地图上按照车辆行进方向上寻找车道,并在遇到路口时按照请求选择直行道、左转道、右转道,直到累计达到500米即可。
上面描述了由TCU确定该车辆规划路径的方案,可选地,本发明实施例中,TCU可以不需要确定该规划路径,而是直接使用该规划路径。相应的,作为一种实现方式,该TCU获取该车辆的规划路径,包括:TCU获取OBU上报的该车辆规划路径。
具体而言,OBU上报规划路径,TCU直接用此规划路径进行扩展出区域,获得可行驶区域。其中,OBU上报的路径规划可以是自身确定的,也可以是从第三方设备获取的。例如,OBU可以基于低精度地图进行路径规划,获得该规划路径,然后OBU向所述TCU上报该规划路径。应理解,OBU上报的规划路径可以是当前位置至目的地的规划路径,也可以是直行/左拐等短距离的临时规划路径,本发明实施例并不限于此。
可选地,OBU上报的规划路径也可以是从第三方设备获取的。具体而言,OBU接收第三方设备发送的规划路径,然后OBU将该规划路径上报至TCU。其中,第三方设备例如可以是导航装置、地图装置(例如运行百度地图、谷歌地图的装置)、地图设备或者其他具有路径规划功能的设备,本发明实施例并限于此。
上文描述了TCU自身确定规划路径,或者接收OBU上报的规划路径。可替代地,TCU也可以直接接收第三方设备发送的规划路径。其中,该第三方设备可以主动向TCU发送该规划路径,也可以是TCU向第三方设备发送请求后,第三方设备向该TCU发送该规划路径,本发明实施例并不限于此。
应理解,TCU在接收到OBU或者第三方设备发送的规划路径后可以直接使用,也可以将该规划路径转换成高精度地图中的规划路径,然后再进行路径扩展。本发明实施例并不对此做限定。
220,该TCU根据该规划路径进行扩展,生成该车辆在该规划路径上的可行驶区域,该可行驶区域包括车辆安全行驶的区域。
为了使得本发明实施例的路径扩展的方案容易理解,下面首先介绍本发明实施例实施的可行驶区域,然后再介绍如何根据规划路径扩展得到可行驶区域。
首先描述本发明实施例的可行驶区域,如图3所示,图3中的阴影部分为本发明实施例中一种可行驶区域。该区域由路径规划线扩展得到,通常可行驶区域可以包括:同方向的兄弟车道、路口区域,以及远离路口能够安全行驶的全都车道。
应注意,接近路口的车道才有方向属性,例如图3所示的有方向的兄弟车道,其中,方向属性可以包括直行、左转、右转、掉头、左转直行或右转直行等,远离路口的车道无方向属性,例如,图3中的无方向兄弟车道。
应理解,按照交通规则,整个路口均为可行驶区域,但为了乘车舒适,本发明实施例中TCU可以计算出路口上的一条最佳车道线,并扩展出路口上的可行驶区域。如图3所示这条车道线叫虚拟车道线。
可选地,作为另一实施例,类似于地图可包含多个图层,本发明实施例的可行驶区域也允许为多个层次。
具体的,该可行驶区域包括首选可行驶区域、合规可行驶区域和紧急避险可行驶区域中的至少一种,
其中,该紧急避险可行驶区域包括该合规可行驶区域,该合规可行驶区域包括该首选可行驶区域。
具体地,该首选可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部车道形成的区域;
该合规可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部区域;
该紧急避险可行驶区域包括车辆行驶时不发生碰撞的区域。
下面结合图4至图6详细描述本发明实施例的三种可行驶区域。
如图4所示,首选可行驶区域可以包括车道范围内的区域(不含方向不匹配的车道)或路口中最佳虚拟车道线的覆盖区域。
如图5所示,合规可行驶区域包括不违反交通规则的区域,相对首选可行驶区域增加了完整的路口区域、停车带区域等。
如图6所示,紧急避险可行驶区域包括不会发生碰撞的全部区域,相对合规可行驶区域增加了方向不匹配的车道、部分逆行车道等。应理解,车辆行驶在该区域可能违章。
应理解,上文描述了,三种可行驶区域,即首选可行驶区域、合规可行驶区域和紧急避险可行驶区域。本发明实施例中并不对可行驶区域的名称作限定,其中,首选可行驶区域也可以称为最佳可行驶区域,合规可行驶区域也可以称为较佳可行驶区域,紧急避险可行驶区域也可以称为最差可行驶区域,可选地,上述三种可行驶区域也可以分别称为第一区域、第二区域和第三区域等,本发明实施例并不限于此。
应理解,在实际应用中,可行驶区域可以包括上述三个区域中的一种、两种或三种。本发明实施例并不限于此。上述仅以可行驶区域划分为三种区域为例进行说明,上述给出的划分三种区域仅是示例性的,本领域技术人员可以根据上述实施例的划分规则可以进行相应的规则变形,相应地,在划分规则变化的情况下,可行驶区域划分的粒度也可以随着变化等,例如,可行驶区域可以划分为2个区域、4个区域等,这样的修改也在本发明实施例的保护范围内。
在限定了本发明实施例的可行驶区域的情况下,下面结合图7描述本发明实施例根据规划路径扩展得到上述可行驶区域的方法。
具体的,如图7所示的方法包括:
710,获取规划路径。
具体地,TCU根据OBU的当前位置和目的地位置,根据地图数据源进行路径规划,获取该规划路径。
720,该TCU把该规划路径分成多段道路。
本发明实施例可以采用多种方式对路径分段。例如,可以用路口分割规划路径,在超长直行路径上也可按长度将该直行路径再分割,如图8所示,图8中示出了一种分割方法,图8所示的规划路径上,两个路口分割规划路径,其中,两个路口中间部分因为超长被再分割。因此,图8所示的规划路径分成了6段,该6段道路从左往右依次为直道、路口、直道、直道、路口和直道。
730,对每端道路进行扩展。
具体地,以满***通规则行驶的车道(也可以称为不违章的车道)为条件扩展该多段道路中的每段道路,获取该每段道路对应的首选可行驶区域,
以满***通规则行驶(也可以称为不违章的区域)为条件扩展该多段道路中的每段道路,获取该每段道路对应的合规可行驶区域,
以不碰撞(也可以称为不碰撞的区域)为条件扩展该多段道路中的每段道路,获取该每段道路对应的紧急避险可行驶区域。
例如,图9示出了对一段道路进行扩展的例子。如图9所示,黑粗线为这段道路的规划路径,以其所在车道向左右扩展,不同的条件生成不同的区域。以“不违章的车道”为条件,拓展出图9中的“首选可行驶区域”;以“不违章的区域”为条件,拓展出上图9的“合规可行驶区域”;以“不碰撞的区域”为条件,拓展出上图9的“紧急避险可行驶区域”
需要特别说明的是,如果当前路段在路口范围内,本发明实施例中可以用虚拟车道线算法,确定首选可行驶的区域。例如,如图10所示,本发明实施例中可以以样条插值获得的平滑曲线作为“首选可行驶区域”。
具体地,如图10所示,首先TCU获得进入路口的可行驶区域的左右边界线A1、A2;获得离开路口的可行驶区域的左右边界线B1、B2。然后,对A1→B1和A2→B2做曲线拟合,得到虚拟车道线可行驶区域。应理解,本发明实施例可以多种拟合算法得到虚拟车道线,例如,三次样条插值法、二次样条插值法或最小二乘法等,本发明实施例并不限于此。
对于路口上的合规可行驶区域及紧急避险可行驶区域如图11所示,可以采用如下规定,如图11中的A所示,整个路口均划定为“合规可行驶区域”;如图11中的B所示,整个路口并向外膨胀一个车道为“紧急避险可行驶区域”。
应理解,图11只是示例性的,本发明实施例还可以采用其他规则进行扩展,本发明实施例并不限于此。例如,在路口上的紧急避险可行驶区域”可以包括整个路口并向外膨胀2个车道或3个车道。
740,按照730中的方式推算一定范围内的可行驶区域。
在发送整个可行驶区域的情况下,TCU可以按车辆行驶方向推算前一段(或后一段)道路的可行驶区域,依次递推,直至获得全程的可行驶区域。
可选地,在分段下发可行驶区域的场景下,仅可以发送一段范围的可行驶区域,例如,发送当前位置的前方1000米、后方200米的可行驶区域。
230,该TCU向OBU发送道路信息,该道路信息包括用于该可行驶区域的指示信息。
具体的,TCU在确定上述可行驶区域后,可以生成该可行驶区域对应的指示信息,然后,TCU向OBU发送道路信息,该道路信息包括用于指示该可行驶区域的指示信息,这样OBU可以根据该道路信息进行车辆的调控,具体的,OBU可以根据道路信息确定可行驶区域,进而可以根据可行驶区域进行车辆的调控,例如,进行车辆的自动行驶、换道、避障、碰撞预测、违章识别等功能。
应理解,该指示信息可以指示一段道路上的可行驶区域,也可以指示整个规划路径上的可行驶区域,本发明实施例并不限于此。
可选地,该指示信息包括以下两者中的至少一种:
用于指示该可行驶区域的左边界线和右边界线,其中,左边界线表示该车辆在该可行驶区域行驶的左边界,右边界线表示该车辆在该可行驶区域行驶的右边界;和,用于指示该可行驶区域的车道信息,该车道信息用于表示该可行驶区域中的全部车道。
应理解,本发明实施例中,该三种区域均可以通过边界线或者道路信息中的任一种来指示。下面以紧急避险可行驶区域和合规可行驶区域通过边界线指示,首选可行驶区域通过道路信息指示为例进行详细说明。
相应的,作为一个实施例,所示指示信息包括:
用于指示该紧急避险可行驶区域的第一左边界线和第一右边界线,其中,第一左边界线表示该紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第一右边界线表示该紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的右边界;
用于指示该合规可行驶区域的第二左边界线和第二右边界线,其中,第二左边界线表示该合规可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第二右边界线表示该合规可行驶区域对应的车辆行驶的右边界,其中,该第二左边界和该第二右边界被该第一左边界和该第一右边界包围;
以及,用于指示该首选可行驶区域的第一车道信息,该第一车道信息用于表示该车辆满***通规则的前提下全部车道。
具体的,TCU下发给OBU的可行驶区域的指示信息通常为封闭曲线,OBU将左右边界线的上下两端封闭,即可得到封闭曲线,例如,如图12所示,示出了本发明实施例的紧急避险可行驶区域对应的第一左边界线和第一右边界线。
对于本文中描述的“首选可行驶区域”,通常为“不违章的车道”,在实施过程中,该区域可以包括车道线、车道中线、车道线类型、方向等属性,OBU可以根据这些信息进行V2X预警、轨迹规划等。应理解,本发明实施例中,车道信息可以具有多种形式,下面以首选可行驶区域为例,分三种情况,分别结合图13-15描述本发明实施例的首选可行驶区域对应的第一道路信息。
第一种情况:
该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道线,该车道线包括位于路口的虚拟车道线和位于车道上的实际车道线。
可选地,该第一车道信息还包括该车辆满***通规则行驶时全部车道的方向,和/或该车道线的类型。
例如,如图13所示,黑色线条为本实施例中首选可行驶区域需表达的线条集合,具体地,根据图7中可行驶区域的计算过程,该区域分划分为多段,例如,以图13为例,可分为4段,即顺着行驶方向的第1段、第2段、第3段和第4段。其中第3段为虚拟车道线。
可选地,第1段至第3段可行驶区域对应的第一道路信息可以包括如表1至表3所示的内容,即车道线的编号、类型、方向及该车道线衔接下一段的车道线的编号。应理解,表1至表3中,的“车道方向”指以对应车道线为左线的车道的方向。其中,表1至表3分别示出了第1段至第3段对应的第一道路信息。可选地,本发明实施例中第一道路信息还可以包括车道线的颜色,例如,白色、黄色等,本发明实施例并不限于此。
以表1为例,第1段道路对应编号1至4的4条车道线,其中,车道线1和4为实线(禁止换道),车道线2和3为虚线(可以换道)。由于该第一段离路口较远,因此,该4条车道线没有车道方向。且第1段道路中的车道线1-3分别衔接第2段道路的车道线1-3。由于车辆需要在路口左拐,走到靠近路口的第2段道路后,需要选择左转道路,由于第1段道路的车道线4衔接的道路对应直行道路,因此第1段道路的车道线4没有衔接下一段道路的车道线。
类似的表2和表3与表1表述的内容类似,区别在于,由于第2段靠近路口,因此第2段上的道路具有车道方向且第2段上的车道线均为实线(禁止换道)。具体地,表2和表3的内容可以参见针对表1的描述,此处不再一一详述。
表1
编号 | 车道线类型 | 车道方向 | 衔接下一段编号 |
1 | 实线 | 无 | 1 |
2 | 虚线 | 无 | 2 |
3 | 虚线 | 无 | 3 |
4 | 实线 | 无 | 无 |
表2
编号 | 车道线类型 | 车道方向 | 衔接下一段编号 |
1 | 实线 | 左转 | 1 |
2 | 实线 | 直行左转 | 2、3 |
3 | 实线 | 无 | 4 |
表3
编号 | 车道线类型 | 车道方向 | 衔接下一段编号 |
1 | 实线 | 无 | 1 |
2 | 虚线 | 无 | 2 |
3 | 虚线 | 无 | 3 |
4 | 实线 | 无 | 4 |
第二种情况:
该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道中线。
可选地,该第一车道信息还包括以下信息中的至少一种:该车道中线对应的车道的车道宽度、车道方向和车道换道属性。
例如,如图14所示,黑色线条为本例中首选可行驶区域需表达的线条集合,具体地,根据图7中可行驶区域的计算过程,该区域分划分为多段,例如,以图14为例,可分为4段,即顺着行驶方向的第1段、第2段、第3段和第4段。其中第3段为虚拟车道线。
可选地,第1段至第3段可行驶区域对应的第一道路信息可以包括如表4至表6所示的内容,即车道中线的编号、车道的换道属性、车道方向、车道宽度、及该车道中线衔接下一段的车道中线的编号。应理解,表4至表6分别示出了第1段至第3段对应的第一道路信息。
以表4为例,第1段道路对应编号1至3的3条车道中线,其中,车道中线1至3对应的车道的换道属性为可以右换道、可以左右换道、可以左换道。由于该第一段离路口较远,因此,该3条车道中线对应的车道没有车道方向。该3条车道中线对应的车道宽度均为3米。且第1段道路中的车道中线1和2分别衔接第2段道路的车道线1和2。由于车辆需要在路口左拐,走到靠近路口的第2段道路后,需要选择左转道路,由于第1段道路的车道中线3衔接的道路对应直行道路,因此第1段道路的车道中线3没有衔接下一段道路的车道中线。
类似的表5和表6与表4表述的内容类似,区别在于,由于第2段靠近路口,因此第2段上的道路具有车道方向,第2段上的车道中线对应的车道的换道属性为禁止换道,且第2段的车道中线可以衔接第3段路口上的多个车道中线,表6对应的第3段上的多个车道中线可以衔接第4段的同一个车道中线编号。另外,由于第3段上的车道的方向为无,且第2段上的两个车道中线可以与第4段的3个车道中线任意连接,形成第3段的车道中线,因此,第3段上可以包括6条车道中线,例如,如表6所示,该6条车道中线包括连接第2段车道中线1与第4段车道中线1的车道中线1-1、连接第2段车道中线1与第4段车道中线2的车道中线1-2、连接第2段车道中线1与第4段车道中线3的车道中线1-3、连接第2段车道中线2与第4段车道中线1的车道中线2-1、连接第2段车道中线2与第4段车道中线2的车道中线2-2、连接第2段车道中线2与第4段车道中线3的车道中线2-3。具体地,表5和表6的内容可以参见针对表4的描述,此处不再一一详述。
表4
表5
表6
第三种情况,
该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的轨迹规划线以及该轨迹规划线的切片线,其中,该切片线与该车辆满***通规则行驶时该经过的车道线和/或车道中线相交。
可选地,该第一车道信息还包括以下信息中的至少一种:
与该切片线相交的车道的车道方向、该车道线的类型、该车道的宽度和车道换道属性。
如图15所示,黑色线条为轨迹规划线,该轨迹规划线由连续的点构成,为每个点叠加车道信息,完成可行驶区域的下发。
具体地,本发明实施例中,针对轨迹规划的每个点,用道路方向的垂线切片线表示,具体地,根据图7中可行驶区域的计算过程,该区域分划分为多段,例如,以图15为例,切片线1至切片线4可以分别为第1段、第2段、第3段和第4段中的轨迹规划线上的点的垂直切线。其中切片线3为虚拟车道线。
应理解,图15中仅是示例性的,实际应用中轨迹点较为密集,如每1米一个点,即一米具有一个切片线,本发明实施例并不限于此。
应理解,切片线可以与车道线相交,也可以与车道中线相交,本发明实施例并不限于此。图15中示出了切片线与车道线相交的形式。
可选地,第1段至第3段可行驶区域对应的第一道路信息可以包括如表7至表9所示的内容,即切片线与车道线交点的编号、与切片线相交的车道的车道线的类型、车道方向及该交点编号衔接的下一交点的编号。应理解,表7至表9中的“车道方向”指以对应车道线为左线的车道的方向。其中,表7至表9分别示出了第1段至第3段对应的第一道路信息。
以表7为例,第1切片线对应编号1至4的4条车道线,其中,车道线1和4为实线(禁止换道),车道线2和3为虚线(可以换道)。由于第一切片线离路口较远,因此,该4条车道线没有车道方向。且第1切片线上的交点车道线1-3分别衔接第2切片线上的车道线1-3。由于车辆需要在路口左拐,走到靠近路口的第2段道路上的第2切片后,需要选择左转道路,由于第1段道路中的第1切片线上的车道线4衔接的道路对应直行道路,因此第1切片线上的车道线4没有衔接下一切片线上的车道线。
类似的表8和表9与表7表述的内容类似,区别在于,由于第2段上的第2切片线靠近路口,因此第2切片线上的道路具有车道方向且第2切片线上的车道线均为实线(禁止换道)。具体地,表8和表9的内容可以参见针对表7的描述,此处不再一一详述。
表7
编号 | 车道线类型 | 车道方向 | 衔接下一段编号 |
1 | 实线 | 无 | 1 |
2 | 虚线 | 无 | 2 |
3 | 虚线 | 无 | 3 |
4 | 实线 | 无 | 无 |
表8
编号 | 车道线类型 | 车道方向 | 衔接下一段编号 |
1 | 实线 | 左转 | 1 |
2 | 实线 | 直行左转 | 2、3 |
3 | 实线 | 无 | 4 |
表9
编号 | 车道线类型 | 车道方向 | 衔接下一段编号 |
1 | 实线 | 无 | 1 |
2 | 虚线 | 无 | 2 |
3 | 虚线 | 无 | 3 |
4 | 实线 | 无 | 4 |
应理解,本发明实施例中,为了OBU能使用可行驶区域取代地图,TCU还可以向OBU发送可行驶区域对应的附加信息。相应地,作为另一实例,该道路信息还包括以下信息中的至少一种:
交通标志信息、限速信息、交通流量信息、道路坡度信息、道路材质与摩擦系数、交通事件信息和障碍物位图信息。
应理解,交通事件信息可以包括道路维修、交通事故、道路施工等信息,障碍物位图信息可以包括位于可行驶区域内的车辆、障碍物位图信息。
相应的,在OBU获取到道路信息后,可以进行相应的车辆调控。例如,在应用于自动驾驶***中,OBU在可行驶区域内规划车辆的轨迹,并可基于可行驶区域完成避障、换道等动作。
在应用于辅助驾驶(ADAS/ITS/V2X)***中,OBU在可行驶区域内判断车辆和周边车辆的时空关系,实现碰撞预测、换道辅助、路口引导、违章识别等功能。
应注意,上文描述了交通***场景下的方法,可选地,本发明实施例可以应用于其他***,例如,机器人、无人机、自动仓库等***。在应用机器人、无人机、自动仓库等,本发明实施例的TCU可以替换为控制中心,OBU可以替换为本地装置,该本地装置可以根据可行驶区域可大大简化装置内的路线规划算法。应用在其他***的方法可以参照上文中交通***的描述,此处不再赘述。
因此,本发明实施例提供的传输道路信息的方法,摒弃了发送高精度地图的方式,而是通过TCU发送可行驶区域来代替高精度地图,OBU接收到可行驶区域后可以对车辆进行相应的调控,由于可行驶区域数据量小,能够实现传输速度快,OBU加载迅速,且安全性高,不会带来高精度地图泄露的问题。
并且,本发明实施例中,可行驶区域与路径规划线相比会提供较多的信息满足上述交通***中车辆的自动行驶、换道、避障、碰撞预测、违章识别等功能的需求。
需要特别说明的是,在由服务器发送高精度地图的方式中,不仅传输数据量大、OBU加载困难,而且OBU需要根据获取的地图自身进行路径规划等计算过程,增加了OBU的运算负担,而本发明实施例中通过TCU端进行路径规划和路径扩展,OBU在获取到道路信息后,无需进行复杂的计算过程,能够降低OBU的计算复杂度,提升对车辆的调控性能。
应注意,图1至图15的例子仅仅是为了帮助本领域技术人员理解本发明实施例,而非要将本发明实施例限于所例示的具体数值或具体场景。本领域技术人员根据所给出的图1至图15的例子,显然可以进行各种等价的修改或变化,这样的修改或变化也落入本发明实施例的范围内。
应理解,上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后,各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定,而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上文描述了本发明实施例的传输道路信息的方法,下面结合图16和图18详细描述本发明实施例的TCU,结合图17和图19详细描述本发明实施例的OBU。
图16示出了根据本发明实施例的TCU1600的示意性框图,具体地,如图16所示,该TCU1600包括:处理单元1610和收发单元1620。
该处理单元用于获取车辆的规划路径;
以及根据该规划路径进行扩展,生成该车辆在该规划路径上的可行驶区域,该可行驶区域包括车辆安全行驶的区域;
该收发单元用于向车载单元OBU发送道路信息,该道路信息包括该可行驶区域的指示信息。
因此,本发明实施例提供的传输道路信息的方法,摒弃了发送高精度地图的方式,而是通过TCU发送可行驶区域来代替高精度地图,OBU接收到可行驶区域后可以对车辆进行相应的调控,由于可行驶区域数据量小,能够实现传输速度快,OBU加载迅速,且安全性高,不会带来高精度地图泄露的问题。
可选地,作为另一实施例,该可行驶区域包括首选可行驶区域、合规可行驶区域和紧急避险可行驶区域中的至少一种,
其中,该紧急避险可行驶区域包括该合规可行驶区域,该合规可行驶区域包括该首选可行驶区域;
该首选可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部车道形成的区域;
该合规可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部区域;
该紧急避险可行驶区域包括车辆行驶时不发生碰撞的区域。
可选地,作为另一实施例,所示处理单元具体用于把该规划路径分成多段道路;
以满***通规则行驶的车道为条件扩展该多段道路中的每段道路,获取该每段道路对应的首选可行驶区域,
以满***通规则行驶为条件扩展该多段道路中的每段道路,获取该每段道路对应的合规可行驶区域,
以不碰撞为条件扩展该多段道路中的每段道路,获取该每段道路对应的紧急避险可行驶区域。
可选地,作为另一实施例,该指示信息包括以下两者中的至少一种:
用于指示该可行驶区域的左边界线和右边界线,其中,该左边界线表示该车辆在该可行驶区域行驶的左边界,该右边界线表示该车辆在该可行驶区域行驶的右边界;和,用于指示该可行驶区域的车道信息,该车道信息用于表示该可行驶区域中的全部车道。
可选地,作为另一实施例,所示指示信息包括:
用于指示该紧急避险可行驶区域的第一左边界线和第一右边界线,其中,第一左边界线表示该紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第一右边界线表示该紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的右边界;
用于指示该合规可行驶区域的第二左边界线和第二右边界线,其中,第二左边界线表示该合规可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第二右边界线表示该合规可行驶区域对应的车辆行驶的右边界,其中,该第二左边界和该第二右边界被该第一左边界和该第一右边界包围;
以及,用于指示该首选可行驶区域的第一车道信息,该第一车道信息用于表示该车辆满***通规则的前提下全部车道。
可选地,作为另一实施例,该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道线,该车道线包括位于路口的虚拟车道线和位于车道上的实际车道线。
可选地,作为另一实施例,该第一车道信息还包括该车辆满***通规则行驶时全部车道的方向,和/或该车道线的类型。
可选地,作为另一实施例,该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道中线。
可选地,作为另一实施例,该第一车道信息还包括以下信息中的至少一种:
该车道中线对应的车道的车道宽度、车道方向和车道换道属性。
可选地,作为另一实施例,该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的轨迹规划线以及该轨迹规划线的切片线,其中,该切片线与该车辆满***通规则行驶时该经过的车道线和/或车道中线相交。
可选地,作为另一实施例,该第一车道信息还包括以下信息中的至少一种:
与该切片线相交的车道的车道方向、该车道线的类型、该车道的宽度和车道换道属性。
可选地,作为另一实施例,该道路信息还包括以下信息中的至少一种:
交通标志信息、限速信息、交通流量信息、道路坡度信息、道路材质与摩擦系数、交通事件信息和障碍物位图信息。
可选地,作为另一实施例,该可行驶区域包括整个该规划路径上车辆安全行驶的区域;或者,该可行驶区域包括该规划路径上的一段道路上车辆安全行驶的区域。
可选地,作为另一实施例,该处理单具体用于控制该接收单元接收该OBU上报的该规划路径;其中,所述规划路径是所述OBU确定的,或者所述规划路径是所述OBU从第三方设备获取的;
或者,处理单具体用于控制所述接收单元接收第三方设备发送的所述规划路径;
或者,该接收单元还用于接收该OBU上报的该当前位置和该目的地位置;或者,该处理单元还用于确定该目的地位置,该接收单元还用于接收OBU上报的该当前位置;其中,该处理单元具体用于根据该OBU的当前位置和目的地位置进行路径规划,获得该车辆的规划路径。
因此,本发明实施例提供的传输道路信息的方法,摒弃了发送高精度地图的方式,而是通过TCU发送可行驶区域来代替高精度地图,OBU接收到可行驶区域后可以对车辆进行相应的调控,由于可行驶区域数据量小,能够实现传输速度快,OBU加载迅速,且安全性高,不会带来高精度地图泄露的问题。
并且,本发明实施例中,可行驶区域与路径规划线相比会提供较多的信息满足上述交通***中车辆的自动行驶、换道、避障、碰撞预测、违章识别等功能的需求。
需要特别说明的是,在由服务器发送高精度地图的方式中,不仅传输数据量大、OBU加载困难,而且OBU需要根据获取的地图自身进行路径规划等计算过程,增加了OBU的运算负担,而本发明实施例中通过TCU端进行路径规划和路径扩展,OBU在获取到道路信息后,无需进行复杂的计算过程,能够降低OBU的计算复杂度,提升对车辆的调控性能。
应理解,图16所示的TCU1600能够实现图2至图15方法实施例中涉及TCU的各个过程。TCU中的各个模块的操作和/或功能,分别为了实现图2至图15中的方法实施例中的相应流程。具体可参见上述方法实施例中的描述,为避免重复,此处适当省略详述描述。
图17示出了根据本发明实施例的OBU1700的示意性框图,具体地,如图17所示,该OBU1700包括:处理单元1710和收发单元1720。
具体的,该收发单元用于接收交通控制单元TCU发送的道路信息,该道路信息包括可行驶区域的指示信息,该可行驶区域包括车辆安全行驶的区域,该安全行驶区域为该OBU的当前位置与目的地位置之间的车辆规划路径扩展得到的;
该处理单元该道路信息对该车辆进行调控。
因此,本发明实施例提供的传输道路信息的方法,摒弃了发送高精度地图的方式,而是通过TCU发送可行驶区域来代替高精度地图,OBU接收到可行驶区域后可以对车辆进行相应的调控,由于可行驶区域数据量小,能够实现传输速度快,OBU加载迅速,且安全性高,不会带来高精度地图泄露的问题。
可选地,作为另一实施例,该可行驶区域包括首选可行驶区域、合规可行驶区域和紧急避险可行驶区域中的至少一种,
其中,该紧急避险可行驶区域包括该合规可行驶区域,该合规可行驶区域包括该首选可行驶区域;
该首选可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部车道形成的区域;
该合规可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部区域;
该紧急避险可行驶区域包括车辆行驶时不发生碰撞的区域。
可选地,作为另一实施例,该指示信息包括以下两者中的至少一种:
用于指示该可行驶区域的左边界线和右边界线,其中,该左边界线表示该车辆在该可行驶区域行驶的左边界,该右边界线表示该车辆在该可行驶区域行驶的右边界;和,用于指示该可行驶区域的车道信息,该车道信息用于表示该可行驶区域中的全部车道。
可选地,作为另一实施例,所示指示信息包括:
用于指示该紧急避险可行驶区域的第一左边界线和第一右边界线,其中,第一左边界线表示该紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第一右边界线表示该紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的右边界;
用于指示该合规可行驶区域的第二左边界线和第二右边界线,其中,第二左边界线表示该合规可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第二右边界线表示该合规可行驶区域对应的车辆行驶的右边界,其中,该第二左边界和该第二右边界被该第一左边界和该第一右边界包围;
以及,用于指示该首选可行驶区域的第一车道信息,该第一车道信息用于表示该车辆满***通规则的前提下全部车道。
可选地,作为另一实施例,该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道线,该车道线包括位于路口的虚拟车道线和位于车道上的实际车道线。
可选地,作为另一实施例,该第一车道信息还包括该车辆满***通规则行驶时全部车道的方向,和/或该车道线的类型。
可选地,作为另一实施例,该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道中线。
可选地,作为另一实施例,该第一车道信息还包括以下信息中的至少一种:
该车道中线对应的车道的车道宽度、车道方向和车道换道属性。
可选地,作为另一实施例,该第一车道信息包括该车辆满***通规则行驶时的轨迹规划线以及该轨迹规划线的切片线,其中,该切片线与该车辆满***通规则行驶时该经过的车道线和/或车道中线相交。
可选地,作为另一实施例,该第一车道信息还包括以下信息中的至少一种:
与该切片线相交的车道的车道方向、该车道线的类型、该车道的宽度和车道换道属性。
可选地,作为另一实施例,该道路信息还包括以下信息中的至少一种:
交通标志信息、限速信息、交通流量信息、道路坡度信息、道路材质与摩擦系数、交通事件信息和障碍物位图信息。
可选地,作为另一实施例,该可行驶区域包括整个该规划路径上车辆安全行驶的区域;或者,该可行驶区域包括该规划路径上的一段道路上车辆安全行驶的区域。
可选地,作为另一实施例,该收发单元还用于向该TCU发送该当前位置和该目的地位置;或者,该收发单元还用于向该TCU发送该当前位置;或者,所述处理单元用于确定所述规划路径,或者,所述收发单元用于接收第三方设备发送的所述规划路径,所述收发单元还用于向所述TCU发送所述规划路径。
因此,本发明实施例提供的传输道路信息的方法,摒弃了发送高精度地图的方式,而是通过TCU发送可行驶区域来代替高精度地图,OBU接收到可行驶区域后可以对车辆进行相应的调控,由于可行驶区域数据量小,能够实现传输速度快,OBU加载迅速,且安全性高,不会带来高精度地图泄露的问题。
并且,本发明实施例中,可行驶区域与路径规划线相比会提供较多的信息满足上述交通***中车辆的自动行驶、换道、避障、碰撞预测、违章识别等功能的需求。
需要特别说明的是,在由服务器发送高精度地图的方式中,不仅传输数据量大、OBU加载困难,而且OBU需要根据获取的地图自身进行路径规划等计算过程,增加了OBU的运算负担,而本发明实施例中通过TCU端进行路径规划和路径扩展,OBU在获取到道路信息后,无需进行复杂的计算过程,能够降低OBU的计算复杂度,提升对车辆的调控性能。
应理解,图17所示的OBU1700能够实现图2至图15方法实施例中涉及OBU的各个过程。OBU中的各个模块的操作和/或功能,分别为了实现图2至图15中的方法实施例中的相应流程。具体可参见上述方法实施例中的描述,为避免重复,此处适当省略详述描述。
图18示出了根据本发明实施例的TCU1800的示意性框图。具体地,如图18所示,该TCU1800包括:处理器1810和收发器1820,处理器1810和收发器1820相连,可选地,该TCU1800还包括存储器1830,存储器1830与处理器1810相连,其中,处理器1810、存储器1830和收发器1820之间通过内部连接通路互相通信,传递控制和/或数据信号。该存储器1830可以用于存储指令,可选地,该存储器1830还可以用于存储地图数据源,该处理器1810用于执行该存储器1830存储的指令,控制收发器1820收发送信息或信号,控制器1810在执行存储器1830中的指令能够完成上述图2至图15方法实施例中涉及TCU的各个过程。为避免重复,此处不再赘述。
应理解,TCU1800可以与上述图16中的TCU1600相对应,TCU1600中的处理单元1610的功能可以由处理器1810实现,收发单元1620的功能可以由收发器1820实现。
因此,本发明实施例提供的传输道路信息的方法,摒弃了发送高精度地图的方式,而是通过TCU发送可行驶区域来代替高精度地图,OBU接收到可行驶区域后可以对车辆进行相应的调控,由于可行驶区域数据量小,能够实现传输速度快,OBU加载迅速,且安全性高,不会带来高精度地图泄露的问题。
并且,本发明实施例中,可行驶区域与路径规划线相比会提供较多的信息满足上述交通***中车辆的自动行驶、换道、避障、碰撞预测、违章识别等功能的需求。
需要特别说明的是,在由服务器发送高精度地图的方式中,不仅传输数据量大、OBU加载困难,而且OBU需要根据获取的地图自身进行路径规划等计算过程,增加了OBU的运算负担,而本发明实施例中通过TCU端进行路径规划和路径扩展,OBU在获取到道路信息后,无需进行复杂的计算过程,能够降低OBU的计算复杂度,提升对车辆的调控性能。
图19示出了根据本发明实施例的OBU1900的示意性框图。具体地,如图19所示,该OBU1900包括:处理器1910和收发器1920,处理器1910和收发器1920相连,可选地,该OBU1900还包括存储器1930,存储器1930与处理器1910相连,其中,处理器1910、存储器1930和收发器1920之间通过内部连接通路互相通信,传递控制和/或数据信号。该存储器1930可以用于存储指令,该处理器1910用于执行该存储器1930存储的指令,控制收发器1920收发送信息或信号,控制器1910在执行存储器1930中的指令能够完成上述图2至图15方法实施例中涉及OBU的各个过程。为避免重复,此处不再赘述。
应理解,OBU1900可以与上述图17中的OBU1700相对应,OBU1700中的处理单元1710的功能可以由处理器1910实现,收发单元1720的功能可以由收发器1920实现。
因此,本发明实施例提供的传输道路信息的方法,摒弃了发送高精度地图的方式,而是通过TCU发送可行驶区域来代替高精度地图,OBU接收到可行驶区域后可以对车辆进行相应的调控,由于可行驶区域数据量小,能够实现传输速度快,OBU加载迅速,且安全性高,不会带来高精度地图泄露的问题。
并且,本发明实施例中,可行驶区域与路径规划线相比会提供较多的信息满足上述交通***中车辆的自动行驶、换道、避障、碰撞预测、违章识别等功能的需求。
需要特别说明的是,在由服务器发送高精度地图的方式中,不仅传输数据量大、OBU加载困难,而且OBU需要根据获取的地图自身进行路径规划等计算过程,增加了OBU的运算负担,而本发明实施例中通过TCU端进行路径规划和路径扩展,OBU在获取到道路信息后,无需进行复杂的计算过程,能够降低OBU的计算复杂度,提升对车辆的调控性能。
应注意,本发明实施例中的处理器(例如,图18中的处理器1810或19中的处理器1910)可以是一种集成电路芯片,具有信号的处理能力。在实现过程中,上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor,DSP)、专用集成电路(application specific integrated crcuit,ASIC)、现成可编程门阵列(fieldprogrammable gate array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成,或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器,闪存、只读存储器,可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器,处理器读取存储器中的信息,结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解,本发明实施例中的存储器(例如,图18中的存储器1830或图19中的存储器1930)可以是易失性存储器或非易失性存储器,或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中,非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory,ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM,PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM,EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM,EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory,RAM),其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明,许多形式的RAM可用,例如静态随机存取存储器(static RAM,SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM,DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM,SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM,DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM,ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlinkDRAM,SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM,DR RAM)。应注意,本文描述的***和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
应理解,本发明实施例中的收发单元或收发器也可以称为通信单元,TCU和OBU之间可以通过通信单元通信,具体的,OBU可以通过通信单元发送位置信息,接收TCU发送的道路信息。通信单元可以通过射频电路收发上述信息。
应理解,本发明实施例中,OBU还可以包括输入和输出单元,输入单元用于实现用户与OBU的交互和/或信息输入到OBU中。例如,输入单元可以接收用户输入的数字或字符信息,以产生与用户设置或功能控制有关的信号输入。在本发明具体实施方式中,输入单元可以是触控面板,也可以是其他人机交互界面,例如实体输入键、麦克风等,还可是其他外部信息撷取装置,例如摄像头等。触控面板,也称为触摸屏或触控屏,可收集用户在其上触摸或接近的操作动作。比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板上或接近触控面板的位置的操作动作,并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的,触控面板可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中,触摸检测装置检测用户的触摸操作,并将检测到的触摸操作转换为电信号,以及将所述电信号传送给触摸控制器;触摸控制器从触摸检测装置上接收所述电信号,并将它转换成触点坐标,再送给处理单元。所述触摸控制器还可以接收处理单元发来的命令并执行。此外,可以采用电阻式、电容式、红外线(Infrared)以及表面声波等多种类型实现触控面板。在本发明的其他实施方式中,输入单元所采用的实体输入键可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。麦克风形式的输入单元可以收集用户或环境输入的语音并将其转换成电信号形式的、处理单元可执行的命令。输出单元可以包括但不限于影像输出单元、声音输出和触感输出单元。影像输出单元用于输出文字、图片和/或视频。所述影像输出单元可包括显示面板,例如采用LCD(Liquid Crystal Display,液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)、场发射显示器(fieldemission display,简称FED)等形式来配置的显示面板。或者所述影像输出单元可以包括反射式显示器,例如电泳式(electrophoretic)显示器,或利用光干涉调变技术(Interferometric Modulation of Light)的显示器。所述影像输出单元可以包括单个显示器或不同尺寸的多个显示器。在本发明的具体实施方式中,上述输入单元所采用的触控面板亦可同时作为输出单元的显示面板。例如,当触控面板检测到在其上的触摸或接近的手势操作后,传送给处理单元以确定触摸事件的类型,随后处理单元根据触摸事件的类型在显示面板上提供相应的视觉输出。应理解,输入单元与输出单元可以作为两个独立的部件来实现移动终端的输入和输出功能,可选地,某些实施例中,可以将触控面板与显示面板集成一体而实现移动终端的输入和输出功能。例如,所述影像输出单元可以显示各种图形化用户接口(Graphical User Interface,简称GUI)以作为虚拟控制组件,包括但不限于窗口、卷动轴、图标及剪贴簿,以供用户通过触控方式进行操作。
本发明实施例还提供了一种交通***,该***包括上述TCU和OBU,该OBU可以位于车辆中。
本发明实施例还提供了一种计算机可读介质,其上存储有计算机程序,该计算机程序被计算机执行时实现上述任一方法实施例的方法。
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品,该计算机程序产品被计算机执行时实现上述任一方法实施例的方法。
在上述实施例中,可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时,可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机指令时,全部或部分地产生按照本发明实施例该的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中,或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输,例如,该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digitalsubscriber line,DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如,软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如,高密度数字视频光盘(digital video disc,DVD))、或者半导体介质(例如,固态硬盘(solid state disk,SSD))等。
应理解,上述处理装置可以是一个芯片,该处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现,当通过硬件实现时,该处理器可以是逻辑电路、集成电路等;当通过软件来实现时,该处理器可以是一个通用处理器,通过读取存储器中存储的软件代码来实现,改存储器可以集成在处理器中,可以位于该处理器之外,独立存在。
应理解,说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此,在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外,这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解,在本发明的各种实施例中,上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后,各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定,而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
另外,本文中术语“***”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”,仅仅是一种描述关联对象的关联关系,表示可以存在三种关系,例如,A和/或B,可以表示:单独存在A,同时存在A和B,单独存在B这三种情况。另外,本文中字符“/”,一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应理解,在本发明实施例中,“与A相应的B”表示B与A相关联,根据A可以确定B。但还应理解,根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B,还可以根据A和/或其它信息确定B。
本领域普通技术人员可以意识到,结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤,能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现,为了清楚地说明硬件和软件的可互换性,在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为了描述的方便和简洁,上述描述的***、装置和单元的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。
在本发明实施例所提供的几个实施例中,应该理解到,所揭露的***、装置和方法,可以通过其它的方式实现。例如,以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如,所述单元的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***,或一些特征可以忽略,或不执行。另外,所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接,也可以是电的,机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外,在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能单元的形式实现。
通过以上的实施方式的描述,所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可以用硬件实现,或固件实现,或它们的组合方式来实现。当使用软件实现时,可以将上述功能存储在计算机可读介质中或作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质,其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于:计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。此外。任何连接可以适当的成为计算机可读介质。例如,如果软件是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字用户线(DSL)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术从网站、服务器或者其他远程源传输的,那么同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术包括在所属介质的定影中。如本发明所使用的,盘(Disk)和碟(disc)包括压缩光碟(CD)、激光碟、光碟、数字通用光碟(DVD)、软盘和蓝光光碟,其中盘通常磁性的复制数据,而碟则用激光来光学的复制数据。上面的组合也应当包括在计算机可读介质的保护范围之内。
总之,以上所述仅为本发明技术方案的较佳实施例而已,并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (26)
1.一种信息传输方法,其特征在于,所述方法包括:
交通控制单元TCU获取车辆的规划路径;
所述TCU根据所述规划路径进行扩展生成所述车辆在所述规划路径上的可行驶区域,所述可行驶区域包括车辆安全行驶的区域;
所述TCU向车载单元OBU发送道路信息,所述道路信息包括所述可行驶区域的指示信息。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,
所述可行驶区域包括首选可行驶区域、合规可行驶区域和紧急避险可行驶区域中的至少一种,
其中,所述紧急避险可行驶区域包括所述合规可行驶区域,所述合规可行驶区域包括所述首选可行驶区域;
所述首选可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部车道形成的区域;
所述合规可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部区域;
所述紧急避险可行驶区域包括车辆行驶时不发生碰撞的区域。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述TCU根据所述规划路径进行扩展,生成所述车辆在所述规划路径上的可行驶区域,包括:
所述TCU把所述规划路径分成多段道路;
以满***通规则行驶的车道为条件扩展所述多段道路中的每段道路,获取所述每段道路对应的首选可行驶区域,
以满***通规则行驶为条件扩展所述多段道路中的每段道路,获取所述每段道路对应的合规可行驶区域,
以不碰撞为条件扩展所述多段道路中的每段道路,获取所述每段道路对应的紧急避险可行驶区域。
4.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,所述指示信息包括以下两者中的至少一种:
用于指示所述可行驶区域的左边界线和右边界线,其中,所述左边界线表示所述车辆在所述可行驶区域行驶的左边界,所述右边界线表示所述车辆在所述可行驶区域行驶的右边界;
和,
用于指示所述可行驶区域的车道信息,所述车道信息用于表示所述可行驶区域中的全部车道。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所示指示信息包括:
用于指示所述紧急避险可行驶区域的第一左边界线和第一右边界线,其中,第一左边界线表示所述紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第一右边界线表示所述紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的右边界;
用于指示所述合规可行驶区域的第二左边界线和第二右边界线,其中,第二左边界线表示所述合规可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第二右边界线表示所述合规可行驶区域对应的车辆行驶的右边界,其中,所述第二左边界和所述第二右边界被所述第一左边界和所述第一右边界包围;
以及,用于指示所述首选可行驶区域的第一车道信息,所述第一车道信息用于表示所述车辆满***通规则的前提下全部车道。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,
所述第一车道信息包括所述车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道线,所述车道线包括位于路口的虚拟车道线和位于车道上的实际车道线;
或者,
所述第一车道信息包括所述车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道中线;
或者,
所述第一车道信息包括所述车辆满***通规则行驶时的轨迹规划线以及所述轨迹规划线的切片线,其中,所述切片线与所述车辆满***通规则行驶时所述经过的车道线和/或车道中线相交。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法,其特征在于,所述TCU获取所述车辆的规划路径,包括:
所述TCU接收所述OBU上报的所述规划路径,其中,所述规划路径是所述OBU确定的,或者所述规划路径是所述OBU从第三方设备获取的;
或者,
所述TCU获取所述车辆的规划路径,包括:
所述TCU接收第三方设备发送的所述规划路径;
或者,
所述方法还包括:
所述TCU接收所述OBU上报的所述当前位置和所述目的地位置;或者,所述TCU确定所述目的地位置,并接收OBU上报的所述当前位置;
其中,所述TCU获取所述车辆的规划路径,包括:
所述TCU根据所述OBU的当前位置和目的地位置进行路径规划,获得所述车辆的规划路径。
8.一种信息传输的方法,其特征在于,所述方法包括:
车载单元OBU接收交通控制单元TCU发送的道路信息,所述道路信息包括可行驶区域的指示信息,所述可行驶区域包括车辆安全行驶的区域,所述安全行驶区域为所述OBU的当前位置与目的地位置间的规划路径扩展得到的;
所述OBU根据所述道路信息对车辆进行调控。
9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,
所述可行驶区域包括首选可行驶区域、合规可行驶区域和紧急避险可行驶区域中的至少一种,
其中,所述紧急避险可行驶区域包括所述合规可行驶区域,所述合规可行驶区域包括所述首选可行驶区域;
所述首选可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部车道形成的区域;
所述合规可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部区域;
所述紧急避险可行驶区域包括车辆行驶时不发生碰撞的区域。
10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述指示信息包括以下两者中的至少一种:
用于指示所述可行驶区域的左边界线和右边界线,其中,所述左边界线表示所述车辆在所述可行驶区域行驶的左边界,所述右边界线表示所述车辆在所述可行驶区域行驶的右边界;
和,
用于指示所述可行驶区域的车道信息,所述车道信息用于表示所述可行驶区域中的全部车道。
11.根据权利要求10所述的方法,其特征在于,所示指示信息包括:
用于指示所述紧急避险可行驶区域的第一左边界线和第一右边界线,其中,第一左边界线表示所述紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第一右边界线表示所述紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的右边界;
用于指示所述合规可行驶区域的第二左边界线和第二右边界线,其中,第二左边界线表示所述合规可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第二右边界线表示所述合规可行驶区域对应的车辆行驶的右边界,其中,所述第二左边界和所述第二右边界被所述第一左边界和所述第一右边界包围;
以及,用于指示所述首选可行驶区域的第一车道信息,所述第一车道信息用于表示所述车辆满***通规则的前提下全部车道。
12.根据权利要求11所述的方法,其特征在于,
所述第一车道信息包括所述车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道线,所述车道线包括位于路口的虚拟车道线和位于车道上的实际车道线;
或者,
所述第一车道信息包括所述车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道中线;
或者,
所述第一车道信息包括所述车辆满***通规则行驶时的轨迹规划线以及所述轨迹规划线的切片线,其中,所述切片线与所述车辆满***通规则行驶时所述经过的车道线和/或车道中线相交。
13.根据权利要求8至12中任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
所述OBU向所述TCU发送所述当前位置和所述目的地位置;
或者,
所述OBU向所述TCU发送所述当前位置;
或者,
所述OBU确定所述规划路径,或者所述OBU接收第三方设备发送的所述规划路径,所述OBU向所述TCU发送所述规划路径。
14.一种交通控制单元TCU,其特征在于,包括:
处理单元,用于获取车辆的规划路径;
以及根据所述规划路径进行扩展,生成所述车辆在所述规划路径上的可行驶区域,所述可行驶区域包括车辆安全行驶的区域;
收发单元,用于向车载单元OBU发送道路信息,所述道路信息包括所述可行驶区域的指示信息。
15.根据权利要求14所述的TCU,其特征在于,
所述可行驶区域包括首选可行驶区域、合规可行驶区域和紧急避险可行驶区域中的至少一种,
其中,所述紧急避险可行驶区域包括所述合规可行驶区域,所述合规可行驶区域包括所述首选可行驶区域;
所述首选可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部车道形成的区域;
所述合规可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部区域;
所述紧急避险可行驶区域包括车辆行驶时不发生碰撞的区域。
16.根据权利要求15所述的TCU,其特征在于,所示处理单元具体用于把所述规划路径分成多段道路;
以满***通规则行驶的车道为条件扩展所述多段道路中的每段道路,获取所述每段道路对应的首选可行驶区域,
以满***通规则行驶为条件扩展所述多段道路中的每段道路,获取所述每段道路对应的合规可行驶区域,
以不碰撞为条件扩展所述多段道路中的每段道路,获取所述每段道路对应的紧急避险可行驶区域。
17.根据权利要求15或16所述的TCU,其特征在于,所述指示信息包括以下两者中的至少一种:
用于指示所述可行驶区域的左边界线和右边界线,其中,所述左边界线表示所述车辆在所述可行驶区域行驶的左边界,所述右边界线表示所述车辆在所述可行驶区域行驶的右边界;
和,
用于指示所述可行驶区域的车道信息,所述车道信息用于表示所述可行驶区域中的全部车道。
18.根据权利要求17所述的TCU,其特征在于,所示指示信息包括:
用于指示所述紧急避险可行驶区域的第一左边界线和第一右边界线,其中,第一左边界线表示所述紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第一右边界线表示所述紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的右边界;
用于指示所述合规可行驶区域的第二左边界线和第二右边界线,其中,第二左边界线表示所述合规可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第二右边界线表示所述合规可行驶区域对应的车辆行驶的右边界,其中,所述第二左边界和所述第二右边界被所述第一左边界和所述第一右边界包围;
以及,用于指示所述首选可行驶区域的第一车道信息,所述第一车道信息用于表示所述车辆满***通规则的前提下全部车道。
19.根据权利要求18所述的TCU,其特征在于,
所述第一车道信息包括所述车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道线,所述车道线包括位于路口的虚拟车道线和位于车道上的实际车道线
或者,
所述第一车道信息包括所述车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道中线;
或者,
所述第一车道信息包括所述车辆满***通规则行驶时的轨迹规划线以及所述轨迹规划线的切片线,其中,所述切片线与所述车辆满***通规则行驶时所述经过的车道线和/或车道中线相交。
20.根据权利要求14至19中任一项所述的TCU,其特征在于,所述处理单具体用于控制所述接收单元接收所述OBU上报的所述规划路径,其中,所述规划路径是所述OBU确定的,或者所述规划路径是所述OBU从第三方设备获取的;
或者,
处理单具体用于控制所述接收单元接收第三方设备发送的所述规划路径;
或者,
所述接收单元还用于接收所述OBU上报的所述当前位置和所述目的地位置;或者,所述处理单元还用于确定所述目的地位置,所述接收单元还用于接收OBU上报的所述当前位置;
其中,所述处理单元具体用于根据所述OBU的当前位置和目的地位置进行路径规划,获得所述车辆的规划路径。
21.一种车载单元OBU,其特征在于,包括:
收发单元,用于接收交通控制单元TCU发送的道路信息,所述道路信息包括可行驶区域的指示信息,所述可行驶区域包括车辆安全行驶的区域,所述安全行驶区域为所述OBU的当前位置与目的地位置之间的车辆规划路径扩展得到的;
处理单元,用于根据所述道路信息对所述车辆进行调控。
22.根据权利要求21所述的OBU,其特征在于,
所述可行驶区域包括首选可行驶区域、合规可行驶区域和紧急避险可行驶区域中的至少一种,
其中,所述紧急避险可行驶区域包括所述合规可行驶区域,所述合规可行驶区域包括所述首选可行驶区域;
所述首选可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部车道形成的区域;
所述合规可行驶区域包括车辆在满***通规则行驶时的全部区域;
所述紧急避险可行驶区域包括车辆行驶时不发生碰撞的区域。
23.根据权利要求22所述的OBU,其特征在于,所述指示信息包括以下两者中的至少一种:
用于指示所述可行驶区域的左边界线和右边界线,其中,所述左边界线表示所述车辆在所述可行驶区域行驶的左边界,所述右边界线表示所述车辆在所述可行驶区域行驶的右边界;
和,
用于指示所述可行驶区域的车道信息,所述车道信息用于表示所述可行驶区域中的全部车道。
24.根据权利要求23所述的OBU,其特征在于,所示指示信息包括:
用于指示所述紧急避险可行驶区域的第一左边界线和第一右边界线,其中,第一左边界线表示所述紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第一右边界线表示所述紧急避险可行驶区域对应的车辆行驶的右边界;
用于指示所述合规可行驶区域的第二左边界线和第二右边界线,其中,第二左边界线表示所述合规可行驶区域对应的车辆行驶的左边界,第二右边界线表示所述合规可行驶区域对应的车辆行驶的右边界,其中,所述第二左边界和所述第二右边界被所述第一左边界和所述第一右边界包围;
以及,用于指示所述首选可行驶区域的第一车道信息,所述第一车道信息用于表示所述车辆满***通规则的前提下全部车道。
25.根据权利要求24所述的OBU,其特征在于,
所述第一车道信息包括所述车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道线,所述车道线包括位于路口的虚拟车道线和位于车道上的实际车道线;
或者,
所述第一车道信息包括所述车辆满***通规则行驶时的全部车道的车道中线;
或者,
所述第一车道信息包括所述车辆满***通规则行驶时的轨迹规划线以及所述轨迹规划线的切片线,其中,所述切片线与所述车辆满***通规则行驶时所述经过的车道线和/或车道中线相交。
26.根据权利要求21至25中任一项所述的OBU,其特征在于,
所述收发单元还用于向所述TCU发送所述当前位置和所述目的地位置;
或者,
所述收发单元还用于向所述TCU发送所述当前位置;
或者,
所述处理单元用于确定所述规划路径,或者,所述收发单元用于接收第三方设备发送的所述规划路径;
所述收发单元还用于向所述TCU发送所述规划路径。
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