CN107597601A - 用于物品传送的移动设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种用于物品传送的移动设备，涉及智能物流技术领域。一种用于物品传送的移动设备，包括：置物平台，所述置物平台用于收纳所述移动设备接收的物品；行走装置，所述行走装置包括位于底部的至少两个驱动轮，所述至少两个驱动轮控制所述移动装置在第一旋转方向上旋转；以及旋转支撑装置，所述旋转支撑装置位于所述置物平台及所述行走装置之间，并分别与所述置物平台及所述行走装置连接，所述旋转支撑装置在所述行走装置在第一旋转方向上旋转时按照与所述第一旋转方向相反的方向进行旋转。通过上述方案，提高了用于物品传送的移动设备的传送效率。

Description

用于物品传送的移动设备

技术领域

本发明涉及智能物流技术领域，尤其涉及用于物品传送的移动设备。

背景技术

电子商务的快速发展，既给快递行业带来了前所未有的发展机遇，也给快递服务提出了严峻的挑战。如何高效率、低成本、灵活准确的进行包裹分拣一直是这个行业面临的难题。传统的人工矩阵式分拣，主要面临效率低，差错率高、人工强度大、招工难、管理难等问题。近年来机器人技术的蓬勃发展为整个物流行业带来了巨大的技术变革，也给分拣行业带来新的技术和新的设计理念。快递机器人分拣***，操作员在供件台将包裹放在机器人承载装置上，机器人承载着包裹运行到钢落件格口位置将包裹投递到落件格口从而完成包裹分拣任务。上述包裹分拣机器人***，较传统人工分拣方式大大提高了分拣效率，较交叉带分拣机等传统自动化方式又具有成本低、柔性高等优点，因而得到了业界的广泛关注和快速推广。

目前机器人分拣***地图多为方格，为保证机器人能够自由旋转，机器人的旋转直径最大不能超过地图方格的大小，因此机器人承载机构严重受到方格的限制，如果将方格调大，又会牺牲***效率。如果将机器人承载机构设计成圆边，因快递包裹多为矩形，也无法增大承载的包裹的尺寸，无法从根本上解决问题。因此如何在保持地图不变的前提下尽可能的增大机器人承载包裹的尺寸，或者如何在具备同等尺寸包裹承载能力机器人的基础上，如何设计机器人才能够让机器人地图的基本行走单元更小、地图更灵活，成了机器人设计所要面临的主要问题。

因此，亟待一种全新的用于物品传送的移动设备。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种用于物品传送的移动设备，至少部分的解决现有技术中存在的问题。

本发明实施例提供了一种用于物品传送的移动设备，包括：

置物平台，所述置物平台用于收纳所述移动设备接收的物品；

行走装置，所述行走装置包括位于底部的至少两个驱动轮，所述至少两个驱动轮控制所述移动装置在第一旋转方向上旋转；以及

旋转支撑装置，所述旋转支撑装置位于所述置物平台及所述行走装置之间，并分别与所述置物平台及所述行走装置连接，所述旋转支撑装置在所述行走装置在第一旋转方向上旋转时按照与所述第一旋转方向相反的方向进行旋转。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，当所述行走装置在第一旋转方向上旋转时，所述旋转支撑装置在与所述第一旋转方向相反的方向等速旋转。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述置物平台具有第一凹陷部，所述旋转装置安装在所述置物平台的第一凹陷部。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述行走装置具有第二凹陷部，所述旋转装置安装在所述行走装置的第二凹陷部。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述置物平台上设置有物品传送装置，所述物品传输装置用于将所述置物平台上的物品传送到指定目的地。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述物品传送装置为输送带、滚筒、交叉带或翻板中的任意一种。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述置物平台上还设置有传感装置，所述传感装置能够测量置物平台上的物品在所述置物平台上的位置。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，基于所述传感装置测量到的物品在所述置物平台上的位置数据，所述置物平台控制所述传送装置将物品移动到所述置物平台的中心位置。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述行走装置的驱动轮的数目为两个。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述行走装置控制所述两个驱动轮同速同向运转，使得所述移动设备在直线方向上移动。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述行走装置控制所述两个驱动轮同速反向运转，使得所述移动设备在原地旋转。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述旋转支撑装置还包括可伸缩的支撑杆，所述支撑杆能够控制所述置物平台的高度。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述行走装置在垂直方向投影位于所述置物平台在垂直方向投影之内。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述旋转支撑装置在垂直方向投影位于所述置物平台在垂直方向投影之内。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述旋转支撑装置在垂直方向投影位于所述行走装置在垂直方向投影之内。

本发明实施例提供的用于物品传送的移动设备，在移动设备的行走装置和置物平台之间增加旋转支撑装置，使移动设备在保证承载装置和包裹不动的前提下，通过移动设备底盘的转动可以自由转向和行走，当用于物品传送的移动设备原地旋转时，只要控制旋转装置以相同的角速度反向旋转，即可保证置物平台和包裹保持不动，从而大幅提高用于物品传送的移动设备的传送效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为现有技术中包裹机器人在网格中运行的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种用于物品传送的移动设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

目前机器人分拣***地图多为方格(参见图1)，为保证机器人能够自由旋转，机器人的旋转直径最大不能超过地图方格的大小，因此机器人承载机构严重受到方格的限制，如果将方格调大，又会牺牲***效率。如果将机器人承载机构设计成圆边，因快递包裹多为矩形，也无法增大承载的包裹的尺寸，无法从根本上解决问题。因此如何在保持地图不变的前提下尽可能的增大机器人承载包裹的尺寸，或者如何在具备同等尺寸包裹承载能力机器人的基础上，如何设计机器人才能够让机器人地图的基本行走单元更小、地图更灵活，成了机器人设计所要面临的主要问题，本专利的设计旨在解决上述问题。

根据上面所述，包裹分拣机器人主要因为需要在地图内自由旋转，需要保证机器人在旋转过程中不发生碰撞，因为这点才限制了机器人承载机构的设计，从而导致了承载包裹的局限。本发明的基本思想是在机器人行走机构和承载机构间增加旋转装置，使机器人在保证承载装置和包裹不动的前提下，通过机器人底盘的转动可以自由转向和行走。参见图2，本发明实施例提供了一种用于物品传送的移动设备，该移动设备可以是包裹分拣机器人，也可以是其他类型的用于物品传送的机器人，该移动设备包括：置物平台1、行走装置2以及旋转支撑装置3。

置物平台1，所述置物平台1用于收纳所述移动设备接收的物品。置物平台主要用于放置包裹等传送物品，为了能够保证置物平台能有效的传送物品，置物平台传送物品的形式不限，可以采用输送带、滚筒、交叉带、翻板、或推送装置等装置进行物品传送。如采用输送带、滚筒或交叉带等装置时，可以通过传感器的测量信息获取包裹的位置，并控制输送带、滚筒或交叉带自动调整包裹，使包裹的中心位置置于置物平台的中心。

行走装置2，所述行走装置2包括位于底部的至少两个驱动轮21，所述至少两个驱动轮21控制所述移动设备在第一旋转方向上旋转。行走装置为移动设备的动力核心装置，当两驱动轮同速同向运转时移动设备直线行走，当两个驱动轮差速运转可实现移动设备的转向，而当移动设备两驱动轮同速反向运转，可实现移动设备的原地旋转。为了保证驱动轮的驱动力，可以在行走装置内设置电机等动力装置，通过该动力装置来使驱动轮旋转。可选的，行走装置内部还含有可充电电源，用于为整个移动设备提供能量供应。为了保证整个移动设备能够接收到运输指令，在行走设备的内部还集成有通信模块(如wifi通信模块)，通过该通信模块，行走装置能够接收物品运送的指令，并将物品运送到指定的目的地。

作为一种应用场景，移动设备需要在图1所示的方格型路面上进行运动，为此行走装置具有能够识别方格型路边的图像识别装置，例如方格型路面上设置有用于位置导航的二维码，行走装置上的图像识别装置能够识别该二维码，读取该二维码所表示的位置标识，进而实现导航功能。

旋转支撑装置3，所述旋转支撑装置3位于所述置物平台1及所述行走装置2之间，并分别与所述置物平台1及所述行走装置2连接，所述旋转支撑装置3在所述行走装置2在第一旋转方向上旋转时按照与所述第一旋转方向相反的方向进行旋转。通过设置旋转支撑装置3这样的结构，当移动设备原地旋转时，只要控制旋转装置以相同的角速度反向旋转，即可保证置物平台和包裹保持不动，这样就保证了移动设备在运送物品的过程中，物品在方格中以固定的角度和位置保持前进，防止由于物品旋转而占用更大的方格空间，导致物品传送的拥堵以及物品传送效率的降低。

为了保证行走装置2在旋转时，移动设备上的置物平台能够保持稳定，根据本发明实施例的一种具体实现方式，当所述行走装置2在第一旋转方向上旋转时，所述旋转支撑装置3在与所述第一旋转方向相反的方向等速旋转。具体的，在行走装置上设置有速度传感器，用以获知驱动轮21的旋转速度，通过计算驱动轮21的差速，进而计算由此导致的旋转角速度，通过将该角速度值实时的传递给旋转支撑装置3，从而完成所述旋转支撑装置3在与所述第一旋转方向相反的方向等速旋转。

移动设备的重心越低，移动设备的稳定性越好，为了保证移动设备的整体稳定性，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述置物平台1具有第一凹陷部，所述旋转装置安装在所述置物平台1的第一凹陷部。或者，根据本发明实施例的另一种具体实现方式，所述行走装置2具有第二凹陷部，所述旋转装置安装在所述行走装置2的第二凹陷部。

为了提供移动设备的物品传递效率，减少人工在产品运送过程中的参与，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述置物平台1上设置有物品传送装置，所述物品传输装置用于将所述置物平台1上的物品传送到指定目的地。具体的，当移动设备到达物品接收装置(如笼车)时，可以启动置物平台上的物品传送装置，物品传送装置自动的将其自身需要运送的物品传递到指定的目的地或容器。

为了保证物品传送装置可以执行物品传递任务，可以从行走装置中的电源(如电池)中获得动力。物品传送装置可以是常见的用于自动传送物品的机械结构装置，比如，所述物品传送装置为输送带、滚筒、交叉带或翻板中的任意一种。

为了使物品在运送的过程中保持稳定，一个重要的举措便是使物品放置在移动设备的中心位置，为了能够确保运送的物品能够置于移动设备的中心位置，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述置物平台1上还设置有传感装置，所述传感装置能够测量置物平台1上的物品在所述置物平台1上的位置。该位置传感器可以是常见的压力传感器，通过测量置物平台1上不同位置的压力数据，进而获得物品在置物平台1上的不同位置。

在测量到物品在置物平台上的位置之后，需要及时的调整物品的位置，根据本发明实施例的一种具体实现方式，基于所述传感装置测量到的物品在所述置物平台1上的位置数据，所述置物平台1控制所述传送装置将物品移动到所述置物平台1的中心位置。除此之外，也可以在移动设备的上面增加摄像头，摄像头观察物品的中心，通过服务器告诉移动设备调整物品的位置。

对于移动设备而言，可以采用多个驱动轮21来进行物品运送，然而驱动轮越多，其控制***便会变得更加复杂，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述行走装置2的驱动轮21的数目为两个，当然所述行走装置2的驱动轮21的数目也可以是两个以上。

对于两个驱动轮21的情况，此时只要控制两个驱动轮上的转速和转向，便能够控制整个移动设备的移动方向和旋转方向。例如，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述行走装置2控制所述两个驱动轮21同速同向运转，使得所述移动设备在直线方向上移动。根据本发明实施例的另外一种具体实现方式，所述行走装置2控制所述两个驱动轮21同速反向运转，使得所述移动设备在原地旋转。

当移动设备将物品运送到接收容器(例如笼车)时，通常情况下接收容器的接收口会有不同的高度，而移动设备的置物平台可能会达不到该高度，此时需要能够方便的调节置物平台的高度。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述旋转支撑装置3还包括可伸缩的支撑杆21，所述支撑杆21能够控制所述置物平台1的高度。具体的，移动设备在到达预设的接收容器之前，会预先获得接收容器的接口高度，在移动设备到达接收容器之前，支撑杆21处于收缩状态，这样移动设备的重心较低，便于运动过程中的稳定。当移动设备到达接收容器时，支撑杆21变成预定高度，将物品通过物品传送装置运送到接收容器中，之后，支撑杆21再次变成收缩状态，保持移动设备的稳定。支撑杆21可以是常见的螺纹旋转支撑杆，或者是是常见的液压支撑杆，或者是其他常见的能够进行伸缩支撑的机械结构。

为了能够适应图1所示的方格型运输场地，需要保证旋转支撑装置3和行走装置2在水平方向的面积小于置物平台在水平方向的面积，这样能够通过置物平台接收尽可能大的物品面积，而旋转支撑装置3和行走装置2不会占用太多的面积。作为一种情况，所述行走装置2在垂直方向投影位于所述置物平台1在垂直方向投影之内。作为另外一种情况，所述旋转支撑装置3在垂直方向投影位于所述置物平台1在垂直方向投影之内。作为另外一种情况，所述旋转支撑装置3在垂直方向投影位于所述行走装置2在垂直方向投影之内。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

虽然比如“第一”、“第二”等的序数将用于描述各种组件，但是在这里不限制那些组件。该术语仅用于区分一个组件与另一组件。例如，第一组件可以被称为第二组件，且同样地，第二组件也可以被称为第一组件，而不脱离发明构思的教导。在此使用的术语“和/或”包括一个或多个关联的列出的项目的任何和全部组合。

在这里使用的术语仅用于描述各种实施例的目的且不意在限制。如在此使用的，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地指示例外。另外将理解术语“包括”和/或“具有”当在该说明书中使用时指定所述的特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在，而不排除一个或多个其它特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组的存在或者附加。

包括技术和科学术语的在这里使用的术语具有与本领域技术人员通常理解的术语相同的含义，只要不是不同地限定该术语。应当理解在通常使用的词典中限定的术语具有与现有技术中的术语的含义一致的含义。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于物品传送的移动设备，其特征在于，包括：

置物平台，所述置物平台用于收纳所述移动设备接收的物品；

行走装置，所述行走装置包括位于底部的至少两个驱动轮，所述至少两个驱动轮控制所述移动装置在第一旋转方向上旋转；以及

旋转支撑装置，所述旋转支撑装置位于所述置物平台及所述行走装置之间，并分别与所述置物平台及所述行走装置连接，所述旋转支撑装置在所述行走装置在第一旋转方向上旋转时按照与所述第一旋转方向相反的方向进行旋转。

2.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于：

当所述行走装置在第一旋转方向上旋转时，所述旋转支撑装置在与所述第一旋转方向相反的方向等速旋转。

3.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于：

所述置物平台具有第一凹陷部，所述旋转装置安装在所述置物平台的第一凹陷部。

4.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于：

所述行走装置具有第二凹陷部，所述旋转装置安装在所述行走装置的第二凹陷部。

5.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于：

所述置物平台上设置有物品传送装置，所述物品传输装置用于将所述置物平台上的物品传送到指定目的地。

6.根据权利要求5所述的移动设备，其特征在于：

所述物品传送装置为输送带、滚筒、交叉带或翻板中的任意一种。

7.根据权利要求5所述的移动设备，其特征在于：

所述置物平台上还设置有传感装置，所述传感装置能够测量置物平台上的物品在所述置物平台上的位置。

8.根据权利要求7所述的移动设备，其特征在于：

基于所述传感装置测量到的物品在所述置物平台上的位置数据，所述置物平台控制所述传送装置将物品移动到所述置物平台的中心位置。

9.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于：

所述行走装置的驱动轮的数目为两个。

10.根据权利要求9所述的移动设备，其特征在于：

所述行走装置控制所述两个驱动轮同速同向运转，使得所述移动设备在直线方向上移动。