CN107585492B - 智能仓储*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能仓储机器人，其包括库房服务器、排布在库房区域的货架，以及在库房区域内进行货物运输的智能仓储机器人；本发明提出了一种智能仓储***，其适于存储库房区域的地图数据，并且标定若干货物存放地点作为所述智能仓储机器人的行进目的地；当智能仓储机器人到达目的地后，通过射频读取器进一步确认货物存放信息，进而更新库房服务器的库存数据。

Description

智能仓储***

技术领域

本发明涉及智能仓储机器人路径规划的技术领域，尤其涉及一种智能仓储机器人。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，智能仓储机器人越来越多的进入人们的生活中，尤其在大型仓储库房内，智能仓储机器人协助人力完成获取的存取。

但是由于目前智能仓储机器人的智能化程度不高，地图建模也较为复杂，对库房的要求也比较高。

发明内容

针对背景技术中的上述问题，本发明提出了一种智能仓储***。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种智能仓储***，包括：

库房服务器、排布在库房区域的货架，以及在库房区域内进行货物运输的智能仓储机器人。

进一步，所述货架中的各货物存放地点均设有射频读取器；所述智能仓储机器人包括：控制单元、与该控制单元相连的地图存储器；其中所述地图存储器适于存储所述库房区域的地图数据；所述库房服务器适于在地图数据中标定若干货物存放地点作为所述智能仓储机器人的行进目的地；当所述智能仓储机器人到达目的地后，通过所述射频读取器识别货物上的电子标签以确认货物已存放；所述射频读取器适于将货物存放信息发送至库房服务器；所述库房服务器的库存数据进行数据记录。

进一步，所述控制单元还与障碍物检测仪相连；其中

所述控制单元接收障碍物检测仪输出的障碍物检测信息并保存至地图存储器，并在地图数据中标定，进而调整智能仓储机器人的行进方向。

进一步，所述智能仓储机器人还包括：与所述控制单元相连的红外边沿检测仪；

所述智能仓储机器人适于自建所述库房区域的地图数据，即

启动时，智能仓储机器人在初始位置随机选定一个方向行进，所述红外边沿检测仪确定一个前进的边沿，所述智能仓储机器人沿着所述边沿行走，在行进的过程中所述障碍物检测仪检测行进的障碍物，若行进的路径上存在障碍物则绕开障碍物继续沿着边沿行进，记录所述障碍物的位置；以及

所述智能仓储机器人行进结束，根据行进的完整路径确定出所述库房区域的布局地图。

进一步，所述控制单元适于以所述布局地图的大致中心点将所述布局地图分解成N个矩形模块，然后再将所述N个矩形模块按照坐标系分解成包括M个坐标点模块，所述控制单元将所述矩形模块及坐标点模块发送至地图存储器保存；其中

所述N、M为自然数，M大于等于N；

在所述智能仓储机器人沿着坐标点开始行进时，若当前坐标点存在障碍物时记录障碍物的坐标点位置，并绕过所述障碍物继续行进，直到所有无障碍物的坐标点都被所述智能仓储机器人覆盖，记录所述地图数据的障碍物位置，并记录在所述布局地图中，更新地图存储器的存储信息。

进一步，将所述布局地图分解成N个矩形模块，然后再将N个矩形模块按照坐标系分解成包括M个坐标点模块，即

以布局地图的大致中心点将所述布局地图分解成N个矩形模块，当布局地图存在无法形成矩形的区域时则以不规则图形呈现并存储，并将所述不规则图形分解成M个坐标点模块。

进一步，所述大致中心点为：当布局地图为标准矩形时，大致中心点为对角线的交点；当布局地图为圆形时，大致中心点为其圆心；当布局地图为不规则图形时，以最外突出点做四条切线形成四边形，大致中心点为四边形的对角线交点。

本发明的有益效果是，本发明提出了一种智能仓储***，其适于存储库房区域的地图数据，并且标定若干货物存放地点作为所述智能仓储机器人的行进目的地；当智能仓储机器人到达目的地后，通过射频读取器进一步确认货物存放信息，进而更新库房服务器的库存数据。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的智能仓储***的原理框图。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，本发明提出了一种智能仓储***，包括：库房服务器、排布在库房区域的货架，以及在库房区域内进行货物运输的智能仓储机器人。

所述货架中的各货物存放地点均设有射频读取器；所述智能仓储机器人包括：控制单元、与该控制单元相连的地图存储器；其中所述地图存储器适于存储所述库房区域的地图数据；所述库房服务器适于在地图数据中标定若干货物存放地点作为所述智能仓储机器人的行进目的地；当所述智能仓储机器人到达目的地后，通过所述射频读取器识别货物上的电子标签以确认货物已存放；所述射频读取器适于将货物存放信息发送至库房服务器；所述库房服务器的库存数据进行数据记录。

本发明提出了一种智能仓储***，其适于存储库房区域的地图数据，并且标定若干货物存放地点作为所述智能仓储机器人的行进目的地；当智能仓储机器人到达目的地后，通过射频读取器进一步确认货物存放信息，进而更新库房服务器的库存数据。

所述控制单元可以采用包括ARM处理器的工控板。所述库房服务器适于通过无线方式与智能仓储机器人和射频读取器相连，其中，所述控制单元还连接有无线模块，所述无线模块可以采用WiFi模块，射频读取器也可以采用WiFi通讯方式或者ZigBee通讯方式与库房服务器相连。上述连接方式均可以通过现有技术实现，此处不再赘述。

所述库房服务器还可以连接电子标签打印机，打印该货物的具体存放位置数据，当该货物输送到目的地后，通过射频读取器读取电子标签即可获知该货物存放是否准确，该货物是否入库，进而更新库存数据。

所述控制单元还与障碍物检测仪相连；其中所述控制单元接收障碍物检测仪输出的障碍物检测信息并保存至地图存储器，并在地图数据中标定，进而调整智能仓储机器人的行进方向。

本发明的智能仓储机器人，在智能仓储机器人中加入边沿红外检测仪检测边沿，沿着边沿寻路，确定整个所述库房区域的布局地图。

具体的，所述智能仓储机器人还包括：与所述控制单元相连的红外边沿检测仪；所述智能仓储机器人适于自建所述库房区域的地图数据，即启动时，智能仓储机器人在初始位置随机选定一个方向行进，所述红外边沿检测仪确定一个前进的边沿，所述智能仓储机器人沿着所述边沿行走，在行进的过程中所述障碍物检测仪检测行进的障碍物，若行进的路径上存在障碍物则绕开障碍物继续沿着边沿行进，记录所述障碍物的位置；以及所述智能仓储机器人行进结束，根据行进的完整路径确定出所述库房区域的布局地图。

所述控制单元适于以所述布局地图的大致中心点将所述布局地图分解成N个矩形模块，然后再将所述N个矩形模块按照坐标系分解成包括M个坐标点模块，所述控制单元将所述矩形模块及坐标点模块发送至地图存储器保存；其中所述N、M为自然数，M大于等于N；在所述智能仓储机器人沿着坐标点开始行进时，若当前坐标点存在障碍物时记录障碍物的坐标点位置，并绕过所述障碍物继续行进，直到所有无障碍物的坐标点都被所述智能仓储机器人覆盖，记录所述地图数据的障碍物位置，并记录在所述布局地图中，更新地图存储器的存储信息。

将所述布局地图分解成N个矩形模块，然后再将N个矩形模块按照坐标系分解成包括M个坐标点模块，即以布局地图的大致中心点将所述布局地图分解成N个矩形模块，当布局地图存在无法形成矩形的区域时则以不规则图形呈现并存储，并将所述不规则图形分解成M个坐标点模块。

所述大致中心点为：当布局地图为标准矩形时，大致中心点为对角线的交点；当布局地图为圆形时，大致中心点为其圆心；当布局地图为不规则图形时，以最外突出点做四条切线形成四边形，大致中心点为四边形的对角线交点。

本发明还在智能仓储机器人中加入边沿红外检测仪检测边沿，沿着边沿寻路，确定整个所述库房区域的布局地图，将布局地图分解成多个矩形模块，然后再将矩形模块分解成多个坐标系中的坐标点，按照坐标点进行寻路行进；本发明有效解决了现有技术中路径规划式智能仓储机器人地图数据不准确，在行进过程中容易发生碰撞，以及所述库房区域的地图不清晰等问题。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (3)

1.一种智能仓储***，其特征在于，包括：

库房服务器、排布在库房区域的货架，以及

在库房区域内进行货物运输的智能仓储机器人；

所述货架中的各货物存放地点均设有射频读取器；

所述智能仓储机器人包括：

控制单元、与该控制单元相连的地图存储器；其中

所述地图存储器适于存储所述库房区域的地图数据；

所述库房服务器适于在地图数据中标定若干货物存放地点作为所述智能仓储机器人的行进目的地；

当所述智能仓储机器人到达目的地后，通过所述射频读取器识别货物上的电子标签以确认货物已存放；

所述射频读取器适于将货物存放信息发送至库房服务器；

所述库房服务器的库存数据进行数据记录；

所述控制单元还与障碍物检测仪相连；其中

所述控制单元接收障碍物检测仪输出的障碍物检测信息并保存至地图存储器，并在地图数据中标定，进而调整智能仓储机器人的行进方向；

所述智能仓储机器人还包括：与所述控制单元相连的红外边沿检测仪；

所述智能仓储机器人适于自建所述库房区域的地图数据，即

启动时，智能仓储机器人在初始位置随机选定一个方向行进，所述红外边沿检测仪确定一个前进的边沿，所述智能仓储机器人沿着所述边沿行走，在行进的过程中所述障碍物检测仪检测行进的障碍物，若行进的路径上存在障碍物则绕开障碍物继续沿着边沿行进，记录所述障碍物的位置；以及

所述智能仓储机器人行进结束，根据行进的完整路径确定出所述库房区域的布局地图；

所述控制单元适于以所述布局地图的大致中心点将所述布局地图分解成N个矩形模块，然后再将所述N个矩形模块按照坐标系分解成包括M个坐标点模块，所述控制单元将所述矩形模块及坐标点模块发送至地图存储器保存；其中

所述N、M为自然数，M大于等于N；

在所述智能仓储机器人沿着坐标点开始行进时，若当前坐标点存在障碍物时记录障碍物的坐标点位置，并绕过所述障碍物继续行进，直到所有无障碍物的坐标点都被所述智能仓储机器人覆盖，记录所述地图数据的障碍物位置，并记录在所述布局地图中，更新地图存储器的存储信息。

2.根据权利要求1所述的智能仓储***，其特征在于，

将所述布局地图分解成N个矩形模块，然后再将N个矩形模块按照坐标系分解成包括M个坐标点模块，即

以布局地图的大致中心点将所述布局地图分解成N个矩形模块，当布局地图存在无法形成矩形的区域时则以不规则图形呈现并存储，并将所述不规则图形分解成M个坐标点模块。

3.根据权利要求2所述的智能仓储***，其特征在于，

所述大致中心点为：当布局地图为标准矩形时，大致中心点为对角线的交点；当布局地图为圆形时，大致中心点为其圆心；当布局地图为不规则图形时，以最外突出点做四条切线形成四边形，大致中心点为四边形的对角线交点。