CN107578463A - 对雷达点云数据进行栅格化处理的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法及装置，属于数据处理领域。该方法包括：获取雷达点云数据，按照第一坐标轴方向对各个数据进行排序，沿第一坐标轴方向将各个数据划分为n个第一数据组，针对n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将第一数据组划分为m个第二数据组。由于雷达点云数据在指定的第一坐标轴上先进行了排序，使得数据点能够按照第一坐标轴的方向划分得到n个第一数据组，且随后在每一个第一数据组上能够按第二坐标轴方向划分，从而得到栅格化后的雷达点云数据，提高了对雷达点云数据进行栅格化处理的效率，加快了使用栅格化的雷达点云数据的相关操作的响应速度。

Description

对雷达点云数据进行栅格化处理的方法和装置

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术领域，特别涉及一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法和装置。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，无人车辆的自动驾驶技术越来越被研究者所重视。其中，车载雷达能够通过障碍物反射回来的雷达点云数据获知无人车辆周围的障碍物情况。

相关技术中，车载雷达采集到的雷达点云数据需要经过格栅化处理。例如，无人车辆需求的数据点是横坐标在[4,6]内，且纵坐标在[5,8]内的数据点，若车载雷达采集的数据点总数有2000个，则车载终端或者服务器需要遍历这2000个数据点的横坐标及纵坐标，以从中提取出横坐标和纵坐标符合无人车辆需求的栅格化的数据。

然而，由于通常车载雷达采集的数据点的数量巨大，相关技术中对雷达点云数据中所有的数据进行遍历的处理方法需要消耗较长的处理时间，处理效率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种导航方法和装置，可以解决相关技术中对雷达点云数据中所有的数据进行遍历的处理方法需要消耗较长的处理时间，处理效率较低的问题，所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法，所述方法包括：

获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；

按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，所述第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向；

沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数；

针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，所述第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个所述第二数据组是所述雷达点云数据对应的一组栅格化数据。

可选地，在所述沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组之前，所述方法还包括：

删除无效数据，所述无效数据在所述第一坐标轴方向上的坐标不属于第一预设区间，和/或，所述无效数据在所述第二坐标轴方向上的坐标不属于第二预设区间。

可选地，所述删除无效数据，包括：

在按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序之前，按照所述第二坐标轴方向对所述雷达点云数据进行排序；

删除在所述第二坐标轴上的坐标不属于所述第二预设区间的数据，得到第一中间数据；

所述按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，包括：

按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序；

所述删除无效数据，还包括：

按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序之后，删除所述第一中间数据中，在所述第一坐标轴上的坐标不属于所述第一预设区间的数据。

可选地，所述针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，包括：

按照所述第二坐标轴方向对所述第一数据组中的数据进行排序；

沿所述第二坐标轴方向，按第二单位长度对排序后的所述第一数据组进行划分，得到m个第二数据组。

第二方面，提供了一种对雷达点云数据进行栅格化处理的装置，所述方法包括：

点云获取模块，用于获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；

第一排序模块，用于按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，所述第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向；

第一划分模块，用于沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数；

第二划分模块，用于针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，所述第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个所述第二数据组是所述雷达点云数据对应的一组栅格化数据。

可选地，所述删除模块，包括：

排序子模块，用于在按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序之前，按照所述第二坐标轴方向对所述雷达点云数据进行排序；

第一删除子模块，用于删除在所述第二坐标轴上的坐标不属于所述第二预设区间的数据，得到第一中间数据；

所述第一排序模块，用于按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序；

所述删除模块，还包括：

第二删除子模块，用于按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序之后，删除所述第一中间数据中，在所述第一坐标轴上的坐标不属于所述第一预设区间的数据。

可选地，所述第二划分模块，包括：

排序子模块，用于按照所述第二坐标轴方向对所述第一数据组中的数据进行排序；

划分子模块，用于沿所述第二坐标轴方向，按第二单位长度对排序后的所述第一数据组进行划分，得到m个第二数据组。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如第一方面所述的任意一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如第一方面所述的任意一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过获取雷达点云数据，按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，其中，第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向，第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个第二数据组是雷达点云数据对应的一组栅格化数据。由于雷达点云数据在指定的第一坐标轴上先进行了排序，使得数据点能够按照第一坐标轴的方向进行划分得到n个第一数据组，且随后在每一个第一数据组上能够按第二坐标轴方向划分，从而得到栅格化后的雷达点云数据，提高了对雷达点云数据进行栅格化处理的效率，加快了使用栅格化的雷达点云数据的相关操作的响应速度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本发明一个实施例提供的一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法的流程图；

图2示出了本发明一个实施例提供的另一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法的流程图；

图3是基于图2提供的发明实施例示出的一种雷达点云栅格化实际实现的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种对雷达点云数据进行栅格化处理的装置的方框图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种对雷达点云数据进行栅格化处理的装置的方框图；

图6示出了本发明一个实施例提供的服务器的结构方框图；

图7示出了本发明一个实施例提供的设备700的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

在本发明实施例中，对雷达点云数据进行栅格化处理的方法可以应用在车载终端、工控机或者服务器等计算机设备中。其中，雷达点云数据是通过雷达采集的大量数据点构成的数据，雷达点云按照其实际的位置在计算机设备中重构图像，能够反映出真实物体的形状以及位置。

其中，用于采集雷达点云数据的雷达可以是位于车辆中的车载雷达，也可以是位于大地上固定位置的雷达。当该雷达是位于车辆中的车载雷达时，该雷达采集的雷达点云数据能够反映当前车辆所在环境中的障碍物的分布情况。可选地，车载雷达可以由脉冲式激光扫描仪、卫星定位数据接收机、惯性测量单元和转动云台组成。脉冲式激光扫描仪用于对雷达所处三维空间进行二维扫描，形成一条用距离和扫描机描述的离散点线。卫星定位数据接收机给出车辆的瞬时位置，惯性测量单元给出脉冲式激光扫描仪在惯性坐标系中的瞬时姿态。转动云台载有扫描仪形成对前方场景的左右旋转覆盖。可选地，转动云台可以固定于车辆的车顶，扫描仪、卫星定位数据接收机、惯性测量单元共同固定在转动云台上，该组件安装布局可以避免在获取雷达点云数据时引入转动云台的转角。上述车载雷达的各部分可由车载终端或者工控机控制，以完成雷达点云数据的采集、记录、解算和显示输出。

可选地，车载雷达也可以在不包含转动云台时采集指定扇面内的物体的雷达点云数据。

可选地，卫星定位数据接收机可以使用导航卫星***提供的导航数据，其中导航卫星***可以是GPS***(Global Positioning System，全球定位***)、BDS***(BeiDouNavigation Satellite System，北斗卫星导航***)、GLONASS***(Global NavigationSatellite System，全球卫星导航***)或GALILEO***(Galileo Navigation SatelliteSystem，伽利略卫星导航***)中的一种。需要说明的是，该导航卫星***的作用是提供导航数据，本发明实施例同样能够使用其他导航卫星***提供的导航数据。

请参考图1，其示出了本发明一个实施例提供的一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法的流程图。本发明实施例能够应用在上述车载终端、工控机或者服务器中，本发明实施例以车载终端为例进行说明。本发明实施例提供的对雷达点云数据进行栅格化处理的方法包括：

步骤101，获取雷达点云数据，雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标。

在本发明实施例中，车载终端获取雷达点云数据，雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标。三维空间坐标包括水平横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标。其中，三维空间坐标是在同一个参考坐标系中的坐标。该参考坐标系可以是扫描仪局部坐标系、***瞬时地平坐标系、全局坐标系(地平坐标系)或地固坐标系中任意一个坐标系中。可选地，为了雷达点云坐标在处理上的便利，本发明实施例可以将全局坐标系作为标识雷达点云数据对应的三维空间坐标的参考坐标系。

需要说明的是，车载雷达通过扫描仪直接获取的原始雷达点云数据以极坐标表示，该极坐标可以转化为在扫描仪局部坐标系中的直角坐标。随后，扫描仪局部坐标系能够通过旋转与***瞬时地平坐标系平行，相应的，上述扫描仪局部坐标系中的直角坐标能够转化为***瞬时地平坐标系中的直角坐标。随后，上述***瞬时地平坐标***中的直角坐标能够通过旋转、平移，转化成为地固坐标系中的坐标。需要说明的是，当***瞬时地平坐标***转化为地固坐标系中的步骤时，车载终端需要通过卫星定位数据接收机获取车辆当前在***瞬时地平坐标系中的坐标。随后，车载终端可以进一步地将地柜坐标系中的坐标通过旋转和平移转化为在全局坐标系中的直角坐标。

步骤102，按照第一坐标轴方向对各个数据进行排序，第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向。

在本发明实施例中，车载终端获取的雷达点云数据的个数将根据车载雷达的精度或者采集参数的设定而不同，较高精度的车载雷达采集的雷达点云数据的数据较多。在此情况下，能够高效率地处理大量雷达点云数据成为了本发明实施例所需要满足的需求。本发明实施例首先将在第一坐标轴方向上对各个数据进行排序，其中第一坐标轴既可以是水平面横坐标对应的方向，也可以是水平面纵坐标对应的方向。在排序时，车载终端可以按照第一坐标轴方向上的坐标的顺序对各个数据进行排序。

例如，为了便于理解，此处以雷达点云数据是点A(1，1)、点B(1，2)、点C(2，3)、点D(2，1)、点E(3，2)和点F(4，5)为例，进行说明。

在一种可能的实现方式中，若第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向，则排序后的雷达点云数据依次是点A(1，1)、点B(1，2)、点C(2，3)、点D(2，1)、点E(3，2)和点F(4，5)。其中，点A和点B之间的前后次序可以互换；点C和点D之间的次序也可以互换。

在另一种可能的实现方式中，若第一坐标轴方向是水平面纵坐标对应的方向，则排序后的雷达点云数据依次是点A(1，1)、点D(2，1)、点B(1，2)、点E(3，2)点C(2，3)和点F(4，5)。其中，点A和点D之间的前后次序可以互换；点B和点C之间的次序也可以互换。

步骤103，沿第一坐标轴方向将各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数。

在本发明实施例中，车载终端沿第一坐标轴方向将上述排序后的各个数据划分为n个第一数据组。其中，n为正整数，可以理解的是，当n为1时，说明本发明实施例在第一坐标轴方向上没有进行数据划分；当n为大于1的正整数时，本发明实施例在第一坐标轴方向上进行了数据划分，得到了n个第一数据组。

可选地，车载终端可以根据预设的第一单位长度划分各个数据，该第一单位长度可以是本对雷达点云数据进行栅格化处理的方法在实现前，由技术人员预先写入在车载终端中的长度值，该长度值的数值是常数。

比如，基于步骤102中所举的例子，当第一坐标轴是水平面横坐标轴时，车载终端将对点A(1，1)、点B(1，2)、点C(2，3)、点D(2，1)、点E(3，2)和点F(4，5)进行划分，若第一单位长度是1.2，则车载终端将得到4个第一数据组，分别为第一个第一数据组：点A(1，1)和点B(1，2)；第二个第一数据组：点C(2，3)和点D(2，1)；第三个第一数据组：点E(3，2)；第四个第一数据组：点F(4，5)。

再比如，基于步骤102中所举的例子，当第一坐标轴是水平面纵坐标时，车载终端将对点A(1，1)、点D(2，1)、点B(1，2)、点E(3，2)点C(2，3)和点F(4，5)进行划分，若第一单位长度是1.2，则车载终端将得到4个第一数据组，分别为第一个第一数据组：点A(1，1)和点D(2，1)；第二个第一数据组：点B(1，2)和点E(3，2)；第三个第一数据组：点C(2，3)；第四个第一数据组：点F(4，5)。

步骤104，针对n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个第二数据组是雷达点云数据对应的一组栅格化数据。

在本发明实施例中，车载终端将雷达点云数据分为n个第一数据组后，雷达点云数据相当于在第一坐标轴方向上完成了划分，然而得到栅格化的雷电点云数据，还需要在和第一坐标轴垂直的水平面坐标轴的方向上进行划分。本发明实施例通过在第二坐标轴上针对n个第一数据组中的每一个第一数据组进行划分，得到m个第二数据组，m是正整数。需要说明的是，由于每一个第一数据组中的数据的个数以及数据的坐标情况的不同，每一个第一数据组能够划分出来的第二数据组的个数也会不同。m的数值随着第一数据组的变化而做相应的改变。当n个第一数据组中的每一个第一数据组全部在第二坐标轴方向上划分完毕时，每一个第二数据组是雷达点云数据对应的一组栅格化数据。

可选地，当第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向时，第二坐标轴方向时水平面纵坐标对应的方向。当第一坐标轴方向是水平面纵坐标对应的方向时，第二坐标轴方向时水平面横坐标对应的方向。

综上所述，本发明实施例提供的一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法，通过获取雷达点云数据，按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，其中，第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向，第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个第二数据组是雷达点云数据对应的一组栅格化数据。由于雷达点云数据在指定的第一坐标轴上先进行了排序，使得数据点能够按照第一坐标轴的方向进行划分得到n个第一数据组，且随后在每一个第一数据组上能够按第二坐标轴方向划分，从而得到栅格化后的雷达点云数据，提高了对雷达点云数据进行栅格化处理的效率，加快了使用栅格化的雷达点云数据的相关操作的响应速度。

请参考图2，其示出了本发明一个实施例提供的另一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法的流程图。该对雷达点云数据进行栅格化处理的方法包括：

步骤201，获取雷达点云数据，雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标。

在本发明实施例中，步骤201的执行过程和步骤101的执行过程相同，详情请参见步骤101的实现过程，此处不再赘述。

步骤202，按照第二坐标轴方向对雷达点云数据进行排序。

在本发明实施例中，车载终端可以在获取雷达点云数据后在第二坐标轴方向上对雷达点云数据进行排序，此处的第二坐标轴方向是一个相对于第一坐标轴方向的概念。第一坐标轴方向和第二坐标轴方向都是水平面内的方向，且第一坐标轴方向垂直于第二坐标轴方向。其中，当第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向时，第二坐标轴方向即是水平面纵坐标对应的方向。

步骤203，删除在第二坐标轴上的坐标不属于第二预设区间的数据，得到第一中间数据。

车载终端在执行完成步骤202后，得到了在第二坐标轴方向上完成排序的雷达点云数据。由于雷达点云数据在第二坐标轴方向上是按照顺序排列的，因此车载终端可以处理该排序后的雷达点云数据，筛选出符合第二预设区间的数据。其中，第二预设区间可以是技术人员在执行本发明实施例之前写入到车载终端中的区间，该区间是一个左右端点均为常数的区间。车载终端在删除了不属于第二预设区间的数据后，得到第一中间数据。该第一中间数据在第二坐标轴方向上全部属于第二预设区间。也即，第二预设区间可以作为本对雷达点云数据进行栅格化处理的方法中在第二坐标轴方向上的有效区间。

例如，第二预设区间是[2，3]，则说明在第二坐标轴方向上的坐标落入该区间[2，3]中的雷达点云数据是本次栅格化处理的需要的有效数据。相对的，在第二坐标轴方向上的坐标不属于区间[2，3]的雷达点云数据则是本次栅格化处理中不需要的无效数据。为了提高雷达点云数据栅格化的效率，车载终端将删除在第二坐标轴方向上的坐标不属于第二预设区间的雷达点云数据。

步骤204，按照第一坐标轴方向对第一中间数据进行排序。

在本发明实施例中，车载终端将对前述步骤得到的第一中间数据沿第一坐标轴进行排序。

步骤205，删除在第一坐标轴上的坐标不属于第一预设区间的数据。

在本发明实施例中，由于第一中间数据已经在第一坐标轴方向上完成了排序，因此，车载终端可以将在第一坐标轴方向上排序后的第一中间数据按照第一预设区间进行删除。在此步骤中，车载终端仅需根据第一预设区间的左端点删除排序后的第一中间数据中在第一坐标轴方向上小于该左端点的数据，并根据第一预设区间的右端点删除排序后的第一中间数据中在第一坐标轴方向上大于该右端点的数据。车载终端在完成删除后得到第二中间数据，第二中间数据中的每一个数据都是同时符合第一预设区间以及第二预设区间的有效数据。

可选地，步骤203和步骤205的目的相同，均是为了删除无效数据。无效数据在第一坐标轴方向上的坐标不属于第一预设区间，和/或，无效数据在第二坐标轴方向的坐标。

步骤206，沿第一坐标轴方向将第二中间数据划分为n个第一数据组，n为正整数。

进一步地，车载终端为了从有效数据中得到栅格化的雷达点云数据，车载终端需要先从第一坐标轴方向上对第二中间数据进行划分，划分后的第二中间数据被分为n个第一数据组，n为正整数。

可选地，车载终端在划分第二中间数据时，可以按照第一单位长度进行划分，该第一单位长度可以是本对雷达点云数据进行栅格化处理的方法在实现前，由技术人员预先写入在车载终端中的长度值，该长度值的数值是常数。

步骤207，按照第二坐标轴方向对第一数据组中的数据进行排序。

进一步地，车载终端得到n个第一数据组后，将以每一个第一数据组为单位，令每一个第一数据组中的数据按照第二坐标轴方向进行排序。

可选地，车载终端可以在本步骤中对当前的第一数据组中的数据按照第二坐标轴方向进行排序。

步骤208，沿第二坐标轴方向按第二单位长度对排序后的第一数据组进行划分，得到m个第二数据组。

在本发明实施例中，车载终端将沿第二坐标轴方向按照第二单位长度划分排序后的当前的第一数据组，得到m个第二数据组。需要说明的是m的数值与第一数据组中的数据在第二坐标轴上的最大值和最小值所围成的区间相对应。

其中，该第二单位长度可以是本对雷达点云数据进行栅格化处理的方法在实现前，由技术人员预先写入在车载终端中的长度值，该长度值的数值是常数。

步骤209，检测当前的第一数据组是否完成划分。

车载终端为了准确确定是否开始处理n个第一数据组中的下一个第一数据组，需要检测当前的第一数据组时完成划分。

可选地，若当前的第一数据组完成划分，则针对下一个第一数据组执行步骤207至步骤209。

在本发明实施例中，车载终端若检测到当前的第一数据组已经完成划分，则针对下一个第一数据组执行步骤207至步骤209。

可选地，若当前的第一数据未完成划分，返回执行步骤208和步骤209。

在本发明实施例中，车载终端若检测到当前的第一数据组尚未完成划分。则车载终端返回执行步骤208和步骤209，执行完成步骤209后，根据检测结果确定后续的执行流程。

在本发明实施例中，当n个第一数据组中的每一个第一数据全部分为第二数据组后，每一个第二数据组都是雷达点云数据对应的一组栅格化数据。需要说明的是，每一组栅格化数据能够进行多种应用。

可选地，其中一种可以应用的场景是，车载终端以每一组栅格化数据为单位，将一组数据中的垂直坐标中的最大值和最小值作差，得到垂直差值。车载终端可以根据该垂直差值判断该栅格中的物体的尺寸是否超过预设尺寸，预设尺寸可以是技术人员预先设置的一个常数。随后，车载终端可以将垂直差值大于预设尺寸的栅格赋值为1，将垂直差值不大于预设尺寸的栅格赋值为0，车载终端可以根据上述赋值完成后的栅格确定车辆周围的障碍物情况。

进一步地，在本发明实施例的一种可能实现的方式中，请参见图3，其是基于图2提供的发明实施例示出的一种雷达点云栅格化实际实现的示意图，本发明实施例提供的对雷达点云数据进行栅格化处理的方法可由下列示例性流程实际实现。在图3中，以车载雷达为执行对雷达点云数据进行处理的方法的执行主体，介绍图3中涉及到的本发明实施例的一种实际应用场景。首先，车载终端从车载雷达中获取点云数据，随后车载雷达依据雷达点云数据中的y值对雷达点云数据在水平面纵坐标轴的方向上进行排序。车载终端检测排序后的数据，将排序后不属于指定纵向有效数据范围的雷达点云数据删除。随后，车载终端将依据剩余的雷达点云数据的x值对该剩余的雷达点云数据在水平面横坐标的方向上进行排序。车载终端检查排序后的数据，将排序后不属于指定横向有效数据范围的雷达点云数据删除。随后，车载终端将剩余的雷达点云数据按照单位栅格的横向长度，进行横向分割，横向分割后的雷达点云数据分为n个第一数据组。车载终端可以在这里先切割出一个第一数据组，随后将按照y值对该第一数据组中的雷达点云数据进行纵向排序，按照单位栅格的纵向长度，进行纵向分割，当车载终端检测到当前的纵向分割完成后，车载终端进行横向分割出下一个第一数据组，随后车载终端重复纵向排序、纵向分割以及判断纵向分割是否完成的步骤，直至n个第一数据组全部完成纵向分割。每一个完成纵向分割后的第一数据组都可以得到对应数目个第二数据组，每一个第二数据组对应一组栅格化数据。

综上所述，本发明实施例提供的对雷达点云数据进行栅格化处理的方法，通过获取雷达点云数据，按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，其中，第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向，第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个第二数据组是雷达点云数据对应的一组栅格化数据。由于雷达点云数据在指定的第一坐标轴上先进行了排序，使得数据点能够按照第一坐标轴的方向进行划分得到n个第一数据组，且随后在每一个第一数据组上能够按第二坐标轴方向划分，从而得到栅格化后的雷达点云数据，提高了对雷达点云数据进行栅格化处理的效率，加快了使用栅格化的雷达点云数据的相关操作的响应速度。

另外，本发明实施例通过删除在第二坐标轴上的坐标不属于第二预设区间的数据，以及，通过删除在第一坐标轴上的坐标不属于第一预设区间的数据点，减少了雷达点云数据中待处理的数据的数量，提高了雷达点云数据栅格化的速度。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

图4是根据一示例性实施例示出的一种对雷达点云数据进行栅格化处理的装置的方框图，该导航装置可以成为车载终端、工控机或者服务器的部分或者全部。该对雷达点云数据进行栅格化处理的装置可以通过软硬件的结合或者纯硬件电路来实现，从而实现图1、图2或图3中由车载终端所执行的步骤。该装置包括：点云获取模块401、第一排序模块402、第一划分模块403和第二划分模块404。

点云获取模块401，用于获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；

第一排序模块402，用于按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，所述第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向；

第一划分模块403，用于沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数；

第二划分模块404，用于针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，所述第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个所述第二数据组是所述雷达点云数据对应的一组栅格化数据。

综上所述，本发明实施例提供的一种对雷达点云数据进行栅格化处理的装置，通过获取雷达点云数据，按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，其中，第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向，第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个第二数据组是雷达点云数据对应的一组栅格化数据。由于雷达点云数据在指定的第一坐标轴上先进行了排序，使得数据点能够按照第一坐标轴的方向进行划分得到n个第一数据组，且随后在每一个第一数据组上能够按第二坐标轴方向划分，从而得到栅格化后的雷达点云数据，提高了对雷达点云数据进行栅格化处理的效率，加快了使用栅格化的雷达点云数据的相关操作的响应速度。

图5是根据一示例性实施例示出的一种对雷达点云数据进行栅格化处理的装置的方框图，该导航装置可以成为车载终端、工控机或者服务器的部分或者全部。该对雷达点云数据进行栅格化处理的装置可以通过软硬件的结合或者纯硬件电路来实现，从而实现图1、图2或图3中由车载终端所执行的步骤。该装置包括：点云获取模块501、第一排序模块502、第一划分模块503和第二划分模块504。

点云获取模块501，用于获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；

第一排序模块502，用于按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，所述第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向；

第一划分模块503，用于沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数；

第二划分模块504，用于针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，所述第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个所述第二数据组是所述雷达点云数据对应的一组栅格化数据。

可选地，所述装置还包括：删除模块505。

删除模块505，用于删除无效数据，所述无效数据在所述第一坐标轴方向上的坐标不属于第一预设区间，和/或，所述无效数据在所述第二坐标轴方向上的坐标不属于第二预设区间。

可选地，所述删除模块505：包括排序子模块505a、第一删除子模块505b和第二删除子模块505c，所述装置包括：

排序子模块505a，用于在按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序之前，按照所述第二坐标轴方向对所述雷达点云数据进行排序；

第一删除子模块505b，用于删除在所述第二坐标轴上的坐标不属于所述第二预设区间的数据，得到第一中间数据；

第一排序模块502，用于按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序；

第二删除子模块505c，用于按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序之后，删除所述第一中间数据中，在所述第一坐标轴上的坐标不属于所述第一预设区间的数据。

可选地，所述第二划分模块504，包括：

排序子模块504a，用于按照所述第二坐标轴方向对所述第一数据组中的数据进行排序；

划分子模块504b，用于沿所述第二坐标轴方向，按第二单位长度对排序后的所述第一数据组进行划分，得到m个第二数据组。

综上所述，本发明实施例提供的对雷达点云数据进行栅格化处理的装置，通过获取雷达点云数据，按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，其中，第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向，第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个第二数据组是雷达点云数据对应的一组栅格化数据。由于雷达点云数据在指定的第一坐标轴上先进行了排序，使得数据点能够按照第一坐标轴的方向进行划分得到n个第一数据组，且随后在每一个第一数据组上能够按第二坐标轴方向划分，从而得到栅格化后的雷达点云数据，提高了对雷达点云数据进行栅格化处理的效率，加快了使用栅格化的雷达点云数据的相关操作的响应速度。

另外，本发明实施例公开的装置，通过删除在第二坐标轴撒花姑娘的坐标不属于第二预设区间的数据，以及，通过删除在第一坐标轴上的坐标不属于第一预设区间的数据点，减少了雷达点云数据中待处理的数据的数量，提高了雷达点云数据栅格化的速度。

请参考图6，其示出了本发明一个实施例提供的服务器的结构方框图。该服务器可以是执行本发明实施例的服务器的结构图。具体而言：

服务器600包括中央处理单元(CPU)601、包括随机存取存储器(RAM)602和只读存储器(ROM)603的***存储器604，以及连接***存储器604和中央处理单元601的***总线605。所述服务器600还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出***(I/O***)606，和用于存储操作***613、应用程序614和其他程序模块615的大容量存储设备607。其中，上述中央处理单元(CPU)601可简单称为处理器。

所述基本输入/输出***606包括有用于显示信息的显示器608和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备609。其中所述显示器608和输入设备609都通过连接到***总线605的输入输出控制器610连接到中央处理单元601。所述基本输入/输出***606还可以包括输入输出控制器610以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器610还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

所述大容量存储设备607通过连接到***总线605的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元601。所述大容量存储设备607及其相关联的计算机可读介质为服务器600提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备607可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。在该大容量存储设备607中，存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由中央处理单元(CPU)601加载并执行，以实现图1、图2或图3中所示的方法由服务器执行时的对雷达点云数据进行栅格化处理的方法。

不失一般性，所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如至少一条计算机可读指令、至少一段程序、代码集、指令集、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储器技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的***存储器604和大容量存储设备607可以统称为存储器。

根据本发明的各种实施例，所述服务器600还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器600可以通过连接在所述***总线605上的网络接口单元611连接到网络612，或者说，也可以使用网络接口单元611来连接到其他类型的网络或远程计算机***(未示出)。

请参考图7，其示出了本发明一个实施例提供的设备700的结构示意图。该设备700可以是车载终端或者工控机。具体来讲：

设备700可以包括RF(Radio Frequency，射频)电路710、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器720、输入单元730、显示单元740、传感器750、音频电路760、WiFi(wireless fidelity，无线保真)模块770、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器780、以及电源770等部件。本领域技术人员可以理解，图7中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

RF电路710可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器780处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，RF电路710包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(SIM)卡、收发信机、耦合器、LNA(Low Noise Amplifier，低噪声放大器)、双工器等。此外，RF电路710还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于GSM(Global System of Mobile communication，全球移动通讯***)、GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线服务)、CDMA(CodeDivision Multiple Access，码分多址)、WCDMA(Wideband Code Division MultipleAccess,宽带码分多址)、LTE(Long Term Evolution,长期演进)、电子邮件、SMS(ShortMessaging Service，短消息服务)等。存储器720可用于存储软件程序以及模块。处理器780通过运行存储在存储器720的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器720可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据设备700的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器720还可以包括存储器控制器，以提供处理器780和输入单元730对存储器720的访问。

输入单元730可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元730可包括触敏表面731以及其他输入设备732。触敏表面731，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面731上或在触敏表面731附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选地，触敏表面731可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器780，并能接收处理器780发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面731。除了触敏表面731，输入单元730还可以包括其他输入设备732。具体地，其他输入设备732可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元740可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及设备700的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元740可包括显示面板741，可选的，可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等形式来配置显示面板741。进一步的，触敏表面731可覆盖在显示面板741之上，当触敏表面731检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器780以确定触摸事件的类型，随后处理器780根据触摸事件的类型在显示面板741上提供相应的视觉输出。虽然在图7中，触敏表面731与显示面板741是作为两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触敏表面731与显示面板741集成而实现输入和输出功能。

设备700还可包括至少一种传感器750，比如光传感器、运动传感器以及其它传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板741的亮度，接近传感器可在设备700移动到耳边时，关闭显示面板741和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于设备700还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其它传感器，在此不再赘述。

音频电路760、扬声器721，传声器722可提供用户与设备700之间的音频接口。音频电路760可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器721，由扬声器721转换为声音信号输出；另一方面，传声器722将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路760接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器780处理后，该处理包括语音识别，经RF电路710以发送给另一设备，或者将音频数据输出至存储器720以便进一步处理。音频电路760还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与设备700的通信。

WiFi属于短距离无线传输技术，设备700通过WiFi模块770可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图7示出了WiFi模块770，但是可以理解的是，其并不属于设备700的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器780是设备700的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器720内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器720内的数据，执行设备700的各种功能和处理数据，从而对设备进行整体监控。可选的，处理器780可包括一个或多个处理核心；可选地，处理器780可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器780中。

设备700还包括给各个部件供电的电源770(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理***与处理器780逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源770还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电***、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

尽管未示出，设备700还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。

在设备700中存储器720中，存储有至少一段程序、至少一条代码、代码集或指令集，其中至少一段程序、至少一条代码、代码集或指令集存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行，使得处理器780能够实现图1、图2或图3中由车载终端或者工控机执行的对雷达点云数据进行栅格化处理的方法。

需要说明的一点是，上述实施例提供的装置在执行对雷达点云数据进行栅格化处理的方法时，仅以上述各个功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据实际需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内容结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序和指令指示相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该计算机存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行，以实现图1、图2或图3中由车载终端执行的对雷达点云数据进行栅格化处理的方法，或者，以实现图1、图2或图3中由服务器执行时的对雷达点云数据进行栅格化处理的方法。

不失一般性，所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储器技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种举例。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种对雷达点云数据进行栅格化处理的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；

按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，所述第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向；

沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数；

针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，所述第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个所述第二数据组是所述雷达点云数据对应的一组栅格化数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组之前，所述还方法包括：

删除无效数据，所述无效数据在所述第一坐标轴方向上的坐标不属于第一预设区间，和/或，所述无效数据在所述第二坐标轴方向上的坐标不属于第二预设区间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述删除无效数据，包括：

在按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序之前，按照所述第二坐标轴方向对所述雷达点云数据进行排序；

删除在所述第二坐标轴上的坐标不属于所述第二预设区间的数据，得到第一中间数据；

所述按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，包括：

按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序；

所述删除无效数据，还包括：

按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序之后，删除所述第一中间数据中，在所述第一坐标轴上的坐标不属于所述第一预设区间的数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，包括：

按照所述第二坐标轴方向对所述第一数据组中的数据进行排序；

沿所述第二坐标轴方向，按第二单位长度对排序后的所述第一数据组进行划分，得到m个第二数据组。

5.一种对雷达点云数据进行栅格化处理的装置，其特征在于，所述装置包括：

点云获取模块，用于获取雷达点云数据，所述雷达点云数据中的各个数据分别对应各自的三维空间坐标，所述三维空间坐标包括水平面横坐标、水平面纵坐标以及垂直坐标；

第一排序模块，用于按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序，所述第一坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的一个方向；

第一划分模块，用于沿所述第一坐标轴方向将所述各个数据划分为n个第一数据组，n为正整数；

第二划分模块，用于针对所述n个第一数据组中的每一个第一数据组，沿第二坐标轴方向将所述第一数据组划分为m个第二数据组，m为正整数；其中，所述第二坐标轴方向是水平面横坐标对应的方向和水平面纵坐标对应的方向中的另一个方向，每个所述第二数据组是所述雷达点云数据对应的一组栅格化数据。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

删除模块，用于删除无效数据，所述无效数据在所述第一坐标轴方向上的坐标不属于第一预设区间，和/或，所述无效数据在所述第二坐标轴方向上的坐标不属于第二预设区间。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述删除模块，包括：

排序子模块，用于在按照第一坐标轴方向对所述各个数据进行排序之前，按照所述第二坐标轴方向对所述雷达点云数据进行排序；

第一删除子模块，用于删除在所述第二坐标轴上的坐标不属于所述第二预设区间的数据，得到第一中间数据；

所述第一排序模块，用于按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序；

所述删除模块，还包括：

第二删除子模块，用于按照所述第一坐标轴方向对所述第一中间数据进行排序之后，删除所述第一中间数据中，在所述第一坐标轴上的坐标不属于所述第一预设区间的数据。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二划分模块，包括：

排序子模块，用于按照所述第二坐标轴方向对所述第一数据组中的数据进行排序；

划分子模块，用于沿所述第二坐标轴方向，按第二单位长度对排序后的所述第一数据组进行划分，得到m个第二数据组。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至4任一所述的对雷达点云数据进行栅格化处理的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至4任一所述的对雷达点云数据进行栅格化处理的方法。