CN107577229A - 移动机器人、移动控制***以及移动控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动机器人、移动控制***以及移动控制方法，该移动机器人包括：接收单元，其接收包括目的地的目的地区域的指定；移动单元，其朝向所述目的地区域移动；以及寻找单元，其在朝向所述目的地区域的移动开始之后寻找客户。所述移动单元朝向所述寻找到的客户移动。

Description

移动机器人、移动控制***以及移动控制方法

技术领域

本发明涉及一种移动机器人、移动控制***以及移动控制方法。

背景技术

已知通过移动到靠近客户的位置来提供服务的装置。例如，日本专利文献特开2014-209293号公报中公开了一种移动打印机，当该移动打印机接收来自客户的打印服务的请求时，该移动打印机移动到客户的远程位置。在移动到客户的位置之后，移动打印机提供打印服务。

根据所使用的移动机器人的环境的不同，在请求了服务之后可能目的地改变或者可能难以获得目的地的具***置。

本发明提供一种即使当在请求了服务之后目的地改变时或在难以获得目的地的具***置时也朝向客户移动的技术。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供一种移动机器人，其包括：接收单元，其接收包括目的地的目的地区域的指定，移动单元，其朝向所述目的地区域移动；以及寻找单元，其在朝向所述目的地区域的移动开始之后寻找客户。所述移动单元朝向所述寻找到的客户移动。

因此，即使当在请求了服务之后目的地改变时或即使在难以获得目的地的具***置时移动机器人也能够朝向客户移动。

所述寻找单元可以将给出预定信号的人指定为所述客户。

因此，与用户终端介入的例子相比，能够更容易地指定客户。

所述信号可以是由所述人执行的姿势或由所述人发出的声音。

因此，与信号通过直接触摸移动机器人给出的例子相比，能够识别从更远的位置给出的信号。

所述移动机器人可以还包括认证单元，其认证给出所述信号的所述人是否为正当客户。在给出所述信号的所述人被认证为所述正当客户的情况下，所述寻找单元可以将所述人指定为所述客户。

因此，能够向正当客户提供服务。

所述寻找单元可以在移动到所述目的地区域内之后寻找所述客户。

因此，与持续进行客户寻找处理的例子相比，能够减少移动机器人的处理负荷。

在移动到所述目的地区域内之后，所述寻找单元可以在所述移动停止的状态下寻找所述客户。

因此，能够通知周围正在进行客户寻找处理。

所述寻找单元可以边朝向所述目的地区域移动边寻找所述客户。

因此，与当寻找客户时移动机器人停止的情况相比，能够快速地移动至目的地区域。

所述寻找单元可以具有能够检测所述信号的极限距离，并在到所述目的地区域的距离变得小于所述极限距离之后，可以寻找所述客户。

因此，与无论到目的地区域的距离和极限距离之间的关系如何而开始客户寻找处理的例子相比，能够增加找到客户的几率。

所述接收单元可以接收由用户终端接收的所述目的地区域的所述指定。

因此，与直接向移动机器人输入目的地区域的指定的例子相比，能够从更远的位置指定目的地区域。

所述接收单元可以针对预定的地图接收所述目的地区域的所述指定。

因此，与没有使用地图的例子相比，能够直观地指定目的地区域。

所述目的地区域可以具有以在所述地图上指定的点为中心的预定的大小。

因此，与通过用户指定目的地区域的大小的例子相比，能够容易地指定目的地区域。

移动机器人还可以包括搜索单元，其搜索朝向所述目的地区域的路径。所述移动单元可以沿着由所述搜索单元搜索的所述路径移动。

因此，与利用移动机器人之外的装置搜索路径的例子相比，能够改善例如对通信故障的抗性。

在所述搜索单元检测出多个朝向所述目的地区域的路径的情况下，所述移动单元可以沿着所述多个路径中到所述目的地区域的外周的距离最短的一个路径移动，。

因此，能够更为容易地提高设定路径的可能性。

移动机器人还可以包括存储器，其存储具有在其中记录了所述移动单元能够移动的区域的地图。在所述目的地区域包括多个所述移动单元能够移动的区域的情况下，所述移动单元可以朝向所述多个区域中与靠近所述目的地区域的中心的区域重叠的一个区域移动。

因此，能够提高按照用户的期望设定路径的可能性。

移动机器人还可以包括提供单元，其在移动到对应于所述客户的位置之后，提供预定的服务。

因此，能够向用户提供服务。

本发明的第二方面提供一种移动控制***，其包括：接收单元，其接收包括目的地的目的地区域的指定；移动单元，其朝向所述目的地区域移动；以及寻找单元，其在朝向所述目的地区域的移动开始之后寻找客户。所述移动单元朝向所述寻找到的客户移动。

因此，即使当在请求了服务之后目的地改变时或即使在难以获得目的地的具***置时也能够朝向客户移动。

本发明的第三方面提供一种移动控制方法，其包括：接收包括目的地的目的地区域的指定；朝向所述目的地区域移动；并在朝向所述目的地区域的所述移动开始之后寻找客户。所述移动包括朝向所述寻找到的客户的移动。

因此，即使当在请求了服务之后目的地改变时或即使在难以获得目的地的具***置时也能够朝向客户移动。

附图说明

将基于下列附图详细说明本发明的示例性实施例，其中：

图1示出根据示例性实施例的移动控制***的功能结构；

图2示出移动机器人的硬件结构；

图3示出用户终端的硬件结构；

图4是示意性地示出移动控制***的操作的序列图；

图5是示出步骤S1的详细例子的流程图；

图6示出接收目的地区域的指定的用户界面(UI)画面的例子；

图7示出用于机器人选择的UI画面的例子；

图8示出表示目的地区域的图像对象的例子；

图9是示出步骤S4的详细例子的流程图；

图10示出在步骤S4中的路径搜索处理的例子；

图11示出在步骤S4中的路径搜索处理的另一个例子；

图12是示出在步骤S5中的移动控制的详细例子的流程图；

图13是示出步骤S6的详细例子的图；

图14是示出步骤S7的详细例子的图；

图15是示出步骤S8的详细例子的图；

图16是示出步骤S9的详细例子的流程图；

图17是示出步骤S10的详细例子的流程图；以及

图18示出根据第五变形例的移动控制***的***结构。

具体实施方式

1.结构

图1示出根据示例性实施例的移动控制***1的功能结构。移动控制***1包括移动机器人10。移动机器人10是自主移动的装置。移动机器人10例如通过自主确定到客户的路径来移动以便向客户提供服务。只要其自主移动，移动机器人10可以具有任何形状。例如，移动机器人10可以具有类似于人类的形状或可以具有与人类形状不同的形状。待提供的服务的例子包括提供饮料(诸如咖啡或茶)以及提供茶点(诸如零食)。虽然有多种指定移动机器人10的目的地的方法，这些方法存在以下问题。

当通过使用显示在用户终端(例如智能手机)上的地图来指定目的地时，出现第一个问题。在这种情况下，由于用户终端的显示画面小，难以显示详细的地图，因此使得难以在地图上指定具体目的地。尽管可以通过放大地图来指定具体目的地，但需要用于放大地图的操作并且该操作是麻烦的。

当客户命令移动机器人10移动过来但在移动机器人10到达之前客户的位置改变时，出现第二个问题。由于在移动机器人10开始移动时的该时间点最终目的地没有确定，因此难以指定具体目的地。

当已经命令移动机器人10移动的用户和实际上接受服务的用户彼此不同时(例如，当用户要求将咖啡提供给该用户的老板时)，出现第三个问题。当初，命令移动机器人10移动的用户有时不知道接受服务的用户的准确位置，因此使得难以指定具***置。

为了应对上述第一个至第三个问题，根据本示例性实施例的移动机器人10首先将具有大于预定的阈值的表面积的区域设定为目的地区域(第一目标的例子)，然后在移动机器人10开始朝向目的地区域移动之后，将待接受服务的人(下文中简称为“客户”)的具***置设定为目的地(第二目标的例子)。

在本实施例中，移动控制***1还包括用户终端20。该用户终端20是从用户接收目的地区域的指定并且向移动机器人10发送接收的目的地区域的装置。

移动控制***1具有存储单元11、接收单元12、搜索单元13、移动单元14、自主移动控制单元15、寻找单元16、认证单元17、提供单元18、通信单元19、存储单元21、接收单元22、通信单元23以及显示单元24。在本实施例中，存储单元11、接收单元12、搜索单元13、移动单元14、自主移动控制单元15、寻找单元16、认证单元17、提供单元18以及通信单元19在移动机器人10中实施，并且存储单元21、接收单元22、通信单元23以及显示单元24在用户终端20中实施。

用户终端20的存储单元21存储地图数据。地图数据表示移动机器人10可移动的范围的地图。接收单元22接收目的地区域的指定。目的地区域是包括目的地的区域。通信单元23与移动机器人10通信。在本实施例中，通信单元23向移动机器人10发送通过接收单元22接收的用于指定目的地区域的信息。显示单元24显示信息，诸如地图。

移动机器人10的通信单元19与用户终端20通信。存储单元11存储地图数据。地图数据表示移动机器人10可移动的范围的地图。在本实施例中，存储在存储单元11中的地图数据和存储在存储单元21中的地图数据是同步的。接收单元12接收目的地区域即包括目的地的区域的指定。在本实施例中，由接收单元12接收从用户终端20发送的信息(即，由接收单元22接收的用于指定目的地区域的信息)相当于接收目的地区域的指定。搜索单元13搜索朝向目的地区域的路径。在本实施例中，搜索单元13通过参考存储在存储单元11中的地图数据来搜索路径。

移动单元14使移动机器人10移动。自主移动控制单元15为了移动机器人10的自主移动而控制移动单元14。术语“自主移动”是指没有任何具体的人为命令，机器人自身基于其自己的决定的移动。在本实施例中，自主移动控制单元15控制移动单元14从而朝向目的地区域移动。在移动单元14开始朝向目的地区域移动之后，寻找单元16寻找客户。在本实施例中，寻找单元16将给出预定的信号的人指定为客户候选。认证单元17认证客户候选是否为正当客户。当客户候选得到认证时，寻找单元16将该客户候选指定为客户。

提供单元18提供预定的服务。可以将提供单元18构造成自动地提供服务(例如，机器人自动地向杯子中倒入咖啡，并自动地将该装有咖啡的杯子递交给客户)或仅保持待提供服务的物品(例如，具有容纳咖啡壶和杯子的台子)。

图2示出移动机器人10的硬件结构。移动机器人10具有中央处理器(CPU)101、存储器102、存储装置103、通信接口(IF)104、驱动***105、传感器组106、显示装置107、电池108以及壳体109。

CPU101是控制移动机器人10的其他部件的处理器。存储器102是用作待由CPU101使用用于执行程序的工作区域的存储装置，并且例如包括随机存取存储器(RAM)。存储装置103存储各种类型的程序以及数据，并且例如包括固态硬盘(SSD)或硬盘驱动器(HDD)。通信IF104根据预定的无线或有线通信标准(例如，Wi-Fi(注册商标)、蓝牙(注册商标)或以太网(注册商标))与其他装置通信。

驱动***105是用于移动移动机器人10的机构，并且例如包括多个轮子、附着于这些轮子的轮胎、用于驱动这些轮子的发动机、以及用于改变这些轮子的方向的机构。传感器组106是检测用于自主移动、寻找客户、或接收命令的各种类型的信息的传感器(即，检测器的例子)，并且包括飞行时间(TOF)传感器、立体相机、热成像相机、麦克风、移动量传感器以及红外传感器中的至少一种。显示装置107显示各种类型的信息，并且例如包括液晶显示器(LCD)。电池108用于提供驱动诸如CPU101和驱动***105的其他部件的电力，并且例如为锂离子电池。壳体109容纳并且保持包括CPU101到电池108的其他部件。

在本实施例中，移动机器人10还具有服务单元150。服务单元150向客户提供服务，并且例如包括咖啡具(coffee server)或零食盒。服务单元150与壳体109连接。

另外，在本实施例中，存储装置103存储用于控制驱动***105从而使得移动机器人10自主移动的程序(下文中称作“自主移动程序”)以及用于根据来自用户或用户终端20的命令设定目的地的程序(下文中称作“移动控制程序”)。CPU101执行这些程序从而使得图1中所示的功能在移动机器人10中实施。存储装置103是存储单元11的例子。执行移动控制程序的CPU101是接收单元12、搜索单元13、寻找单元16和认证单元17的例子。驱动***105是移动单元14的例子。执行自主移动程序的CPU101是自主移动控制单元15的例子。服务单元150是提供单元18的例子。通信IF104是通信单元19的例子。

另外，在本实施例中，存储装置103存储表示移动机器人10能够移动的区域的地图数据。自主移动程序和移动控制程序参照该地图数据进行自主移动处理和目的地设定处理。

图3示出用户终端20的硬件结构。用户终端20是具有CPU201、存储器202、存储装置203、通信IF204、输入装置205以及显示装置206的计算机，并且例如是移动终端或个人电脑(PC)。CPU201是控制用户终端20的其他部件的处理器。存储器202是用作待由CPU201使用用于执行程序的工作区域的存储装置，并且例如包括RAM。存储装置203存储各种类型的程序以及数据，并且例如包括SSD。通信IF204依据预定的无线或有线通信标准与其他装置(即，在本实施例中的移动机器人10)通信。输入装置205由用户使用用于向用户终端20输入命令或信息，并且例如包括触摸屏、键盘以及麦克风中的至少一种。显示装置206显示各种信息，并且例如包括LCD。

在本实施例中，存储装置203存储用于使得计算机发挥移动控制***1中的用户终端的功能的程序(下文中称作“客户程序”)。CPU201执行该程序以便在用户终端20中实施图1中所示的功能。存储装置203是存储单元21的例子。执行客户程序的CPU201是接收单元22的例子。通信IF204是通信单元23的例子。显示装置206是显示单元24的例子。

另外，在本实施例中，存储装置203存储表示移动机器人10能够移动的区域的地图数据。客户程序参考该地图数据从而接收目的地区域的指定。存储在存储装置203中的地图数据和存储在存储装置103中的地图数据在预定的时机同步。术语“预定的时机”是指例如如下时间点：当用户终端20和移动机器人10之间的通信联系建立时或自前一次同步后经过预定的周期时。

2.操作

图4是示意性地示出移动控制***1的操作的序列图。当例如在用户终端20中激活了客户程序并与用户终端20的通信联系建立时，开始图4中的流程。虽然下述处理基本上通过诸如接收单元22的功能部件来进行，但对应于功能部件的硬件部件和软件部件彼此合作操作来执行该处理。

在步骤S1中，用户终端20的接收单元22接收用户对指定区域的指定。在步骤S2中，接收单元22向移动机器人10发送调用命令。在步骤S3中，移动机器人10的接收单元12从用户终端20接收该调用命令(即，接收调用命令)。在步骤S4中，搜索单元13搜索到目的地区域的路径。在步骤S5中，自主移动控制单元15控制移动单元14朝向目的地区域移动。在步骤S6中，寻找单元16寻找客户。在步骤S7中，认证单元17认证客户。在步骤S8中，寻找单元16设定具体目的地。在步骤S9中，自主移动控制单元15控制移动单元14朝向目的地移动。在步骤S10中，接收单元12接收与待提供的服务相关的信息的输入。在到达目的地之后，提供单元18提供服务。以下将详细描述各步骤。

图5是示出步骤S1的详细例子的流程图。在步骤S11中，接收单元22显示用户界面(UI)画面，该UI画面接收与调用命令相关的目的地区域的指定。

图6示出接收目的地区域的指定的UI画面的例子。该UI画面包括区域91和按钮92。区域91显示地图。该地图依据存储在存储单元21中的地图数据来显示，并且显示移动机器人10能够移动的空间区域。例如，在移动机器人10仅在特定的建筑物的特定楼层使用的情况下，只要地图数据包括仅与该特定的楼层相关的信息，该地图数据就是充分的。地图数据包含用于指定移动机器人10实际上能够移动的区域(下文中也称作“可移动区域”)的位置和大小的信息。术语“可移动区域”是指例如作为通路设定的区域，以及例如，如果在房间中则是没有布置家具(例如，书桌或书架)的区域，或者是不具有难以移动的结构(例如，楼梯或台阶)的区域。地图数据还可以包含用于指定放置在通路中的障碍(例如，花盆或暂时放置的行李)的信息。按钮92是用于输入调用移动机器人10的命令的UI部件，即用于输入将目的地区域发送至移动机器人10的命令的UI部件。

在区域91中，在地图上显示对象93。对象93是表示移动机器人10的位置的图像对象。移动机器人10使用通过传感器组106检测的信息以计算在地图上其自身的位置。用户终端20通过与移动机器人10的通信连接获取表示移动机器人10的位置的信息(下文中简称为“位置信息”)。显示单元24使用存储在存储单元21中的地图数据以及从移动机器人10获取的位置信息以显示图6中所示的UI画面。

如果在移动控制***1中包括多个移动机器人，则显示单元24在地图上显示表示多个移动机器人的位置的多个图像对象。用户通过例如触摸多个图像对象中的一个来选择待向其发送调用命令的移动机器人。

图7示出用于机器人选择的UI画面的例子。在本实施例中，移动控制***1包括三个移动机器人。在地图上该三个移动机器人的位置通过图像对象93A、93B和93C来表示。三个移动机器人提供不同的服务。例如，图像对象93A表示提供咖啡的移动机器人，图像对象93B表示提供零食的移动机器人，以及图像对象93C表示进行清洁的移动机器人。图像对象93A、93B和93C具有基于其可视觉识别它们的待提供的服务的外观。例如，图像对象93A、93B和93C分别被赋予预定的颜色(例如，针对咖啡为黑色，针对零食为红色，以及针对清洁为蓝色)。在针对每个用户可以使用的服务受到限定的情况下，显示在某个用户的用户终端20上的UI画面仅显示表示该用户能够使用的移动机器人10的位置的图像对象。例如，对于只允许使用提供咖啡服务但不允许使用提供零食服务和清洁服务的用户，显示在该用户的用户终端20上的UI画面仅显示图像对象93A，不显示图像对象93B和93C。在本实施例中，在用户终端20中或在每个移动机器人10中判断各个服务是否可以使用。在任一情况中，在用户终端20中进行用户认证，诸如登录处理。在该UI画面上，在地图上还可以显示各移动机器人相关信息。术语“移动机器人相关信息”是指例如直到提供服务为止的等待时间、移动机器人的操作状态(例如，处于操作状态或者处于维护状态)、以及使用费(提供付费服务的情况下)。

再次参照图5，在步骤S12中，依据来自用户的命令，接收单元22产生表示目的地区域的图像对象。在步骤S13中，显示单元24在地图上显示产生的图像对象。在步骤S14中，接收单元22接收目的地区域的指定。

图8示出表示目的地区域的图像对象的例子。在本实施例中，用户终端20具有用作输入装置205和显示装置206的触摸屏。依据由用户触摸的画面上的位置，接收单元22接收目的地区域的指定。以下将对此详细描述。

接收单元22获取由用户触摸的触摸屏上的位置的坐标(下文中称作“指定位置”)。接收单元22以指定位置为中心产生具有预定半径的圆形图像对象。可以依据触摸屏的物理尺寸设定该半径(例如，作为坐标值半径为100)或者可以依据显示的地图的比例来设定该半径(例如，作为地图上的尺寸半径为5m)。该图像对象表示目的地区域。显示单元24显示由接收单元22产生的图像对象(即，在图8中的对象94)。

再次参照图4，当用户触摸对应于按钮92的位置时，在步骤S2中，接收单元22向移动机器人10发送调用命令。该调用命令包括用于指定目的地区域的信息以及用于指定用户的信息。用于指定目的地区域的信息包括，例如，地图上目的地区域的代表点的坐标和半径。该代表点例如是圆的中心。在另一个例子中，如果目的地区域为方形，则代表点对应于在对角线上的两个顶点的坐标。在本实施例中，用户事先注册自己的信息以便对该用户或用户终端20赋予用户ID。接收单元22发送该用户ID作为用于指定用户的信息。

在步骤S3中，移动机器人10的接收单元12从用户终端20接收调用命令。接收单元12将包括在调用命令中的目的地区域的坐标和用户ID存储在存储单元11中。存储单元11基于先入先出(FIFO)方法存储目的地区域的坐标和用户ID。

图9是示出步骤S4的详细例子的流程图。在步骤S41中，搜索单元13从存储单元11读取目的地区域的坐标和用户ID。在步骤S42中，搜索单元13指定到目的地区域的路径候选。在步骤S43中，搜索单元13从路径候选中选择一条路径。

图10示出在步骤S4中的路径搜索处理的例子。在本实施例中，搜索单元13搜索从移动机器人10的当前位置到目的地区域的最短路径。术语“最短路径”是指从移动机器人10的当前位置到目的地区域的外周的距离为最短的路径。在本实施例中，搜索单元13首先指定两条路径，即将路径1和路径2指定为路径候选。使用已知算法来指定从离开点到目的地点的路径候选。接下来，针对多个指定的路径候选中的每一个，搜索单元13计算从移动机器人10的当前位置到目的地区域的外周的距离。搜索单元13从多个路径候选中选择距离最短的路径。搜索单元13将用于指定选择的路径的信息和用户ID存储在存储单元11中。该用户ID用于指定从其发送对应于该路径的调用命令的用户终端或用于指定其用户。虽然出于说明的目的在地图上示出了路径，但在用户终端20的显示单元24上显示的地图上未示出路径。备选地，用户终端20可以接收用于指定来自移动机器人10的路径的信息，且显示单元24可以显示该信息。

图11示出在步骤S4中的路径搜索处理的另一个例子。在本实施例中，路径搜索处理对应于目的地区域包括多个可移动区域(例如，多个通路)的情况。具体来说，如果目的地区域包括多个可移动区域，搜索单元13从多个可移动区域中选择包括靠近目的地区域的中心的区域的路径。以下将进一步对此详细描述。在本实施例中，由搜索单元13选择的路径不必是如图10中所示的到外周距离最短的路径。代替地，至少从多个可移动区域中选择不必到外周距离最短但是通过与靠近目的地区域94的中心的区域重叠的区域的路径。另外，如果存在多个这种类型的路径，从这些路径中进一步选择从移动机器人10的当前位置到外周距离最短的路径。例如，在目的地区域包括两个通路的情况下，如果按照图10中所示的例子选择路径，则存在移动机器人10可能移动到与用户所期望的位置不同的位置的可能性。例如，在用户期望将相对于桌子95的下方位置设定为目的地而指定目的地区域的情况下，如果目的地区域94由于地图的比例和目的地区域的大小之间的关系而包括相对于桌子95的上方通路和下方通路两条通路，移动机器人10可以移动到桌子95的上方通路，即更靠近移动机器人10的当前位置(即，图像对象93)。这不期望地导致了移动机器人10移动到与用户期望的位置不同的位置。在本实施例中，从多个可移动区域中至少选择通过与靠近目的地区域94的中心的区域重叠的区域的路径。具体来说，搜索单元13首先指定到目的地区域94的外周的路径候选(即，图11中的路径1至4)。从这些路径候选中，搜索单元13排除通过远离目的地区域94的中心的通路(即，上方通路)的路径(即，在本实施例中的路径1和2)。最终，从路径候选(即，在本实施例中的路径3和4)中，搜索单元13选择从移动机器人10的当前位置移动距离最短的路径(即，在本实施例中的路径3)。根据该实施例，如果目的地区域94包括多个可移动区域，移动单元14在多个可移动区域中朝向与靠近目的地区域94的中心的区域重叠的区域移动。

图12是示出步骤S5的详细例子的流程图。在步骤S51中，自主移动控制单元15从存储单元11读取用于指定路径的信息和用户ID。在步骤S52中，自主移动控制单元15控制移动单元14沿着读取的路径移动。在步骤S53中，自主移动控制单元15判断是否达到设定路径的终点。如果判断未到达终点(步骤S53中的“否”)，则自主移动控制单元15使得处理移动至步骤S52。如果判断到达了终点(步骤S53中的“是”)，则自主移动控制单元15使得处理移动至步骤S54。

在步骤S54中，自主移动控制单元15控制移动单元14停止移动。在本实施例中，在移动已经停止的状态下进行以下将描述的步骤S6(即，客户寻找处理)。在步骤S55中，自主移动控制单元15命令寻找单元16进行客户寻找处理。

图13是示出步骤S6的详细例子的图。在步骤S61中，寻找单元16开始检测给出预定的信号的人(在下文中称作“客户候选”)。该信号是由该人执行的姿势或由该人发出的声音。寻找单元16使用由传感器组106检测的信息来检测客户候选。在这种情况下，寻找单元16可以进行用于通知周围移动机器人10正在进行客户寻找处理的操作。例如，在移动机器人10具有类似于动物或人类的形状的情况下，该操作涉及摇动头部以观察周围、以闪烁的方式打开灯或旋转照相机。

在步骤S62中，寻找单元16判断是否检测到客户候选。如果检测到客户候选(步骤S62中的“是”)，则寻找单元16使处理移动至步骤S7。如果未检测到客户候选(步骤S62中的“否”)，则寻找单元16使处理移动至步骤S63。

在步骤S63中，寻找单元16判断是否从当作出了客户寻找处理的命令时开始已经经过了预定的等待时间。如果判断未经过等待时间(步骤S63中的“否”)，则寻找单元16使处理移动至步骤S62。如果判断已经经过了等待时间(步骤S63中的“是”)，则寻找单元16使处理移动至步骤S64。

在步骤S64中，寻找单元16通知用户终端20已经到达了目的地区域。当接收到该通知，用户终端20通知用户移动机器人10已经到达了目的地区域。具体地，显示单元24显示表示移动机器人10已经到达目的地区域的消息。备选地，音频扬声器(未显示)可以输出预定的声音。当接收到该通知，用户终端20等待来自用户的应答。例如，显示单元24显示按钮，并且当用户触摸该按钮时，接收单元22通知移动机器人10从用户有应答。

在步骤S65中，寻找单元16判断是否从用户有应答，即，是否接收到表示从用户终端20有应答的通知。如果判断了从用户有应答(步骤S65中的“是”)，则寻找单元16使处理移动至步骤S62。如果判断从用户没有应答(步骤S65中的“否”)，则寻找单元16使处理移动至步骤S66。

在步骤S66中，寻找单元16从存储单元11删除与正在处理的调用命令相关的信息。在删除与正在处理的调用命令相关的信息后，寻找单元16使处理移动至步骤S51。相应地，移动机器人10开始朝向对应于随后的调用命令的目的地区域移动。

图14是示出步骤S7的详细例子的图。在步骤S71中，认证单元17认证是否客户候选为正当客户。术语“正当客户”是指由作出调用命令的用户指定为服务接收者的用户，以及例如是已经作出调用命令的用户自己。通过存储在存储单元11中的用户ID来指定作出调用命令的用户。基于例如面部认证或声纹认证来认证客户。用于认证的信息预先登记在移动机器人10中。通过例如使用由传感器组106检测的信息来进行该认证。

在步骤S72中，认证单元17判断是否客户候选被认证为正当客户。如果客户候选未被认证为正当客户(步骤S72中的“否”)，则认证单元17使处理移动至步骤S73。如果客户候选被认证为正当客户(步骤S72中的“是”)，则认证单元17使处理移动至步骤S8。

在步骤S73中，认证单元17判断是否检测到的给出信号的人只有一个人。如果判断检测到的给出信号的人只有一个人(步骤S73中的“是”)，则认证单元17使处理移动至步骤S8。如果判断检测到的给出信号的人超过一个人(步骤S73中的“否”)，则认证单元17使处理移动至步骤S61。

图15是示出步骤S8的详细例子的图。在步骤S81中，寻找单元16指定客户的位置。例如，通过使用由传感器组106检测到的信息来指定客户的位置。在步骤S82中，寻找单元16设定目的地。依据在步骤S81中指定的客户的位置来设定目的地。具体地，例如，在从移动机器人10当前的位置到客户的位置的路径上，寻找单元16将到客户预定的距离的位置设定为目的地。寻找单元16将用于指定设定的目的地的信息存储在存储单元11中。

图16是示出步骤S9的详细例子的流程图。在步骤S91中，自主移动控制单元15从存储单元11读取用于指定目的地的信息。在步骤S92中，自主移动控制单元15控制移动单元14朝向读取的目的地移动。换言之，在本实施例中，在步骤S6中客户寻找处理期间，移动单元14停止移动。在步骤S93中，自主移动控制单元15判断是否到达了设定的目的地。如果判断未到达目的地(步骤S93中的“否”)，则自主移动控制单元15使处理移动至步骤S92。如果判断到达了目的地(步骤S93中的“是”)，则自主移动控制单元15使处理移动至步骤S94。

在步骤S94中，自主移动控制单元15控制移动单元14从而使得将服务单元150相对于客户的取向设定为预定的取向。在此使用的术语“预定的取向”是指适于由服务单元150提供服务的取向，诸如用于取出咖啡杯的开口是开放的取向。

图17是示出步骤S10的详细例子的流程图。在步骤S101中，接收单元22将调用历史存储在存储单元11中。调用历史是与调用历史相关的信息，并且例如包括表示用户ID、目的地的坐标以及提供的服务的信息。在步骤S102中，接收单元22判断是否客户为未注册的用户。如果判断客户为未注册的用户(步骤S102中的“是”)，则接收单元22前进至步骤S103从而使显示单元24显示UI画面，该UI画面督促客户注册用于认证的信息(例如，在面部认证的情况下为客户的面部的图像)。依据由用户在该UI画面上进行的操作，接收单元22将用于认证的信息存储在存储单元11中。如果判断客户是注册的客户(步骤S102中的“否”)，则接收单元22使处理移动至步骤S104。

在步骤S104中，接收单元22从用户接收机器人释放(robot-releasing)命令(表示该服务已经全部提供)。当接收到机器人释放命令时，接收单元22使处理移动至步骤S1。

根据本示例性实施例，即使当难以获取目的地的具***置或即使当在请求了服务之后目的地改变时，移动机器人10也朝向客户移动。

3.变形例

本发明的示例性实施例不限于上述描述并且允许各种变形。下面将描述一些变形例。下述的变形例中的两种或多种可以结合。

3.1.第一变形例

接收单元22接收目的地区域的指定的方法不限于在示例性实施例中描述的方法。例如，目的地区域的指定可以通过允许客户对在图6的UI画面中的对象93进行所谓的拖放操作来接收。备选地，接收单元22可以基于用于指定目的地区域的信息(例如，“在二楼的201房间”)的文本输入或音频输入来接收目的地区域的指定。作为另一个备选，除了目的地区域的代表点的坐标以外，接收单元22还可以接收目的地区域的大小的指定。

3.2.第二变形例

接收单元12接收目的地区域的指定的方法不限于在示例性实施例中描述的方法。接收单元12可以不经由用户终端20的介入，通过使用由传感器组106检测的信息来接收目的地区域的指定。例如，如果经由传感器组106检测到预定的信号，接收单元12可以接收该信号作为目的地区域的指定。该信号例如是由人执行的姿势或由人发出的声音。如果由传感器组106检测到的人的动作或语言与预先存储在存储单元11中的动作或语言相符，则接收单元12指定到作出该动作的人或发出该声音的人的方向以及距离。接收单元12将移动机器人10的位置(或传感器组106的位置)以及指定的方向和距离叠加到存储在存储单元11中的地图数据上以指定目的地区域。

3.3.第三变形例

寻找单元16开始进行客户寻找处理的时机不限于在示例性实施例中描述的时机。寻找单元16可以在移动机器人10到达目的地区域之前开始进行客户寻找处理。例如，由于传感器组106的特征，寻找单元16具有能够检测到来自人的信号的极限距离。当移动机器人10到目的地区域外周的距离变得小于该极限距离时(即之后)，寻找单元16可以开始进行客户寻找处理。

3.4.第四变形例

在寻找单元16进行客户寻找处理的同时，移动单元14不必停止移动。寻找单元16可以在移动的同时(即，在移动单元14持续移动的状态下)进行客户寻找处理。

3.5.第五变形例

包括在移动控制***1中的多个单元中的功能分担不限于图1中示出的情况。例如，代替移动机器人10，用户终端20可以具有存储单元11、搜索单元13、自主移动控制单元15以及寻找单元16的功能中的至少一种。更具体来说，除了目的地区域设定处理以外，用户终端20还可以进行路径搜索处理。

图18示出根据第五变形例的移动控制***1的***结构。在本实施例中，移动控制***1具有服务器30。服务器30是具有处理器、存储器、存储装置、以及通信IF(均未示出)的计算机(即，所谓的“云”)。服务器30经由网络与移动机器人10和用户终端20连接。在本实施例中，可以在服务器30中实施移动控制***1的一个或多个功能。例如，服务器30可以具有存储单元11、接收单元12、搜索单元13、自主移动控制单元15、寻找单元16以及认证单元17中的至少一个。

在图18中的例子中，移动机器人10和用户终端20可以经由网络和服务器30彼此连接，而非通过蓝牙或Wi-Fi(无线上网)彼此直接连接。

在如第五变形例所示的移动控制***1具有服务器30的情况下，如果如图7中所示存在多个移动机器人，服务器30可以管理各移动机器人的位置。具体来说，服务器30定期地与各移动机器人通信从而获得各移动机器人的当前位置。服务器30将获取的各移动机器人的当前位置与移动机器人的标识符一起存储在存储装置中。当从用户终端20接收问询时，服务器30向用户终端20传送用于显示如图7中所示的UI画面的数据。服务器30存储用于指定能够由各用户使用的服务的信息。当产生用于显示UI画面的数据时，服务器30产生UI画面数据，该数据包括对应于提供能够由该用户使用的服务的移动机器人的图像对象。即使在移动控制***1具有服务器30的情况下，也可以通过各用户终端20进行能够使用的服务的管理。

3.6.第六变形例

虽然上述示例性实施例涉及作出调用命令的人和接受服务的人(客户)相同的例子，作出调用命令的人和接受服务的人不必相同。例如，部下(即，作出调用命令的人)可以命令移动机器人10向该部下的老板(即，接受服务的人)提供咖啡。在这种情况下，从用户终端20发送至移动机器人10的调用命令可以包括接受服务的人的用户ID。

3.7.第七变形例

移动机器人10可以具有其以预定的速度沿预定的路径移动的操作模式(下文中称作“巡航模式”)。移动机器人10在沿预定的路径移动的同时进行客户寻找处理。在这种情况下，在距移动机器人10预定的距离(例如，8m)内进行客户寻找处理。如果作为寻找处理的结果指定的客户的位置不在巡航路径上，移动机器人10暂时从巡航路径脱离并且朝向客户移动。假设从远于该预定距离的位置接收调用命令，移动机器人10不会从巡航路径脱离也不会提高预定的速度。移动机器人10在预定的距离内再次接收调用命令。备选地，移动机器人10存储从远的位置作出调用命令的客户的大致位置、身体外观或面部。当客户进入预定的距离范围时，如果客户不在该路径上，移动机器人10通过在该预定的距离范围内从路径上脱离朝向客户移动。表述“客户或客户的位置不在该路径上”是指客户或客户的位置不在用作巡航路径的通路上的状态。移动机器人10可以通过例如使用电子邮件向可能为客户的用户提供预定的路径的通知，或可以在例如数字信号板(未示出)上显示该通知。

在移动机器人10以巡航模式操作的情况下，当移动机器人10进入到距离客户的位置预定的距离范围时，客户会发出作为调用命令的信号。被通知了巡航路径的用户期待移动机器人10可以沿着该路径巡航。由于从远离预定的距离的位置接收调用命令而导致巡航路径超过预定的距离发生很大改变可能会使其他客户失望。因此，期望移动机器人10不超过预定的距离改变巡航路径。但是，如果移动机器人10的周围被通知了将超过预定的距离改变巡航路径，则移动机器人10可以改变巡航路径。例如，即使在移动机器人10以巡航模式操作的情况下，如果接收单元12从远于预定的距离的位置接收到调用命令，并且移动机器人10依据该命令从巡航路径上脱离，则移动机器人10使用附接在其上的照明单元、显示单元或音频单元通知移动机器人10的周围移动机器人10将从巡航路径脱离。

3.8.第八变形例

如果由于在移动机器人10移动时在路径上的台阶或凸凹表面而检测到预定水平以上的振动，则自主移动控制单元15可以与地图数据对应地将该信息存储在存储单元11中并且从下一次起避开该路径。

3.9.第九变形例

移动机器人10可以向周围显示其自己的状态。具体来说，可以通过在设置在移动机器人10中的显示单元上显示、用灯光表现或通过使用声音来表示移动机器人10的状态。移动机器人10的状态的例子包括能够接收调用命令的状态、响应于接收的调用命令移动机器人10正在移动的状态、移动机器人10以巡航模式操作的状态、以及移动机器人10正在提供服务的状态。另外，移动机器人10的状态还可以包括具体的目的地或客户的姓名。

3.10.第十变形例

在到达目的地区域内之后，移动机器人10可以进行用于通知周围它在等待信号的预定的操作。该预定的操作例如可以是摇动头部、如“(客户的姓名)先生/女士在哪里？”这样询问客户的姓名和位置、使设置在移动机器人10中的显示单元显示这样的询问、向客户的用户终端(即，移动终端或个人电脑)发送询问、或发出具有表示预定的询问的颜色或图案的光。可以在移动机器人10到达目的地区域之前，在距离目的地区域的中心或目的地区域的外周预定距离的位置上，进行用于通知周围移动机器人10在等待信号的操作。

3.11.第十一变形例

在移动至目的地之后，如果客户不在预定的距离内或存在多个客户候选，寻找单元16可以再次进行客户寻找处理。

3.12.其他变形例

用于实现图1中的功能的硬件结构不限于示例性实施例中所描述的那些。例如，除了轮子和轮胎以外，或代替轮子和轮胎，驱动***105还可以具有类似于履带或者动物或人类的四肢的部件。在其他的实施例中，驱动***105可以具有用于在空中移动的诸如螺旋桨的机构。另外，虽然在示例性实施例中单个CPU101具有接收单元12、搜索单元13、自主移动控制单元15、寻找单元16以及认证单元17的功能，但这些功能中的至少一个可以在专用处理器中实施。

图1中示出的功能部件的至少一个可以省略。例如，可以省略认证单元17。此外，关于图4、5、9、以及12至17中所示的流程的顺序，可以互换或省略一个或多个步骤。

由在示例性实施例中的CPU101或CPU201执行的程序可以通过诸如光盘、磁盘或半导体存储器的存储介质来提供，或可以经由诸如互联网的通信线路下载。

为了进行图示和说明，以上对本发明的示例性实施例进行了描述。其目的并不在于全面详尽地描述本发明或将本发明限定于所公开的具体形式。很显然，对本技术领域的技术人员而言，可以做出许多修改以及变形。本实施例的选择和描述，其目的在于以最佳方式解释本发明的原理及其实际应用，从而使得本技术领域的其他熟练技术人员能够理解本发明的各种实施例，并做出适合特定用途的各种变形。本发明的范围由与本说明书一起提交的权利要求书及其等同物限定。

Claims (17)

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：

接收单元，其接收包括目的地的目的地区域的指定；

移动单元，其朝向所述目的地区域移动；以及

寻找单元，其在朝向所述目的地区域的移动开始之后寻找客户，

其中，所述移动单元朝向所述寻找到的客户移动。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

所述寻找单元将给出预定信号的人指定为所述客户。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其中，

所述信号是由所述人执行的姿势或由所述人发出的声音。

4.根据权利要求2或3所述的移动机器人，还包括：

认证单元，其认证给出所述信号的所述人是否为正当客户，

其中，在给出所述信号的所述人被认证为所述正当客户的情况下，所述寻找单元将所述人指定为所述客户。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动机器人，其中，

所述寻找单元在移动到所述目的地区域内之后寻找所述客户。

6.根据权利要求5所述的移动机器人，其中，

在移动到所述目的地区域内之后，所述寻找单元在所述移动停止的状态下寻找所述客户。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的移动机器人，其中，

所述寻找单元边朝向所述目的地区域移动边寻找所述客户。

8.根据权利要求2至4中任一项所述的移动机器人，其中，

所述寻找单元具有能够检测所述信号的极限距离，并在到所述目的地区域的距离变得小于所述极限距离之后，寻找所述客户。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的移动机器人，其中，

所述接收单元接收由用户终端接收的所述目的地区域的所述指定。

10.根据权利要求9所述的移动机器人，其中，

所述接收单元针对预定的地图接收所述目的地区域的所述指定。

11.根据权利要求10所述的移动机器人，其中，

所述目的地区域具有以在所述地图上指定的点为中心的预定的大小。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的移动机器人，还包括：

搜索单元，其搜索朝向所述目的地区域的路径，

其中，所述移动单元沿着由所述搜索单元搜索的所述路径移动。

13.根据权利要求12所述的移动机器人，

其中，在所述搜索单元检测出多个朝向所述目的地区域的路径的情况下，所述移动单元沿着所述多个路径中到所述目的地区域的外周的距离最短的一个路径移动。

14.根据权利要求12所述的移动机器人，还包括：

存储器，其存储具有在其中记录了所述移动单元能够移动的区域的地图，

其中，在所述目的地区域包括多个所述移动单元能够移动的区域的情况下，所述移动单元朝向所述多个区域中与靠近所述目的地区域的中心的区域重叠的一个区域移动。

15.根据权利要求1所述的移动机器人，还包括：

提供单元，其在移动到对应于所述客户的位置之后，提供预定的服务。

16.一种移动控制***，其特征在于，包括：

接收单元，其接收包括目的地的目的地区域的指定；

移动单元，其朝向所述目的地区域移动；以及

寻找单元，其在朝向所述目的地区域的移动开始之后寻找客户，

其中，所述移动单元朝向所述寻找到的客户移动。

17.一种移动控制方法，其特征在于，包括：

接收包括目的地的目的地区域的指定；

朝向所述目的地区域移动；以及

在朝向所述目的地区域的所述移动开始之后寻找客户，

其中，所述移动包括朝向所述寻找到的客户的移动。