CN107564144A - 一种智能机器人门禁***及控制方法 - Google Patents

一种智能机器人门禁***及控制方法 Download PDF

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CN107564144A CN201710715854.1A CN201710715854A CN107564144A CN 107564144 A CN107564144 A CN 107564144A CN 201710715854 A CN201710715854 A CN 201710715854A CN 107564144 A CN107564144 A CN 107564144A
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Abstract

本发明涉及门禁技术领域，尤其涉及到一种具有机器人特性的智能门禁***及其控制方法。智能机器人门禁***包括门端处理***、门端感知***、门端表达***、开关门***、开闭锁***，门端处理***通过i/o接口分别连接门端感知***、门端表达***、开关门***、开闭锁***以及云端服务器***、网络终端。门端处理***与云端服务器***、网络终端三者通过网络通信连接；本发明具有智能感知和表达功能，基于智能识别的基础上设置了人性化的开门、关门控制模式，使传统的安全防盗门具备了独特的智能机器人属性，极大提升了用户使用体验感。值得推广应用。

Description

一种智能机器人门禁***及控制方法
技术领域
本发明涉及门禁技术领域，尤其涉及到一种具有机器人特性的智能门禁***及其控制方法。
背景技术
目前，适合百姓居家的防盗门通过在门体中安装指纹、密码等控制模块，提高了防盗门的安全性。但是这样的防盗门还只是停留在简单或单一防盗的功能门阶段。无法像机器人一样与人智能交互，本发明更大拓展门禁***的生物识别、人脸表情识别、行为模式识别、安全提醒报警等功能。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种具有机器人特性的智能门禁***及其控制方法，赋予安全门人工智能的特性。
为解决上述技术问题，本发明一种智能机器人门禁***，包括门端处理***、门端感知***、门端表达***、开关门***、开闭锁***和电源；
所述门端处理***，其硬件包括处理器、存储单元、输入输出单元，用于数据存储、数据处理，以及数据和指令的输入输出；所述存储单元存储有已验证用户信息；其软件包括卷积神经网络算法***和数据模型库，所述卷积神经网络算法***用于通过分析人体行为图像，识别出人的行为模式；所述数据模型库包括人体行为图像-行为模式数据；
所述门端感知***，包括，设于门外侧的第一人体传感单元、第一图像采集器、人体特征采集器、第一声音采集器，以及设于门内侧的第二人体传感单元、第二图像采集器、第二声音采集器；所述第一人体传感单元用于感知门外一定距离范围内是否有人，所述第二人体传感单元用于感知门内一定距离范围内是否有人；所述第一图像采集器用于采集门外人的三维图像，所述人体特征采集器用于采集开门者的人体特征，所述人体特征包括人的人脸、虹膜、掌纹、声纹、手掌静脉、步态特征，所述第一声音采集器用于采集门外人的声音；所述第二图像采集器用于采集门内人的三维图像，所述第二声音采集器用于采集门内人的声音；
所述门端表达***，包括设于门外侧的第一图像显示器、第一声音输出器，以及设于门内侧的第二图像显示器、第二声音输出器；
所述开关门***，用于接收所述门端处理***的指令，驱动和控制开门、关门的执行机构，执行开门关门动作，并向所述门端处理***反馈信号；
开闭锁***，用于接收所述门端处理***的指令，驱动和控制开锁、闭锁的执行机构，执行开锁、闭锁动作，并向所述门端处理***反馈信号。
进一步的，所述门端感知***还包括开门验证信息采集单元，用于采集开门验证信息，并将该信息传送到所述门端感知***；所述开门验证信息包括开门者的电子身份信息。
优化的方案是，所述门端感知***还包括软门铃***，用于以门端处理***模拟实现电子门铃。
进一步的，所述智能机器人门禁***还包括门框侧光电传感器，所述门框侧光电传感器安装在开门侧的门框上,其信号传送到门端处理***,用于在开门状态下检测是否有人体通过门。
更优的，所述智能机器人门禁***还包括手持式终端，所述门端处理***、手持式终端通过无线方式通讯连接。
最优的，所述智能机器人门禁***还包括云端服务器***、网络终端，所述门端处理***、云端服务器***、网络终端三者通过网络通信连接；
所述云端服务器***设有远程机器学习子***、信息分发***、流媒体处理***；
所述远程机器学习子***，用于所述卷积神经网络算法***的改善提高；
所述信息分发***，用于将特定信息分发到所述网络终端；
所述流媒体处理***，用于实时或定时与所述门端处理***通信，获取所述门端感知***的流媒体数据。
进一步的，所述云端服务器***还设有动态认证口令***，所述动态认证口令***的客户端部署于门端处理***上，所述门端感知***上设有动态认证口令输入接收装置。
优选的，所述第一图像显示器、第二图像显示器为触控屏。
进一步优化的，所述数据模型库还包括人脸图像-情绪模式数据；所述卷积神经网络算法***，还用于通过分析人脸图像，识别出人的情绪模式。
本发明同时提出了上述智能机器人门禁***的控制方法，包括以下步骤：
i、第一人体传感单元感知门外一定距离范围内有来人，则向门端处理***发出来人信号；
ii、所述门端处理***收到来人信号后，向第一图像采集器发出开启信号，第一图像采集器采集来人图像回传给门端处理***；
iii、卷积神经网络算法***分析来人图像，通过分析来人的动作图像，识别出来人的行为模式；
iv-1、若来人的行为模式是希望开门，则开启人体特征采集器，采集来人的人体特征，根据所述人体特征判断来人是否为已验证用户，判断否为已验证用户的标准为人脸、虹膜、掌纹、声纹、手掌静脉、步态特征，至少有两项同时符合某个已验证用户的人体特征信息，
iv-1-1、如果来人属于已验证用户，则根据该用户信息，输出对应于该用户的图像和语音提示，然后开锁、开门；
iv-1-2、如果来人属于未验证用户，则输出需要进行身份验证的图像和语音提示；
iv-2、若来人的行为模式是路过，则关闭第一图像采集器，不开锁；
iv-3、若来人的行为模式属于非安全模式，则继续采集图像，不开锁。
如果所述来人属于未验证用户，则输出需要进行身份验证的图像和语音提示之后，来人通过人体生物特征采集装置输入，所述门端处理***验证该人为已验证用户，则根据该用户信息，输出对应于该用户的图像和语音提示，然后开锁、开门；
或者，来人通过密码输入***输入，所述门端处理***验证输入密码合法，则输出相应图像和语音提示，然后开锁、开门；
或者，来人通过动态认证口令认证通过，则输出相应图像和语音提示，然后开锁、开门。
若来人的行为模式属于非安全模式，则生成告警信息，上传到云端服务器***，所述云端服务器***将告警信息分发到网络终端。
进一步的，来人进门后，门自动关闭、然后闭锁。
更优选的是，所述已验证用户进门后，门端处理***通过第二图像显示器、第二声音输出器主动向已验证用户推送关联访客信息。门端处理***实时识别人体手势，并根据不同的人体手势，通过门端表达***做出相应的反馈。
最佳的，卷积神经网络算法***定时自学习，并更新数据模型库。
本发明除了具有多特征智能快速识别，自动开门、关门的功能外，还具有与开门人的智能音视频交互、来访者的行为模式识别、面部表情识别功能。同时提供来访者数据的存储、分析、统计、查询功能。本发明具有智能感知和表达功能，基于智能识别的基础上设置了人性化的开门、关门控制模式，使传统的安全防盗门具备了独特的智能机器人属性，极大提升了用户使用体验感。值得推广应用。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案作进一步具体说明。
图1为智能机器人门禁***的一种基本结构原理框图。
图2为智能机器人门禁***的门端处理***的功能模块图。
图3为门端感知***的一种实施方式的功能结构图。
图4为门端表达***的一种实施方式的功能结构图。
图5为智能机器人门禁***的一种扩展的结构原理框图。
图6为云端服务器***的功能结构图。
图7为网络终端的具体实现方式图。
具体实施方式
如图1所示的智能机器人门禁***的一种基本结构原理框图，包括门端处理***、门端感知***、门端表达***、开关门***、开闭锁***，门端处理***通过i/o接口分别连接门端感知***、门端表达***、开关门***、开闭锁***。
门端处理***的硬件包括通用处理器CPU和图像处理器GPU、快速存储单元SSD、输入输出单元，用于数据存储、数据处理，以及数据和指令的输入输出，存储单元存储有已验证用户信息，安装在门主体内或门附近。如图2所示，门端处理***的软件功能模块包括卷积神经网络算法***和数据模型库。其中，卷积神经网络算法***用于通过分析人体行为的三维图像，识别出人的行为模式，并且通过分析人脸图像，识别出人的情绪模式。所述数据模型库人体行为图像-行为模式数据模型、以及人脸图像-情绪模式数据模型。
在针对门外侧来人，门端感知***包括设于门外侧的第一人体传感单元、第一图像采集器、人体特征采集器、第一声音采集器。针对门外侧来人，门端感知***包括设于门内侧的第二人体传感单元、第二图像采集器、第二声音采集器。第一人体传感单元用于感知门外一定距离范围内是否有人，第二人体传感单元用于感知门内一定距离范围内是否有人。第一图像采集器用于采集门外人的三维图像，人体特征采集器用于采集开门者的人体特征，所述人体特征包括人的人脸、虹膜、掌纹、声纹、手掌静脉、步态特征，第一声音采集器用于采集门外人的声音。第二图像采集器用于采集门内人的三维图像，第二声音采集器用于采集门内人的声音。
如图3所示，第一人体传感单元具体采用门外侧红外热传感器，感知门外一定距离范围内是否有人。当然，也可以采用光电扫描的方式，判断门外一定距离范围内是否有人。在一种具体实施方式下，第一图像采集器具体包括一个红外摄像头、一个高清彩色摄像头，更佳方式下，第一图像采集器还包括激光扫描仪，红外摄像头、高清彩色拍摄头的拍摄方式包括高速拍照和连续录像两种。红外摄像头、高清彩色摄像头、激光扫描仪三者在同步工作，获得连续的人体三维图像。第一图像采集器将人体三维图像发送到门端处理***。第一声音采集器具体采用门外侧麦克风，用于采集门外人的声音。开门验证信息采集单元，用于采集开门验证信息，并将该信息传送到门端感知***。开门验证信息包括开门者的电子身份信息。电子身份信息包括密码信息，电子身份证等。开门验证信息采集单元具体包括电子身份信息采集器。电子身份信息采集器包括RFID电子标签，IC智能读卡器，密码验证器等等。
在优选的方案中，门外侧触控屏输入界面采集开门验证信息采集单元中的密码信息采集，开门者在门外侧触控屏输入界面输入验证密码。
在开门侧的门框上安装门框侧光电传感器,其信号传送到门端处理***，用于在开门状态下检测是否有人体通过门。
针对门内侧来人，门端感知***包括设于门内侧的第二人体传感单元、第二图像采集器、第二声音采集器。第二人体传感单元用于感知门内一定距离范围内是否有人。第二图像采集器用于采集门内人的图像，第二声音采集器用于采集门内人的声音。如图3所示，第二人体传感单元具体采用门内侧红外热传感器，感知门外一定距离范围内是否有人。当然，也可以采用光电扫描的方式，判断门外一定距离范围内是否有人。第二图像采集器具有与第一图像采集器相同的构造，获得连续的人体三维图像，并将人体三维图像发送到门端处理***。第二声音采集器具体采用门内侧麦克风，用于采集门内人的声音。门内侧触控屏输入界面作为室内人的操作输入***，与门端处理***交互。
门端表达***，包括设于门外侧的第一图像显示器、第一声音输出器，以及设于门内侧的第二图像显示器、第二声音输出器。如图4所示，第一图像显示器、第二图像显示器分别采用门外侧触控屏输出界面、门内侧触控屏输出界面，第一声音输出器、第二声音输出器分别采用门外侧扬声器、门内侧扬声器。
开关门***，用于接收门端处理***的指令，驱动和控制开门、关门的执行机构，执行开门关门动作，并向所述门端处理***反馈信号。
开闭锁***，用于接收门端处理***的指令，驱动和控制开锁、闭锁的执行机构，执行开锁、闭锁动作，并向所述门端处理***反馈信号。
智能机器人门禁***还包括遥控终端，门端处理***、遥控终端通过近距离无线方式、例如红外通讯、近场通讯等方式连接。遥控终端上设有若干控制按键，分别对应不同的控制指令、如开门、反锁、屏显等。门端处理***接收到遥控终端的指令后，按指令内容分别控制门端表达***、开关门***、开闭锁***动作。
如图5所示的智能机器人门禁***的一种扩展的结构原理框图，除了图1所示的组成单元外，还包括云端服务器***、网络终端，所述门端处理***、云端服务器***、网络终端三者通过网络通信连接。
如图6所示，云端服务器***设有远程机器学习***、信息分发***、流媒体处理***、动态认证口令***。远程机器学习***，采用Bi大数据模型云***，用于卷积神经网络算法***的改善提高。信息分发***，用于将特定信息分发到网络终端。所述特定信息是指管理者设定的、网络终端用户感兴趣的信息，例如门禁安全告警信息、门铃信息。流媒体处理***，用于实时或定时与门端处理***通信，获取所述门端感知***的流媒体数据。动态认证口令***的客户端部署于门端处理***上。
在优选的方案中，门外侧触控屏输入界面用于动态认证口令的申请与输入界面。开门者在门外侧触控屏输入界面输入申请动态认证口令，门端处理***将动态认证口令请求发送到云端服务器***，云端服务器***生成动态认证口令，发送到申请者的手机上，申请者获得动态认证口令。开门者在门外侧触控屏输入界面输入申请到的动态认证口令，门端处理***将动态认证口令数据发送到云端服务器***，云端服务器***验证后，向门端处理***发出验证结果。如果验证通过，则门端处理***控制开闭锁***、开关门***开锁、开门；否则提示验证失败。
智能机器人门禁***设有软门铃***，软门铃***包括软门铃按钮和模拟门铃，软门铃按钮包括设在门外侧触控屏上的门铃按钮以及门端处理***的门铃子***，门铃按钮被点击后，门铃子***接收到门铃信号，驱动门内侧扬声器发出门铃声。更进一步的，门端处理***将门铃信号以及当前请求开门者信息发送到云端服务器***。
如图7所示，网络终端的具体实现方式包括接入互联网的PC个人电脑、平板电脑，手机以及嵌入式设备等等。网络终端可以是多个，至少包括智能机器人门禁***的合法用户的手机，设在智能机器人门禁***所在区域的警务室的电脑等等。合法用户可通过网络终端，向智能机器人门禁***发出包括开门，关门的指令，查询智能机器人门禁***存储的访客记录等等。
下面结合智能机器人门禁***的控制方法，进一步描述本发明。
i、门外侧红外热传感器感知门外一定距离范围内有来人，则向门端处理***发出来人信号；
ii、门端处理***收到来人信号后，向门外侧高清摄像头发出开启信号，门外侧高清摄像头拍摄采集来人图像，回传给门端处理***；
iii、门端处理***的卷积神经网络算法***分析来人图像，通过分析来人的动作图像，识别出来人的行为模式；
iv-1、若来人的行为模式是希望开门，则门端处理***开启人体特征采集器，采集来人的人体特征，根据所述人体特征判断来人是否为已验证用户，判断否为已验证用户的标准为人脸、虹膜、掌纹、声纹、手掌静脉、步态特征中，至少有两项同时符合某个已验证用户的人体特征。
iv-1-1、如果来人属于已验证用户，则根据该用户信息，输出对应于该用户的图像和语音提示，然后开锁、开门；
iv-1-2、如果来人属于未验证用户，则输出需要进行身份验证的图像和语音提示；
iv-2、若来人的行为模式是路过，则关闭第一图像采集器，不开锁；
iv-3、若来人的行为模式属于非安全模式，则继续采集图像，不开锁。并生成告警信息，上传到云端服务器***，云端服务器***将告警信息分发到网络终端。非安全模式是指行为人具有图谋不轨的企图的行为模式，例如蒙面、偷窥、试图非正常开门等等。
如果来人属于未验证用户，则输出需要进行身份验证的图像和语音提示之后，来人通过人体生物特征采集装置输入，门端处理***验证该人为已验证用户，则根据该用户信息，输出对应于该用户的图像和语音提示，然后开锁、开门；
或者，来人通过密码输入***输入，门端处理***验证输入密码合法，则输出相应图像和语音提示，然后开锁、开门；
或者，来人通过动态认证口令认证通过，则输出相应图像和语音提示，然后开锁、开门。
对于老人、小孩或其他不方便操作者而言，软门铃***的设置是必要的。当老人、小孩或其他不方便操作者无法通过验证时，可根据语音提示，直接启动软门铃，呼叫室内人员人工开门。在有云端服务器***支持的情况下，软门铃信息可通过云端服务器***分发到网络终端上，网络终端用户可在远程指令门端处理***开门。
在开门状态下，门框侧光电传感器检测是否有人体通过门，如果有人通过，则门一直处于打开状态。当在一定时间内，门框侧光电传感器检测不到遮挡物时，才向门端处理***发出可以关门信息，这样防止门夹伤通过的人体。
来人进门后，门自动关闭、然后闭锁。卷积神经网络算法***通过分析人脸图像，识别出人的情绪模式，并存储到数据库中。
已验证用户进门后，门端处理***通过第二图像显示器、第二声音输出器主动向已验证用户推送关联访客信息。已验证用户通过门内侧触控屏，与门端处理***交互，查询门端处理***存储的到访者信息。或者，进门后的已验证用户向门做出操作手势，门端处理***实时识别人体手势，并根据不同的人体手势，通过门端表达***做出相应的反馈。
卷积神经网络算法***定时自学习，并更新数据模型库。
为进一步理解本发明，下面描述一个本发明的具体应用场景：
场景1：
有人站在门前，突然响起一个声音：“Hello,I am robot door”，随后出现一个很酷炫的智能屏(第一音视频输入输出***)，屏幕上显示着机器人的表情，并模拟人发声。
场景2：
房主人回家，走到门前，门的屏幕亮起开始出现表情，并在表情旁出现房主人的脸部和虹膜被扫描的视频，经过不到1秒的识别后，出现欢迎回家的界面。在这个识别过程中，房主人很轻松愉悦的不断在于门对话：“先生您今天这么早就回来了？”，“是啊，今天路上不堵车，所以回来的早”，“好的，正在为您开门”。
场景3：
门自动打开后，房主人走进房间，门自动关上，门内的显示屏(第二音视频输入输出***)亮起，同时门还在与房主人对话，“先生，今天有3个人来过，其中，您的母亲来按过门铃，我通知到您手机，您是否看到？”“谢谢，我看到了！”房主人在门旁边换鞋，此时，门又说“我看您母亲好像有什么心思，不是很高兴，您看是不是给她打个电话问候一下？”此时室内门面上的大屏幕正在显示母亲来的时候的高清监控视频，和表情分析指数。“好的，谢谢你robot door,我这就打电话给妈妈”。
场景4：
房主人，换好拖鞋，拿出手机，一边拨打电话，一边走到客厅的沙发旁，坐下，和妈妈聊起电话；这时有个送快递的人，走到门前看着这个炫酷的门，找不到锁和拉手，周围也看不到门铃，开始抓脑袋，此时门外的屏幕亮起，并自动问起话来，“请问您有什么事情吗？”快递员一下楞住了，没有说话，门又说，“如果您有事情的话，请触摸门铃，我帮您呼叫主人”，此时门上的触摸门铃的呼吸灯开始闪烁，提示快递员触摸门铃。
场景5：
快递员触摸门铃后，门内的大屏幕上开始出现快递员的高清监控视频，并有分析出该快递员的样貌体征的数据出现在屏幕一测，
房间里开始播放柔美动听的门铃音乐，此时支持人听到后，与妈妈挂断电话，坐在沙发上清楚的看到门外的情况，并在手机上打开APP点击开门，门自动打开，然后指挥快递员把包裹放在鞋柜旁，快递员并道谢，很惊讶的离开，走出门后，门自动关闭，反锁，播报门已锁好。快递员依依不舍的，在门前很激动的看了看门离开了。
场景6：
房主人在楼上书房里办公，此时，家里的宝贝放学回家，走到门前，伸出手掌，距离门20CM很快就识别通过了，此时门开始说话“嗨！小公主，今天好像回来晚了哦”，此时房主人的手机提示，房主人拿起手机，上面显示的是小宝贝进门的视频，房主人高兴的笑了笑。
场景7：
晚上一家人，丰富的晚餐后，坐在家里看电视，突然，外面有3个蒙面男子，带着全套的***，来到门前，准备掏锁孔，发现门没有锁孔，在门的周围研究，此时，门没有说话，也没有表情；门里的大屏幕亮起，显示门外的画面分析出，3个人的特征和行为，录像标记闪烁并提示主持的人手机，紧急情况，是否呼叫警局和安保中心？
虽然门外一片漆黑，但房主人一家人都坐在沙发上，很清楚的看着门外的一切，非常害怕，赶紧按手机上的APP接通SOS，此时保安室出现紧急求救的报警音，并显示门牌号码，保安迅速带领分队，到达门前，将盗贼抓住。
场景8：
高个子的姐姐，走到，门前，在空气中画了一个圈，门上的屏幕进入到，来访记录查阅模式，姐姐在空气中，滑动手势，门上的屏幕开始滚动起来访人的照片，照片下方显示来访的次数和安全状态，姐姐在空气中做出向前推动的手势，***调出这个人的详细来访视频和分析出来的数据，包含来访的次数、来访的安全指数、呼叫手机是否接通的状态，有无破坏门等数据。
然后姐姐离开门，并说了“see you tomorrow”，门也回答“see you tomorrow”。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种智能机器人门禁***，其特征在于，包括门端处理***、门端感知***、门端表达***、开关门***、开闭锁***，所述门端处理***通过i/o接口分别连接所述门端感知***、门端表达***、开关门***、开闭锁***；
所述门端处理***，包括处理器、存储单元、输入输出单元，用于数据存储、数据处理，以及数据和指令的输入输出；所述存储单元存储有已验证用户信息；其功能模块包括卷积神经网络算法***和数据模型库，所述卷积神经网络算法***用于通过分析人体行为，识别出人体行为模式；所述数据模型库包括人体行为图像-行为模式数据模型；
所述门端感知***，包括，设于门外侧的第一人体传感单元、第一图像采集器、人体特征采集器、第一声音采集器，以及设于门内侧的第二人体传感单元、第二图像采集器、第二声音采集器；所述第一人体传感单元用于感知门外一定距离范围内是否有人，所述第二人体传感单元用于感知门内一定距离范围内是否有人；所述第一图像采集器用于采集门外人的图像，所述人体特征采集器用于采集开门者的人体特征，所述人体特征包括人的人脸、虹膜、掌纹、声纹、手掌静脉、步态特征，所述第一声音采集器用于采集门外人的声音；所述第二图像采集器用于采集门内人的图像，所述第二声音采集器用于采集门内人的声音；
所述门端表达***，包括设于门外侧的第一图像显示器、第一声音输出器，以及设于门内侧的第二图像显示器、第二声音输出器；
所述开关门***，用于接收所述门端处理***的指令，驱动和控制开门、关门的执行机构，执行开门关门动作，并向所述门端处理***反馈信号；
开闭锁***，用于接收所述门端处理***的指令，驱动和控制开锁、闭锁的执行机构，执行开锁、闭锁动作，并向所述门端处理***反馈信号。
2.根据权利要求1所述智能机器人门禁***，其特征在于，所述门端感知***还包括开门验证信息采集单元、软门铃***和门框侧光电传感器，
所述开门验证信息采集单元，用于采集开门验证信息，并将该信息传送到所述门端感知***；所述开门验证信息包括开门者的电子身份信息；
所述软门铃***，用于以门端处理***模拟实现电子门铃；
所述门框侧光电传感器安装在开门侧的门框上,其信号传送到门端处理***，用于在开门状态下检测是否有人体通过门。
3.根据权利要求1所述智能机器人门禁***，其特征在于，还包括遥控终端，所述门端处理***与遥控终端通过近距离无线方式通讯连接；
所述第一图像显示器、第二图像显示器为触控屏。
4.根据权利要求1所述智能机器人门禁***，其特征在于，还包括云端服务器***、网络终端，所述门端处理***、云端服务器***、网络终端三者通过网络通信连接；
所述云端服务器***设有远程机器学习***、信息分发***、流媒体处理***、动态认证口令***；
所述远程机器学习***，用于所述卷积神经网络算法***的改善提高；
所述信息分发***，用于将特定信息分发到所述网络终端；
所述流媒体处理***，用于实时或定时与所述门端处理***通信，获取所述门端感知***的流媒体数据
所述动态认证口令***的客户端部署于门端处理***上，所述门端感知***上设有动态认证口令输入接收装置。
5.根据权利要求1所述智能机器人门禁***，其特征在于，所述数据模型库还包括人脸图像-情绪模式数据模型；所述卷积神经网络算法***，还用于通过分析人脸图像，识别出人的情绪模式。
6.一种智能机器人门禁***的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
i、第一人体传感单元感知门外一定距离范围内有来人，则向门端处理***发出来人信号；
ii、所述门端处理***收到来人信号后，向第一图像采集器发出开启信号，第一图像采集器采集来人图像回传给门端处理***；
iii、卷积神经网络算法***分析来人图像，通过分析来人的动作图像，识别出来人的行为模式；
iv-1、若来人的行为模式是希望开门，则开启人体特征采集器，采集来人的人体特征，根据所述人体特征判断来人是否为已验证用户；
iv-1-1、如果来人属于已验证用户，则根据该用户信息，输出对应于该用户的图像和语音提示，然后开锁、开门；
iv-1-2、如果来人属于未验证用户，则输出需要进行身份验证的图像和语音提示；
iv-2、若来人的行为模式是路过，则关闭第一图像采集器，不开锁；
iv-3、若来人的行为模式属于非安全模式，则继续采集图像，不开锁。
7.根据权利要求6所述的智能机器人门禁***的控制方法，其特征在于，如果来人属于未验证用户，则输出需要进行身份验证的图像和语音提示之后，来人通过人体生物特征采集装置输入，所述门端处理***验证该人为已验证用户，则根据该用户信息，输出对应于该用户的图像和语音提示，然后开锁、开门；
或者，来人通过密码输入***输入，所述门端处理***验证输入密码合法，则输出相应图像和语音提示，然后开锁、开门；
或者，来人通过动态认证口令认证通过，则输出相应图像和语音提示，然后开锁、开门；
来人进门后，门自动关闭、然后闭锁。
8.根据权利要求7所述的智能机器人门禁***的控制方法，其特征在于，若来人的行为模式属于非安全模式，则生成告警信息，上传到云端服务器***，所述云端服务器***将告警信息分发到网络终端。
9.根据权利要求8所述的智能机器人门禁***的控制方法，其特征在于，所述已验证用户进门后，门端处理***通过第二图像显示器、第二声音输出器主动向已验证用户推送关联访客信息；
门端处理***实时识别人体手势，并根据不同的人体手势，通过门端表达***做出相应的反馈。
10.根据权利要求9所述的智能机器人门禁***的控制方法，其特征在于，所述卷积神经网络算法***定时自学习，并更新数据模型库。
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