CN107553525A - 运用距离传感器调整工具端与工件之间距离和角度的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种运用距离传感器调整工具端与工件之间距离和角度的方法，包括如下步骤：设置一号距离传感器、二号距离传感器和三号距离传感器共三个距离传感器，其中，一号距离传感器、二号距离传感器和三号距离传感器按照相对位置为等腰直角三角形的方式固定，具体计算公式如下：需要修正的距离值d＝D2‑D1；角度值K1＝arctan[(D3‑D2)/L]；角度值K2＝arctan[(D5‑D2)/L]。本发明设计巧妙，计算简单，整体制造成本不高，有利于大规模推广使用。
Description
技术领域
本发明涉及一种调整工具端距离和角度使其与工件匹配的方法，尤其是一种设计巧妙，计算简单的运用距离传感器调整工具端与工件之间距离和角度的方法。
背景技术
在工业设备及机器人***应用过程中，根据实际情况可能需要随时调整工具端的相对于工件的距离和角度。一般通过在整个***中添加视觉***来实现，精度较高，涉及到的摄像机、传感器等仪器较多，成本也比较昂贵。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了运用距离传感器调整工具端与工件之间距离和角度的方法，包括如下步骤：设置一号距离传感器、二号距离传感器和三号距离传感器共三个距离传感器，其中，一号距离传感器、二号距离传感器和三号距离传感器按照相对位置为等腰直角三角形的方式固定，这个等腰直角三角形的腰的长度，即一号距离传感器与二号距离传感器和三号距离传感器之间的中心距均为L，正常工作时的工具端的位置为位置1，工具端对工件的角度为0，距离为D1，若由于定位精度或其它意外因素的影响造成工件偏离原来的位置，而成为位置2，通过该算法可以算出一个距离值d和两个角度值K1和K2，上述值传给机器人，从而由机器人将工具端按照距离值d和两个角度值K1和K2修正至位置2。具体计算公式如下：
需要修正的距离值d＝D2-D1；
角度值K1＝arctan[(D3-D2)/L]；
角度值K2＝arctan[(D5-D2)/L]。
本专利设计巧妙，计算简单，整体制造成本不高，有利于大规模推广使用。
附图说明
图1为本发明的安装方法示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本专利进行进一步描述：
如图1所示，运用距离传感器调整工具端与工件之间距离和角度的方法，包括如下步骤：设置一号距离传感器(1)、二号距离传感器(2)和三号距离传感器(3)共三个距离传感器，其中，一号距离传感器(1)、二号距离传感器(2)和三号距离传感器(3)按照相对位置为等腰直角三角形的方式固定，这个等腰直角三角形的腰的长度，即一号距离传感器与二号距离传感器和三号距离传感器之间的中心距均为L，正常工作时的工具端的位置为位置1，工具端对工件的角度为0，距离为D1，若由于定位精度或其它意外因素的影响造成工件偏离原来的位置，而成为位置2，通过该算法可以算出一个距离值d和两个角度值K1和K2，上述值传给机器人，从而由机器人将工具端按照距离值d和两个角度值K1和K2修正至位置2。具体计算公式如下：
需要修正的距离值d＝D2-D1；
角度值K1＝arctan[(D3-D2)/L]；
角度值K2＝arctan[(D5-D2)/L]。
下面以实际数值为例，对本专利作详细说明：
本实施例中默认的工作位置为工具端平行于工件表面，设D1为100mm，一号距离传感器与二号距离传感器和三号距离传感器之间的中心距离值均为40mm，则D1＝100mm，L＝40mm。在某次工作中三个传感器的读数分别为120mm、105mm、110mm，即D2＝120mm，D3＝105mm，D5＝110mm。
根据上述的公式可得如下：
距离d＝D2-D1＝120mm-100mm＝20mm
角度值K1＝arctan[(D3-D2)/L]＝-22.62°
角度值K2＝arctan[(D5-D2)/L]＝-15.52°
上述值传给机器人，从而由机器人将工具端按照距离值d和两个角度值K1和K2修正至位置2。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的保护范围进行限定，在不脱离本发明设计精神前提下，本领域普通工程技术人员对本发明技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (1)
1.运用距离传感器调整工具端与工件之间距离和角度的方法，包括如下步骤：
设置一号距离传感器(1)、二号距离传感器(2)和三号距离传感器(3)共三个距离传感器，其中，一号距离传感器(1)、二号距离传感器(2)和三号距离传感器(3)按照相对位置为等腰直角三角形的方式固定，这个等腰直角三角形的腰的长度，即一号距离传感器与二号距离传感器和三号距离传感器之间的中心距均为L，正常工作时的工具端的位置为位置1，工具端对工件的角度为0，距离为D1，若由于定位精度或其它意外因素的影响造成工件偏离原来的位置，而成为位置2，通过该算法可以算出一个距离值d和两个角度值K1和K2，从而将工具端按照距离值d和两个角度值K1和K2修正至位置2，上述值传给机器人，从而由机器人将工具端按照距离值d和两个角度值K1和K2修正至位置2，具体计算公式如下：
需要修正的距离值d＝D2-D1；
角度值K1＝arctan[(D3-D2)/L]；
角度值K2＝arctan[(D5-D2)/L]。
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107553525A true CN107553525A (zh) | 2018-01-09 |
Family
ID=60973058
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109557927A (zh) * | 2019-01-10 | 2019-04-02 | 深圳先进储能技术有限公司 | 用于机器人返回吊篮的路径规划方法、装置、设备及介质 |
| CN112158587A (zh) * | 2020-10-10 | 2021-01-01 | 广东博智林机器人有限公司 | 工件抓取装置的调节方法及工件抓取装置 |
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2017
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN109557927A (zh) * | 2019-01-10 | 2019-04-02 | 深圳先进储能技术有限公司 | 用于机器人返回吊篮的路径规划方法、装置、设备及介质 |
| CN109557927B (zh) * | 2019-01-10 | 2021-11-26 | 深圳先进储能技术有限公司 | 用于机器人返回吊篮的路径规划方法、装置、设备及介质 |
| CN112158587A (zh) * | 2020-10-10 | 2021-01-01 | 广东博智林机器人有限公司 | 工件抓取装置的调节方法及工件抓取装置 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180109 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |