CN107553432A - 一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台 - Google Patents
一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107553432A CN107553432A CN201710806709.4A CN201710806709A CN107553432A CN 107553432 A CN107553432 A CN 107553432A CN 201710806709 A CN201710806709 A CN 201710806709A CN 107553432 A CN107553432 A CN 107553432A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bearing
- inverted
- revolute pair
- rotating cylinder
- pinch roller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Machine Tool Units (AREA)
Abstract
一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台，包括负载安装转盘、倒U型支座、U型底座、平衡连杆、配重滑块、方位转筒、转台底座，主要实现ZYZ欧拉角三维调姿。其中，负载安装转盘与倒U型支座之间构成上方位轴Z1轴，倒U型支座与U型底座构成俯仰轴Y轴，方位转筒与转台底座构成下方位轴Z2轴。Z1、Z2轴能够满足整周转动，俯仰轴Y轴能够实现大范围俯仰转动。俯仰轴上安装有平衡倾覆力矩的配重装置，以平衡由于俯仰产生的倾覆力矩，从而降低俯仰轴驱动电机的驱动力矩。该装置具有承载能力大、断电防倾覆、机械***可靠性高等特点。
Description
技术领域
本发明涉及一种调姿平台，特别是用于重型产品测试的调姿平台。
背景技术
在针对雷达或机载电子***测试过程中，一般需要测试产品在不同姿态下的工作状态，所以需要能对该类产品进行姿态调整的装置或设备。在大型雷达、飞机航电***等大型、重载测试条件下，不仅需要被测物体能够实现全方位整周转动，而且被测装置的重量一般较大。传统的液压驱动技术，成本较高且可靠性、清洁性以及可维护性大大降低。现有技术仍无法针对大型重载多方位姿态调整装置提出较好的电动解决方案。专利201410587952.8中提出了一种大型重载摇摆模拟台，针对重载需求提出了使用托辊辅助支撑的形式以增强转台的承载能力的方法，但是该发明只能实现纵摇和横摇两个转动自由度，且无法实现方位轴整周转动。专利201210154506.9提出了采用重力平衡***以平衡负载重力，降低电机的驱动力矩的方法，该发明能够实现六***，但其姿态调整的角度也无法实现整周转动。专利201310626116.1发明了一种高精度重载的回转台，具有承载力大、精度高的特点，但是只能实现单自由度运动，无法实现三维调姿要求。专利201220311413.8运用回转支撑轴承，实现单轴旋转运动，承载能力大，但是由于转盘轴承相对较小，其承载倾覆力矩的能力较差，且该装置无法实现三维调姿动作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种负载大、断电防倾覆、机械***可靠性高的可平衡倾覆力矩的重载三维转台。本发明主要是基于ZYZ欧拉角调姿原理，提出带有俯仰倾覆力矩平衡***的重载三维转台，以满足大负载、大角度的三维姿态调整装备的应用需求，其主要特点是俯仰轴上安装有平衡倾覆力矩的配重装置，以平衡由于俯仰产生的倾覆力矩，从而降低俯仰轴驱动电机的驱动力矩。
本发明主要包括负载安装转盘、倒U型支座、U型底座、平衡连杆、配重滑块、方位转筒和转台底座。其中，负载安装转盘通过第一转动副设在倒U型支座的顶部且第一转动副轴线垂直于负载安装转盘的平面；该第一转动副主要包括转盘轴承A，其安装于负载安装转盘底部环体中，转盘轴承A内圈的上安装面与负载安装转盘的环体内底面固连，倒U型支座上部为圆盘形顶板，该圆盘形顶板的上安装面与转盘轴承A的内圈下安装面固定。转盘轴承A的内圈上加工有内齿轮，该内齿轮与对称设置的两个减速齿轮A啮合，减速齿轮轴A穿过倒U型支座圆形顶板，与固连在倒U型支座圆形顶板上的驱动机构输出轴固连，以增大抵抗弯矩的能力，最好在负载安装转盘的周边与倒U型支座的圆形顶板的周边之间安装有4-8个压轮机构，每个压轮机构包括第一压轮、第二压轮，所有的压轮机构均布于负载安装转盘底部的环体中，第一压轮与第二压轮的底座均与负载安装转盘底部环体固连，第一压轮与倒U型支座圆形顶板的上平面压紧，第二压轮与倒U型支座圆形顶板的下平面压紧，第一压轮与第二压轮均与倒U型支座保持纯滚动。第一压轮、第二压轮与倒U型支座顶部圆盘的压紧力通过斜面调整装置调整。
倒U型支座与U型底座通过第二转动副相连，第二转动副轴线与第一转动副轴线垂直并靠近负载安装转盘，第二转动副轴线分别位于倒U形支座的根部与U型底座的顶部。该第二转动副的结构为：倒U型支座有一个圆环形顶板，顶板下面设两个与其垂直相连且相同的立板，每个立板上部各设一个同轴线的上通孔，其与U型底座两平行支耳内侧上部的短轴套接，倒U型支座两立板下部设两个对称设置的部分内齿圈，该部分内齿圈的轴线与第二转动副共轴，该部分内齿圈与U型底座两平行支耳内侧下部的减速齿轮B相啮合，减速齿轮轴B穿过支耳与设在支耳外侧的驱动机构B相连，该驱动机构固定在U型底座的底板上。
U型底座的底板活动固定在方位转筒的上端，且底板上设有与方位转筒内孔对应的通孔。方位转筒通过第三转动副与转台底座相连，且第三转动副的轴线与第二转动副轴线垂直。第三转动副的转盘轴承B外圈与方位转筒固连，转盘轴承B内圈与转台底座固连，所述转盘轴承B外圈上加工有外齿，与两个对称布置的减速齿轮C啮合，两个减速齿轮轴C分别与两组驱动机构C的输出轴固连，驱动机构C与转台底座固连。
倒U型支座下部与平衡连杆的上端通过第四转动副相连，且第四转动副的轴线平行于第二转动副轴线，第四转动副的结构是：倒U型支座每个立板下部各设一个同轴线的下通孔，该下通孔内侧各设一根垂直立板的短轴B，其各与平衡连杆叉形上部的两个通孔插接，平衡连杆下部通过第五转动副与配重滑块连接且第五转动副的轴线平行于第四转动副轴线，第五转动副的平衡连杆下部通孔与配重滑块上部的通孔通过短轴套接。平衡连杆穿过U型底座底板上对应的通孔下部与配重滑块一起置于方位转筒内。配重滑块通过移动副与方位转筒连接，移动副位于方位转筒的内部，移动副的方向平行于第三转动副轴线，即外形为圆柱的方位转筒插在中空的转台底座内，方位转筒内部的侧面带有导轨，配重滑块在导轨上滑动。方位转筒底部与转台底座底部之间设有4-8个托辊机构，每个托辊机构主要包括侧面压轮和底部托辊，所述托辊机构均匀布置且两两通过第三转动副轴线对称，侧面压轮与底部托辊均安装于压轮托辊底座上，压轮托辊底座与转台底座固定，侧面压轮与方位转筒的外圆弧面压紧，底部托辊与方位转筒的底面压紧，侧面压轮转动轴线与第三转动副轴线平行，底部托辊转动轴线与第三转动副轴线相交，侧面压轮与底部托辊均与方位转筒保持纯滚动。
本发明的工作过程及原理大致如下：
倒U型支座的顶部通过第一转动副与负载安装转盘连接，第一转动副称为上方位轴Z1轴，Z1轴可以实现整周转动，并且转动方向始终垂直于负载安装转盘的安装平面，第二转动副称为俯仰轴Y轴，该轴始终与Z1轴垂直。方位转筒通过第三转动副与转台底座连接，第三转动副的轴线垂直于第二转动副。第三转动副称为下方位轴Z2轴。方位转筒与转台底座绕下方位轴Z2轴转动一定角度α后，在此基础上倒U型支座相对U型底座绕俯仰轴Y轴转动β，并在此基础上负载安装转盘相对倒U型支座绕上方位轴Z1轴转动γ角，所以该装置的调姿原理为ZYZ欧拉角调姿，负载安装转盘相对于转台底座的最终姿态为Rotz(α)Roty(β)Rotz(γ)，如图1所示。在俯仰轴Y轴转动β角度后，由于负载质心高度较高，会产生较大的倾覆力矩，该倾覆力矩不仅增大了俯仰轴的驱动力矩，同时导致机械***不稳定。为平衡该倾覆力矩，在俯仰轴上安装有可平衡俯仰倾覆力矩的平衡装置，其倒U型支座、U型底座、平衡连杆、配重滑块构成了一个曲柄滑块机构。配重滑块的重量可以调整，为不同的负载重量及质心位置设置最优配重量，在降低俯仰驱动机构驱动力矩的同时能够防止俯仰轴在断电后或者俯仰轴动力装置出现故障时机械***倾倒造成事故，如图3、4所示。为提高***的承载能力及抗倾覆能力，在传统转盘轴承的基础增添了多组滚动压紧装置，并且压紧力通过斜面调整装置调整，如图3、4所示。
本发明的驱动原理为：上方位轴Z1轴：通过两组对称布置的驱动机构A，带动减速齿轮A，减速齿轮A通过带动转盘轴承A实现负载安装转盘与倒U型支座之间转动。俯仰轴Y轴：通过两组对称布置的驱动机构B，带动减速齿轮B，减速齿轮B通过带动部分内齿圈实现倒U型支座与U型底座之间转动。下方位Z2轴：两组对称布置的驱动机构C，带动减速齿轮C，减速齿轮C通过带动转盘轴承B实现方位转筒与转台底座之间的转动。
本发明与现有技术相比具有如下优点：
1、承载能力大、机械可靠性高。机械结构及关节承担了负载的重力，曲柄滑块重力平衡***能够平衡由俯仰产生的倾覆力矩，降低了驱动电机及传动***的力矩，同时让机械***断电防倾覆。周边压轮***及底部托辊***也提高了机械***抗倾覆力矩的能力。
2、俯仰轴Y轴转动范围大、上下方位轴Z1、Z2轴允许整周转动，俯仰轴通过半齿轮传动，转动范围也较大，一般可达±60°。
附图说明
图1为本发明立体示意简图。
图2为本发明俯视图。
图3为图2中A-A剖视图立体示意简图(其中转盘轴承A8、转盘轴承B12、驱动机构C13、驱动机构B9、减速齿轮C11、减速齿轮B14没有剖开)。
图4为图2中B-B剖视图立体示意简图(其中驱动机构A4、部分内齿圈5没有剖开)。
图5为图3中D的局部放大示意简图。
图6为图3中C的局部放大示意简图。
图7为本发明负载安装转盘1的外形示意简图。
图8为本发明倒U型支座2的外形示意简图。
图9为本发明U型底座3的外形示意简图。
图10为本发明方位转筒6的外形示意简图。
图11为本发明转台底座10的外形示意简图。
图12为本发明平衡连杆7的外形示意简图。
图13为本发明配重滑块15的外形示意简图。
图中：
1、负载安装转盘，2、倒U型支座，3、U型底座，4、驱动机构B，5、部分内齿圈，6、方位转筒，7、平衡连杆，8、转盘轴承B，9、驱动机构C，10、转台底座，11、减速齿轮A，12、转盘轴承A，13、驱动机构A，14、减速齿轮轴A，15、减速齿轮C，16、减速齿轮轴C，17、配重滑块，18、短轴A，19、短轴B，20、减速齿轮B，21、减速齿轮轴B，22、短轴C，23、侧面压轮，24、压轮托辊底座，25、底部托辊，26、第一压轮，27、第二压轮。
具体实施方式
在图1、图2、图3和图4所示的可平衡倾覆力矩的重载三维转台的示意简图中，被测物体安装于负载安装转盘1的上平面之上，如图7所示，转盘轴承A12安装于负载安装转盘底部环体中，其内圈的上安装面与负载安装转盘的环体内底面固连，如图8所示的倒U型支座2的圆盘形顶板的上安装面与转盘轴承A12的内圈下安装面固定。转盘轴承A的内圈上加工有内齿轮，该内齿轮与对称设置的两个减速齿轮A11啮合，减速齿轮轴A14穿过倒U型支座2圆形顶板，与固连在倒U型支座圆形顶板上的驱动机构A13输出轴固连，如图3、图4所示。在负载安装转盘的周边与倒U型支座的圆形顶板的周边之间安装有4-8个压轮机构，每个压轮机构包括第一压轮26、第二压轮27，所有的压轮机构均布于负载安装转盘底部的环体中，第一压轮与第二压轮的底座均与负载安装转盘底部环体固连，第一压轮与倒U型支座圆形顶板的上平面压紧，第二压轮与倒U型支座圆形顶板的下平面压紧，第一压轮与第二压轮均与倒U型支座保持纯滚动。第一压轮、第二压轮与倒U型支座顶部圆盘的压紧力通过斜面调整装置调整，如图6所示。
倒U型支座2与U型底座3通过第二转动副相连，倒U型支座2有一圆环形顶板，其下面设两个与其垂直相连且相同的立板，每个立板上部各设一个同轴线的上通孔，其如图9所示的与U型底座3两平行支耳内侧上部的短轴A18套接，第二转动副轴线与第一转动副轴线垂直并靠近负载安装转盘。倒U型支座两立板下部设两个对称的部分内齿圈5，该部分内齿圈的轴线与第二转动副共轴，该部分内齿圈与U型底座两平行支耳内侧下部的减速齿轮20相啮合，该减速齿轮轴B21穿过支耳与设在支耳外侧的驱动机构B4相连，该驱动机构固定在U型底座的底板上。该底板通过螺栓固定在如图10所示方位转筒6的上端，且底板上设有与方位转筒内孔对应的通孔。方位转筒通过第三转动副与如图11所示的转台底座10相连，且第三转动副的轴线与第二转动副轴线垂直。第三转动副的转盘轴承B8外圈与方位转筒6固连，转盘轴承B8内圈与转台底座10固连，所述转盘轴承B外圈上加工有外齿，与两个对称布置的减速齿轮C15啮合，两个减速齿轮轴C16分别与两组驱动机构C9的输出轴固连，驱动机构C与转台底座固连，如图3、图4所示。
倒U型支座2下部与如图12所示的平衡连杆7的上端通过第四转动副相连，且第四转动副的轴线平行于第二转动副轴线，第四转动副的结构是：倒U型支座2每个立板下部各设一个同轴线的下通孔，该下通孔内侧各设一根垂直立板的短轴B19，其各与平衡连杆7叉形上部的两个通孔插接，平衡连杆7下部通过第五转动副与如图13所示的配重滑块17连接且第五转动副的轴线平行于第四转动副轴线，平衡连杆下部通孔与配重滑块上部的通孔通过短轴C22套接。平衡连杆7穿过U型底座底板上的通孔下部与配重滑块17一起置于方位转筒6内。配重滑块17通过移动副与方位转筒连接，移动副位于方位转筒的内部，移动副的方向平行于第三转动副轴线，即外形为圆柱的方位转筒插在中空的转台底座内，方位转筒6内部的侧面直接加工有V型导轨滑槽，配重滑块17侧面凸起的V型滑块在导轨上滑动，如图3，图4所示。方位转筒6底部与转台底座底部之间设有4-8个托辊机构，每个托辊机构主要包括侧面压轮23和底部托辊25，托辊机构均匀布置且两两通过第三转动副轴线对称，侧面压轮23与底部托辊25均安装于压轮托辊底座24上，压轮托辊底座与转台底座固定，侧面压轮23与方位转筒6的外圆弧面压紧，底部托辊25与方位转筒6的底面压紧，侧面压轮转动轴线与第三转动副轴线平行，底部托辊转动轴线与第三转动副轴线相交，侧面压轮与底部托辊均与方位转筒保持纯滚动，如图5所示。
Claims (9)
1.一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台，其特征在于：包括负载安装转盘、倒U型支座、U型底座、平衡连杆、配重滑块、方位转筒和转台底座；负载安装转盘通过第一转动副设在倒U型支座的顶部且第一转动副轴线垂直于负载安装转盘平面；倒U型支座与U型底座通过第二转动副相连，第二转动副轴线与第一转动副轴线垂直并靠近负载安装转盘，第二转动副轴线分别布置于倒U型支座的根部与U型底座的顶部；U型底座活动固定在方位转筒的上端，方位转筒通过第三转动副与转台底座连接，第三转动副的轴线垂直于第二转动副；倒U型支座底部与平衡连杆的上端通过第四转动副相连，第四转动副的轴线平行于第二转动副轴线；平衡连杆的下部通过第五转动副与配重滑块连接且第五转动副的轴线平行于第四转动副轴线；配重滑块通过移动副与方位转筒连接，移动副位于方位转筒的内部，移动副的方向平行于第三转动副轴线。
2.根据权利要求1所述的一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台，其特征在于：第一转动副主要包括转盘轴承A，其安装于负载安装转盘底部环体中，转盘轴承A内圈的上安装面与负载安装转盘的环体内底面固连，倒U型支座上部为圆盘形顶板，该圆盘形顶板的上安装面与转盘轴承A的内圈下安装面固定，转盘轴承A的内圈上加工有内齿轮，该内齿轮与对称设置的两个减速齿轮A啮合，减速齿轮轴A穿过倒U型支座圆形顶板，与固连在倒U型支座圆形顶板上的驱动机构输出轴固连。
3.根据权利要求1所述的一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台，其特征在于：第二转动副的结构为：倒U型支座有一个圆环形顶板，顶板下面设两个与其垂直相连且相同的立板，每个立板上部各设一个同轴线的上通孔，其与U型底座两平行支耳内侧上部的短轴套接，倒U型支座两立板下部设两个对称设置的部分内齿圈，该部分内齿圈的轴线与第二转动副共轴，该部分内齿圈与U型底座两平行支耳内侧下部的减速齿轮B相啮合，减速齿轮轴B穿过支耳与设在支耳外侧的驱动机构B相连，该驱动机构固定在U型底座的底板上。
4.根据权利要求1所述的一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台，其特征在于：第三转动副的转盘轴承B外圈与方位转筒固连，转盘轴承B内圈与转台底座固连，所述转盘轴承B外圈上加工有外齿，与两个对称布置的减速齿轮C啮合，两个减速齿轮轴C分别与两组驱动机构C的输出轴固连，驱动机构C与转台底座固连。
5.根据权利要求1所述的一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台，其特征在于：第四转动副中，倒U型支座每个立板下部各设一个同轴线的下通孔，该下通孔内侧各设一根垂直立板的短轴B，其各与平衡连杆叉形上部的两个通孔插接。
6.根据权利要求1所述的一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台，其特征在于：第五转动副中平衡连杆下部通孔与配重滑块上部的通孔通过短轴套接，平衡连杆穿过U型底座底板上对应的通孔下部与配重滑块一起置于方位转筒内。
7.根据权利要求1所述的一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台，其特征在于：移动副中外形为圆柱的方位转筒插在中空的转台底座内，方位转筒内部的侧面带有导轨。
8.根据权利要求2所述的一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台，其特征在于：在负载安装转盘的周边与倒U型支座的圆形顶板的周边之间安装有4-8个压轮机构，每个压轮机构包括第一压轮、第二压轮，所有的压轮机构均布于负载安装转盘底部的环体中，第一压轮与第二压轮的底座均与负载安装转盘底部环体固连，第一压轮与倒U型支座圆形顶板的上平面压紧，第二压轮与倒U型支座圆形顶板的下平面压紧，第一压轮与第二压轮均与倒U型支座保持纯滚动，第一压轮、第二压轮与倒U型支座顶部圆盘的压紧力通过斜面调整装置调整。
9.根据权利要求7所述的一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台，其特征在于：方位转筒底部与转台底座底部之间安装有托辊***，每个托辊机构主要包括侧面压轮和底部托辊，所述托辊均匀布置且两两通过第三转动副轴线对称，侧面压轮与底部托辊的底座均与转台底座固定，侧面压轮与方位转筒的外圆弧面压紧，底部托辊与方位转筒的底面压紧，侧面压轮转动轴线与第三转动副轴线平行，底部托辊转动轴线与底三转动副轴线相交，侧面压轮与底部托辊均与方位转筒保持纯滚动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710806709.4A CN107553432B (zh) | 2017-09-08 | 2017-09-08 | 一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710806709.4A CN107553432B (zh) | 2017-09-08 | 2017-09-08 | 一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107553432A true CN107553432A (zh) | 2018-01-09 |
| CN107553432B CN107553432B (zh) | 2019-11-15 |
Family
ID=60979791
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710806709.4A Active CN107553432B (zh) | 2017-09-08 | 2017-09-08 | 一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107553432B (zh) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108194795A (zh) * | 2018-01-25 | 2018-06-22 | 燕山大学 | 一种可伸缩变自由度的轻重载转台 |
| CN108930892A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-12-04 | 郑州国知网络技术有限公司 | 一种信息技术建筑外墙计算机显示装置 |
| CN108942812A (zh) * | 2018-10-16 | 2018-12-07 | 北京环境特性研究所 | 一种二维转台 |
| CN109406049A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-03-01 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 一种质心测量***及测量方法 |
| CN109702667A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-03 | 宁波福茂通讯科技有限公司 | 用于电子工程的具有多种角度调节的pcb夹持装置 |
| CN110142741A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-08-20 | 燕山大学 | 混联框架式运动方舱 |
| CN110666752A (zh) * | 2019-09-17 | 2020-01-10 | 中铁宝桥集团有限公司 | 一种具有多种工作姿态的组合式变位转台及组合模式 |
| CN111478047A (zh) * | 2020-03-27 | 2020-07-31 | 陕西长岭电子科技有限责任公司 | 用于舰载精密跟踪雷达的方位-单臂式俯仰型转台 |
| CN111929511A (zh) * | 2020-05-19 | 2020-11-13 | 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 | 一种高精度微型三轴转台 |
| CN112325065A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-02-05 | 武汉尼维智能科技有限公司 | 一种二自由度的转台装置 |
| CN113932118A (zh) * | 2021-09-27 | 2022-01-14 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种小型压电陶瓷驱动空间二维指向装置 |
| CN114248241A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-03-29 | 上海卫星装备研究所 | 六自由度卫星控制力矩陀螺安装设备 |
| CN114293987A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-04-08 | 中煤科工集团沈阳设计研究院有限公司 | 适于采掘较硬物料用轮斗挖掘机 |
| CN114320300A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-04-12 | 中煤科工集团沈阳设计研究院有限公司 | 适合采掘粘性物料用轮斗挖掘机 |
| CN116193553A (zh) * | 2023-04-26 | 2023-05-30 | 武汉能钠智能装备技术股份有限公司四川省成都市分公司 | 一种移动低功耗控守监测***及方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103035159A (zh) * | 2012-12-11 | 2013-04-10 | 燕山大学 | 双并联式重载静平衡运动模拟台 |
| CN103978470A (zh) * | 2014-05-22 | 2014-08-13 | 无锡华联科技集团有限公司 | 多角度变位机 |
| JP2015062959A (ja) * | 2013-09-24 | 2015-04-09 | トヨタ車体株式会社 | 台車回転装置 |
| CN206200918U (zh) * | 2016-11-22 | 2017-05-31 | 南京长峰航天电子科技有限公司 | 一种平面角度调节机构 |
| CN206271239U (zh) * | 2016-11-28 | 2017-06-20 | 南京全控航空科技有限公司 | 三自由度两轴动感平台 |
-
2017
- 2017-09-08 CN CN201710806709.4A patent/CN107553432B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103035159A (zh) * | 2012-12-11 | 2013-04-10 | 燕山大学 | 双并联式重载静平衡运动模拟台 |
| JP2015062959A (ja) * | 2013-09-24 | 2015-04-09 | トヨタ車体株式会社 | 台車回転装置 |
| CN103978470A (zh) * | 2014-05-22 | 2014-08-13 | 无锡华联科技集团有限公司 | 多角度变位机 |
| CN206200918U (zh) * | 2016-11-22 | 2017-05-31 | 南京长峰航天电子科技有限公司 | 一种平面角度调节机构 |
| CN206271239U (zh) * | 2016-11-28 | 2017-06-20 | 南京全控航空科技有限公司 | 三自由度两轴动感平台 |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108194795A (zh) * | 2018-01-25 | 2018-06-22 | 燕山大学 | 一种可伸缩变自由度的轻重载转台 |
| CN108930892A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-12-04 | 郑州国知网络技术有限公司 | 一种信息技术建筑外墙计算机显示装置 |
| CN108942812A (zh) * | 2018-10-16 | 2018-12-07 | 北京环境特性研究所 | 一种二维转台 |
| CN109406049A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-03-01 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 一种质心测量***及测量方法 |
| CN109406049B (zh) * | 2018-11-16 | 2023-12-08 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 一种质心测量***及测量方法 |
| CN109702667A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-03 | 宁波福茂通讯科技有限公司 | 用于电子工程的具有多种角度调节的pcb夹持装置 |
| CN110142741A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-08-20 | 燕山大学 | 混联框架式运动方舱 |
| CN110666752A (zh) * | 2019-09-17 | 2020-01-10 | 中铁宝桥集团有限公司 | 一种具有多种工作姿态的组合式变位转台及组合模式 |
| CN110666752B (zh) * | 2019-09-17 | 2023-10-27 | 中铁宝桥集团有限公司 | 一种具有多种工作姿态的组合式变位转台及组合模式 |
| CN111478047A (zh) * | 2020-03-27 | 2020-07-31 | 陕西长岭电子科技有限责任公司 | 用于舰载精密跟踪雷达的方位-单臂式俯仰型转台 |
| CN111929511B (zh) * | 2020-05-19 | 2023-06-16 | 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 | 一种高精度微型三轴转台 |
| CN111929511A (zh) * | 2020-05-19 | 2020-11-13 | 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 | 一种高精度微型三轴转台 |
| CN112325065A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-02-05 | 武汉尼维智能科技有限公司 | 一种二自由度的转台装置 |
| CN113932118A (zh) * | 2021-09-27 | 2022-01-14 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种小型压电陶瓷驱动空间二维指向装置 |
| CN114293987A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-04-08 | 中煤科工集团沈阳设计研究院有限公司 | 适于采掘较硬物料用轮斗挖掘机 |
| CN114320300A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-04-12 | 中煤科工集团沈阳设计研究院有限公司 | 适合采掘粘性物料用轮斗挖掘机 |
| CN114320300B (zh) * | 2021-11-23 | 2023-09-22 | 中煤科工集团沈阳设计研究院有限公司 | 适合采掘粘性物料用轮斗挖掘机 |
| CN114293987B (zh) * | 2021-11-23 | 2023-11-10 | 中煤科工集团沈阳设计研究院有限公司 | 适于采掘较硬物料用轮斗挖掘机 |
| CN114248241A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-03-29 | 上海卫星装备研究所 | 六自由度卫星控制力矩陀螺安装设备 |
| CN114248241B (zh) * | 2021-12-17 | 2024-03-29 | 上海卫星装备研究所 | 六自由度卫星控制力矩陀螺安装设备 |
| CN116193553A (zh) * | 2023-04-26 | 2023-05-30 | 武汉能钠智能装备技术股份有限公司四川省成都市分公司 | 一种移动低功耗控守监测***及方法 |
| CN116193553B (zh) * | 2023-04-26 | 2023-08-22 | 武汉能钠智能装备技术股份有限公司四川省成都市分公司 | 一种移动低功耗控守监测***及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107553432B (zh) | 2019-11-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107553432A (zh) | 一种可平衡倾覆力矩的重载三维转台 | |
| CN105416615B (zh) | 一种微小卫星分离装置 | |
| CN207095855U (zh) | 一种用于汽车变速器润滑类试验的试验装置 | |
| CN208074519U (zh) | 一种有轨电车动态受电弓拉弧试验用摄像头实时调整平台 | |
| CN106828843B (zh) | 一种水下机器人用姿态调节机构 | |
| CN109968013A (zh) | 风电轮毂装配线*** | |
| CN205629996U (zh) | 大型锻件机加工用角度台架 | |
| CN110260115A (zh) | 一种集成化微小型通用云台 | |
| CN108972514A (zh) | 一种转动可调的机器人 | |
| CN1708693A (zh) | 测试头定位装置 | |
| CN109466679B (zh) | 一种双驱动的无人自行车 | |
| CN107962554A (zh) | 一种高精度大跨度炼钢承载悬臂旋转台 | |
| CN108178091A (zh) | 基于滚动导轨的闭环剪叉式升降平台 | |
| CN105891439B (zh) | 一种复合板六面探伤装置及方法 | |
| CN208981140U (zh) | 一种桥梁检测车回转装置 | |
| CN207762489U (zh) | 一种可伸缩变自由度的轻重载转台 | |
| CN106624839A (zh) | 旋转轴支撑装置 | |
| CN114473474B (zh) | 用于螺栓侧面装配的机器人末端执行器及*** | |
| CN101579794B (zh) | 一种变位装置 | |
| CN101546095A (zh) | 一种二维云台 | |
| CN109110163A (zh) | 一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置 | |
| CN210649689U (zh) | 一种汽车部件用扩孔工装 | |
| CN104633406B (zh) | 一种几何约束自适应双推杆起降机构 | |
| CN207983277U (zh) | 一种矿用汽车差速器检修翻转架 | |
| CN207888597U (zh) | 一种对光电精密设备进行调试及转运的多功能调试车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |