CN107481730B - 汽车拾音***的降噪方法及*** - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种汽车拾音***的降噪方法及***，汽车拾音***包括用于拾取人机交互语音的主拾音器和用于采集噪音的副拾音器，方法包括：读取主拾音器及副拾音器拾取的音频信号；滤除副拾音器拾取的音频信号的频谱中包含的背景噪音频谱，以更新副拾音器拾取的音频信号的频谱；判断主拾音器拾取的音频信号与副拾音器拾取的音频信号的音频强度差是否大于或等于预设值；如果是，则从主拾音器拾取的音频信号的频谱中滤除更新后的副拾音器拾取的音频信号的频谱，并进一步进行预设频段的带通滤波，以更新主拾音器拾取的音频信号的频谱。本发明的方法能够对汽车的实时语音噪声和固有噪声进行降噪，提升了汽车拾音***的降噪效果。

Description

汽车拾音***的降噪方法及***
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种汽车拾音***的降噪方法及***。
背景技术
车联网的发展使得人机交互显得尤为重要，而语音交互是车联网中人机交互最基本，也是最重要和最人性化的交互方法。语音交互中最重要的技术就是如何清晰准确地拾取人的语音，然后输出给车联网进行处理。由于汽车自身的特点，其车内环境总是会存在一定的噪音，所以如何对汽车的拾音***进行降噪处理，是实现汽车良好人机交互的重要技术之一。
目前常用的汽车降噪方法是一种双麦克降噪方法，就是用一个麦克采集环境噪音，另外一个麦克进行语音拾取，在后期的处理中滤除环境噪音的频带，从而实现降噪。这种方法使用在手机上是可行的，这是由于环境噪音采集的麦克安置在手机背面，语音拾取主麦克安置在手机的前面，两个麦克在一定程度上实现了隔离，所以降噪效果可以。但是在汽车这样一个语音交互开发的空间，只通过这种方法进行降噪，无法实现良好的降噪效果，这是由于汽车还会产生一些固有的噪声，而且这些噪音会随着车辆的使用状况而变化。在这样的前提下简单的双麦克降噪无法对车辆内部固有的，同时又变化的噪音进行降噪。
发明内容
本发明旨在至少解决上述技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种汽车拾音***的降噪方法，该方法能够对汽车的实时语音噪声和固有噪声进行降噪，提升了汽车拾音***的降噪效果。
本发明的另一个目的在于提出一种汽车拾音***的降噪***。
为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例公开了一种汽车拾音***的降噪方法，所述汽车拾音***包括用于拾取人机交互语音的主拾音器和用于采集噪音的副拾音器，所述方法包括以下步骤：S1：读取所述主拾音器及副拾音器拾取的音频信号；S2：滤除所述副拾音器拾取的音频信号的频谱中包含的背景噪音频谱，以更新所述副拾音器拾取的音频信号的频谱；S3：确定所述主拾音器拾取的音频信号与副拾音器拾取的音频信号的音频强度差，并判断所述音频强度差是否大于或等于预设值；以及S4：如果是，则从所述主拾音器拾取的音频信号的频谱中滤除更新后的所述副拾音器拾取的音频信号的频谱，并对滤除频谱后的主拾音器拾取的音频信号进行预设频段的带通滤波，以更新所述主拾音器拾取的音频信号的频谱，并输出频谱更新后的主拾音器拾取的音频信号。
根据本发明实施例的汽车拾音***的降噪方法，在汽车人机交互过程中，对实时语音噪声进行降噪，同时还对汽车变化的固有噪音进行降噪，从而提升了汽车的拾音***的降噪效果，进而提升了人机交互的准确性。
另外，根据本发明上述实施例的汽车拾音***的降噪方法还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，还包括：当所述主拾音器未开启时，缓存所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱；判断所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱是否保持不变；如果是，则将所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱作为所述副拾音器的背景噪音频谱，并存储所述背景噪音频谱。
在一些示例中，在所述S3之后，还包括：如果所述音频强度差小于所述预设值，则直接对所述主拾音器拾取的音频信号进行预设频段的带通滤波，以更新所述主拾音器拾取的音频信号的频谱，并输出频谱更新后的主拾音器拾取的音频信号。
在一些示例中，所述预设频段为300Hz～3400Hz。
在一些示例中，所述副拾音器为一个或多个。
为了实现上述目的，本发明第二方面的实施例公开了一种汽车拾音***的降噪***，所述汽车拾音***包括用于拾取人机交互语音的主拾音器和用于采集噪音的副拾音器，所述降噪***包括：读取模块，所述读取模块用于读取所述主拾音器及副拾音器拾取的音频信号；比较模块，所述比较模块用于确定所述主拾音器拾取的音频信号与副拾音器拾取的音频信号的音频强度差，并判断所述音频强度差是否大于或等于预设值；处理模块，所述处理模块用于滤除所述副拾音器拾取的音频信号的频谱中包含的背景噪音频谱，以更新所述副拾音器拾取的音频信号的频谱，并在所述音频强度差大于或等于预设值时，从所述主拾音器拾取的音频信号的频谱中滤除更新后的所述副拾音器拾取的音频信号的频谱，并对滤除频谱后的主拾音器拾取的音频信号进行预设频段的带通滤波，以更新所述主拾音器拾取的音频信号的频谱，并输出频谱更新后的主拾音器拾取的音频信号。
根据本发明实施例的汽车拾音***的降噪***，在汽车人机交互过程中，对实时语音噪声进行降噪，同时还对汽车变化的固有噪音进行降噪，从而提升了汽车的拾音***的降噪效果，进而提升了人机交互的准确性。
另外，根据本发明上述实施例的汽车拾音***的降噪***还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，所述处理模块还用于：当所述主拾音器未开启时，缓存所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱，并判断所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱是否保持不变，并在所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱保持不变时，将所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱作为所述副拾音器的背景噪音频谱，并存储所述背景噪音频谱。
在一些示例中，所述处理模块还用于在所述音频强度差小于所述预设值时，直接对所述主拾音器拾取的音频信号进行预设频段的带通滤波，以更新所述主拾音器拾取的音频信号的频谱，并输出频谱更新后的主拾音器拾取的音频信号。
在一些示例中，所述预设频段为300Hz～3400Hz。
在一些示例中，所述副拾音器为一个或多个。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施例的汽车拾音***的降噪方法的流程图；
图2是根据本发明一个具体实施例的拾音器在汽车内的布置示意图；
图3是根据本发明一个具体实施例的拾音器的电路连接图；
图4是根据本发明一个具体实施例的汽车拾音***的降噪方法的详细流程图；以及
图5是根据本发明实施例的汽车拾音***的降噪***的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以下结合附图描述根据本发明实施例的汽车拾音***的降噪方法及***。
图1是根据本发明一个实施例的汽车拾音***的降噪方法的流程图。其中，汽车拾音***例如包括主拾音器和副拾音器。主拾音器例如设置在主驾驶位置区，用于拾取人机交互语音；副拾音器例如设置在驾驶室的其他位置(如副驾驶位置区和/或后排乘客区)，用于采集噪音。基于此，如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S1：读取主拾音器及副拾音器拾取的音频信号。具体地说，当车辆运行后，副拾音器就会自动开启，并采集噪音，而主拾音器则是在人机语音交互有需求时才开启，例如通过用户手动开启和关闭。也就是说，当主拾音器开启后，才能采集人机交互语音，而副拾音器在车辆运行后，会一直采集音频信号。
步骤S2：滤除副拾音器拾取的音频信号的频谱中包含的背景噪音频谱，以更新副拾音器拾取的音频信号的频谱。
步骤S3：确定主拾音器拾取的音频信号与副拾音器拾取的音频信号的音频强度差，并判断音频强度差是否大于或等于预设值。
步骤S4：如果是，则从主拾音器拾取的音频信号的频谱中滤除更新后的副拾音器拾取的音频信号的频谱，并对滤除频谱后的主拾音器拾取的音频信号进行预设频段的带通滤波，以更新主拾音器拾取的音频信号的频谱，并输出频谱更新后的主拾音器拾取的音频信号。其中，预设频段例如为300Hz～3400Hz。
也就是说，当主拾音器开启时，副区拾音器所采集的背景噪音不进行特定时段内的监测处理，而是实时与主拾音器采集的音频信号进行强度比较，若对于同一频率的音频信号，主拾音器采集的音频信号强度高于副拾音器采集的音频信号强度预设值时，则从主拾音器采集的音频信号频谱中滤除副拾音器采集的音频信号，由此形成人机交互新的音频信号。进一步地，从已经滤除背景噪音的音频信号中滤除低于300Hz以下频率的信号，同时滤除高于3400Hz以上频率的信号，由此形成人机交互新的音频信号。
在本发明的一个实施例中，在S3之后，还包括：如果音频强度差小于预设值，则直接对主拾音器拾取的音频信号进行预设频段的带通滤波，以更新主拾音器拾取的音频信号的频谱，并输出频谱更新后的主拾音器拾取的音频信号。例如，从已经滤除背景噪音的音频信号中滤除低于300Hz以下频率的信号，同时滤除高于3400Hz以上频率的信号，由此形成人机交互新的音频信号。
在本发明的一个实施例中，该方法还包括：当主拾音器未开启时，缓存副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱；进一步判断副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱是否保持不变；如果是，则将副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱作为副拾音器的背景噪音频谱，并存储背景噪音频谱。也就是说，副拾音器在主拾音器未开启时一直拾取周围的音频信号，通过音频处理器进行特定时段(预设时间)内各自频谱的分析，若在该特定时段内所拾取音频的频谱相同，则将该频谱作为该拾音器的背景噪音频谱进行存储。且已存储的副拾音器所采集的背景噪音频谱不是一成不变的，而是不断更新的，只要幅拾音器新监测采集的背景噪音频谱在特定时段(预设时间)内不变就认为是该区域的背景噪音需要进行更新替换。
在本发明的一个实施例中，汽车拾音***的副拾音器的个数为一个或多个。更为具体地，主拾音器和副拾音器例如为麦克。
为了便于理解本发明上述实施例的汽车拾音***的降噪方法，以下结合附图，通过具体的实施例来对该方法进行详细描述。
在本实施例中，例如将汽车驾驶室分为四个区域，如图2所示，其分别是：A区为主驾驶位置区，B区为副驾驶位置区，C区和D区为后排乘客区。在每个区域均安置有一个拾音器，即麦克，且B区、C区、D区的拾音器只要车辆运行就一直开启，而A区的拾音器只有在人机语音交互有需求时才开启。具体地，如图1所示，A区域设置有拾音器11(即主拾音器)，B区设置有拾音器21(即副拾音器)，C区设置有拾音器22(即副拾音器)，F区设置有拾音器23(即副拾音器)。也就是说，在实施例中，汽车拾音***包括三个副拾音器，分别为拾音器21、拾音器22、和拾音器23。这些拾音器均连接到所述音频处理器进行降噪处理后，转为数字信号输出，以供使用，例如图3所示。
基于此，在本实施例中，如图4所示，该汽车拾音***的降噪方法包括以下步骤：
步骤100：开始，音频处理器进行初始化。
步骤101：音频处理器监测拾音器11是否开启，若是，则执行步骤102，否则返回到步骤201。
步骤102：各拾音器拾取音频，其中拾音器11拾取的音频为S11(f11，v11)，拾音器21拾取的音频为S21(f21，v21)，拾音器22拾取的音频为S22(f22，v22)，拾音器23拾取的音频为S23(f23，v23)。
步骤103：从音频S21的频谱f21中滤除已存储的背景噪音S21noise，形成S21新的频谱，并将其赋值给f21。
步骤104：从音频S22的频谱f22中滤除已存储的背景噪音S22noise，形成S22新的频谱，并将其赋值给f22。
步骤105：从音频S23的频谱f23中滤除已存储的背景噪音S23noise，形成S23新的频谱，并将其赋值给f23。
步骤106：音频处理器计算各拾音器所拾音频的强度差值：△V21＝v11-v21，△V22＝v11-v22，△V23＝v11-v23。
步骤107：判断△V21≥V？，若是，则执行步骤108，否则返回到步骤109，其中V为预设值。
步骤108：音频处理器从音频S11的频谱f11中滤除f21，形成S11新的频谱，并将其赋值给f11。
步骤109：判断△V22≥V？，若是，则执行步骤110，否则返回到步骤111。
步骤110：音频处理器从音频S11的频谱f11中滤除f22，形成S11新的频谱，并将其赋值给f11。
步骤111：音频处理器判断△V23≥V？，若是，则执行步骤112，否则返回到步骤113。
步骤S112：音频处理器从音频S11的频谱f11中滤除f23，形成S11新的频谱，并将其赋值给f11。
步骤113：音频处理器对音频S11进行300Hz-3400Hz(预设频段)的带通滤波，即：滤除低于300Hz以下频率的信号，同时滤除高于3400Hz以上频率的信号，形成S11新的频谱，并将其赋值给f11。
步骤114：音频处理器对最终降噪处理之后的语音音频S11进行模数转换后输出降噪后的音频数据信息。
换言之，换言之，即当A区的拾音器开启时，音频处理器对B区、C区、D区拾音器所采集的背景噪音不进行特定时段内的监测处理，而是实时与A区拾音器采集的音频信号进行强度比较，若对于同一频率的音频信号，A区拾音器采集的音频信号强度高于B区，或C区，或D区拾音器采集的音频信号强度一定值V时，则所述音频处理器将从A区拾音器采集的音频信号频谱中滤除B区，或C区，或D区拾音器采集的音频信号，由此形成人机交互新的音频信号。进一步地，音频处理器还需要从已经滤除背景噪音的音频信号中滤除低于300Hz以下频率的信号，滤除高于3400Hz以上频率的信号，由此形成人机交互新的音频信号。
至此完成了汽车拾音***的有效降噪。其中步骤201到步骤203如下：
步骤201：拾音器21、拾音器22、拾音器23分别持续拾取音频，同时，音频处理器分别缓存特定时间段t(预设时间)内的其音频频谱f21、f22、f23；
步骤202：音频处理器对t时段内的f21、f22、f23音频频谱分别进行监测，以此判断f21、f22、f23在t时段内其频谱是否保持不变，若是，则返回步骤203，否则返回步骤101。
步骤203：音频处理器将t时段内S21、S22、S23的音频频谱分别作为拾音器21、22、23的背景噪音频谱f21noise、f22noise、f23noise进行存储；并返回步骤101。
换言之，B区、C区、D区的拾音器在A区拾音器未开启时一直是拾取周围的音频，通过所述音频处理器进行特定时段内各自频谱的分析，若在该特定时段内所拾取音频的频谱相同，则将该频谱作为该拾音器的背景噪音频谱进行存储。并且，存储的B区、C区、D区拾音器所采集的背景噪音频谱不是一成不变的，而是不断更新的，只要B区、C区、D区拾音器新监测采集的背景噪音频谱在特定时段内不变就认为是该区域的背景噪音需要进行更新替换。
综上，根据本发明实施例的汽车拾音***的降噪方法，在汽车人机交互过程中，对实时语音噪声进行降噪，同时还对汽车变化的固有噪音进行降噪，从而提升了汽车的拾音***的降噪效果，进而提升了人机交互的准确性。
本发明的进一步实施例提出了一种汽车拾音***的降噪***。
图5是根据本发明一个实施例的汽车拾音***的降噪***的结构框图。其中，汽车拾音***例如包括主拾音器和副拾音器。主拾音器例如设置在主驾驶位置区，用于拾取人机交互语音；副拾音器例如设置在驾驶室的其他位置(如副驾驶位置区和/或后排乘客区)，用于采集噪音。基于此，如图5所示，该降噪***100包括：读取模块110、比较模块120和处理模块130。
其中，读取模块110用于读取主拾音器及副拾音器拾取的音频信号。具体地说，当车辆运行后，副拾音器就会自动开启，并采集噪音，而主拾音器则是在人机语音交互有需求时才开启，例如通过用户手动开启和关闭。也就是说，当主拾音器开启后，才能采集人机交互语音，而副拾音器在车辆运行后，会一直采集音频信号。
在本发明的一个实施例中，副拾音器为一个或多个。
比较模块120用于确定主拾音器拾取的音频信号与副拾音器拾取的音频信号的音频强度差，并判断音频强度差是否大于或等于预设值。
处理模块130用于滤除副拾音器拾取的音频信号的频谱中包含的背景噪音频谱，以更新副拾音器拾取的音频信号的频谱，并在音频强度差大于或等于预设值时，从主拾音器拾取的音频信号的频谱中滤除更新后的副拾音器拾取的音频信号的频谱，并对滤除频谱后的主拾音器拾取的音频信号进行预设频段的带通滤波，以更新主拾音器拾取的音频信号的频谱，并输出频谱更新后的主拾音器拾取的音频信号。其中，预设频段例如为300Hz～3400Hz。
也就是说，当主拾音器开启时，副区拾音器所采集的背景噪音不进行特定时段内的监测处理，而是实时与主拾音器采集的音频信号进行强度比较，若对于同一频率的音频信号，主拾音器采集的音频信号强度高于副拾音器采集的音频信号强度预设值时，则从主拾音器采集的音频信号频谱中滤除副拾音器采集的音频信号，由此形成人机交互新的音频信号。进一步地，从已经滤除背景噪音的音频信号中滤除低于300Hz以下频率的信号，同时滤除高于3400Hz以上频率的信号，由此形成人机交互新的音频信号。
在本发明的一个实施例中，处理模块130还用于在音频强度差小于预设值时，直接对主拾音器拾取的音频信号进行预设频段的带通滤波，以更新主拾音器拾取的音频信号的频谱，并输出频谱更新后的主拾音器拾取的音频信号。例如，从已经滤除背景噪音的音频信号中滤除低于300Hz以下频率的信号，同时滤除高于3400Hz以上频率的信号，由此形成人机交互新的音频信号。
在本发明的一个实施例中，处理模块130还用于：当主拾音器未开启时，缓存副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱，并判断副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱是否保持不变，并在副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱保持不变时，将副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱作为副拾音器的背景噪音频谱，并存储背景噪音频谱。也就是说，副拾音器在主拾音器未开启时一直拾取周围的音频信号，通过音频处理器进行特定时段(预设时间)内各自频谱的分析，若在该特定时段内所拾取音频的频谱相同，则将该频谱作为该拾音器的背景噪音频谱进行存储。且已存储的副拾音器所采集的背景噪音频谱不是一成不变的，而是不断更新的，只要幅拾音器新监测采集的背景噪音频谱在特定时段(预设时间)内不变就认为是该区域的背景噪音需要进行更新替换。
需要说明的是，本发明实施例的汽车拾音***的降噪***的具体实现方式与本发明实施例的汽车拾音***的降噪方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。
根据本发明实施例的汽车拾音***的降噪***，在汽车人机交互过程中，对实时语音噪声进行降噪，同时还对汽车变化的固有噪音进行降噪，从而提升了汽车的拾音***的降噪效果，进而提升了人机交互的准确性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.一种汽车拾音***的降噪方法，所述汽车拾音***包括用于拾取人机交互语音的主拾音器和用于采集噪音的副拾音器，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S1：读取所述主拾音器及副拾音器拾取的音频信号；
S2：滤除所述副拾音器拾取的音频信号的频谱中包含的背景噪音频谱，以更新所述副拾音器拾取的音频信号的频谱；
S3：确定所述主拾音器拾取的音频信号与副拾音器拾取的音频信号的音频强度差，并判断所述音频强度差是否大于或等于预设值；以及
S4：如果是，则从所述主拾音器拾取的音频信号的频谱中滤除更新后的所述副拾音器拾取的音频信号的频谱，并对滤除频谱后的主拾音器拾取的音频信号进行预设频段的带通滤波，以更新所述主拾音器拾取的音频信号的频谱，并输出频谱更新后的主拾音器拾取的音频信号。
2.根据权利要求1所述的汽车拾音***的降噪方法，其特征在于，还包括：
当所述主拾音器未开启时，缓存所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱；
判断所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱是否保持不变；
如果是，则将所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱作为所述副拾音器的背景噪音频谱，并存储所述背景噪音频谱。
3.根据权利要求1所述的汽车拾音***的降噪方法，其特征在于，在所述S3之后，还包括：
如果所述音频强度差小于所述预设值，则直接对所述主拾音器拾取的音频信号进行预设频段的带通滤波，以更新所述主拾音器拾取的音频信号的频谱，并输出频谱更新后的主拾音器拾取的音频信号。
4.根据权利要求1所述的汽车拾音***的降噪方法，其特征在于，所述预设频段为300Hz～3400Hz。
5.根据权利要求1-4任一项所述的汽车拾音***的降噪方法，其特征在于，所述副拾音器为一个或多个。
6.一种汽车拾音***的降噪***，所述汽车拾音***包括用于拾取人机交互语音的主拾音器和用于采集噪音的副拾音器，其特征在于，所述降噪***包括：
读取模块，所述读取模块用于读取所述主拾音器及副拾音器拾取的音频信号；
比较模块，所述比较模块用于确定所述主拾音器拾取的音频信号与副拾音器拾取的音频信号的音频强度差，并判断所述音频强度差是否大于或等于预设值；
处理模块，所述处理模块用于滤除所述副拾音器拾取的音频信号的频谱中包含的背景噪音频谱，以更新所述副拾音器拾取的音频信号的频谱，并在所述音频强度差大于或等于预设值时，从所述主拾音器拾取的音频信号的频谱中滤除更新后的所述副拾音器拾取的音频信号的频谱，并对滤除频谱后的主拾音器拾取的音频信号进行预设频段的带通滤波，以更新所述主拾音器拾取的音频信号的频谱，并输出频谱更新后的主拾音器拾取的音频信号。
7.根据权利要求6所述的汽车拾音***的降噪***，其特征在于，所述处理模块还用于：当所述主拾音器未开启时，缓存所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱，并判断所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱是否保持不变，并在所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱保持不变时，将所述副拾音器在预设时间内拾取的音频信号的频谱作为所述副拾音器的背景噪音频谱，并存储所述背景噪音频谱。
8.根据权利要求6所述的汽车拾音***的降噪***，其特征在于，所述处理模块还用于在所述音频强度差小于所述预设值时，直接对所述主拾音器拾取的音频信号进行预设频段的带通滤波，以更新所述主拾音器拾取的音频信号的频谱，并输出频谱更新后的主拾音器拾取的音频信号。
9.根据权利要求6所述的汽车拾音***的降噪***，其特征在于，所述预设频段为300Hz～3400Hz。
10.根据权利要求6-9任一项所述的汽车拾音***的降噪***，其特征在于，所述副拾音器为一个或多个。
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