CN107438873A - 一种用于控制车辆行驶的方法与设备 - Google Patents

Abstract

本申请的目的是提供一种用于控制车辆行驶的方法与设备；识别目标区域中的行驶车辆；获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。与现有技术相比，本申请控制行驶车辆的实现、并不需要依赖于行驶车辆上部署有复杂、精确的传感装置，即使行驶车辆上仅部署有少量传感装置、甚至是没有部署传感装置，基于本申请的技术方案也依然可以实现对目标区域中车辆行驶的精确控制，因此本申请对于现有车辆的改装较少、车辆的功耗较低、从而带来了整体技术成本的降低。

Description

一种用于控制车辆行驶的方法与设备

技术领域

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种用于控制车辆行驶的技术。

背景技术

在现有的车辆行驶技术中，对于行驶过程中环境信息的获取，基本都需要依赖于汽车本身的配置，例如需要在车辆上额外安装大量的传感器，而由于传感器成本较高，会极大增加车辆配置成本。同时，现有技术需要基于车辆本身的运算***才能进行车辆定位、路径规划等控制决策，而对于车辆的运算***的完善又会加重车辆自身的运算成本，功耗较大，因此，对于车辆行驶中车辆定位、障碍感知、路径规划等操作在实际应用中因为现有技术成本高昂而难以广泛适用。

发明内容

本申请的目的是提供一种用于控制车辆行驶的方法与设备。

根据本申请的一个方面，提供了一种在网络设备端用于控制车辆行驶的方法，包括：

识别目标区域中的行驶车辆；

获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；

基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。

根据本申请的另一方面，提供了一种在车载终端用于控制车辆行驶的方法，包括：

接收网络设备基于行驶车辆在目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息，其中，所述行驶车辆与所述车载终端相对应；

将所述行驶指示信息应用于所述目标车辆的行驶控制。

根据本申请的另一方面，还提供了一种用于控制车辆行驶的网络设备，包括：

识别装置，用于识别目标区域中的行驶车辆；

获取装置，用于获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；

发送装置，用于基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。

根据本申请的另一方面，还提供了一种用于控制车辆行驶的车载终端，包括：

接收装置，用于接收网络设备基于行驶车辆在目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息，其中，所述行驶车辆与所述车载终端相对应；

控制装置，用于将所述行驶指示信息应用于所述目标车辆的行驶控制。

根据本申请的另一方面，还提供了一种用于控制车辆行驶的网络设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行以下操作：

识别目标区域中的行驶车辆；

获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；

基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。

根据本申请的另一方面，还提供了一种用于控制车辆行驶的车载终端，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行以下操作：

接收网络设备基于行驶车辆在目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息，其中，所述行驶车辆与所述车载终端相对应；

将所述行驶指示信息应用于所述目标车辆的行驶控制。

根据本申请的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以下操作：

识别目标区域中的行驶车辆；

获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；

基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。

根据本申请的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以下操作：

接收网络设备基于行驶车辆在目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息，其中，所述行驶车辆与所述车载终端相对应；

将所述行驶指示信息应用于所述目标车辆的行驶控制。

与现有技术相比，在本申请通过网络设备识别目标区域中的行驶车辆，并基于获取到的所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。在此，本申请通过在行驶车辆之外的网络设备的部署，实现对控制车辆行驶所需要的车辆环境信息的采集，并通过网络设备的控制决策运算生成行驶指示信息、用以实现对目标区域中行驶车辆的行驶控制。基于此，本申请控制行驶车辆的实现、并不需要依赖于行驶车辆上部署有复杂、精确的传感装置，即使行驶车辆上仅部署有少量传感装置、甚至是没有部署传感装置，基于本申请的技术方案也依然可以实现对目标区域中车辆行驶的精确控制，因此本申请对于现有车辆的改装较少、车辆的功耗较低、从而带来了整体技术成本的降低。

进一步，本申请提供的是控制行驶车辆的全方位、多维度的解决方案，一方面可以是给行驶车辆提供在任意场景的辅助驾驶信息，例如包括但不限于与所述行驶车辆相匹配的目标环境信息、与所述行驶车辆相匹配的路径规划信息、与所述行驶车辆相匹配的交互信息、与所述行驶车辆相匹配的行车规则信息等，以帮助行驶车辆的对应用户，如驾驶人员准确地控制车辆在相应场景中便捷、顺利地行驶；另一方面，本申请还可以给自动驾驶车辆提供在任意场景的、与所述行驶车辆相匹配的车辆控制信息、与所述行驶车辆相匹配的交互信息等行驶指示信息，以实现自动驾驶车辆在目标区域中的自动行驶，进一步，即便对于已经能够独立实现自动驾驶功能的车辆，基于本申请方案的执行，也可以进一步增强其自动驾驶功能的可靠性、精确度、用户体验舒适度、扩大自动驾驶控制范围等。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本申请一方面的一种用于控制车辆行驶的场景示例图；

图2示出根据本申请一个方面的一种用于控制车辆行驶的网络设备的设备示意图；

图3示出根据本申请一个实施例的一种用于控制车辆行驶的网络设备的设备示意图；

图4示出根据本申请一个方面的一种用于控制车辆行驶的***示意图；

图5示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性***；

图6示出根据本申请一个方面的一种在网络设备端用于控制车辆行驶的方法流程图；

图7示出根据本申请一个实施例的一种在网络设备端用于控制车辆行驶的方法流程图；

图8示出根据本申请一个方面的一种在网络设备端和车载终端用于控制车辆行驶的方法流程图。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述。

在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

图1示出根据本申请一方面的一种用于控制车辆行驶的场景示例图。

在此，本申请中，所述行驶车辆可以包括但不限于以完全人类驾驶模式、辅助驾驶模式、部分自动驾驶模式、有条件自动驾驶模式、高度自动驾驶模式或完全自动驾驶模式等任意模式行驶的车辆。在本申请的一种实现方式中，所述行驶车辆还可以包括车载终端2，所述车载终端2可以是用于接收行驶指示信息、或与网络设备进行其他交互的终端设备。例如，可以是安装有车载应用的设备，包括但不限于车载电脑；或是与车载电脑连接的设备；或完全独立的终端设备，如与所述行驶车辆对应的用户(如当前驾驶人员或乘客)的移动终端设备等。

所述网络设备1包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或云服务器，其中，所述云服务器可以是运行在分布式***中的、由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机，其用以实现简单高效、安全可靠、处理能力可弹性伸缩的计算服务。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络、无线自组织网络(Ad Hoc网络)等。进一步，在一种实现方式中，所述网络设备还可以包括一种或多种雷达/传感器，例如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、各种摄像装置，和/或其他用于实现信息采集的装置。在本申请实施例中，所述网络设备可以与所控制的车辆相对独立，例如，所述网络设备1部署在所述车辆之外。

图1中示出了本申请技术方案的一个典型示例：当行驶车辆进入目标区域之后，部署在目标区域的网络设备1的雷达/传感装置、或是摄像头等采集装置将可以采集到所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；进而，网络设备将基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息，用以实现对目标区域中行驶车辆的行驶控制。基于此，本申请控制行驶车辆的实现、并不需要依赖于行驶车辆上部署有复杂、精确的传感装置，即使行驶车辆上仅部署有少量传感装置、甚至是没有部署传感装置，基于本申请的技术方案也依然可以实现对目标区域中车辆行驶的精确控制，因此本申请对于现有车辆的改装较少、车辆的功耗较低、从而带来了整体技术成本的降低。

图2示出根据本申请一个方面的一种用于控制车辆行驶的网络设备1的设备示意图。所述网络设备1包括识别装置21，获取装置22和发送装置23。其中，所述识别装置21可以识别目标区域中的行驶车辆；所述获取装置22可以获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；所述发送装置23可以基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。

具体地，所述识别装置21可以识别目标区域中的行驶车辆。在本申请中，所述目标区域可以包括车辆可以停泊或活动的任意区域，在一种实现方式中，基于车辆行驶的不同场景，所述目标区域可以包括但不限于是停车场、景区、小区、机场、仓储区等任意区域。进一步，在一个实施例中，所述目标区域包括部分边界，所述部分边界可以是360度空间的任意部分的界线，所述部分边界可以用来界定出对行驶车辆实行控制的部分或全部区域范围，其中，所述部分边界可以是实体存在的界线，例如，停车场的***墙壁、地面、或屋顶等；也可以是基于目标区域的功能与周围区域不同而区分出的虚拟的界线。在一种实现方式中，所述目标区域中可以部署有一个或多个相同种类、或不同种类的传感装置，例如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、各种摄像装置，和/或其他用于实现信息采集的装置，上述各类传感器及装置可以用来对行驶车辆进行识别，还可以用来对下文的车辆环境信息、或行驶辅助信息等控制行驶车辆所需要的任意信息进行采集。进一步，若所述目标区域包括部分边界，还可以基于可界定的区域范围，结合控制车辆行驶的需要，对各个传感器进行针对性、合理性的位置部署，从而可以加强车辆行驶控制的准确度、并提高传感器部署的利用率。此外，在一种实现方式中，若所述目标区域的单位面积车辆负荷大于或等于预设阈值，基于本申请的技术方案实现的车辆控制的有益效果将会大大提升，更加有利于推进车辆行驶技术，特别是自动驾驶技术的普及。

在此，识别装置21可以在行驶车辆进入目标区域时、或是所述行驶车辆已经进入目标区域后的任意时刻对其进行识别。通过识别可以实现实时确定并定位需要进行控制的目标车辆。在一种实现方式中，所述行驶车辆可以是在行驶过程中在某个时刻被识别；在另一种实现方式在，所述行驶车辆还可以是在行驶过程中在某个连续时段被识别。

在本申请的一个实施例中，所述网络设备1还可以包括车载终端确定装置(未示出)，在此，所述识别装置21可以通过目标区域的传感装置获取所述目标区域中行驶车辆的车辆识别信息；接着，所述车载终端确定装置可以根据所述车辆识别信息，以及车辆终端映射关系，确定所述行驶车辆对应的车载终端；进而，所述发送装置23可以基于所述车辆环境信息，向所述车载终端发送行驶指示信息。

具体地，所述识别装置21可以通过目标区域的传感装置获取所述目标区域中行驶车辆的车辆识别信息。在此，可以基于所述目标区域中的部署的一个或多个传感装置、例如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、各种摄像装置、WIFI、蓝牙、地磁、RFID、UWB、或者不同传感器或采集装置的组合采集所述行驶车辆的车辆识别信息。在一种实现方式中，所述传感器采集到的车辆识别信息可以是车辆本体信息，例如：车牌号；车辆的外形，如车辆的大形状、大小、颜色等；所述车辆识别信息还可以是基于定位跟踪需要，为所述行驶车辆匹配的任意辨识信息，如与所述行驶车辆匹配的二维码信息，又如车辆为了便于传感器识别而自动广播的各种信号等；所述车辆识别信息还可以上述多种信息的组合。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述的各个车辆识别信息仅为举例，现有或今后出现的其他车辆识别信息、或是车辆识别信的组合如果能够适用于本申请，并能够实现对行驶车辆进行识别的目的，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。在一种实现方式中，由于所述传感装置可以部署在所述目标区域的任意位置，当所述行驶车辆行经目标区域的具***置时，与该位置对应的传感装置即可实时采集到相应的车辆识别信息，例如，摄像装置拍摄获得车辆牌照信息、或车上示出的与行驶车辆匹配的二维码信息等。在此，本申请可以基于目标区域中传感装置的部署种类和部署方式、灵活地调整车辆识别信息的采集结果，例如，通过提高传感装置的精度、数量、采集的频率等，来提高车辆识别的准确度，而现有技术中将传感装置直接部署在车辆上的方案，在实际应用中无法在不增加车辆成本和负担的情况下，轻易达到本申请能够方便实现的有益效果。

接着，所述车载终端确定装置可以根据所述车辆识别信息，以及车辆终端映射关系，确定所述行驶车辆对应的车载终端。在本申请中，因为网络设备1最终需要将行驶指示信息发送至所述行驶车辆的车载终端，因此，在本实施例中，在识别出所述目标区域的行驶车辆后，也需要确定与该行驶车辆匹配的车载终端。在本申请中，所述车载终端可以是用于接收行驶指示信息、或与网络设备进行其他交互的终端设备。例如，可以是安装有车载应用的设备，包括但不限于车载电脑；或是与车载电脑连接的设备；或完全独立的终端设备，如与所述行驶车辆对应的用户(如当前驾驶人员或乘客)的移动终端设备等。在一种实现方式中，车辆终端映射关系可以包括所述车辆识别信息与所述车载终端的映射关系。在一种实现方式中，所述车辆终端映射关系可以是当前实时建立的，例如，所述行驶车辆在所述目标区域中首次被识别时，同时建立所述车辆识别信息与所述车载终端的映射关系；在另一种实现方式中，所述车辆终端映射关系可以是历史建立或更新的，例如，当行驶车辆在苏搜目标区域中被再次识别时，即可以直接基于网络设备1对应存储的车辆终端映射关系，匹配到与所识别出的行驶车辆对应的车载终端。

在本申请的一个实施例中，所述车辆终端映射关系是基于以下至少任一项建立或更新的：一是同一用户提交的车辆信息与终端信息；二是车辆驶入所述目标区域事件与车载终端进入所述目标区域事件的时域相关性。

具体地，在本实施例中，所述车辆终端映射关系可以是基于同一用户提交的车辆信息与终端信息建立或更新的。在一种实现方式中，可以通过相同身份信息、相同提交设备信息或者其他表征同一用户的信息来对获取的车辆信息与终端信息进行匹配关联，建立彼此映射关系。例如，所述用户基于车载终端对应的应用账号、通过网络同时或分别提交相应的车辆信息与终端信息。在此，所述车辆终端映射关系的建立可以是在任意时刻，例如，包括但不限于是在所述行驶车辆进入所述目标区域之前、或进入之时。

在此，所述车辆信息可以即为所述车辆识别信息，例如，可以是车辆本体信息，例如：车牌号；车辆的外形，如车辆的大形状、大小、颜色等；还可以是基于定位跟踪需要，为所述行驶车辆匹配的任意辨识信息，如与所述行驶车辆匹配的二维码信息，又如车辆为了便于传感器识别而自动广播的各种信号等；还可以上述多种信息的组合。在本申请中，所述车辆信息可以与所述车辆识别信息重叠或部分重叠。在一种实现方式中，所述用户提交的车辆信息可以即为后续用来识别车辆的车辆识别信息，例如，车牌号；在另一种实现方式中，还可以基于所述用户提交的车辆信息为用户重新匹配对应的车辆识别信息，例如所述车辆信息是车牌号，匹配的车辆识别信息为二维码信息。此时，在一种实现方式中，所述车辆终端映射关系可以包括所述车辆识别信息与所述车载终端的映射关系；所述车辆终端映射关系还可以包括所述车辆信息、所述车辆识别信息与所述车载终端的映射关系。

在本实施例中，所述车辆终端映射关系还可以是基于车辆驶入所述目标区域事件与车载终端进入所述目标区域事件的时域相关性建立或更新的。在一种实现方式中，所述网络设备1可以通过一定的通信协议,例如蓝牙、RFID等，识别出基于车载终端进入所述目标区域事件而获取到的车载终端信息。在一种实现方式中，网络设备1可以检测到是否有车辆驶入所述目标区域，例如，在目标区域的入口，如停车场入口，通过摄像头、深度摄像头等检测到车辆的身份信息如车牌号、形状、大小等；或是通过用户在目标区域的入口处刷卡(NFC、RFID)检测到所述车辆驶入所述目标区域。进而，基于时域相关性，建立或更新基于车载终端进入所述目标区域事件获取到的所述车载终端信息、与相应时域内基于车辆驶入所述目标区域事件获取到的车辆信息之间的映射关系。在一种实现方式中，所述时域相关性可以包括预设的时间间隔阈值，例如，若是上述两事件的时间间隔在所述时间间隔阈值内，则可将该车辆信息与该终端信息绑定。

在此，本领域技术人员应该能够理解，上述的车辆终端映射关系建立或更新的方式仅为举例，现有或今后出现的其他车辆终端映射关系建立或更新的方式如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

在本申请的一个实施例中，所述识别装置21可以接收行驶车辆的车载终端所报告的车辆位置信息；若所述车辆位置信息位于目标区域，识别所述行驶车辆。在本实施例中，所述行驶车辆的识别可以是通过行驶车辆主动上报所述网络设备1而实现的，当判断所上传的车辆位置信息在所述目标区域的范围内，即可以确定所述行驶车辆为本申请控制的对象。在一种实现方式中，所述行驶车辆可以配备一定程度的自动定位装置确定车辆位置信息。在一种实现方式中，所述行驶车辆的车载终端报告其自身的车辆位置信息的方式，例如，报告的触发条件、报告的频率等，可以基于实际应用场景、具体实施车辆控制的功能的不同而灵活设置。

接着，获取装置22可以获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息。在一种实现方式中，所述目标区域中的所述车辆环境信息可以包括用于对行驶车辆实施控制时需要参考的任意信息。例如，环境中的障碍物信息，所述障碍物可以是人、物、建筑等任意行驶车辆之外的对象：车位信息，例如在停车场中的空余车位信息；行驶车道信息；行驶区域指示信息，可以为车辆行驶提供指示的任意信息。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个车辆环境信息仅为举例，现有或今后出现的其他车辆环境信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

在一种实现方式中，所述获取装置22可以根据所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆位置信息获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息。在本申请的实际应用中，当目标区域的范围较大，而对于可以控制的每一量行驶车辆、其一定时间内的活动区域通常有限，因此，为了提高对行驶车辆控制的高效率和准确性。可以基于当前所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆位置信息，确定与该车辆位置信息相匹配的部分车辆环境信息，从而可以减少信息冗余，提高信息的准确度，优化后续的控制决策，例如行驶执行信息的确定。在一种实现方式中，可以通过网络设备1中部署在目标区域的传感装置获取所述车辆位置信息；在另一种实现方式中，还可以通过行驶车辆的车载终端主动报告其自身的车辆位置信息。

接着，发送装置23可以基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。在一种实现方式中，所述行驶车辆获取到的行驶指示信息是与该车辆当前的行驶状态和行驶需要相匹配的，例如，当所述目标区域是停车场，则进入其中的行驶车辆可以判断是具有泊车的需要，因此，所述行驶指示信息应该与泊车相匹配。进一步，所述发送装置23可以基于所述车辆环境信息的判断而主动发送的；也可以时基于所述行驶车辆的车载终端的请求信息而响应发送的。

在本申请一个实施例中，提供至所述行驶车辆车载终端的所述行驶指示信息包括以下至少任一项：

一是与所述行驶车辆相匹配的目标环境信息，在一种实现方式中，所述目标环境信息与获取到的所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息可以内容相同或部分相同。即所述目标区域中的所述目标环境信息可以包括用于对行驶车辆实施控制时需要参考的任意信息。例如，环境中的障碍物信息，所述障碍物可以是人、物、建筑等任意行驶车辆之外的对象：车位信息，例如在停车场中的空余车位信息；行驶车道信息；行驶区域指示信息，可以为车辆行驶提供指示的任意信息。在此，若干个详细的实例可以包括：例如，若所述目标区域为停车场，所述目标环境信息可以是距离该车辆最近的一个或多个车位信息；又如，若所述目标区域为景区，所述目标环境信息可以是距离该车辆最近的景点信息等；又如，若所述车辆环境信息中的障碍物对所述行驶车辆会造成行驶不变，还可以将障碍物信息，例如其他车辆信息、行人信息作为目标环境信息提供给所述行驶车辆。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个目标环境信息仅为举例，现有或今后出现的其他目标环境信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

二是与所述行驶车辆相匹配的路径规划信息。在一种实现方式中，可以为所述行驶车辆提供从当前位置到目的位置的路径规划信息，例如，为停车场中的行驶车辆提供从当前位置到目的停泊车位的路径规划信息。如，所述网络设备1可以基于车辆环境信息，对所述对车辆周边的人、车、物的行为进行预测，结合车辆的进一步，规划出相应的行驶轨迹。在一种实现方式中，所述路径规划信息可以是基于完整环境信息的全局路径规划；还可以是基于传感装置实时获取的车辆环境信息而进行的局部路径规划。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述路径规划信息仅为举例，现有或今后出现的其他路径规划信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

三是与所述行驶车辆相匹配的交互信息，例如，若停泊在目标区域的车辆需要在自动驾驶模式下接应乘客，则可以基于该行驶车辆的车辆环境信息，进行离开时间预估，网络设备1将基于车辆环境信息确定的所述行驶车辆的离开时间提供至所述车载终端。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述交互信息仅为举例，现有或今后出现的其他交互信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

四是与所述行驶车辆相匹配的行车规则信息。例如，行驶速度信息、行驶方向信息、加速、刹车、变换车道、转弯等信息。进一步，在自动驾驶模式下，所述行车规则信息可以与车辆的自动行驶控制直接相关，例如，控制所述行驶车辆基于一定的行车规则行驶，如进行转向控制、速度控制等。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述行车规则信息仅为举例，现有或今后出现的其他行车规则信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

五是与所述行驶车辆相匹配的车辆控制信息，在一种实现方式中，所述车辆控制信息可以是针对各级别自动驾驶模式下的车辆行驶的任意控制策略，用以指令所述行驶车辆自动执行与所述车辆控制信息相匹配的功能，例如，控制所述行驶车辆基于一定的规划路径自动行驶；又如，控制所述行驶车辆基于一定的行车规则行驶，如进行转向控制、速度控制等；又如，控制所述行驶车辆自动泊车；控制所述行驶车辆自动出发接应乘客；又如，提示行驶车辆在车道保持、车道偏离预警、车距保持，障碍物警告等。在一种实现方式中，所述车辆控制信息的具体内容可以基于目标区域的不同、行驶车辆的不同、行驶车辆的需求不同等各种条件的差异灵活配置。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述行车辆控制信息仅为举例，现有或今后出现的其他车辆控制信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个行驶指示信息仅为举例，现有或今后出现的其他行驶指示信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

在本申请中，网络设备1基于对一辆或多辆行驶车辆提供一个或多个行驶指示信息，一方面，对于单个行驶车辆，可以实现如环境信息提醒、行驶路径规划；自动泊车、离开时间预估、自动出发接乘客离开等行车控制；另一方面，基于对目标区域中多个行驶车辆的控制，还可以实现整体上的管理方案，例如，实现车位管理、多车控制、车辆综合调度规划、多车行驶路径规划等。

本申请可以为不同行驶模式的行驶车辆，例如以完全人类驾驶模式、辅助驾驶模式、部分自动驾驶模式、有条件自动驾驶模式、高度自动驾驶模式或完全自动驾驶模式等任意模式行驶的车辆，灵活地提供不同的行驶指示信息，以实现对所述行驶车辆直接、或间接的指示或控制。因此，本申请的适用性极为广泛。

在本申请一个实施例中，所述发送装置23可以基于所述车辆环境信息生成对应的行驶指示信息；进而，向所述行驶车辆的车载终端发送所述行驶指示信息。在此，所述网络设备1将基于从传感装置采集到、或从其他设备、装置获取到的车辆环境信息进行相应的决策判断，制定相应的控制策略，确定与所述行驶车辆相匹配的行驶指示信息，进而下发给对应的车载终端。

以自动驾驶模式下的行驶车辆为例，一种可能的实现方式是：所述网络设备1可以采用深度学习或机器学习算法对采集到的车辆环境信息进行分析，例如，使用传统机器学习算法，例如Adaboost迭代算法，或深度学习算法，例如CNN卷积神经网络等，对于环境中的障碍物，如行人、车辆、建筑物等进行样本采集及用于识别分类的模型训练；进而，基于训练好的模型对目标区域中的障碍物进行识别、定位和跟踪，并做避障分析。例如利用图像分割算法、高程滤波(针对摄像头的深度数据和激光雷达的距离数据)、聚类算法、扩展卡尔曼滤波等算法对目标区域中的障碍物，如车辆、人、建筑等进行识别、定位和跟踪，并做避障分析。进而，发送装置23可以将基于避障分析确定的路径规划信息、行车规则信息、或是基于路径规划信息、行车规则信息等确定的车辆控制信息提供至所述行驶车辆对应的车载终端。

又一种可能的实现方式是：若所述行驶指示信息包括路径规划信息时，所述路径规划信息可以是基于完整环境信息的全局路径规划，例如可以基于所述车辆环境信息、采用栅格法、可视图法、拓扑法、自由空间法、神经网络法等静态路径规划算法等生成对应的路径规划信息；还可以是基于传感装置实时获取的车辆环境信息而进行的局部路径规划，例如，基于车辆环境信息判断在全局规划好的路线上还有行驶车辆之外障碍物，为了避过这些障碍物或者车辆，需要转向调整车道，此时可以进行局部路径规划，在此，可以采用人工势场法、矢量域直方图法、虚拟力场法、遗传算法等动态路径规划算法等生成对应的路径规划信息。进而，发送装置23可以将所确定的路径规划信息提供至辅助驾驶车辆以辅助用户进行准确的行驶操作，还可以提供至自动驾驶模式下的行驶车辆，再由该自动驾驶车辆的自动驾驶***基于所述路径规划信息执行行驶操作。

又一种可能的实现方式是：若所述行驶指示信息包括基于行车规则信息确定的车辆控制信息时，所述网络设备1可以采用包括但不限于滑膜控制、模糊控制、神经网络控制、最优控制、自适应控制和纯跟踪控制等方法生成行驶车辆的横向的速度控制、纵向的方向控制、或是垂向控制的协同控制信息。

在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个基于所述车辆环境信息生成对应的行驶指示信息的方法、及所采用的算法仅为举例，现有或今后出现的其他基于所述车辆环境信息生成对应的行驶指示信息的方法、及相应的算法如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

在本申请一个实施例中，所述网络设备1还包括行驶辅助信息获取装置(未示出)，其中，所述行驶辅助信息获取装置可以获取所述行驶车辆的行驶辅助信息；进而，所述发送装置23可以基于所述车辆环境信息和所述行驶辅助信息向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。在一种实现方式中，所述行驶辅助信息可以包括但不限于行驶车辆的位置信息、行驶路径信息、行驶速度信息、行驶方向信息等。在此，所述行驶辅助信息的获取可以是通过目标区域的传感装置采集获得；也可以是行驶车辆自身监测并通过其车载终端主动上报至所述网络设备1的。在本实施例中，可以将行驶车辆的车辆环境信息于所述行驶辅助信息相结合以确定所述行驶指示信息，例如，在行驶车辆在目标区域中基于自动驾驶模式行驶的时候，基于车辆环境信息判断车辆附近出现行人，而同时结合采集到的行驶辅助信息判断基于该行驶车辆当前的行驶速度、行驶方向，有撞击到行人的风险，则此时网络设备1可以生成相应车辆控制信息，例如可以指令行驶车辆减速、转向、或紧急制动等。

在此，本领域技术人员应该能够理解，上述基于所述车辆环境信息和所述行驶辅助信息向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息仅为举例，现有或今后出现的其他基于所述车辆环境信息和所述行驶辅助信息向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息的实例如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

本申请中，网络设备1识别目标区域中的行驶车辆，并基于获取到的所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。在此，本申请通过在行驶车辆之外的网络设备1的部署，实现对控制车辆行驶所需要的车辆环境信息的采集，并通过网络设备1的控制决策运算生成行驶指示信息、用以实现对目标区域中行驶车辆的行驶控制。基于此，本申请控制行驶车辆的实现、并不需要依赖于行驶车辆上部署有复杂、精确的传感装置，即使行驶车辆上仅部署有少量传感装置、甚至是没有部署传感装置，基于本申请的技术方案也依然可以实现对目标区域中车辆行驶的精确控制，因此本申请对于现有车辆的改装较少、车辆的功耗较低、从而带来了整体技术成本的降低。

进一步，本申请提供的是控制行驶车辆的全方位、多维度的解决方案，一方面可以是给行驶车辆提供在任意场景的辅助驾驶信息，例如包括但不限于与所述行驶车辆相匹配的目标环境信息、与所述行驶车辆相匹配的路径规划信息、与所述行驶车辆相匹配的交互信息、与所述行驶车辆相匹配的行车规则信息等，以帮助行驶车辆的对应用户，如驾驶人员准确地控制车辆在相应场景中便捷、顺利地行驶；另一方面，本申请还可以给自动驾驶车辆提供在任意场景的、与所述行驶车辆相匹配的车辆控制信息、与所述行驶车辆相匹配的交互信息等行驶指示信息，以实现自动驾驶车辆在目标区域中的自动行驶，进一步，即便对于已经能够独立实现自动驾驶功能的车辆，基于本申请方案的执行，也可以进一步增强其自动驾驶功能的可靠性、精确度、用户体验舒适度、扩大自动驾驶控制范围等。

图3示出根据本申请一个实施例的一种用于控制车辆行驶的网络设备1的设备示意图；

所述网络设备1包括识别装置21’，获取装置22’和发送装置23’，进一步，所述获取装置22’包括车辆位置信息获取单元221’和车辆环境信息获取单元222’。其中，所述识别装置21’可以识别目标区域中的行驶车辆；所述车辆位置信息获取单元221’可以获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆位置信息；所述车辆环境信息获取单元222’可以根据所述车辆位置信息获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；所述发送装置23’可以基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。在此，图3的识别装置21’、发送装置23’与图2示出的识别装置21、发送装置23内容相同或相似，在此不再赘述，相应内容以引用的方式包含于此。

具体地，在本申请的实际应用中，当目标区域的范围较大，而对于可以控制的每一量行驶车辆、其一定时间内的活动区域通常有限，因此，为了提高对行驶车辆控制的高效率和准确性。可以基于当前所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆位置信息，确定与该车辆位置信息相匹配的部分车辆环境信息，从而可以减少信息冗余，提高信息的准确度，优化后续的控制决策，例如行驶执行信息的确定。在本实施例中，可以通过网络设备1部署在目标区域的传感装置获取所述车辆位置信息；还可以通过行驶车辆的车载终端主动报告其自身的车辆位置信息。进一步，在一个实施例中，所述车辆环境信息获取单元221’可以确定所述目标区域中对应所述车辆位置信息所部署的传感装置。在此，可以基于所述车辆位置信息首先确定与该位置匹配的传感装置，例如，距离所述位置信息一定范围内的传感装置均为与该位置信息匹配的传感装置，又如，距离所述位置信息最近的一定数量的传感装置为与该位置信息匹配的传感装置。接着，从所述传感装置读取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息。在此，可以基于识别所述行驶车辆的对应的车辆识别信息，从传感装置采集到的原始数据中提取与所述行驶车辆匹配的车辆环境信息。在一种实现方式中，可以基于某一时刻的车辆位置信息，确定与该时刻对应的所述行驶车辆的车辆环境信息；在另一种实现方式中，还可以基于某一段时间的多个车辆位置信息，基于所述行驶车辆连续的位置信息，确定与此运动轨迹相匹配的车辆环境信息。

在此实施例中，车辆环境信息的采集并不需要依赖于行驶车辆上部署有复杂、精确的传感装置，即使行驶车辆上仅部署有少量传感装置、甚至是没有部署传感装置，基于本申请的技术方案也依然可以实现对目标区域中行驶车辆的车辆环境信息的采集，因此可以有效降低行驶车辆的装备成本，对于现有车辆的改装较少、车辆的功耗较低、从而带来了整体技术成本的降低。

图4示出根据本申请一个方面的一种用于控制车辆行驶的***示意图。所述***包括网络设备1和车载终端2。其中，所述网络设备1包括识别装置21”，获取装置22”和发送装置23”；所述车载终端2包括接收装置11”和控制装置12”。其中，所述识别装置21”可以识别目标区域中的行驶车辆；所述获取装置22”可以获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；所述发送装置23”可以基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息；与之对应，车载终端的接收装置11”可以接收所述网络设备1基于行驶车辆在目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息，其中，所述行驶车辆与所述车载终端相对应；进而，所述控制装置12”可以将所述行驶指示信息应用于所述目标车辆的行驶控制。在此，图4的识别装置21”、获取装置22”、发送装置23”与图2示出的识别装置21、获取装置22、发送装置23对应内容相同或相似，在此不再赘述，相应内容以引用的方式包含于此。

在本申请中，所述行驶车辆可以包括但不限于以完全人类驾驶模式、辅助驾驶模式、部分自动驾驶模式、有条件自动驾驶模式、高度自动驾驶模式或完全自动驾驶模式等任意模式行驶的车辆。在本申请的一种实现方式中，所述行驶车辆还可以包括车载终端，所述车载终端可以是用于接收行驶指示信息、或与网络设备进行其他交互的终端设备。例如，可以是安装有车载应用的设备，包括但不限于车载电脑；或是与车载电脑连接的设备；或完全独立的终端设备，如与所述行驶车辆对应的用户(如当前驾驶人员或乘客)的移动终端设备等。

在一种实现方式中，若所述行驶车辆在自动驾驶模式下行驶，所述行驶车辆将基于车载终端接收的行驶指示信息自动执行相应的控制操作，例如，基于与所述行驶车辆相匹配的车辆控制信息执行直接的控制指令；又如，若所述行驶车辆具备部分决策功能时，还可以基于获取到与所述行驶车辆相匹配的路径规划信息、与所述行驶车辆相匹配的交互信息、或与所述行驶车辆相匹配的行车规则信息等信息，由行驶车辆自身的决策***确定具体的车辆控制方式并执行。在一种实现方式中，若所述行驶车辆在辅助驾驶模式下行驶，例如由驾驶人员直接控制车辆的运行，则驾驶人员可以参考获取到的具体的行驶指示信息，如与所述行驶车辆相匹配的目标环境信息、路径规划信息、交互信息、行车规则信息等辅助自己的驾驶操作，使得驾驶人员能够更高效、便捷的驾驶车辆。

在一种实现方式中，作为辅助驾驶信息的行驶指示信息可以通过声音，图像文字、视频显示等一种或多种方式提供至驾驶人员知悉。在一种实现方式中，可通过包括但不限于4G、5G、蓝牙、WIFI、或NB-IOT等方式发送所述行驶指示信息至相应的车载终端。

进一步，在一种实现方式中，可以通过优化通信带宽并降低传输延时等方式来提高本申请对行驶车辆控制的效果。

此外，在一种实现方式中，所述网络设备1和车载终端2上还可以部署有有相应的安全和错误处理机制，以防止信息的泄漏、丢失和篡改，比如使用加密和签名技术等。

在本申请的一个实施例中，所述车载终端还包括报告装置(未示出)，所述报告装置可以向网络设备1报告车载终端所对应行驶车辆的车辆位置信息；进而，若所述车辆位置信息位于目标区域，所述收装置11”可以接收所述网络设备1基于所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息。在一种实现方式中，所述行驶车辆可以配备一定程度的自动定位装置确定车辆位置信息。在一种实现方式中，所述行驶车辆的车载终端报告其自身的车辆位置信息的方式，例如，报告的触发条件、报告的频率等，可以基于实际应用场景、具体实施车辆控制的功能的不同而灵活设置。

图6示出根据本申请一个方面的一种在网络设备端用于控制车辆行驶的方法流程图。其中，所述方法包括步骤S61、步骤S62和步骤S63。

其中，在步骤S61中，所述网络设备1可以识别目标区域中的行驶车辆；在步骤S62中，所述网络设备1可以获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；在步骤S63中，所述网络设备1可以基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。

具体地，在步骤S61中，所述网络设备1可以识别目标区域中的行驶车辆。在本申请中，所述目标区域可以包括车辆可以停泊或活动的任意区域，在一种实现方式中，基于车辆行驶的不同场景，所述目标区域可以包括但不限于是停车场、景区、小区、机场、仓储区等任意区域。进一步，在一个实施例中，所述目标区域包括部分边界，所述部分边界可以是360度空间的任意部分的界线，所述部分边界可以用来界定出对行驶车辆实行控制的部分或全部区域范围，其中，所述部分边界可以是实体存在的界线，例如，停车场的***墙壁、地面、或屋顶等；也可以是基于目标区域的功能与周围区域不同而区分出的虚拟的界线。在一种实现方式中，所述目标区域中可以部署有一个或多个相同种类、或不同种类的传感装置，例如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、各种摄像装置，和/或其他用于实现信息采集的装置，上述各类传感器及装置可以用来对行驶车辆进行识别，还可以用来对下文的车辆环境信息、或行驶辅助信息等控制行驶车辆所需要的任意信息进行采集。进一步，若所述目标区域包括部分边界，还可以基于可界定的区域范围，结合控制车辆行驶的需要，对各个传感器进行针对性、合理性的位置部署，从而可以加强车辆行驶控制的准确度、并提高传感器部署的利用率。此外，在一种实现方式中，若所述目标区域的单位面积车辆负荷大于或等于预设阈值，基于本申请的技术方案实现的车辆控制的有益效果将会大大提升，更加有利于推进车辆行驶技术，特别是自动驾驶技术的普及。

在此，网络设备1可以在行驶车辆进入目标区域时、或是所述行驶车辆已经进入目标区域后的任意时刻对其进行识别。通过识别可以实现实时确定并定位需要进行控制的目标车辆。在一种实现方式中，所述行驶车辆可以是在行驶过程中在某个时刻被识别；在另一种实现方式在，所述行驶车辆还可以是在行驶过程中在某个连续时段被识别。

在本申请的一个实施例中，所述方法还可以包括步骤S64(未示出)，在此，在步骤S61中，所述网络设备1可以通过目标区域的传感装置获取所述目标区域中行驶车辆的车辆识别信息；在步骤S64中，所述网络设备1可以根据所述车辆识别信息，以及车辆终端映射关系，确定所述行驶车辆对应的车载终端；进而，在步骤S63中，所述网络设备1可以基于所述车辆环境信息，向所述车载终端发送行驶指示信息。

具体地，所述网络设备1可以通过目标区域的传感装置获取所述目标区域中行驶车辆的车辆识别信息。在此，可以基于所述目标区域中的部署的一个或多个传感装置、例如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、各种摄像装置、WIFI、蓝牙、地磁、RFID、UWB、或者不同传感器或采集装置的组合采集所述行驶车辆的车辆识别信息。在一种实现方式中，所述传感器采集到的车辆识别信息可以是车辆本体信息，例如：车牌号；车辆的外形，如车辆的大形状、大小、颜色等；所述车辆识别信息还可以是基于定位跟踪需要，为所述行驶车辆匹配的任意辨识信息，如与所述行驶车辆匹配的二维码信息，又如车辆为了便于传感器识别而自动广播的各种信号等；所述车辆识别信息还可以上述多种信息的组合。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述的各个车辆识别信息仅为举例，现有或今后出现的其他车辆识别信息、或是车辆识别信的组合如果能够适用于本申请，并能够实现对行驶车辆进行识别的目的，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。在一种实现方式中，由于所述传感装置可以部署在所述目标区域的任意位置，当所述行驶车辆行经目标区域的具***置时，与该位置对应的传感装置即可实时采集到相应的车辆识别信息，例如，摄像装置拍摄获得车辆牌照信息、或车上示出的与行驶车辆匹配的二维码信息等。在此，本申请可以基于目标区域中传感装置的部署种类和部署方式、灵活地调整车辆识别信息的采集结果，例如，通过提高传感装置的精度、数量、采集的频率等，来提高车辆识别的准确度，而现有技术中将传感装置直接部署在车辆上的方案，在实际应用中无法在不增加车辆成本和负担的情况下，轻易达到本申请能够方便实现的有益效果。

接着，在步骤S64中，所述网络设备1可以根据所述车辆识别信息，以及车辆终端映射关系，确定所述行驶车辆对应的车载终端。在本申请中，因为网络设备1最终需要将行驶指示信息发送至所述行驶车辆的车载终端，因此，在本实施例中，在识别出所述目标区域的行驶车辆后，也需要确定与该行驶车辆匹配的车载终端。在本申请中，所述车载终端可以是用于接收行驶指示信息、或与网络设备进行其他交互的终端设备。例如，可以是安装有车载应用的设备，包括但不限于车载电脑；或是与车载电脑连接的设备；或完全独立的终端设备，如与所述行驶车辆对应的用户(如当前驾驶人员或乘客)的移动终端设备等。在一种实现方式中，车辆终端映射关系可以包括所述车辆识别信息与所述车载终端的映射关系。在一种实现方式中，所述车辆终端映射关系可以是当前实时建立的，例如，所述行驶车辆在所述目标区域中首次被识别时，同时建立所述车辆识别信息与所述车载终端的映射关系；在另一种实现方式中，所述车辆终端映射关系可以是历史建立或更新的，例如，当行驶车辆在苏搜目标区域中被再次识别时，即可以直接基于网络设备1对应存储的车辆终端映射关系，匹配到与所识别出的行驶车辆对应的车载终端。

在本申请的一个实施例中，所述车辆终端映射关系是基于以下至少任一项建立或更新的：一是同一用户提交的车辆信息与终端信息；二是车辆驶入所述目标区域事件与车载终端进入所述目标区域事件的时域相关性。

具体地，在本实施例中，所述车辆终端映射关系可以是基于同一用户提交的车辆信息与终端信息建立或更新的。在一种实现方式中，可以通过相同身份信息、相同提交设备信息或者其他表征同一用户的信息来对获取的车辆信息与终端信息进行匹配关联，建立彼此映射关系。例如，所述用户基于车载终端对应的应用账号、通过网络同时或分别提交相应的车辆信息与终端信息。在此，所述车辆终端映射关系的建立可以是在任意时刻，例如，包括但不限于是在所述行驶车辆进入所述目标区域之前、或进入之时。

在此，所述车辆信息可以即为所述车辆识别信息，例如，可以是车辆本体信息，例如：车牌号；车辆的外形，如车辆的大形状、大小、颜色等；还可以是基于定位跟踪需要，为所述行驶车辆匹配的任意辨识信息，如与所述行驶车辆匹配的二维码信息，又如车辆为了便于传感器识别而自动广播的各种信号等；还可以上述多种信息的组合。在本申请中，所述车辆信息可以与所述车辆识别信息重叠或部分重叠。在一种实现方式中，所述用户提交的车辆信息可以即为后续用来识别车辆的车辆识别信息，例如，车牌号；在另一种实现方式中，还可以基于所述用户提交的车辆信息为用户重新匹配对应的车辆识别信息，例如所述车辆信息是车牌号，匹配的车辆识别信息为二维码信息。此时，在一种实现方式中，所述车辆终端映射关系可以包括所述车辆识别信息与所述车载终端的映射关系；所述车辆终端映射关系还可以包括所述车辆信息、所述车辆识别信息与所述车载终端的映射关系。

在本实施例中，所述车辆终端映射关系还可以是基于车辆驶入所述目标区域事件与车载终端进入所述目标区域事件的时域相关性建立或更新的。在一种实现方式中，所述网络设备1可以通过一定的通信协议,例如蓝牙、RFID等，识别出基于车载终端进入所述目标区域事件而获取到的车载终端信息。在一种实现方式中，网络设备1可以检测到是否有车辆驶入所述目标区域，例如，在目标区域的入口，如停车场入口，通过摄像头、深度摄像头等检测到车辆的身份信息如车牌号、形状、大小等；或是通过用户在目标区域的入口处刷卡(NFC、RFID)检测到所述车辆驶入所述目标区域。进而，基于时域相关性，建立或更新基于车载终端进入所述目标区域事件获取到的所述车载终端信息、与相应时域内基于车辆驶入所述目标区域事件获取到的车辆信息之间的映射关系。在一种实现方式中，所述时域相关性可以包括预设的时间间隔阈值，例如，若是上述两事件的时间间隔在所述时间间隔阈值内，则可将该车辆信息与该终端信息绑定。

在此，本领域技术人员应该能够理解，上述的车辆终端映射关系建立或更新的方式仅为举例，现有或今后出现的其他车辆终端映射关系建立或更新的方式如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

在本申请的一个实施例中，在步骤S61中，所述网络设备1可以接收行驶车辆的车载终端所报告的车辆位置信息；若所述车辆位置信息位于目标区域，识别所述行驶车辆。在本实施例中，所述行驶车辆的识别可以是通过行驶车辆主动上报所述网络设备1而实现的，当判断所上传的车辆位置信息在所述目标区域的范围内，即可以确定所述行驶车辆为本申请控制的对象。在一种实现方式中，所述行驶车辆可以配备一定程度的自动定位装置确定车辆位置信息。在一种实现方式中，所述行驶车辆的车载终端报告其自身的车辆位置信息的方式，例如，报告的触发条件、报告的频率等，可以基于实际应用场景、具体实施车辆控制的功能的不同而灵活设置。

接着，在步骤S62中，所述网络设备1可以获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息。在一种实现方式中，所述目标区域中的所述车辆环境信息可以包括用于对行驶车辆实施控制时需要参考的任意信息。例如，环境中的障碍物信息，所述障碍物可以是人、物、建筑等任意行驶车辆之外的对象：车位信息，例如在停车场中的空余车位信息；行驶车道信息；行驶区域指示信息，可以为车辆行驶提供指示的任意信息。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个车辆环境信息仅为举例，现有或今后出现的其他车辆环境信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

在一种实现方式中，在步骤S62中，所述网络设备1可以根据所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆位置信息获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息。在本申请的实际应用中，当目标区域的范围较大，而对于可以控制的每一量行驶车辆、其一定时间内的活动区域通常有限，因此，为了提高对行驶车辆控制的高效率和准确性。可以基于当前所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆位置信息，确定与该车辆位置信息相匹配的部分车辆环境信息，从而可以减少信息冗余，提高信息的准确度，优化后续的控制决策，例如行驶执行信息的确定。在一种实现方式中，可以通过网络设备1中部署在目标区域的传感装置获取所述车辆位置信息；在另一种实现方式中，还可以通过行驶车辆的车载终端主动报告其自身的车辆位置信息。

接着，在步骤S63中，所述网络设备1可以基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。在一种实现方式中，所述行驶车辆获取到的行驶指示信息是与该车辆当前的行驶状态和行驶需要相匹配的，例如，当所述目标区域是停车场，则进入其中的行驶车辆可以判断是具有泊车的需要，因此，所述行驶指示信息应该与泊车相匹配。进一步，所述网络设备1可以基于所述车辆环境信息的判断而主动发送的；也可以时基于所述行驶车辆的车载终端的请求信息而响应发送的。

在本申请一个实施例中，提供至所述行驶车辆车载终端的所述行驶指示信息包括以下至少任一项：

一是与所述行驶车辆相匹配的目标环境信息，在一种实现方式中，所述目标环境信息与获取到的所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息可以内容相同或部分相同。即所述目标区域中的所述目标环境信息可以包括用于对行驶车辆实施控制时需要参考的任意信息。例如，环境中的障碍物信息，所述障碍物可以是人、物、建筑等任意行驶车辆之外的对象：车位信息，例如在停车场中的空余车位信息；行驶车道信息；行驶区域指示信息，可以为车辆行驶提供指示的任意信息。在此，若干个详细的实例可以包括：例如，若所述目标区域为停车场，所述目标环境信息可以是距离该车辆最近的一个或多个车位信息；又如，若所述目标区域为景区，所述目标环境信息可以是距离该车辆最近的景点信息等；又如，若所述车辆环境信息中的障碍物对所述行驶车辆会造成行驶不变，还可以将障碍物信息，例如其他车辆信息、行人信息作为目标环境信息提供给所述行驶车辆。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个目标环境信息仅为举例，现有或今后出现的其他目标环境信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

二是与所述行驶车辆相匹配的路径规划信息。在一种实现方式中，可以为所述行驶车辆提供从当前位置到目的位置的路径规划信息，例如，为停车场中的行驶车辆提供从当前位置到目的停泊车位的路径规划信息。如，所述网络设备1可以基于车辆环境信息，对所述对车辆周边的人、车、物的行为进行预测，结合车辆的进一步，规划出相应的行驶轨迹。在一种实现方式中，所述路径规划信息可以是基于完整环境信息的全局路径规划；还可以是基于传感装置实时获取的车辆环境信息而进行的局部路径规划。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述路径规划信息仅为举例，现有或今后出现的其他路径规划信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

三是与所述行驶车辆相匹配的交互信息，例如，若停泊在目标区域的车辆需要在自动驾驶模式下接应乘客，则可以基于该行驶车辆的车辆环境信息，进行离开时间预估，网络设备1将基于车辆环境信息确定的所述行驶车辆的离开时间提供至所述车载终端，所述离开时间即为所述交互信息。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述交互信息仅为举例，现有或今后出现的其他交互信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

四是与所述行驶车辆相匹配的行车规则信息。例如，行驶速度信息、行驶方向信息、加速、刹车、变换车道、转弯等信息。进一步，在自动驾驶模式下，所述行车规则信息可以与车辆的自动行驶控制直接相关，例如，控制所述行驶车辆基于一定的行车规则行驶，如进行转向控制、速度控制等。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述行车规则信息仅为举例，现有或今后出现的其他行车规则信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

五是与所述行驶车辆相匹配的车辆控制信息，在一种实现方式中，所述车辆控制信息可以是针对各级别自动驾驶模式下的车辆行驶的任意控制策略，用以指令所述行驶车辆自动执行与所述车辆控制信息相匹配的功能，例如，控制所述行驶车辆基于一定的规划路径自动行驶；又如，控制所述行驶车辆基于一定的行车规则行驶，如进行转向控制、速度控制等；又如，控制所述行驶车辆自动泊车；控制所述行驶车辆自动出发接应乘客；又如，提示行驶车辆在车道保持、车道偏离预警、车距保持，障碍物警告等。在一种实现方式中，所述车辆控制信息的具体内容可以基于目标区域的不同、行驶车辆的不同、行驶车辆的需求不同等各种条件的差异灵活配置。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述行车辆控制信息仅为举例，现有或今后出现的其他车辆控制信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个行驶指示信息仅为举例，现有或今后出现的其他行驶指示信息如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

在本申请中，网络设备1基于对一辆或多辆行驶车辆提供一个或多个行驶指示信息，一方面，对于单个行驶车辆，可以实现如环境信息提醒、行驶路径规划；自动泊车、离开时间预估、自动出发接乘客离开等行车控制；另一方面，基于对目标区域中多个行驶车辆的控制，还可以实现整体上的管理方案，例如，实现车位管理、多车控制、车辆综合调度规划、多车行驶路径规划等。

本申请可以为不同行驶模式的行驶车辆，例如以完全人类驾驶模式、辅助驾驶模式、部分自动驾驶模式、有条件自动驾驶模式、高度自动驾驶模式或完全自动驾驶模式等任意模式行驶的车辆，灵活地提供不同的行驶指示信息，以实现对所述行驶车辆直接、或间接的指示或控制。因此，本申请的适用性极为广泛。

在本申请一个实施例中，在步骤S63中，所述网络设备1可以基于所述车辆环境信息生成对应的行驶指示信息；进而，向所述行驶车辆的车载终端发送所述行驶指示信息。在此，所述网络设备1将基于从传感装置采集到、或从其他设备、装置获取到的车辆环境信息进行相应的决策判断，制定相应的控制策略，确定与所述行驶车辆相匹配的行驶指示信息，进而下发给对应的车载终端。

以自动驾驶模式下的行驶车辆为例，一种可能的实现方式是：所述网络设备1可以采用深度学习或机器学习算法对采集到的车辆环境信息进行分析，例如，使用传统机器学习算法，例如Adaboost迭代算法，或深度学习算法，例如CNN卷积神经网络等，对于环境中的障碍物，如行人、车辆、建筑物等进行样本采集及用于识别分类的模型训练；进而，基于训练好的模型对目标区域中的障碍物进行识别、定位和跟踪，并做避障分析。例如利用图像分割算法、高程滤波(针对摄像头的深度数据和激光雷达的距离数据)、聚类算法、扩展卡尔曼滤波等算法对目标区域中的障碍物，如车辆、人、建筑等进行识别、定位和跟踪，并做避障分析。进而，发送装置23可以将基于避障分析确定的路径规划信息、行车规则信息、或是基于路径规划信息、行车规则信息等确定的车辆控制信息提供至所述行驶车辆对应的车载终端。

又一种可能的实现方式是：若所述行驶指示信息包括路径规划信息时，所述路径规划信息可以是基于完整环境信息的全局路径规划，例如可以基于所述车辆环境信息、采用栅格法、可视图法、拓扑法、自由空间法、神经网络法等静态路径规划算法等生成对应的路径规划信息；还可以是基于传感装置实时获取的车辆环境信息而进行的局部路径规划，例如，基于车辆环境信息判断在全局规划好的路线上还有行驶车辆之外障碍物，为了避过这些障碍物或者车辆，需要转向调整车道，此时可以进行局部路径规划，在此，可以采用人工势场法、矢量域直方图法、虚拟力场法、遗传算法等动态路径规划算法等生成对应的路径规划信息。进而，发送装置23可以将所确定的路径规划信息提供至辅助驾驶车辆以辅助用户进行准确的行驶操作，还可以提供至自动驾驶模式下的行驶车辆，再由该自动驾驶车辆的自动驾驶***基于所述路径规划信息执行行驶操作。

又一种可能的实现方式是：若所述行驶指示信息包括基于行车规则信息确定的车辆控制信息时，所述网络设备1可以采用包括但不限于滑膜控制、模糊控制、神经网络控制、最优控制、自适应控制和纯跟踪控制等方法生成行驶车辆的横向的速度控制、纵向的方向控制、或是垂向控制的协同控制信息。

在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个基于所述车辆环境信息生成对应的行驶指示信息的方法、及所采用的算法仅为举例，现有或今后出现的其他基于所述车辆环境信息生成对应的行驶指示信息的方法、及相应的算法如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

在本申请一个实施例中，所述方法还包括步骤S65(未示出)，其中，在步骤S65中，所述网络设备1可以获取所述行驶车辆的行驶辅助信息；进而，在步骤S63中，所述网络设备1可以基于所述车辆环境信息和所述行驶辅助信息向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。在一种实现方式中，所述行驶辅助信息可以包括但不限于行驶车辆的位置信息、行驶路径信息、行驶速度信息、行驶方向信息等。在此，所述行驶辅助信息的获取可以是通过目标区域的传感装置采集获得；也可以是行驶车辆自身监测并通过其车载终端主动上报至所述网络设备1的。在本实施例中，可以将行驶车辆的车辆环境信息于所述行驶辅助信息相结合以确定所述行驶指示信息，例如，在行驶车辆在目标区域中基于自动驾驶模式行驶的时候，基于车辆环境信息判断车辆附近出现行人，而同时结合采集到的行驶辅助信息判断基于该行驶车辆当前的行驶速度、行驶方向，有撞击到行人的风险，则此时网络设备1可以生成相应车辆控制信息，例如可以指令行驶车辆减速、转向、或紧急制动等。

在此，本领域技术人员应该能够理解，上述基于所述车辆环境信息和所述行驶辅助信息向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息仅为举例，现有或今后出现的其他基于所述车辆环境信息和所述行驶辅助信息向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息的实例如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。

本申请中，网络设备1识别目标区域中的行驶车辆，并基于获取到的所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。在此，本申请通过在行驶车辆之外的网络设备1的部署，实现对控制车辆行驶所需要的车辆环境信息的采集，并通过网络设备1的控制决策运算生成行驶指示信息、用以实现对目标区域中行驶车辆的行驶控制。基于此，本申请控制行驶车辆的实现、并不需要依赖于行驶车辆上部署有复杂、精确的传感装置，即使行驶车辆上仅部署有少量传感装置、甚至是没有部署传感装置，基于本申请的技术方案也依然可以实现对目标区域中车辆行驶的精确控制，因此本申请对于现有车辆的改装较少、车辆的功耗较低、从而带来了整体技术成本的降低。

进一步，本申请提供的是控制行驶车辆的全方位、多维度的解决方案，一方面可以是给行驶车辆提供在任意场景的辅助驾驶信息，例如包括但不限于与所述行驶车辆相匹配的目标环境信息、与所述行驶车辆相匹配的路径规划信息、与所述行驶车辆相匹配的交互信息、与所述行驶车辆相匹配的行车规则信息等，以帮助行驶车辆的对应用户，如驾驶人员准确地控制车辆在相应场景中便捷、顺利地行驶；另一方面，本申请还可以给自动驾驶车辆提供在任意场景的、与所述行驶车辆相匹配的车辆控制信息、与所述行驶车辆相匹配的交互信息等行驶指示信息，以实现自动驾驶车辆在目标区域中的自动行驶，进一步，即便对于已经能够独立实现自动驾驶功能的车辆，基于本申请方案的执行，也可以进一步增强其自动驾驶功能的可靠性、精确度、用户体验舒适度、扩大自动驾驶控制范围等。

图7示出根据本申请一个实施例的一种在网络设备端用于控制车辆行驶的方法流程图。所述方法包括步骤S61’、步骤S62’和步骤S63’，进一步，所述步骤S62’包括步骤S621’和步骤S622’。其中，在步骤S61’中，所述网络设备1可以识别目标区域中的行驶车辆；在步骤S621’中，所述网络设备1可以获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆位置信息；在步骤S622’中，所述网络设备1可以根据所述车辆位置信息获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；在步骤S63’中，所述网络设备1可以基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。在此，图7的步骤S61’、步骤S63’与图6示出的步骤S61、步骤S63内容相同或相似，在此不再赘述，相应内容以引用的方式包含于此。

具体地，在本申请的实际应用中，当目标区域的范围较大，而对于可以控制的每一量行驶车辆、其一定时间内的活动区域通常有限，因此，为了提高对行驶车辆控制的高效率和准确性。可以基于当前所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆位置信息，确定与该车辆位置信息相匹配的部分车辆环境信息，从而可以减少信息冗余，提高信息的准确度，优化后续的控制决策，例如行驶执行信息的确定。在本实施例中，可以通过网络设备1部署在目标区域的传感装置获取所述车辆位置信息；还可以通过行驶车辆的车载终端主动报告其自身的车辆位置信息。进一步，在一个实施例中，在步骤S622’中，所述网络设备1可以确定所述目标区域中对应所述车辆位置信息所部署的传感装置。在此，可以基于所述车辆位置信息首先确定与该位置匹配的传感装置，例如，距离所述位置信息一定范围内的传感装置均为与该位置信息匹配的传感装置，又如，距离所述位置信息最近的一定数量的传感装置为与该位置信息匹配的传感装置。接着，从所述传感装置读取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息。在此，可以基于识别所述行驶车辆的对应的车辆识别信息，从传感装置采集到的原始数据中提取与所述行驶车辆匹配的车辆环境信息。在一种实现方式中，可以基于某一时刻的车辆位置信息，确定与该时刻对应的所述行驶车辆的车辆环境信息；在另一种实现方式中，还可以基于某一段时间的多个车辆位置信息，基于所述行驶车辆连续的位置信息，确定与此运动轨迹相匹配的车辆环境信息。

在此实施例中，车辆环境信息的采集并不需要依赖于行驶车辆上部署有复杂、精确的传感装置，即使行驶车辆上仅部署有少量传感装置、甚至是没有部署传感装置，基于本申请的技术方案也依然可以实现对目标区域中行驶车辆的车辆环境信息的采集，因此可以有效降低行驶车辆的装备成本，对于现有车辆的改装较少、车辆的功耗较低、从而带来了整体技术成本的降低。

图8示出根据本申请一个方面的一种在网络设备端和车载终端用于控制车辆行驶的方法流程图。其中，所述方法包括步骤S81、步骤S83、步骤S85、步骤S82、步骤S84。

具体地，在步骤S81中，所述网络设备1可以识别目标区域中的行驶车辆；接着，在步骤S83中，所述网络设备1可以获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；接着，在步骤S85中，所述网络设备1可以基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息与之对应，在步骤S82中，所述车载终端2可以接收所述网络设备1基于行驶车辆在目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息，其中，所述行驶车辆与所述车载终端相对应；进而，在步骤S84中，所述车载终端2可以将所述行驶指示信息应用于所述目标车辆的行驶控制。在此，图8的步骤S81、步骤S83、步骤S85与图6示出的步骤S61、步骤S62、步骤S63对饮内容相同或相似，在此不再赘述，相应内容以引用的方式包含于此。

在本申请中，所述行驶车辆可以包括但不限于以完全人类驾驶模式、辅助驾驶模式、部分自动驾驶模式、有条件自动驾驶模式、高度自动驾驶模式或完全自动驾驶模式等任意模式行驶的车辆。在本申请的一种实现方式中，所述行驶车辆还可以包括车载终端，所述车载终端可以是用于接收行驶指示信息、或与网络设备进行其他交互的终端设备。例如，可以是安装有车载应用的设备，包括但不限于车载电脑；或是与车载电脑连接的设备；或完全独立的终端设备，如与所述行驶车辆对应的用户(如当前驾驶人员或乘客)的移动终端设备等。

在一种实现方式中，若所述行驶车辆在自动驾驶模式下行驶，所述行驶车辆将基于车载终端接收的行驶指示信息自动执行相应的控制操作，例如，基于与所述行驶车辆相匹配的车辆控制信息执行直接的控制指令；又如，若所述行驶车辆具备部分决策功能时，还可以基于获取到与所述行驶车辆相匹配的路径规划信息、与所述行驶车辆相匹配的交互信息、或与所述行驶车辆相匹配的行车规则信息等信息，由行驶车辆自身的决策***确定具体的车辆控制方式并执行。在一种实现方式中，若所述行驶车辆在辅助驾驶模式下行驶，例如由驾驶人员直接控制车辆的运行，则驾驶人员可以参考获取到的具体的行驶指示信息，如与所述行驶车辆相匹配的目标环境信息、路径规划信息、交互信息、行车规则信息等辅助自己的驾驶操作，使得驾驶人员能够更高效、便捷的驾驶车辆。

在一种实现方式中，作为辅助驾驶信息的行驶指示信息可以通过声音，图像文字、视频显示等一种或多种方式提供至驾驶人员知悉。在一种实现方式中，可通过包括但不限于4G、5G、蓝牙、WIFI、或NB-IOT等方式发送所述行驶指示信息至相应的车载终端。

进一步，在一种实现方式中，可以通过优化通信带宽并降低传输延时等方式来提高本申请对行驶车辆控制的效果。

此外，在一种实现方式中，所述网络设备1和车载终端2上还可以部署有有相应的安全和错误处理机制，以防止信息的泄漏、丢失和篡改，比如使用加密和签名技术等。

在本申请的一个实施例中，所述车载终端还包括报告装置(未示出)，所述报告装置可以向网络设备1报告车载终端所对应行驶车辆的车辆位置信息；进而，若所述车辆位置信息位于目标区域，所述收装置11”可以接收所述网络设备1基于所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息。在一种实现方式中，所述行驶车辆可以配备一定程度的自动定位装置确定车辆位置信息。在一种实现方式中，所述行驶车辆的车载终端报告其自身的车辆位置信息的方式，例如，报告的触发条件、报告的频率等，可以基于实际应用场景、具体实施车辆控制的功能的不同而灵活设置。

本申请实施例还提供了一种用于控制车辆行驶的网络设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行以下操作：

识别目标区域中的行驶车辆；

获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；

基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。

本申请实施例还提供了一种用于控制车辆行驶的车载终端，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行以下操作：

接收网络设备基于行驶车辆在目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息，其中，所述行驶车辆与所述车载终端相对应；

将所述行驶指示信息应用于所述目标车辆的行驶控制。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以下操作：

识别目标区域中的行驶车辆；

获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；

基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以下操作：

接收网络设备基于行驶车辆在目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息，其中，所述行驶车辆与所述车载终端相对应；

将所述行驶指示信息应用于所述目标车辆的行驶控制。

如图5所示在一些实施例中，***300能够作为图1、图2、图3、图4、图6、图7、或图8或所示的实施例或其他所述实施例中的任意一个所述的网络设备1或车载设备2。在一些实施例中，***300可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，***存储器或NVM/存储设备320)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本申请中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器305)。

对于一个实施例，***控制模块310可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器305中的至少一个和/或与***控制模块310通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。

***控制模块310可包括存储器控制器模块330，以向***存储器315提供接口。存储器控制器模块330可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。

***存储器315可被用于例如为***300加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，***存储器315可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的DRAM。在一些实施例中，***存储器315可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(DDR4SDRAM)。

对于一个实施例，***控制模块310可包括一个或多个输入/输出(I/O)控制器，以向NVM/存储设备320及(一个或多个)通信接口325提供接口。

例如，NVM/存储设备320可被用于存储数据和/或指令。NVM/存储设备320可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(HDD)、一个或多个光盘(CD)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(DVD)驱动器)。

NVM/存储设备320可包括在物理上作为***300被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，NVM/存储设备320可通过网络经由(一个或多个)通信接口325进行访问。

(一个或多个)通信接口325可为***300提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。***300可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。

对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与***控制模块310的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块330)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与***控制模块310的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成***级封装(SiP)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与***控制模块310的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与***控制模块310的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上***(SoC)。

在各个实施例中，***300可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，***300可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，***300包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(LCD)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(ASIC)和扬声器。

需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (30)

1.一种在网络设备端用于控制车辆行驶的方法，其中，所述方法包括：

识别目标区域中的行驶车辆；

获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；

基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息包括：

根据所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆位置信息获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息包括：

获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆位置信息；

根据所述车辆位置信息获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述车辆位置信息获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息包括：

确定所述目标区域中对应所述车辆位置信息所部署的传感装置；

从所述传感装置读取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述识别目标区域中的行驶车辆包括：

通过目标区域的传感装置获取所述目标区域中行驶车辆的车辆识别信息；

其中，所述方法还包括：

根据所述车辆识别信息，以及车辆终端映射关系，确定所述行驶车辆对应的车载终端；

其中，所述基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息包括：

基于所述车辆环境信息，向所述车载终端发送行驶指示信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述车辆终端映射关系是基于以下至少任一项建立或更新的：

同一用户提交的车辆信息与终端信息；

车辆驶入所述目标区域事件与车载终端进入所述目标区域事件的时域相关性。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述识别目标区域中的行驶车辆包括：

接收行驶车辆的车载终端所报告的车辆位置信息；

若所述车辆位置信息位于目标区域，识别所述行驶车辆。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取所述行驶车辆的行驶辅助信息；

其中，所述基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息包括：

基于所述车辆环境信息和所述行驶辅助信息向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述目标区域包括部分边界。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息包括：

基于所述车辆环境信息生成对应的行驶指示信息；

向所述行驶车辆的车载终端发送所述行驶指示信息。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述行驶指示信息包括以下至少任一项：

与所述行驶车辆相匹配的目标环境信息；

与所述行驶车辆相匹配的路径规划信息；

与所述行驶车辆相匹配的交互信息；

与所述行驶车辆相匹配的行车规则信息；

与所述行驶车辆相匹配的车辆控制信息。

12.一种在车载终端用于控制车辆行驶的方法，其中，所述方法包括：

接收网络设备基于行驶车辆在目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息，其中，所述行驶车辆与所述车载终端相对应；

将所述行驶指示信息应用于所述目标车辆的行驶控制。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述方法还包括：

向网络设备报告车载终端所对应行驶车辆的车辆位置信息；

其中，所述接收网络设备基于行驶车辆在目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息，其中，所述行驶车辆与所述车载终端相对应包括：

若所述车辆位置信息位于目标区域，接收所述网络设备基于所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息。

14.一种用于控制车辆行驶的网络设备，其中，所述网络设备包括：

识别装置，用于识别目标区域中的行驶车辆；

获取装置，用于获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息；

发送装置，用于基于所述车辆环境信息，向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。

15.根据权利要求14所述的网络设备，其中，所述获取装置用于：

根据所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆位置信息获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息。

16.根据权利要求14或15所述的网络设备，其中，所述获取装置包括：

车辆位置信息获取单元，用于获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆位置信息；

车辆环境信息获取单元，用于根据所述车辆位置信息获取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息。

17.根据权利要求16所述的网络设备，其中，所述车辆环境信息获取单元用于：

确定所述目标区域中对应所述车辆位置信息所部署的传感装置；

从所述传感装置读取所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息。

18.根据权利要求14或15所述的网络设备，其中，所述识别装置用于：

通过目标区域的传感装置获取所述目标区域中行驶车辆的车辆识别信息；

其中，所述网络设备还包括：

车载终端确定装置，用于根据所述车辆识别信息，以及车辆终端映射关系，确定所述行驶车辆对应的车载终端；

其中，所述发送装置用于：

基于所述车辆环境信息，向所述车载终端发送行驶指示信息。

19.根据权利要求18所述的网络设备，其中，所述车辆终端映射关系是基于以下至少任一项建立或更新的：

同一用户提交的车辆信息与终端信息；

车辆驶入所述目标区域事件与车载终端进入所述目标区域事件的时域相关性。

20.根据权利要求14或15所述的网络设备，其中，所述识别装置用于：

接收行驶车辆的车载终端所报告的车辆位置信息；

若所述车辆位置信息位于目标区域，识别所述行驶车辆。

21.根据权利要求14或15所述的网络设备，其中，所述网络设备还包括：

行驶辅助信息获取装置，用于获取所述行驶车辆的行驶辅助信息；

其中，所述发送装置用于：

基于所述车辆环境信息和所述行驶辅助信息向所述行驶车辆的车载终端发送行驶指示信息。

22.根据权利要求14或15所述的网络设备，其中，所述目标区域包括部分边界。

23.根据权利要求14或15所述的网络设备，其中，所述发送装置用于：

基于所述车辆环境信息生成对应的行驶指示信息；

向所述行驶车辆的车载终端发送所述行驶指示信息。

24.根据权利要求14或15所述的网络设备，其中，所述行驶指示信息包括以下至少任一项：

与所述行驶车辆相匹配的目标环境信息；

与所述行驶车辆相匹配的路径规划信息；

与所述行驶车辆相匹配的交互信息；

与所述行驶车辆相匹配的行车规则信息；

与所述行驶车辆相匹配的车辆控制信息。

25.一种用于控制车辆行驶的车载终端，其中，所述车载终端包括：

接收装置，用于接收网络设备基于行驶车辆在目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息，其中，所述行驶车辆与所述车载终端相对应；

控制装置，用于将所述行驶指示信息应用于所述目标车辆的行驶控制。

26.根据权利要求25所述的车载终端，其中，所述车载终端还包括：

报告装置，用于向网络设备报告车载终端所对应行驶车辆的车辆位置信息；

其中，所述接收装置用于：

若所述车辆位置信息位于目标区域，接收所述网络设备基于所述行驶车辆在所述目标区域中的车辆环境信息所提供的行驶指示信息。

27.一种用于控制车辆行驶的网络设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-11的方法。

28.一种用于控制车辆行驶的车载终端，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求12-13的方法。

29.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以如权利要求1-11的方法。

30.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以如权利要求12-13的方法。