CN107438227B - 一种无人机投递方法 - Google Patents

一种无人机投递方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107438227B
CN107438227B CN201610356510.1A CN201610356510A CN107438227B CN 107438227 B CN107438227 B CN 107438227B CN 201610356510 A CN201610356510 A CN 201610356510A CN 107438227 B CN107438227 B CN 107438227B
Authority
CN
China
Prior art keywords
aerial vehicle
unmanned aerial
wireless terminal
information
request
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610356510.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107438227A (zh
Inventor
陆国华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZTE Corp
Original Assignee
ZTE Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZTE Corp filed Critical ZTE Corp
Priority to CN201610356510.1A priority Critical patent/CN107438227B/zh
Priority to PCT/CN2016/093735 priority patent/WO2017201880A1/zh
Publication of CN107438227A publication Critical patent/CN107438227A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107438227B publication Critical patent/CN107438227B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/06—Authentication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/10—Connection setup
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/10—Connection setup
    • H04W76/14—Direct-mode setup
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及通讯领域，具体涉及一种无人机投递方法、一种控制方法及控制装置。所述方法包括：无人机向无线终端发送请求信息；当无线终端接收并确认所述请求信息，无线终端将所述确认信息和其位置信息反馈于无人机；根据所述位置信息，无人机向所述无线终端用户执行投递操作；其中，当无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，所述无线终端控制所述无人机完成投递操作。本发明的技术方案能够实现利用无线终端控制无人机进行广范围、高效、灵活和快速投递。

Description

一种无人机投递方法
技术领域：
本发明涉及通讯领域，具体涉及一种无人机投递方法、一种控制方法和控制装置。
背景技术：
随着互联网电子商务的快速发展，人们对物流的高效、便捷、覆盖范围广提出了更多的需求，现有的利用快递员进行人力投递已经无法满足社会对物流的需求，不仅人力成本高、而且对很多偏远地区不便直接投递到用户所在地。为了适应互联网电子商务的发展和满足高效便捷广范围物流的需求，无人机投递将会成为未来物流发展的趋势。但是目前的无人机投递技术仅能实现预置位置的固定的点对点运输，例如一个快递集散地运输到另一个快递集散地，从集散地运输到小区快递站或者快递储物柜，只实现物流的中转，无法直接投递到位，即直接从投递启程点直接投递至最终接收货物的客户处，而且还不能实现动态点对点的运输，即在无人机投递运输的过程中如果目的地临时变化则会导致投递失败，无法实现随用户所在地的改变而随时改变投递目的地。
发明内容：
本发明的目的在于提供一种无人机投递方法、一种控制方法及控制装置，以实现利用无线终端控制无人机进行广范围、高效、灵活、快速投递的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了如下技术方案：
一种无人机投递方法，所述方法包括：
无人机向无线终端发送请求信息；
当无线终端接收并确认所述请求信息，无线终端将所述确认信息和其位置信息反馈于无人机；
根据所述位置信息，无人机向所述无线终端用户执行投递操作；其中，当无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，所述无线终端控制所述无人机完成投递操作。
进一步地，所述无人机向所述无线终端发送请求信息，其中所述请求信息包括：接收请求和第一次身份识别请求。
可选地，所述无线终端将所述确认信息和其位置信息反馈于无人机包括：
所述无线终端确认所述无人机的接收请求和所述第一次身份识别请求；其中确认所述第一次身份识别请求的方式包括但不限于：身份信息输入确认、指纹信息确认、触摸操作信息确认或图案信息确认；
当所述第一次身份识别请求确认信息成功后，所述无线终端将所述确认信息和所述位置信息反馈于无人机；其中所述位置信息包括：所述无线终端当前所在位置的地理信息和/或气象信息。
可选地，所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件为：
所述无人机与所述无线终端位置之间的距离等于或小于预设距离阀值。
进一步地，所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，所述无线终端控制所述无人机完成投递操作包括：
当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时；
所述无人机向所述无线终端发送控制请求；
所述无线终端确认所述控制请求，并控制所述无人机完成投递操作。
可选地，所述无人机向所述无线终端发送控制请求包括：所述无人机向所述无线终端发送第二次身份识别请求；
所述无线终端确认所述控制请求，并控制所述无人机完成投递操作包括：
所述无线终端确认所述第二次身份识别请求成功后，所述无线终端与所述无人机建立无线连接；
所述无线终端向所述无人机发送控制指令；
根据接收的所述控制指令，所述无人机完成投递操作。
可选地，所述无线终端控制所述无人机完成投递操作包括：
所述无线终端进行触摸屏触摸操作指令控制所述无人机完成投递操作。
可选地，所述无线终端与所述无人机建立无线连接的方式包括但不限于以下任一种：红外连接、蓝牙连接、NFC连接。
进一步地，所述无线终端与所述无人机建立无线连接之前还包括：
所述无线终端与无人机之间通讯连接方式为蜂窝网通信或卫星通信等广域通讯方式。
优选地，所述无线终端将所述位置信息反馈于无人机包括：
所述无线终端可将其位置更新信息实时反馈与无人机。
本发明另一实施例提供了一种控制方法，应用于无线终端，所述方法包括：
接收并确认无人机发送的请求信息；
将所述确认信息和当前位置信息反馈于无人机；其中，所述确信信息和位置信息被接收于所述无人机，并指示无人机执行投递操作；
当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，控制所述无人机完成投递操作。
进一步地，所述接收并确认无人机发送的请求信息包括：接收无人机发送的请求信息，其中，所述请求信息包括：接收请求和第一次身份识别请求；确认所述接收请求和第一次身份识别请求；其中所述确认所述第一次身份识别请求的方式包括但不限于：身份信息输入确认、指纹信息确认、触摸操作信息确认或图案信息确认。
可选地，所述当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，控制所述无人机完成投递操作包括：所述无人机与所述无线终端位置之间的距离等于或小于预设距离阀值时；接收并确认无人机发送的控制请求，并与所述无人机建立无线连接；通过所述无线连接，向所述无人机发送控制指令；所述控制指令用于控制所述无人机完成投递操作。
进一步地，所述接收并确认无人机发送的控制请求时还包括：接收并确认所述无人机发送的第二次身份识别请求；确认所述第二次身份识别请求成功后，与所述无人机建立无线连接。
可选地，所述控制所述无人机完成投递操作包括：接收触摸屏的触摸操作指令；根据所述触摸操作指令，控制所述无人机完成投递操作。
本发明另一实施例提供了一种控制装置，应用于无线终端，所述控制装置包括确认模块、发送模块和控制模块；其中，
所述接收模块，用于接收并确认无人机发送的请求信息；
所述发送模块，用于将所述确认信息和当前位置信息反馈于无人机；其中，所述确信信息和位置信息被接收于所述无人机，并指示无人机执行投递操作；
所述控制模块，用于当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，控制所述无人机完成投递操作。
进一步，所确认模块的接收的请求信息包括：接收请求和第一次身份识别请求；所述控制装置还包括识别模块，用于接收身份确认信息，其中所述身份确认信息用以匹配第一次身份识别请求；其中，所述身份确认信息包括但不限于：身份信息确认输入信息、指纹确认信息、触摸操作确认信息或图案确认信息。
可选地，所述控制装置还包括：无线通讯模块；在当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件为：所述无人机与所述无线终端位置之间的距离等于或小于预设距离阀值时；在所述控制模块接收并确认无人机发送的控制请求时；所述无线通讯模块，用于与所述无人机建立无线连接；通过所述无线通讯模块，所述控制模块向所述无人机发送控制指令；所述控制指令用于控制所述无人机完成投递操作。
可选地，所述控制模块还包括：接收单元和控制单元；
所述接收单元，用于接收触摸屏的触摸操作指令；
所述控制单元，用于根据所述触摸操作指令，控制所述无人机完成投递操作。
本发明另一实施例提供了一种无人机投递方法，所述方法包括：
无人机管理平台向无线终端发送请求信息；
当无线终端接收并确认所述请求信息，无线终端将所述确认信息和其位置信息反馈于无人机管理平台；
无人机管理平台将所述终端位置信息发送于无人机；
根据所述位置信息，无人机向所述无线终端用户执行投递操作；其中，当无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，所述无线终端控制所述无人机完成投递操作。
本发明实施例所提供的无人机投递方法、控制方法及控制装置，能够利用用户无线终端与无人机之间的通讯，将用户所在位置信息反馈于无人机，在无人机飞行至用户所在位置附近时，无线终端可控制无人机完成最后的降落投递。本发明的技术方案不仅提高了无人机投递的高效和便捷，而且同时提高了无人机投递的灵活性和安全性。
附图说明：
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例共同用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1是本发明一实施例的无人机投递方法的流程图；
图2是本发明另一实施例的控制方法的流程图；
图3是本发明另一实施例的控制装置的示意图；
图4是本发明一实施例的无人机的结构示意图；
图5是本发明另一实施例的无人机投递方法的流程图；
图6是本发明另一实施例的控制方法的流程图；
图7是本发明另一实施例的无人机投递***的交互图。
具体实施方式：
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
图1是本发明实施例所提供的一种无人机投递方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的方法包括：
S001、无人机向无线终端发送请求信息；
S002、当无线终端接收并确认所述请求信息，无线终端将所述确认信息和其位置信息反馈于无人机；
S003、根据所述位置信息，无人机向所述无线终端用户执行投递操作；其中，当无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，所述无线终端控制所述无人机完成投递操作。
进一步地，所述无人机向所述无线终端发送请求信息，其中所述请求信息包括：接收请求和第一次身份识别请求。
进一步地，所述无线终端确认所述无人机的接收请求和所述第一次身份识别请求；其中确认所述第一次身份识别请求的方式包括但不限于：身份信息输入确认、指纹信息确认、触摸操作信息确认或图案信息确认。具体过程为，所述接收请求发送于无线终端后，所述请求信息会在所述无线终端界面出现提示信息，用户确认可以接收投递物时，确认所述接收请求。确认接收请求后，根据所述第一次身份识别请求，所述无线终端界面提示用户进行第一次身份识别请求确认，简单来说就是要求用户在所述无线终端中输入身份信息，如果所述输入的身份信息正确，则所述无线终端完成了确认所述第一次身份识别信息的操作。其中，所述的身份信息是与所述第一次身份识别请求相匹配的，而所述第一次身份识别请求信息为所述无人机要投递的投递物的属性信息或投递物所载的用户信息，例如是所述用户的身份证号码、无线终端号码或预设的密码等。在实际使用中，无线终端接收的身份信息可以是用户的指纹信息、字符密码信息、触摸手势信息或图案识别信息等，例如在无人机发送的身份识别请求信息为多个图片，其中至少有一幅为与所述无线终端的用户信息相匹配的，则识别出所述相匹配的图片则完成了所述第一次身份识别请求确认操作。
可选地，在本发明实施例中，无人机在向无线终端发送所述第一次身份识别请求时，可以将正确的相匹配的身份识别信息携带在所述身份识别请求信息中一同发送于无线终端。当所述无线终端在进行所述第一次身份识别信息确认时只要用户进行的身份识别信息操作与从所述无人机接收到的正确的身份识别信息相匹配，则完成了第一次身份识别请求确认。在另一实施例中，无线终端在接收到无人机发送的第一次身份识别请求时，可将第一次身份识别请求确认信息反馈于无人机，无人机接收到无线终端发送的所述第一次身份识别确认信息时匹配是否正确，若正确则反馈于所述无线终端，无线终端接收到所述反馈信息后再将当前位置信息经过调制器调制发送于所述无人机，用于指示无人机进行投递操作。
进一步地，当所述第一次身份识别请求确认信息成功后，所述无线终端将所述确认信息和所述位置信息反馈于无人机；其中所述位置信息包括：所述无线终端当前所在位置的地理信息和/或气象信息。其中，所述地理信息包括所述无线终端当前所处空间位置的经纬度信息、海拔信息和当前所处位置的周围建筑物信息等，可以采用GPS、BDS等全球定位***来获取到所在位置的经纬度、海拔信息。在具体实施例中，无人机可以根据接收到的无线终端所在位置的地理信息和/或气象信息对无线终端进行提示信息或发起第二次确认请求，例如接收的气象信息为无线终端所处位置为雨雪或极度低温信息，无人机可以向无线终端发起第二次确认请求，以向无线终端的用户确认在极度气象信息条件下是否继续进行投递。
进一步地，无人机在接收到无线终端反馈的确认信息和位置信息后，经过解调器解调并经无人机内部处理器的对所述解调信息进行运算处理，以形成控制指令。所述控制指令用于控制所述无人进行投递操作，具体为控制所述无人机飞行的速度、路径、飞行高度等。在具体实施例中，可以采用陀螺仪等进行无人机飞行操作的控制。
进一步地，在本发明实施例中，所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，所述无线终端控制所述无人机完成投递操作包括：
当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离等于或小于预设距离阀值时(例如小于50米时)，所述无人机向所述无线终端发送控制请求；所述无线终端确认所述控制请求，并控制所述无人机完成投递操作。这样能彻底保证无人机投递的位置就在客户的可视范围内，尤其是所述无线终端的位置支持实时更新并与无人机进行实时交互方式，意味着持有无线终端的客户可以移动到开阔地面，甚至是楼顶等位置，直接方便观察到无人机进入可视短距范围和对无人机降落引导。
优选地，在本发明另一实施例中，所述无人机向所述无线终端发送控制请求包括：所述无人机向所述无线终端发送第二次身份识别请求；所述无线终端确认所述控制请求，并控制所述无人机完成投递操作包括：所述无线终端确认所述第二次身份识别请求成功后，所述无线终端与所述无人机建立无线连接；所述无线终端向所述无人机发送控制指令；根据接收的所述控制指令，所述无人机完成投递操作。其中，所述无人机向所述无线终端发送第二次身份识别请求与无线终端进行第二次身份识别请求确认的操作同上述实施例所公开的第一次身份识别请求与确认第一次身份识别请求的技术方案相同。所述无线终端与所述无人机建立无线连接的方式包括红外连接、可见光、蓝牙连接、NFC进场通讯连接、WIFI连接等近距离连接方式。例如红外连接可采用红外遥控可直接利用红外调制解调器如MCP2120、HSDL3001等集成器件；蓝牙连接可以利用BCM4330等集成器件。
在本发明实施例中，在所述无线终端与所述无人机建立无线连接之前，所述无线终端与无人机之间通讯连接方式为蜂窝网通信或卫星通信等广域通讯方式。
优选地，在本发明实施例中，所述无线终端控制所述无人机完成投递操作包括：所述无线终端进行触摸屏触摸操作指令控制所述无人机完成投递操作。再具体实施例中，当无线终端与所述无人机建立无线连接后，所述无线终端可自动启动控制模式，所述控制模式可以是为无线终端预内安装的控制所述无人机的特定APP软件，软件开启后出现类似于游戏手柄的界面，界面中有上下左右虚拟按键，用户可以通过所述虚拟按键控制所述无人机完成最后的投递操作，包括转向、落地、卸货操作等。可选地，所述触摸屏为压力屏时，可以根据所述压力屏上的所述虚拟按键接收到的压力值大小来控制所述无人机的飞行速度，例如所述虚拟按键接收的压力值大则所述无人机飞行速度快；在另一具体实施例中，所述控制模式也可为所述无线终端内置的一种操作模式，在所述控制操作模式下，所述无线终端的触摸屏被划分为上下左右四个区域或者以数字输入键盘中的2、8、4、6数字按键分别作为上下左右按键用以控制无人机的飞行方向，所述四个区域或四个按键接收的压力值用于控制无人机的飞行速度。
在可选实施例中，在所述触摸屏上的控制操作可以是图形化的控制方式如左拐、右拐、前进、后退，上升、下降等，无线终端的触摸屏界面将这些控制操作转化为符合无人机操控指令的信息，例如无人机左拐定义为1，右拐定义为2，前进定义为3，后退定义为4，上升定义为5，下降定义为6。所述的无线终端将所述控制操作信息转变为适合发送的二进制源码发送给无人机，实现对无人机的控制。
在本发明另一实施例中，所述无线终端也可通过内置陀螺仪控制所述无人机进行飞行、转向、降落等操作完成投递。
为清楚描述所述无线终端控制无人机完成投递操作，现结合具体的应用场景对所述控制过程进行更详细的介绍如下：在所述无人机飞行至与所述无线终端所在位置的附近时(即上述实施例中所述的所述无人机与所述无线终端位置之间的距离等于或小于预设距离阀值)，无人机进入了无线终端用户的视野范围之内，无线终端接收并确认无人机发送的控制请求后，二者之间建立无线连接。无线终端开启控制模式并接收用户的控制操作指令，将所述操作控制指令调制并发送于所述无人机，所述无人机将接收到的所述控制指令进行解调后发送给内部的飞行控制器，所述飞行控制器控制所述无人机按照所述无线终端发送的控制操作指令完成最终的飞行、降落和卸货操作。在完成投递操作后，所述无人机返回出发地。
可选地，在本发明另一实施例中，所述无线终端将所述位置信息反馈于无人机包括：所述无线终端可将其位置更新信息实时反馈与无人机，以便无人机可以在飞行过程中实时调整飞行目的地。这样可以实现对投递的位置不再限制为预置的几个固定地址，且在飞行过程中可以按照客户位置的变化进行投递目的地的更新。
图2是本发明另一实施例所提供的一种控制方法，应用于无线终端。如图2所示，本发明实施例所述方法包括；
S100、接收并确认无人机发送的请求信息；
S101、将所述确认信息和当前位置信息反馈于无人机；其中，所述确信信息和位置信息被接收于所述无人机，并指示无人机执行投递操作；
S102、当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，控制所述无人机完成投递操作。
在本发明实施例中，所述接收并确认无人机发送的请求信息包括：接收无人机发送的请求信息，其中，所述请求信息包括：接收请求和第一次身份识别请求；确认所述接收请求和第一次身份识别请求；其中所述确认所述第一次身份识别请求的方式包括但不限于：身份信息输入确认,指纹信息确认,触摸操作信息确认或图案信息确认。
可选地，在本发明另一实施例中，所述当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，控制所述无人机完成投递操作包括：
所述无人机与所述无线终端位置之间的距离等于或小于预设距离阀值时；
接收并确认无人机发送的控制请求，并与所述无人机建立无线连接；
通过所述无线连接，向所述无人机发送控制指令；所述控制指令用于控制所述无人机完成投递操作。所述无线终端与所述无人机建立无线连接的方式包括红外连接、蓝牙连接、NFC进场通讯连接、WIFI连接等近距离连接方式。在所述无线终端与所述无人机建立无线连接之前，所述无线终端与无人机之间通讯连接方式为蜂窝网通信或卫星通信等广域通讯方式。
进一步地，在优选实施例中，所述接收并确认无人机发送的控制请求时还包括：
接收并确认所述无人机发送的第二次身份识别请求；
确认所述第二次身份识别请求成功后，与所述无人机建立无线连接。
可选地，在本发明另一实施例中，所述控制所述无人机完成投递操作包括：接收触摸屏的触摸操作指令；根据所述触摸操作指令，控制所述无人机完成投递操作。进一步地，在优选实施例中，所述触摸屏为压力屏时，接收压力屏的触压操作；根据所接收的触压操作的压力值控制所述无人机完成所述投递操作的速度。在具体实施例中，当无线终端与所述无人机建立无线连接后，所述无线终端可自动启动控制模式，所述控制模式可以是为无线终端预内安装的控制所述无人机的特定APP软件，软件开启后出现类似于游戏手柄的界面，界面中有上下左右虚拟按键，用户可以通过所述虚拟按键控制所述无人机完成最后的投递操作，包括转向、落地、卸货操作等。可选地，所述触摸屏为压力屏时，可以根据所述压力屏上的所述虚拟按键接收到的压力值大小来控制所述无人机的飞行速度，例如所述虚拟按键接收的压力值大则所述无人机飞行速度快；在另一具体实施例中，所述控制模式也可为所述无线终端内置的一种操作模式，在所述控制操作模式下，所述无线终端的触摸屏被划分为上下左右四个区域或者以数字输入键盘中的2、8、4、6数字按键分别作为上下左右按键用以控制无人机的飞行方向，所述四个区域或四个按键接收的压力值用于控制无人机的飞行速度。
图3是本发明另一实施例中的无线终端中的控制装置的结构示意图。如图3所示，所述控制装置包括：确认模块,发送模块和控制模块；其中，
所述接收模块，用于接收并确认无人机发送的请求信息；
所述发送模块，用于将所述确认信息和当前位置信息反馈于无人机；其中，所述确信信息和位置信息被接收于所述无人机，并指示无人机执行投递操作；
所述控制模块，用于当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，控制所述无人机完成投递操作。
优选地，在本发明实施例中，所述确认模块的接收的请求信息包括：接收请求和第一次身份识别请求；所述控制装置还包括识别模块，用于接收身份确认信息，其中所述身份确认信息用以匹配所述第一次身份识别请求；其中，所述身份确认信息包括但不限于：身份信息确认输入信息,指纹确认信息,触摸操作确认信息或图案确认信息。
进一步地，在本发明实施例中，所述控制装置还包括无线通讯模块。在当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件为：所述无人机与所述无线终端位置之间的距离等于或小于预设距离阀值时；在所述控制模块接收并确认无人机发送的控制请求时；所述无线通讯模块，用于与所述无人机建立无线连接；通过所述无线通讯模块，所述控制模块向所述无人机发送控制指令；所述控制指令用于控制所述无人机完成投递操作。
可选地，在本发明另一实施例中，所述控制模块还包括：接收单元和控制单元；
所述接收单元，用于接收触摸屏的触摸操作指令；
所述控制单元，用于根据所述触摸操作指令，控制所述无人机完成投递操作。
进一步，在优选实施例中，所述接收单元还用于接收所述触摸操作指令中包含的压力值；所述控制单元还用于根据所述接收到的压力值控制所述无人机完成投递操作的速度。
可选地，在本发明另一实施例中，所述控制装置可利用所述无线终端内置陀螺仪进行控制操作，以控制所述无人机完成投递操作。
进一步地，在本发明另一实施例中，所述控制装置还包括调制模块、用以将控制模块的控制指令进行调制并传输于发送模块发送于无人机。
图4是本发明实施例中的无人机的结构示意图，如图4所示，本发明实施例所述的无人机包括：控制组件、驱动组件、传输模块和处理器；
所述控制组件，用于接收处理器的控制指令控制无人机的投递操作；
所述驱动组件，用于接收控制指令并驱动所述无人机飞行；
所述传输模块，用于建立所述无人机与所述无线终端的通讯连接；
所述处理器，用于根据所述无线终端的位置信息，做出控制指令控制所述无人机的投递操作。
其中，所述的无人机飞行控制组件与驱动组件组成了所述无人机载体的主要部分，所述无人机可包括通过配置陀螺仪模块、马达伺服***、超声波仿碰撞模块、安全降落伞模块，其他附属的货架、快递卸载机构和机架机构等。所述的无人机飞行控制组件从处理器获取无人机的飞行方向动作指令，对所述驱动组件发送控制指令对所述驱动组件进行实时控制，实现无人机载体的飞行方向，飞行动作控制。所
可选地，所述的无人机还包括：机载位置交互模块，用于一方面实现无人机自身的实时位置定位，可采用GPS、BDS等全球定位***还可采用WIFI、红外等局域定位***，另一方面用于接收无线终端的位置信息，并将此无人机自身的位置信息和接收的无线终端的位置信息数据发送给处理器。处理器将此无人机自身的位置信息和接收的无线终端的位置信息数据进行比较，得出无人机的飞行方向，如左拐、右拐、前进、后退，上升、下降等，并将这些指令发送给飞行控制组件。
可选地，在本发明另一实施例中，所述无人机还包括：身份识别与降落引导模块，用于在投递过程中接收无线终端的二次身份识别信息与控制操作指令。进一步地，并对从无线终端中接收到的身份信息与预先获取的投递物的信息进行身份信息认证，如身份信息符合，则接收所述无线终端的控制操作指令，并把所述无线终端的所述控制指令直接发送于控制组件，控制所述无人机完成投递操作。
图5是本发明另一实施例所提供的一种无人机投递方法。如图5所示，本发明实施例所述方法包括：
S200、无人机管理平台向无线终端发送请求信息；
S201、当无线终端接收并确认所述请求信息，无线终端将所述确认信息和其位置信息反馈于无人机管理平台；
S202、无人机管理平台将所述终端位置信息发送于无人机；
S203、根据所述位置信息，无人机向所述无线终端用户执行投递操作；其中，当无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，所述无线终端控制所述无人机完成投递操作。
进一步，在本发明实施例中，在S200中所述无人机管理平台向无线终端发送请求信息的具体过程为：所述无人机管理平台向无线终端发送接收请求和第一次身份识别请求。
进一步地，所述无线终端确认所述无人机管理平台的接收请求和所述第一次身份识别请求；其中确认所述第一次身份识别请求的方式包括但不限于：身份信息输入确认、指纹信息确认、触摸操作信息确认或图案信息确认。具体过程为，所述接收请求发送于无线终端后，所述请求信息会在所述无线终端界面出现提示信息，用户确认可以接收投递物时，确认所述接收请求。确认接收请求后，根据所述第一次身份识别请求，所述无线终端界面提示用户进行此一次身份识别请求确认，简单来说就是要求用户在所述无线终端中输入身份信息，如果所述输入的身份信息正确，则所述无线终端完成了确认所述第一次身份识别信息的操作。其中，所述的身份信息是与所述第一次身份识别请求相匹配的，而所述第一次身份识别请求信息为所述无人机管理平台要投递的投递物的属性信息或投递物所载的用户信息，例如是所述用户的身份证号码、无线终端号码或预设的密码等。在实际使用中，无线终端接收的身份信息可以是用户的指纹信息、字符密码信息、触摸手势信息或图案识别信息等，例如在无人机管理平台发送的身份识别请求信息为多个图片，其中至少有一幅为与所述无线终端的用户信息相匹配的，则识别出所述相匹配的图片则完成了所述第一次身份识别请求确认操作。
可选地，在本发明实施例中，所述无人机管理平台在向无线终端发送所述第一次身份识别请求时，可以将正确的相匹配的身份识别信息携带在所述第一次身份识别请求信息中一同发送于无线终端。当所述无线终端在进行第一次身份识别信息确认时只要用户进行的第一次身份识别信息操作与从所述无人机管理平台接收到的正确的身份识别信息相匹配，则完成了所述第一次身份识别请求确认。在另一实施例中，无线终端在接收到无人机管理平台发送的第一次身份识别请求时，可将第一次身份识别请求确认信息反馈于无人机管理平台，无人机管理平台接收到无线终端发送的所述第一次身份识别确认信息时匹配是否正确，若正确则反馈于所述无线终端，无线终端接收到所述反馈信息后再将当前位置信息经过调制器调制发送于所述无人机管理***。
进一步地，在可选地实施例中，所述位置信息包括：所述无线终端当前所在位置的地理信息和/或气象信息。其中，所述地理信息包括所述无线终端当前所处空间位置的经纬度信息、海拔信息和当前所处位置的周围建筑物信息等。
进一步地，在本发明实施例中，所述无人机管理平台将接收到的所述无线终端的位置信息发送于无人机，经无人机对接收到的所述位置信息进行运算处理后形成投递路径规划。
可选地，在另一实施例中，所述无人机管理平台根据接收到的所述无线终端的位置信息，经过对所述位置信息的处理运算制定出无人机投递规划路径信息，再将所述投递规划路径信息发送于所述无人机，所述无人机根据接收到的所述规划路径进行投递操作。
进一步地，在本发明实施例中，所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，所述无线终端控制所述无人机完成投递操作包括：
当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离等于或小于预设距离阀值时(例如小于50米时)，所述无人机向所述无线终端发送控制请求；所述无线终端确认所述控制请求，并控制所述无人机完成投递操作。
优选地，在本发明另一实施例中，所述无人机向所述无线终端发送控制请求包括：所述无人机向所述无线终端发送第二次身份识别请求；所述无线终端确认所述控制请求，并控制所述无人机完成投递操作包括：所述无线终端确认所述第二次身份识别请求成功后，所述无线终端与所述无人机建立无线连接；所述无线终端向所述无人机发送控制指令；根据接收的所述控制指令，所述无人机完成投递操作。其中，所述无人机向所述无线终端发送第二次身份识别请求与无线终端进行第二次身份识别请求确认的操作同上述实施例所公开的第一次身份识别请求与确认第一次身份识别请求的技术方案相同。所述无线终端与所述无人机建立无线连接的方式包括红外连接、蓝牙连接、NFC进场通讯连接、WIFI连接等近距离连接方式。
在本发明实施例中，所述无线终端、无人机之间与所述所述无人机管理平台之间的通讯连接方式为蜂窝网通信或卫星通信等广域通讯方式；所述无人机与无线终端在建立无线连接之前，所述无线终端与无人机之间通讯连接方式也为蜂窝网通信或卫星通信等广域通讯方式。
图6是本发明另一实施例所提供的一种应用于无线终端的控制方法。如图6所示，本发明实施例所述方法包括：
S300、接收并确认无人机管理平台发送的请求信息；
S301、将所述确认信息和其位置信息反馈于无人机管理平台；其中，所述位置信息被所述无人机管理平台发送于无人机，用于指示无人机向无线终端用户执行投递操作；
S302、当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，控制所述无人机完成投递操作。
图7是本发明另一实施例的无人机投递***。如图7所示，所述***包括：无人机管理平台、无人机、无线终端；其中，
所述无人机管理平台，用于无线终端发送请求信息；
所述无线终端，用于接收并确认所述请求信息，并将所述确认信息和其位置信息反馈于无人机管理平台；
所述无人机管理平台，还用于将所述终端位置信息发送于无人机；
所述无人机，用于根据所述位置信息，向所述无线终端用户执行投递操作；
所述无线终端，还用于当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，控制所述无人机完成投递操作。
本发明实施例所提供的无人机投递方法、控制方法、控制装置及投递***，能够利用用户无线终端与无人机之间的通讯，将用户所在位置信息反馈于无人机，在无人机飞行至用户所在位置附近时，无线终端可控制无人机完成最后的降落投递。本发明的技术方案不仅提高了无人机投递的高效和便捷，而且同时提高了无人机投递的灵活性和安全性。
本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤，可通过程序来指令相关硬件完成，所述程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。相应地，上述实施例中的各模块可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。本发明不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。
以上仅为本发明的优选实施例，当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (20)

1.一种无人机投递方法，其特征在于，所述方法包括：
无人机向无线终端发送请求信息；
当无线终端接收并确认所述请求信息时，无线终端将确认信息和其位置信息反馈于无人机；
根据所述位置信息，无人机向所述无线终端用户执行投递操作；其中，当无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，所述无线终端控制所述无人机完成投递操作。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述无人机向所述无线终端发送请求信息，其中所述请求信息包括：接收请求和第一次身份识别请求。
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述无线终端将所述确认信息和其位置信息反馈于无人机包括：
所述无线终端确认所述无人机的接收请求和所述第一次身份识别请求；其中确认所述第一次身份识别请求的方式包括但不限于：身份信息输入确认、指纹信息确认、触摸操作信息确认或图案信息确认；
当所述第一次身份识别请求确认信息成功后，所述无线终端将所述确认信息和所述位置信息反馈于无人机；其中所述位置信息包括：所述无线终端当前所在位置的地理信息和/或气象信息。
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件为：
所述无人机与所述无线终端位置之间的距离等于或小于预设距离阀值。
5.根据权利要求1-4任一项所述方法，其特征在于，所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，所述无线终端控制所述无人机完成投递操作包括：
当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时；
所述无人机向所述无线终端发送控制请求；
所述无线终端确认所述控制请求，并控制所述无人机完成投递操作。
6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述无人机向所述无线终端发送控制请求包括：所述无人机向所述无线终端发送第二次身份识别请求；
所述无线终端确认所述控制请求，并控制所述无人机完成投递操作包括：
所述无线终端确认所述第二次身份识别请求成功后，所述无线终端与所述无人机建立无线连接；
所述无线终端向所述无人机发送控制指令；
根据接收的所述控制指令，所述无人机完成投递操作。
7.根据权利要求1或6所述方法，其特征在于，所述无线终端控制所述无人机完成投递操作包括：
所述无线终端接收触摸屏触摸操作指令；
根据所述触摸操作指令，控制所述无人机完成投递操作。
8.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述无线终端与所述无人机建立无线连接的方式包括但不限于以下任一种：红外连接、蓝牙连接、NFC连接。
9.根据权利要求 6或8所述方法，其特征在于，所述无线终端与所述无人机建立无线连接之前还包括：
所述无线终端与无人机之间通讯连接方式为蜂窝网通信或卫星通信等广域通讯方式。
10.根据权利要求1-4任一项所述方法，其特征在于，所述无线终端将所述位置信息反馈于无人机包括：
所述无线终端可将其位置更新信息实时反馈与无人机。
11.一种控制方法，应用于无线终端，其特征在于，所述方法包括：
接收并确认无人机发送的请求信息；
将确认信息和当前位置信息反馈于无人机；其中，所述确认信息和位置信息被接收于所述无人机，并指示无人机执行投递操作；
当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，控制所述无人机完成投递操作。
12.根据权利要求11所述方法，其特征在于，所述接收并确认无人机发送的请求信息包括：
接收无人机发送的请求信息，其中，所述请求信息包括：接收请求和第一次身份识别请求；
确认所述接收请求和第一次身份识别请求；其中所述确认所述第一次身份识别请求的方式包括但不限于：身份信息输入确认、指纹信息确认、触摸操作信息确认或图案信息确认。
13.根据权利要求11所述方法，其特征在于，所述当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，控制所述无人机完成投递操作包括：
所述无人机与所述无线终端位置之间的距离等于或小于预设距离阀值时；
接收并确认无人机发送的控制请求，并与所述无人机建立无线连接；
通过所述无线连接，向所述无人机发送控制指令；所述控制指令用于控制所述无人机完成投递操作。
14.根据权利要求13所述方法，其特征在于，所述接收并确认无人机发送的控制请求时还包括：
接收并确认所述无人机发送的第二次身份识别请求；
确认所述第二次身份识别请求成功后，与所述无人机建立无线连接。
15.根据权利要求11-14任一项所述方法，其特征在于，所述控制所述无人机完成投递操作包括：
接收触摸屏的触摸操作指令；
根据所述触摸操作指令，控制所述无人机完成投递操作。
16.根据权利要求15所述方法，其特征在于，当所述触摸屏为压力屏时，所述方法还包括：
接收所述压力屏的触压操作指令的压力值；
根据接收的所述压力值，控制所述无人机完成投递操作的速度。
17.一种控制装置，应用于无线终端，其特征在于，所述控制装置包括确认模块、发送模块和控制模块；其中，
所述确认模块，用于接收并确认无人机发送的请求信息；
所述发送模块，用于将确认信息和当前位置信息反馈于无人机；其中，所述确认信息和位置信息被接收于所述无人机，并指示无人机执行投递操作；
所述控制模块，用于当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件时，控制所述无人机完成投递操作。
18.根据权利要求17所述装置，其特征在于，所述确认模块的接收的请求信息包括：接收请求和第一次身份识别请求；
所述控制装置还包括识别模块，用于接收第一次身份确认信息，其中所述第一次身份确认信息用以匹配身份识别请求；其中，所述身份确认信息包括但不限于：身份信息确认输入信息、指纹确认信息、触摸操作确认信息或图案确认信息。
19.根据权利要求17所述装置，其特征在于，所述装置还包括：无线通讯模块；
在当所述无人机与所述无线终端位置之间的距离满足预设条件为：所述无人机与所述无线终端位置之间的距离等于或小于预设距离阀值时；
在所述控制模块接收并确认无人机发送的控制请求时；
所述无线通讯模块，用于与所述无人机建立无线连接；
通过所述无线通讯模块，所述控制模块向所述无人机发送控制指令；所述控制指令用于控制所述无人机完成投递操作。
20.根据权利要求17-19任一项所述装置，其特征在于，所述控制模块还包括：接收单元和控制单元；
所述接收单元，用于接收触摸屏的触摸操作指令；
所述控制单元，用于根据所述触摸操作指令，控制所述无人机完成投递操作。
CN201610356510.1A 2016-05-25 2016-05-25 一种无人机投递方法 Active CN107438227B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610356510.1A CN107438227B (zh) 2016-05-25 2016-05-25 一种无人机投递方法
PCT/CN2016/093735 WO2017201880A1 (zh) 2016-05-25 2016-08-05 无人机投递方法、控制方法、控制装置及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610356510.1A CN107438227B (zh) 2016-05-25 2016-05-25 一种无人机投递方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107438227A CN107438227A (zh) 2017-12-05
CN107438227B true CN107438227B (zh) 2021-06-25

Family

ID=60411017

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610356510.1A Active CN107438227B (zh) 2016-05-25 2016-05-25 一种无人机投递方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN107438227B (zh)
WO (1) WO2017201880A1 (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107945582B (zh) * 2017-12-24 2020-09-15 广西南宁英凡达科技有限公司 基于低空飞行无人机的货物运载和传输***
KR101959366B1 (ko) * 2018-04-10 2019-03-21 주식회사 아르고스다인 무인기와 무선단말기 간의 상호 인식 방법
CN109845715B (zh) * 2019-03-06 2020-12-18 广州极飞科技有限公司 农药喷洒控制方法、装置、设备以及存储介质
CN110091992A (zh) * 2019-05-22 2019-08-06 成都工业学院 货物投放箱、无人机及箱门的控制方法
CN110334999A (zh) * 2019-07-12 2019-10-15 黑梭智慧技术(北京)有限公司 无人机运营中起降点临时改变的处理方法
CN110456818A (zh) * 2019-07-30 2019-11-15 恒大智慧科技有限公司 基于无人机的货物配送方法、装置、无人机及存储介质
CN111091333A (zh) * 2019-12-25 2020-05-01 惠州Tcl移动通信有限公司 快递投放方法、装置及存储介质
WO2021134778A1 (zh) * 2020-01-03 2021-07-08 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法、装置、***、无人机及存储介质
CN113759945A (zh) * 2021-08-25 2021-12-07 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 远程控制方法、装置及第一、第二控制端

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103914076A (zh) * 2014-03-28 2014-07-09 浙江吉利控股集团有限公司 一种基于无人机的货物传送***和方法
CN104503462A (zh) * 2014-12-15 2015-04-08 无锡捷盈科技有限公司 一种手机遥控与接收的无人机快递
CN105139178A (zh) * 2015-09-15 2015-12-09 余江 基于无人飞行器的快递方法和***
CN105160505A (zh) * 2015-07-24 2015-12-16 刘擂 无人机物流运输***

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9384668B2 (en) * 2012-05-09 2016-07-05 Singularity University Transportation using network of unmanned aerial vehicles
CN103426282A (zh) * 2013-07-31 2013-12-04 深圳市大疆创新科技有限公司 遥控方法及终端
KR101541359B1 (ko) * 2013-10-21 2015-08-03 동국대학교 산학협력단 무인배달 서비스 방법 및 시스템
US9174733B1 (en) * 2014-08-28 2015-11-03 Google Inc. Payload-release device and operation thereof
US9305280B1 (en) * 2014-12-22 2016-04-05 Amazon Technologies, Inc. Airborne fulfillment center utilizing unmanned aerial vehicles for item delivery
CN104834319B (zh) * 2015-05-05 2018-03-27 唐枫一 快递无人机多机群安全航线控制方法及控制***
CN105389007A (zh) * 2015-10-28 2016-03-09 努比亚技术有限公司 一种应用处理的装置、方法及移动终端
CN105398571B (zh) * 2015-12-21 2017-08-25 谭圆圆 基于无人飞行器的点对点送达***及其送达方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103914076A (zh) * 2014-03-28 2014-07-09 浙江吉利控股集团有限公司 一种基于无人机的货物传送***和方法
CN104503462A (zh) * 2014-12-15 2015-04-08 无锡捷盈科技有限公司 一种手机遥控与接收的无人机快递
CN105160505A (zh) * 2015-07-24 2015-12-16 刘擂 无人机物流运输***
CN105139178A (zh) * 2015-09-15 2015-12-09 余江 基于无人飞行器的快递方法和***

Also Published As

Publication number Publication date
CN107438227A (zh) 2017-12-05
WO2017201880A1 (zh) 2017-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107438227B (zh) 一种无人机投递方法
US20220371734A1 (en) Flight management system for uavs
JP7314239B2 (ja) 飛行空域設定装置及び飛行空域設定方法
CN107567606B (zh) 用于远程交通工具引导的集中式***和用于远程地自动和手动引导交通工具的方法
EP3125064B1 (en) Cargo transport system and method based on unmanned aerial vehicle
CN105398571A (zh) 基于无人飞行器的点对点送达***及其送达方法
US9540102B2 (en) Base station multi-vehicle coordination
US20170249846A1 (en) Autonomous vehicle passenger locator
US20170090484A1 (en) Drone-based personal delivery system
EP3514682B1 (en) Task execution method and apparatus, movable object, and computer readable storage medium
US10807712B2 (en) Systems and methods for transferring control of an unmanned aerial vehicle
CN105094767A (zh) 自动驾驶车辆调度方法、车辆调度服务器及自动驾驶车辆
KR20110128683A (ko) 무인 항공기 관리 시스템 및 이에 적용되는 스테이션 단말장치와 그의 동작 방법
CN105513434A (zh) 无人机飞行管制***及其管制方法
US20210039781A1 (en) Drone proximity charging
CN204802093U (zh) 飞行器
WO2023071618A1 (zh) 一种无人驾驶车辆的预约***、方法和介质
CN110962668B (zh) 车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机
KR20170013450A (ko) 드론을 이용한 물품 배송방법 및 그 유도장치
CN107102648A (zh) 一种无人机自主运输***
CN106873622B (zh) 基于规划航线许可的无人机植保作业方法
CN103791898A (zh) 一种建筑物内部导航方法及电子设备
US20220019971A1 (en) Delivery port management system, delivery port management method, and program
CN205256665U (zh) 基于无人飞行器的点对点送达***
CN113359836B (zh) 一种基于智慧杆的授权轨道与无人机协同方法及***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant