CN107416072A - 一种全向运动的控制方法与行走机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种全向运动的控制方法与行走机构，所述一种全向运动的控制方法与行走机构，其特征在于：所述一种全向运动的控制方法所采用的全向行走机构包括：机架组件、第一驱动单元组件、第一电机安装架组件、第二电机安装架组件、第二驱动单元组件、箱体组件、第三驱动单元组件、第三电机安装架组件、第四电机安装架组件、第四驱动单元组件；本发明通过对所述全向行走机构的运动模式的控制，实现全向行走机构的前后移动运动模式、右斜上移运动模式、右斜下移运动模式、横向移动运动模式、左斜上移运动模式、左斜下移运动模式，本发明设计的全向行走机构能够草地级的路面行走；本发明结构简单，设计巧妙。
Description
技术领域
本发明涉地面车辆加工及控制技术领域，尤其涉及一种全向运动的控制方法与行走机构。
背景技术
随着工业现代化进程不断加快，强大的技术实力和高效的生产力成为了企业的核心竞争力。工业化也朝着创新科技化，产业密集化，产品设备重型化的方向不断推进。许多工业领域如煤炭行业、钢铁生产行业、船舶制造行业、航空航天制造领域、石油化工等为了满足日益增长的生产要求，在不断革新的进程中成为了大型重型产品设备的主阵地。在工业化与信息化深度融合的形势下，重大装备和大型机械产品的市场需求非常旺盛，单体质量在十吨甚至百吨以上的设备现已十分多见，如何快速高效的运输超重大型设备也逐渐被行业所重视。
传统的重载运输车往往在狭小工作场地失去移动能力并且在通过厂区路口或者小角度拐角的时候需要相关人员在现场指挥调控，运输车的速度和运输效率都会受到影响。如果为了使运输车工作流畅而拓宽道路和扩建厂房场地，将会延长工期并增加成本，导致生产效率下降。在一些特殊的运输场地，如航母舰载机的拖移、发射火箭的拖移等，都学要能全向移动的牵引机构。
在铸造车间的机器人浇注***中的行走机构，由于浇注车间的路面坑洼不平，一般的全向轮小车不能在此工作，迫切需要一种既能全向运动，又能适应不同路况的能全向运动的小车，本发明克服了以上缺点，可以很好地解决以上问题。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种全向运动的控制方法与行走机构。
本发明是通过以下技术方案实现：
一种全向运动的控制方法与行走机构，其特征在于：所述一种全向运动的控制方法所采用的全向行走机构包括：机架组件(101)、第一驱动单元组件(102)、第一电机安装架组件(103)、第二电机安装架组件(104)、第二驱动单元组件(105)、箱体组件(106)、第三驱动单元组件(107)、第三电机安装架组件(108)、第四电机安装架组件(109)、第四驱动单元组件(110)和盖板(1)、前端角钢架(2)、右侧角钢架(3)、后端角钢架(4)、左侧角钢架(5)。
作为本发明的优选技术方案，所述第一驱动单元组件(102)由第一旋转台组件(111)、第一紧固件组件(112)、第一车轮驱动单元组件(113)、第二紧固件组件(114)和第一升降台(30)、垫片(31)、第一车轮(32)组成；第一旋转台组件(111)由第三紧固件组件(115)、第四紧固件组件(116)、第五紧固件组件(117)和第一电机(33)、第一轴承端盖(34)，第一轴承室(35)、第一轴承(36)、第一轴用弹性挡圈(37)、第一轴(38)、第一旋转台连接架(39)、第二轴承(40)、第二轴用弹性挡圈(41)、第二旋转台连接架(42)、第一孔用弹性挡圈(43)组成；第一车轮驱动单元组件(113)由第三紧固件组件(115)、第六紧固件组件(118)和第二电机(44)、第二轴承端盖(45)、第二轴承室(46)、第三轴用弹性挡圈(47)、第三轴承(48)、第四轴用弹性挡圈(49)、第二轴(50)、第五轴用弹性挡圈(51)、第四轴承(52)组成。
作为本发明的优选技术方案，所述第一驱动单元组件(102)中，第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴承室(46)、第一旋转台组件(111)中的第一旋转台连接架(39)以及垫片(31)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，依次将垫片(31)和第一车轮驱动单元组件(113)，通过第一紧固件组件(112)固定在第一旋转台组件(111)上；第一车轮(32)以及第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴(50)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，将第一车轮(32)通过第二紧固件组件(114)固定在第一车轮驱动单元组件(113)；第一旋转台组件(111)和第一升降台(30)，通过第一旋转台组件(111)中的第二旋转台连接架(42)、第一升降台(30)以及机架组件(101)中的前端横梁(14)一端上的安装孔相配合，采用螺钉连接的方式固定在机架上；
作为本发明的优选技术方案，所述第二驱动单元组件(105)、第三驱动单元组件(107)、第四驱动单元组件(110)的结构组成、连接方式及功能与第一驱动单元组件(102)完全相同。
与现有的技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构简单，设计巧妙，本发明通过对所述全向行走机构的运动模式的控制，实现全向行走机构的前后移动运动模式(60)、右斜上移运动模式(61)、右斜下移运动模式(62)、横向移动运动模式(63)、左斜上移运动模式(64)、左斜下移运动模式(65)，本发明设计的全向行走机构能够适应草地级路面。
附图说明
图1整机结构示意图；图2整机结构三维***视图；图3机架组件(101)三维***视图；图4第一驱动单元组件(102)三维***视图；图5旋转台组件(111)三维***视图；图6车轮驱动单元组件(113)三维***视图；图7第一电机安装架组件(103)三维***视图；图8箱体组件(106)三维***视图；图9全向行走机构运动状态示意图。
1、盖板；2、前端角钢架；3、右侧角钢架；4、后端角钢架；5、左侧角钢架；6、第一槽钢支架；7、第二槽钢支架；8、第三槽钢支架；9、第四槽钢支架；10、第五槽钢支架；11、第六槽钢支架；12、第七槽钢支架；13、第八槽钢支架；14、前端横梁；15、第九槽钢支架；16、第十槽钢支架；17、右侧焊接架；18、第十一槽钢支架；19、第十二槽钢支架；20、第十三槽钢支架21、右侧槽钢底架；22、左侧槽钢底架；23、后端横梁；24、第十四槽钢支架；25、第十五槽钢支架；26、第十六槽钢支架27、第十七槽钢支架28、第十八槽钢支架；29、左侧焊接架；30、第一升降台；31、垫片；32、第一车轮；33、第一电机；34、第一轴承端盖；35、第一轴承室；36、第一轴承；37、第一轴用弹性挡圈；38、第一轴；39、第一旋转台连接架；40、第二轴承；41、第二轴用弹性挡圈；42、第二旋转台连接架；43、第一孔用弹性挡圈；44、第二电机；45、第二轴承端盖；46、第二轴承室；47、第三轴用弹性挡圈；48、第三轴承；49、第四轴用弹性挡圈；50、第二轴；51、第五轴用弹性挡圈；52、第四轴承；53、焊接架；54、上壳体；55、下底板；56、前端挡板；57、右侧挡板；58、后端挡板；59、左侧挡板；60、前后移动运动模式；61、右斜上移运动模式；62、右斜下移运动模式；63、横向移动运动模式；64、左斜上移运动模式；65、左斜下移运动模式；101、机架组件；102、第一驱动单元组件；103、第一电机安装架组件；104、第二电机安装架组件；105、第二驱动单元组件；106、箱体组件；107、第三驱动单元组件；108、第三电机安装架组件；109、第四电机安装架组件；110、第四驱动单元组件；111、第一旋转台组件；112、第一紧固件组件；113、第一车轮驱动单元组件；114、第二紧固件组件；115、第三紧固件组件；116、第四紧固件组件；117、第五紧固件组件；118、第六紧固件组件；119、第七紧固件组件(119)。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例，仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9。
所述一种全向运动的控制方法，其特点是：所述全向运动的控制方法所采用的全向行走机构包括：机架组件(101)、第一驱动单元组件(102)、第一电机安装架组件(103)、第二电机安装架组件(104)、第二驱动单元组件(105)、箱体组件(106)、第三驱动单元组件(107)、第三电机安装架组件(108)、第四电机安装架组件(109)、第四驱动单元组件(110)和盖板(1)、前端角钢架(2)、右侧角钢架(3)、后端角钢架(4)、左侧角钢架(5)；
所述机架组件(101)由第一槽钢支架(6)、第二槽钢支架(7)、第三槽钢支架(8)、第四槽钢支架(9)、第五槽钢支架(10)、第六槽钢支架(11)、第七槽钢支架(12)、第八槽钢支架(13)、前端横梁(14)、第九槽钢支架(15)、第十槽钢支架(16)、右侧焊接架(17)、第十一槽钢支架(18)、第十二槽钢支架(19)、第十三槽钢支架(20)、右侧槽钢底架(21)、左侧槽钢底架(22)、后端横梁(23)、第十四槽钢支架(24)、第十五槽钢支架(25)、第十六槽钢支架(26)、第十七槽钢支架(27)、第十八槽钢支架(28)、左侧焊接架(29)组成；
所述第一驱动单元组件(102)由第一旋转台组件(111)、第一紧固件组件(112)、第一车轮驱动单元组件(113)、第二紧固件组件(114)和第一升降台(30)、垫片(31)、第一车轮(32)组成；第一旋转台组件(111)由第三紧固件组件(115)、第四紧固件组件(116)、第五紧固件组件(117)和第一电机(33)、第一轴承端盖(34)，第一轴承室(35)、第一轴承(36)、第一轴用弹性挡圈(37)、第一轴(38)、第一旋转台连接架(39)、第二轴承(40)、第二轴用弹性挡圈(41)、第二旋转台连接架(42)、第一孔用弹性挡圈(43)组成；第一车轮驱动单元组件(113)由第三紧固件组件(115)、第六紧固件组件(118)和第二电机(44)、第二轴承端盖(45)、第二轴承室(46)、第三轴用弹性挡圈(47)、第三轴承(48)、第四轴用弹性挡圈(49)、第二轴(50)、第五轴用弹性挡圈(51)、第四轴承(52)组成；
所述第一驱动单元组件(102)中，第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴承室(46)、第一旋转台组件(111)中的第一旋转台连接架(39)以及垫片(31)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，依次将垫片(31)和第一车轮驱动单元组件(113)，通过第一紧固件组件(112)固定在第一旋转台组件(111)上；第一车轮(32)以及第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴(50)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，将第一车轮(32)通过第二紧固件组件(114)固定在第一车轮驱动单元组件(113)；第一旋转台组件(111)和第一升降台(30)，通过第一旋转台组件(111)中的第二旋转台连接架(42)、第一升降台(30)以及机架组件(101)中的前端横梁(14)一端上的安装孔相配合，采用螺钉连接的方式固定在机架上；
所述第二驱动单元组件(105)、第三驱动单元组件(107)、第四驱动单元组件(110)的结构组成、连接方式及功能与第一驱动单元组件(102)完全相同；
所述第一电机安装架组件(103)由第七紧固件组件(119)和焊接架(53)、上壳体(54)组成；所述焊接架(53)与上壳体(54)上的安装孔相配合，采用螺钉连接的方式，通过第七紧固件组件(119)，将第一电机(33)固定在机架组件(101)上；
所述第二电机安装架组件(104)、第三电机安装架组件(108)、第四电机安装架组件(109)的结构组成及连接方式与第一电机安装架组件(103)完全相同；
所述箱体组件(106)由下底板(55)、前端挡板(56)、右侧挡板(57)、后端挡板(58)、左侧挡板(59)组成；
所述箱体组件(106)采用焊接的方式根据下底板(55)上留有的定位孔焊接在机架组件(101)上；
所述前端角钢架(2)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第六槽钢支架(11)、第八槽钢支架(13)上，右侧角钢架(3)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第九槽钢支架(15)、第七槽钢支架(12)、第十槽钢支架(16)、第十一槽钢支架(18)、第十二槽钢支架(19)、第二槽钢支架(7)、第十三槽钢支架(20)上，后端角钢架(4)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第十四槽钢支架(24)、第十五槽钢支架(25)上，左侧角钢架(5)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第十六槽钢支架(26)、第一槽钢支架(6)、第十七槽钢支架(27)、第十八槽钢支架(28)、第三槽钢支架(8)、第四槽钢支架(9)、第五槽钢支架(10)上；
所述盖板(1)通过其上安装孔与前端角钢架(2)、右侧角钢架(3)、后端角钢架(4)、左侧角钢架(5)上安装孔进行配合定位，采用螺钉连接的方式将盖板(1)固定在车体上；
所述机架组件(101)中的各组成部分根据图2所示其布局相对位置，采用焊接的方式构成整个机架结构；
所述第一驱动单元组件(102)通过其第一升降台(30)和第二旋转台连接架(42)上的安装孔与机架组件(101)中前端横梁(14)上一端的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式将第一驱动单元组件(102)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的一端；同样采用螺钉连接的方式，将第二驱动单元组件(105)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的另一端，将第三驱动单元组件(107)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的一端，将第四驱动单元组件(110)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的另一端；
所述第一驱动单元组件(102)中，第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴承室(46)、第一旋转台组件(111)中的第一旋转台连接架(39)以及垫片(31)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，依次将垫片(31)和第一车轮驱动单元组件(113)，通过第一紧固件组件(112)固定在第一旋转台组件(111)上；第一车轮(32)以及第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴(50)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，将第一车轮(32)通过第二紧固件组件(114)固定在第一车轮驱动单元组件(113)；第一旋转台组件(111)和第一升降台(30)，通过第一旋转台组件(111)中的第二旋转台连接架(42)、第一升降台(30)以及机架组件(101)中的前端横梁(14)一端上的安装孔相配合，采用螺钉连接的方式固定在机架上；
所述第一电机安装架组件(103)通过其焊接架(53)上的安装孔与机架组件(101)中前端横梁(14)上一端的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式将第一电机安装架组件(103)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的一端；同样采用螺钉连接的方式，将第二电机安装架组件(104)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的另一端，将第三电机安装架组件(108)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的一端，将第四电机安装架组件(109)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的另一端；
所述箱体组件(106)中的各组成部分，采用焊接的方式连接成整个箱体结构。
所述一种全向运动的控制方法，其特征在于：所述第一旋转台组件(111)中，第一电机(33)通过第一电机安装架组件(103)固定在机架组件(101)上；第一电机(33)以及第一轴承端盖(34)一端上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第三紧固件组件(115)，将第一轴承端盖(34)的一端固定在第一电机(33)上；同时，第一轴承端盖(34)另一端以及第一轴承室(35)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第四紧固件组件(116)，将第一轴承端盖(34)的另一端与第一轴承室(35)相连接；第一轴承(36)安装在第一轴承室(35)内，并分别依靠第一轴承端盖(34)和第一轴承室(35)内孔对其轴向定位；第一轴(38)分别依靠其上的轴肩及第一轴用弹性挡圈(37)与第一轴承(36)进行配合定位；第一轴(38)以及第一旋转台连接架(39)内部上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第五紧固件组件(117)，又将第一轴(38)固定在第一旋转台连接架(39)中；第二轴承(40)安装在第二旋转台连接架(42)中，并分别依靠第一孔用弹性挡圈(43)与第二旋转台连接架(42)内孔对其进行轴向定位；第一旋转台连接架(39)外部突出轴又与第二轴承(40)内孔相配合，并依靠其上的轴肩及第二轴用弹性挡圈(41)与第二轴承(40)进行配合定位。
所述一种全向运动的控制方法，其特征在于：所述第一车轮驱动单元组件(113)中，第二电机(44)与第二轴承端盖(45)一端上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第三紧固件组件(115)，将第二轴承端盖(45)的一端固定在第二电机(44)上；同时，第二轴承端盖(45)另一端与第二轴承室(46)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第六紧固件组件(118)，将第二轴承端盖(45)的另一端与第二轴承室(46)相连接；第三轴承(48)内孔与第二轴(50)相配合，并通过第三轴用弹性挡圈(47)、第四轴用弹性挡圈(49)对其进行轴向定位；第四轴承(52)安装于第二轴承室(46)内，且与第二轴(50)相配合，依靠第二轴承室(46)内孔与第五轴用弹性挡圈(51)进行轴向定位；第三轴用弹性挡圈(47)、第四轴用弹性挡圈(49)、第五轴用弹性挡圈(51)均安装于第二轴(50)上；
所述第一驱动单元组件(102)、第二驱动单元组件(105)、第三驱动单元组件(107)、第四驱动单元组件(110)中均包含各自的旋转台组件、车轮驱动单元组件、升降台、车轮，其中，通过调节所述第一电机(33)的转速与转向，控制第一旋转台组件(111)的旋转，通过调节所述第一升降台(30)的升降来控制第一驱动单元组件(102)升降，第一车轮驱动单元组件(113)可驱动第一车轮(32)进行转动；同理，第二驱动单元组件(105)、第三驱动单元组件(107)、第四驱动单元组件(110)均可实现所述组件的旋转、升降以及转动三种运动。
所述一种全向运动的控制方法，其特征在于：所述全向行走机构的运动模式包括前后移动运动模式(60)、右斜上移运动模式(61)、右斜下移运动模式(62)、横向移动运动模式(63)、左斜上移运动模式(64)、左斜下移运动模式(65)；所述运动模式的控制方法包括以下步骤：
1)前后移动运动模式
A、向前移动运动模式
全向行走机构在进行向前运动时，通过PLC连接的伺服电机驱动器驱动车轮驱动单元组件中的电机，使其同步驱动各自车轮正向旋转，同时用PLC输出一个0到正负10伏的模拟量电压到伺服驱动器，使得电机的转速正比于模拟量的电压值，进而用PLC输出的模拟量电压值来实现控制电机转数的大小，从而控制全向行走机构实现以速度1、速度2、速度3三种不同速度的向前运动，具体步骤如下：
①调节PLC输出模拟量电压值为2V时，四个伺服电机驱动器同步驱动各自车轮驱动单元组件中的电机，使全向行走机构实现以速度1向前运动；
②调节PLC输出模拟量电压值为4V时，四个伺服电机驱动器同步驱动各自车轮驱动单元组件中的电机，使全向行走机构实现以速度2向前运动；
③调节PLC输出模拟量电压值为6V时，四个伺服电机驱动器同步驱动各自车轮驱动单元组件中的电机，使全向行走机构实现以速度3向前运动；
B、向后移动运动模式
全向行走机构在进行向后运动时，通过PLC连接的伺服电机驱动器驱动车轮驱动单元组件中的电机，使其同步驱动各自车轮反向旋转，从而控制全向行走机构实现以速度4、速度5、速度6三种不同速度的向后运动，具体控制方法如下：
①调节PLC输出模拟量电压值为-2V时，四个伺服电机驱动器同步驱动各自车轮驱动单元组件中的电机，使全向行走机构实现以速度4向后运动；
②调节PLC输出模拟量电压值为-4V时，四个伺服电机驱动器同步驱动各自车轮驱动单元组件中的电机，使全向行走机构实现以速度5向后运动；
③调节PLC输出模拟量电压值为-6V时，四个伺服电机驱动器同步驱动各自车轮驱动单元组件中的电机，使全向行走机构实现以速度6向后运动；
2)横向运动
全向行走机构在进行横向运动时，按其运动方向的不同可分为横向向左运动、横向向右运动两种运动模式；规定横向向左运动时，车轮驱动单元组件电机驱动车轮正向旋转；横向向右运动时，车轮驱动单元组件电机驱动车轮反向旋转；
A、横向向左移动运动模式
步骤①：控制电路触发液压动力驱动单元驱动四个驱动单元组件中的升降台，使其实现以慢速同步稳定上升，同时经压力传感器实时监测与控制各个升降台同步上升的高度，当全向行走机构四轮脱离地面时(此时压力传感器达到设定的阈值1)，控制电路经一定延时后，控制各个升降台停止同步上升；
步骤②：控制电路继续控制四个旋转台组件中电机的转速与转向，使其顺时针同步转向90°，使得四个车轮的侧面与全向行走机构车身的横向相平行；
步骤③：调节好四轮运动位置之后，控制电路触发液压动力驱动单元驱动四个驱动单元组件中的升降台实现以慢速同步稳定下降，同时经压力传感器实时监测与控制各个升降台同步下降的高度，当全向行走机构的四轮接触到地面时(此时压力传感器达到设定的阈值2)，控制电路经一定延时后，控制各个升降台停止同步下降；
步骤④：控制电路经一定延时后，触发液压动力驱动单元驱动四个驱动单元组件中的升降台继续进行快速同步稳定收缩，并设定一定的延时时间，当达到延时时间时，控制电路控制各个升降台停止同步收缩；
步骤⑤：与步骤④同步进行，控制电路经一定延时后，通过PLC连接的伺服电机驱动器驱动车轮驱动单元组件中的电机，使其同步驱动各自车轮正向旋转，使全向行走机构实现以速度1、速度2、速度3三种不同速度的横向向左移动；
步骤⑥：控制电路控制四个车轮驱动单元组件中的电机停止旋转，全向行走机构停止移动，并调节全向行走机构至复位状态；
B、横向向右移动运动模式
步骤①、②、③、④与上述横向向左移动时的步骤①、②、③、④相同；
步骤⑤：与步骤④同步进行，控制电路经一定延时后，通过PLC给四个车轮驱动单元组件中的电机施加反向电压，使各自车轮反向旋转，实现使全向行走机构以速度4、速度5、速度6三种不同速度的横向向右移动；
步骤⑥：控制电路控制四个车轮驱动单元组件中的电机停止旋转，全向行走机构停止移动，并调节全向行走机构至复位状态；
3)斜移运动
全向行走机构可实现在平面内任意方向的斜向运动，规定四个车轮的侧面与全向行走机构车身的纵向水平线成一定夹角θ，-90＜θ＜90°，且θ≠0°，则当0＜θ＜90°时，当四个车轮驱动单元组件中的电机，同步驱动各自车轮正向旋转时，全向行走机构可实现右斜上移运动，反之同步驱动各自车轮反向旋转时可实现右斜下移运动；当-90°＜θ＜0时，当四个车轮驱动单元组件中的电机，同步驱动各自车轮正向旋转时，全向行走机构可实现左斜上移运动，反之同步驱动各自车轮反向旋转时可实现左斜下移运动；
A、右斜上移运动模式
步骤①与上述横向向左移动时的步骤①相同；
步骤②：控制电路继续控制四个旋转台组件中电机的转速与转向，使其顺时针同步转向角度值为θ(0＜θ＜90°)；
步骤③、④、⑤、⑥与上述横向向左运动时的步骤③、④、⑤、⑥相同；
B、全向行走机构右斜下移运动模式
步骤①、②、③、④与上述右斜上移运动的步骤①、②、③、④相同；
步骤⑤：与步骤④同步进行，控制电路经一定延时后，通过PLC给四个车轮驱动单元组件中的电机施加反向电压，使各自车轮反向旋转，实现使全向行走机构以速度4、速度5、速度6三种不同速度的右斜下移运动；
步骤⑥：控制电路控制四个车轮驱动单元组件中的电机停止旋转，全向行走机构停止运动，并调节全向行走机构至复位状态；
C、左斜上移运动模式
步骤①与上述横向向左移动时的步骤①相同；
步骤②：控制电路继续控制四个旋转台组件中电机的转速与转向，使其逆时针同步转向角度值为θ(0＜θ＜90°)；
步骤③、④、⑤、⑥与上述横向向左运动时的步骤③、④、⑤、⑥相同；
D、左斜下移运动模式
步骤①、②、③、④与上述左斜上移运动的步骤①、②、③、④相同；
步骤⑤：与步骤④同步进行，控制电路经一定延时后，通过PLC给四个车轮驱动单元组件中的电机施加反向电压，使各自车轮反向旋转，实现使全向行走机构以速度4、速度5、速度6三种不同速度的左斜下移运动；
步骤⑥：控制电路控制四个车轮驱动单元组件中的电机停止旋转，全向行走机构停止运动，并调节全向行走机构至复位状态；
4)复位模式
全向行走机构在完成横向移动和斜移运动后，为保证全向行走机构在执行下一运动模式之前，始终保持四个车轮的侧面与全向行走机构车身的纵向相平行时的位置，即前、后运动时车轮的位置，需要对全向行走机构进行复位，控制步骤如下：
①控制电路触发液压动力驱动单元，驱动四个驱动单元组件中的升降台，使其实现以慢速同步稳定上升，同时经压力传感器实时监测与控制各个升降台同步上升的高度，当全向行走机构四轮脱离地面时(此时压力传感器达到设定的阈值1)，控制电路经一定延时后，控制各个升降台停止同步上升；
②控制电路控制四个旋转台组件中电机的转速与转向，使其同步转向于复位位置(设置复位位置，即为四个车轮的侧面与全向行走机构车身的纵向相平行时的位置)；
③控制电路触发液压动力驱动单元，驱动四个驱动单元组件中的升降台实现以慢速同步稳定下降，同时经压力传感器实时监测与控制各个升降台同步下降的高度，当全向行走机构的四轮接触到地面时(此时压力传感器达到设定的阈值2)，控制电路经一定延时后，控制各个升降台停止同步下降；
④控制电路触发液压动力驱动单元，继续驱动四个驱动单元组件中的升降台实现以快速同步稳定收缩，并设定一定的延时时间，当达到延时时间时，控制电路控制各个升降台停止同步收缩；
5)升降台运动
上述四个驱动单元组件中的升降台，可实现以慢速同步稳定上升、慢速同步稳定下降、快速同步稳定收缩三种运动模式；其中按照执行元件液压缸的运动速度公式v＝q/a，式中：v为执行元件的运动速度，q为执行元件的输入流量，a为液压缸的工作面积，通过改变升降台内部执行元件液压缸的流量，可达到调节执行元件的运动速度快慢的目的，从而使四个驱动单元组件中的升降台实现快速、慢速运动
所述四个驱动单元组件中的升降台实现上升与下降、收缩功能，通过控制升降台液压缸的进出油方向来实现的，控制步骤如下：
A、升降台上升运动模式
升降台实现上升运动时，升降台液压缸上端进油、下端出油，压力传感器实时监测液压缸上端内部压力值，同时与预先设定的阈值1相对比，当压力值达到阈值1时，经一定延时之后，控制电路控制各个升降台停止同步上升；
B、升降台下降运动模式
升降台实现下降运动时，升降台液压缸上端出油、下端进油，压力传感器实时监测液压缸下端内部压力值，同时与预先设定的阈值2相对比，当压力值达到阈值2时，经一定延时之后，控制电路控制各个升降台停止同步下降；
C、升降台下降运动模式
升降台实现收缩运动时，同样升降台液压缸上端出油、下端进油，通过设定一定的延时时间，当达到延时时间时，控制电路控制各个升降台停止同步收缩。
所述一种全向运动的控制方法所采用的全向行走机构，其特点是：所述全向行走机构包括：机架组件(101)、第一驱动单元组件(102)、第一电机安装架组件(103)、第二电机安装架组件(104)、第二驱动单元组件(105)、箱体组件(106)、第三驱动单元组件(107)、第三电机安装架组件(108)、第四电机安装架组件(109)、第四驱动单元组件(110)和盖板(1)、前端角钢架(2)、右侧角钢架(3)、后端角钢架(4)、左侧角钢架(5)；
所述机架组件(101)由第一槽钢支架(6)、第二槽钢支架(7)、第三槽钢支架(8)、第四槽钢支架(9)、第五槽钢支架(10)、第六槽钢支架(11)、第七槽钢支架(12)、第八槽钢支架(13)、前端横梁(14)、第九槽钢支架(15)、第十槽钢支架(16)、右侧焊接架(17)、第十一槽钢支架(18)、第十二槽钢支架(19)、第十三槽钢支架(20)、右侧槽钢底架(21)、左侧槽钢底架(22)、后端横梁(23)、第十四槽钢支架(24)、第十五槽钢支架(25)、第十六槽钢支架(26)、第十七槽钢支架(27)、第十八槽钢支架(28)、左侧焊接架(29)组成；
第一驱动单元组件(102)由第一旋转台组件(111)、第一紧固件组件(112)、第一车轮驱动单元组件(113)、第二紧固件组件(114)和第一升降台(30)、垫片(31)、第一车轮(32)组成；第一旋转台组件(111)由第三紧固件组件(115)、第四紧固件组件(116)、第五紧固件组件(117)和第一电机(33)、第一轴承端盖(34)，第一轴承室(35)、第一轴承(36)、第一轴用弹性挡圈(37)、第一轴(38)、第一旋转台连接架(39)、第二轴承(40)、第二轴用弹性挡圈(41)、第二旋转台连接架(42)、第一孔用弹性挡圈(43)组成；第一车轮驱动单元组件(113)由第三紧固件组件(115)、第六紧固件组件(118)和第二电机(44)、第二轴承端盖(45)、第二轴承室(46)、第三轴用弹性挡圈(47)、第三轴承(48)、第四轴用弹性挡圈(49)、第二轴(50)、第五轴用弹性挡圈(51)、第四轴承(52)组成；
所述第一驱动单元组件(102)中，第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴承室(46)、第一旋转台组件(111)中的第一旋转台连接架(39)以及垫片(31)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，依次将垫片(31)和第一车轮驱动单元组件(113)，通过第一紧固件组件(112)固定在第一旋转台组件(111)上；第一车轮(32)以及第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴(50)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，将第一车轮(32)通过第二紧固件组件(114)固定在第一车轮驱动单元组件(113)；第一旋转台组件(111)和第一升降台(30)，通过第一旋转台组件(111)中的第二旋转台连接架(42)、第一升降台(30)以及机架组件(101)中的前端横梁(14)一端上的安装孔相配合，采用螺钉连接的方式固定在机架上；
所述第二驱动单元组件(105)、第三驱动单元组件(107)、第四驱动单元组件(110)的结构组成、连接方式及功能与第一驱动单元组件(102)完全相同；
所述第一电机安装架组件(103)由第七紧固件组件(119)和焊接架(53)、上壳体(54)组成；所述焊接架(53)与上壳体(54)上的安装孔相配合，采用螺钉连接的方式，通过第七紧固件组件(119)，将第一电机(33)固定在机架组件(101)上；
所述第二电机安装架组件(104)、第三电机安装架组件(108)、第四电机安装架组件(109)的结构组成及连接方式与第一电机安装架组件(103)完全相同；
所述箱体组件(106)由下底板(55)、前端挡板(56)、右侧挡板(57)、后端挡板(58)、左侧挡板(59)组成；
所述箱体组件(106)采用焊接的方式根据下底板(55)上留有的定位孔焊接在机架组件(101)上；
所述前端角钢架(2)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第六槽钢支架(11)、第八槽钢支架(13)上，右侧角钢架(3)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第九槽钢支架(15)、第七槽钢支架(12)、第十槽钢支架(16)、第十一槽钢支架(18)、第十二槽钢支架(19)、第二槽钢支架(7)、第十三槽钢支架(20)上，后端角钢架(4)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第十四槽钢支架(24)、第十五槽钢支架(25)上，左侧角钢架(5)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第十六槽钢支架(26)、第一槽钢支架(6)、第十七槽钢支架(27)、第十八槽钢支架(28)、第三槽钢支架(8)、第四槽钢支架(9)、第五槽钢支架(10)上；
所述盖板(1)通过其上安装孔与前端角钢架(2)、右侧角钢架(3)、后端角钢架(4)、左侧角钢架(5)上安装孔进行配合定位，采用螺钉连接的方式将盖板(1)固定在车体上；
所述机架组件(101)中的各组成部分根据图2所示其布局相对位置，采用焊接的方式构成整个机架结构；
所述第一驱动单元组件(102)通过其第一升降台(30)和第二旋转台连接架(42)上的安装孔与机架组件(101)中前端横梁(14)上一端的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式将第一驱动单元组件(102)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的一端；同样采用螺钉连接的方式，将第二驱动单元组件(105)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的另一端，将第三驱动单元组件(107)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的一端，将第四驱动单元组件(110)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的另一端；
所述第一驱动单元组件(102)中，第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴承室(46)、第一旋转台组件(111)中的第一旋转台连接架(39)以及垫片(31)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，依次将垫片(31)和第一车轮驱动单元组件(113)，通过第一紧固件组件(112)固定在第一旋转台组件(111)上；第一车轮(32)以及第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴(50)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，将第一车轮(32)通过第二紧固件组件(114)固定在第一车轮驱动单元组件(113)；第一旋转台组件(111)和第一升降台(30)，通过第一旋转台组件(111)中的第二旋转台连接架(42)、第一升降台(30)以及机架组件(101)中的前端横梁(14)一端上的安装孔相配合，采用螺钉连接的方式固定在机架上；
所述第一电机安装架组件(103)通过其焊接架(53)上的安装孔与机架组件(101)中前端横梁(14)上一端的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式将第一电机安装架组件(103)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的一端；同样采用螺钉连接的方式，将第二电机安装架组件(104)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的另一端，将第三电机安装架组件(108)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的一端，将第四电机安装架组件(109)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的另一端；
所述箱体组件(106)中的各组成部分，采用焊接的方式连接成整个箱体结构。
所述一种全向运动全向行走机构，其特征在于：所述第一旋转台组件(111)中，第一电机(33)通过第一电机安装架组件(103)固定在机架组件(101)上；第一电机(33)以及第一轴承端盖(34)一端上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第三紧固件组件(115)，将第一轴承端盖(34)的一端固定在第一电机(33)上；同时，第一轴承端盖(34)另一端以及第一轴承室(35)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第四紧固件组件(116)，将第一轴承端盖(34)的另一端与第一轴承室(35)相连接；第一轴承(36)安装在第一轴承室(35)内，并分别依靠第一轴承端盖(34)和第一轴承室(35)内孔对其轴向定位；第一轴(38)分别依靠其上的轴肩及第一轴用弹性挡圈(37)与第一轴承(36)进行配合定位；第一轴(38)以及第一旋转台连接架(39)内部上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第五紧固件组件(117)，又将第一轴(38)固定在第一旋转台连接架(39)中；第二轴承(40)安装在第二旋转台连接架(42)中，并分别依靠第一孔用弹性挡圈(43)与第二旋转台连接架(42)内孔对其进行轴向定位；第一旋转台连接架(39)外部突出轴又与第二轴承(40)内孔相配合，并依靠其上的轴肩及第二轴用弹性挡圈(41)与第二轴承(40)进行配合定位。
所述一种全向运动全向行走机构，其特征在于：所述第一车轮驱动单元组件(113)中，第二电机(44)与第二轴承端盖(45)一端上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第三紧固件组件(115)，将第二轴承端盖(45)的一端固定在第二电机(44)上；同时，第二轴承端盖(45)另一端与第二轴承室(46)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第六紧固件组件(118)，将第二轴承端盖(45)的另一端与第二轴承室(46)相连接；第三轴承(48)内孔与第二轴(50)相配合，并通过第三轴用弹性挡圈(47)、第四轴用弹性挡圈(49)对其进行轴向定位；第四轴承(52)安装于第二轴承室(46)内，且与第二轴(50)相配合，依靠第二轴承室(46)内孔与第五轴用弹性挡圈(51)进行轴向定位；第三轴用弹性挡圈(47)、第四轴用弹性挡圈(49)、第五轴用弹性挡圈(51)均安装于第二轴(50)上。
所述一种全向运动全向行走机构，其特征在于：所述第一驱动单元组件(102)、第二驱动单元组件(105)、第三驱动单元组件(107)、第四驱动单元组件(110)中均包含各自的旋转台组件、车轮驱动单元组件、升降台、车轮，其中，通过调节所述第一电机(33)的转速与转向，控制第一旋转台组件(111)的旋转，通过调节所述第一升降台(30)的升降来控制第一驱动单元组件(102)升降，第一车轮驱动单元组件(113)可驱动第一车轮(32)进行转动；同理，第二驱动单元组件(105)、第三驱动单元组件(107)、第四驱动单元组件(110)均可实现所述组件的旋转、升降以及转动三种运动。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.一种全向运动的控制方法，其特点是：所述全向运动的控制方法所采用的行走机构包括：机架组件(101)、第一驱动单元组件(102)、第一电机安装架组件(103)、第二电机安装架组件(104)、第二驱动单元组件(105)、箱体组件(106)、第三驱动单元组件(107)、第三电机安装架组件(108)、第四电机安装架组件(109)、第四驱动单元组件(110)和盖板(1)、前端角钢架(2)、右侧角钢架(3)、后端角钢架(4)、左侧角钢架(5)；
所述机架组件(101)由第一槽钢支架(6)、第二槽钢支架(7)、第三槽钢支架(8)、第四槽钢支架(9)、第五槽钢支架(10)、第六槽钢支架(11)、第七槽钢支架(12)、第八槽钢支架(13)、前端横梁(14)、第九槽钢支架(15)、第十槽钢支架(16)、右侧焊接架(17)、第十一槽钢支架(18)、第十二槽钢支架(19)、第十三槽钢支架(20)、右侧槽钢底架(21)、左侧槽钢底架(22)、后端横梁(23)、第十四槽钢支架(24)、第十五槽钢支架(25)、第十六槽钢支架(26)、第十七槽钢支架(27)、第十八槽钢支架(28)、左侧焊接架(29)组成；
第一驱动单元组件(102)由第一旋转台组件(111)、第一紧固件组件(112)、第一车轮驱动单元组件(113)、第二紧固件组件(114)和第一升降台(30)、垫片(31)、第一车轮(32)组成；第一旋转台组件(111)由第三紧固件组件(115)、第四紧固件组件(116)、第五紧固件组件(117)和第一电机(33)、第一轴承端盖(34)，第一轴承室(35)、第一轴承(36)、第一轴用弹性挡圈(37)、第一轴(38)、第一旋转台连接架(39)、第二轴承(40)、第二轴用弹性挡圈(41)、第二旋转台连接架(42)、第一孔用弹性挡圈(43)组成；第一车轮驱动单元组件(113)由第三紧固件组件(115)、第六紧固件组件(118)和第二电机(44)、第二轴承端盖(45)、第二轴承室(46)、第三轴用弹性挡圈(47)、第三轴承(48)、第四轴用弹性挡圈(49)、第二轴(50)、第五轴用弹性挡圈(51)、第四轴承(52)组成；
所述第一驱动单元组件(102)中，第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴承室(46)、第一旋转台组件(111)中的第一旋转台连接架(39)以及垫片(31)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，依次将垫片(31)和第一车轮驱动单元组件(113)，通过第一紧固件组件(112)固定在第一旋转台组件(111)上；第一车轮(32)以及第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴(50)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，将第一车轮(32)通过第二紧固件组件(114)固定在第一车轮驱动单元组件(113)；第一旋转台组件(111)和第一升降台(30)，通过第一旋转台组件(111)中的第二旋转台连接架(42)、第一升降台(30)以及机架组件(101)中的前端横梁(14)一端上的安装孔相配合，采用螺钉连接的方式固定在机架上；
所述第二驱动单元组件(105)、第三驱动单元组件(107)、第四驱动单元组件(110)的结构组成、连接方式及功能与第一驱动单元组件(102)完全相同；
所述第一电机安装架组件(103)由第七紧固件组件(119)和焊接架(53)、上壳体(54)组成；所述焊接架(53)与上壳体(54)上的安装孔相配合，采用螺钉连接的方式，通过第七紧固件组件(119)，将第一电机(33)固定在机架组件(101)上；
所述第二电机安装架组件(104)、第三电机安装架组件(108)、第四电机安装架组件(109)的结构组成及连接方式与第一电机安装架组件(103)完全相同；
所述箱体组件(106)由下底板(55)、前端挡板(56)、右侧挡板(57)、后端挡板(58)、左侧挡板(59)组成；
所述箱体组件(106)采用焊接的方式根据下底板(55)上留有的定位孔焊接在机架组件(101)上；
所述前端角钢架(2)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第六槽钢支架(11)、第八槽钢支架(13)上，右侧角钢架(3)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第九槽钢支架(15)、第七槽钢支架(12)、第十槽钢支架(16)、第十一槽钢支架(18)、第十二槽钢支架(19)、第二槽钢支架(7)、第十三槽钢支架(20)上，后端角钢架(4)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第十四槽钢支架(24)、第十五槽钢支架(25)上，左侧角钢架(5)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第十六槽钢支架(26)、第一槽钢支架(6)、第十七槽钢支架(27)、第十八槽钢支架(28)、第三槽钢支架(8)、第四槽钢支架(9)、第五槽钢支架(10)上；
所述盖板(1)通过其上安装孔与前端角钢架(2)、右侧角钢架(3)、后端角钢架(4)、左侧角钢架(5)上安装孔进行配合定位，采用螺钉连接的方式将盖板(1)固定在车体上；
所述机架组件(101)中的各组成部分根据图2所示其布局相对位置，采用焊接的方式构成整个机架结构；
所述第一驱动单元组件(102)通过其第一升降台(30)和第二旋转台连接架(42)上的安装孔与机架组件(101)中前端横梁(14)上一端的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式将第一驱动单元组件(102)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的一端；同样采用螺钉连接的方式，将第二驱动单元组件(105)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的另一端，将第三驱动单元组件(107)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的一端，将第四驱动单元组件(110)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的另一端；
所述第一驱动单元组件(102)中，第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴承室(46)、第一旋转台组件(111)中的第一旋转台连接架(39)以及垫片(31)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，依次将垫片(31)和第一车轮驱动单元组件(113)，通过第一紧固件组件(112)固定在第一旋转台组件(111)上；第一车轮(32)以及第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴(50)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，将第一车轮(32)通过第二紧固件组件(114)固定在第一车轮驱动单元组件(113)；第一旋转台组件(111)和第一升降台(30)，通过第一旋转台组件(111)中的第二旋转台连接架(42)、第一升降台(30)以及机架组件(101)中的前端横梁(14)一端上的安装孔相配合，采用螺钉连接的方式固定在机架上；
所述第一电机安装架组件(103)通过其焊接架(53)上的安装孔与机架组件(101)中前端横梁(14)上一端的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式将第一电机安装架组件(103)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的一端；同样采用螺钉连接的方式，将第二电机安装架组件(104)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的另一端，将第三电机安装架组件(108)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的一端，将第四电机安装架组件(109)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的另一端；
所述箱体组件(106)中的各组成部分，采用焊接的方式连接成整个箱体结构。
2.一种如权利要求1所述一种全向运动的控制方法，其特征在于：所述第一旋转台组件(111)中，第一电机(33)通过第一电机安装架组件(103)固定在机架组件(101)上；第一电机(33)以及第一轴承端盖(34)一端上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第三紧固件组件(115)，将第一轴承端盖(34)的一端固定在第一电机(33)上；同时，第一轴承端盖(34)另一端以及第一轴承室(35)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第四紧固件组件(116)，将第一轴承端盖(34)的另一端与第一轴承室(35)相连接；第一轴承(36)安装在第一轴承室(35)内，并分别依靠第一轴承端盖(34)和第一轴承室(35)内孔对其轴向定位；第一轴(38)分别依靠其上的轴肩及第一轴用弹性挡圈(37)与第一轴承(36)进行配合定位；第一轴(38)以及第一旋转台连接架(39)内部上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第五紧固件组件(117)，又将第一轴(38)固定在第一旋转台连接架(39)中；第二轴承(40)安装在第二旋转台连接架(42)中，并分别依靠第一孔用弹性挡圈(43)与第二旋转台连接架(42)内孔对其进行轴向定位；第一旋转台连接架(39)外部突出轴又与第二轴承(40)内孔相配合，并依靠其上的轴肩及第二轴用弹性挡圈(41)与第二轴承(40)进行配合定位。
3.一种如权利要求1所述一种全向运动的控制方法，其特征在于：所述第一车轮驱动单元组件(113)中，第二电机(44)与第二轴承端盖(45)一端上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第三紧固件组件(115)，将第二轴承端盖(45)的一端固定在第二电机(44)上；同时，第二轴承端盖(45)另一端与第二轴承室(46)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第六紧固件组件(118)，将第二轴承端盖(45)的另一端与第二轴承室(46)相连接；第三轴承(48)内孔与第二轴(50)相配合，并通过第三轴用弹性挡圈(47)、第四轴用弹性挡圈(49)对其进行轴向定位；第四轴承(52)安装于第二轴承室(46)内，且与第二轴(50)相配合，依靠第二轴承室(46)内孔与第五轴用弹性挡圈(51)进行轴向定位；第三轴用弹性挡圈(47)、第四轴用弹性挡圈(49)、第五轴用弹性挡圈(51)均安装于第二轴(50)上；
所述第一驱动单元组件(102)、第二驱动单元组件(105)、第三驱动单元组件(107)、第四驱动单元组件(110)中均包含各自的旋转台组件、车轮驱动单元组件、升降台、车轮，其中，通过调节所述第一电机(33)的转速与转向，控制第一旋转台组件(111)的旋转，通过调节所述第一升降台(30)的升降来控制第一驱动单元组件(102)升降，第一车轮驱动单元组件(113)可驱动第一车轮(32)进行转动；同理，第二驱动单元组件(105)、第三驱动单元组件(107)、第四驱动单元组件(110)均可实现所述组件的旋转、升降以及转动三种运动。
4.一种如权利要求1所述一种全向运动的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：
1)前、后移动运动模式
A、全向轮行走机构向前移动运动模式
通过PLC连接的伺服电机驱动器驱动单元组件里车轮驱动单元组件中的电机，使其同步驱动各自车轮正向旋转，同时用PLC输出一个0到正负10伏的模拟量电压到伺服驱动器，使得电机的转速正比于模拟量的电压值，进而用PLC输出的模拟量电压值来实现控制电机转数的大小，从而控制行走机构实现以速度1、速度2、速度3三种不同速度的向前移动，具体控制方法如下：
①节PLC输出模拟量电压值为2V时，四个伺服电机驱动器同步驱动各自的驱动单元组件中车轮驱动单元组件的电机，使行走机构实现以速度1向前移动；
②调节PLC输出模拟量电压值为4V时，四个伺服电机驱动器同步驱动各自的驱动单元组件中车轮驱动单元组件的电机，使行走机构实现以速度2向前移动；
③调节PLC输出模拟量电压值为6V时，四个伺服电机驱动器同步驱动各自的驱动单元组件中车轮驱动单元组件的电机，使行走机构实现以速度3向前移动。
B、全向轮行走机构向后移动运动模式
全向轮行走机构向后移动运动模式的实现与上述向前移动运动模式的控制方法相似，不同之处在于通过控制电路控制驱动驱动单元组件里车轮驱动单元组件中的电机，使其同步驱动各自车轮反向旋转，从而控制行走机构实现以速度4、速度5、速度6三种不同速度的向后移动；具体控制方法如下：
①节PLC输出模拟量电压值为-2V时，四个伺服电机驱动器同步驱动各自的驱动单元组件中车轮驱动单元组件的电机，使行走机构实现以速度4向前移动；
②节PLC输出模拟量电压值为-4V时，四个伺服电机驱动器同步驱动各自的驱动单元组件中车轮驱动单元组件的电机，使行走机构实现以速度5向前移动；
③调节PLC输出模拟量电压值为-6V时，四个伺服电机驱动器同步驱动各自的驱动单元组件中车轮驱动单元组件的电机，使行走机构实现以速度6向前移动；
2)横向移动运动模式
全向轮行走机构在进行横向移动时，按其运动方向的不同可分为横向向左移动、横向向右移动两种运动模式；规定横向向左移动时，车轮驱动单元组件电机驱动车轮正向旋转；横向向右移动时，车轮驱动单元组件电机驱动车轮反向旋转；
A.当全向轮行走机构在进行横向向左移动时，步骤如下：
①控制电路触发液压动力驱动单元驱动四个驱动单元组件中的升降台，使其实现以慢速同步稳定上升，同时经压力传感器实时监测与控制各个升降台同步上升的高度，当行走机构四轮脱离地面时(此时压力传感器达到设定的阈值1)，控制电路经一定延时后，控制各个升降台停止同步上升；
②控制电路继续控制四个驱动单元组件里旋转台组件中电机的转速与转向，使其顺时针同步转向90°，使得四个车轮的侧面与行走机构车身的横向相平行；
③调节好四轮运动位置之后，控制电路触发液压动力驱动单元驱动四个驱动单元组件中的升降台实现以慢速同步稳定下降，同时经压力传感器实时监测与控制各个升降台同步下降的高度，当行走机构的四轮接触到地面时(此时压力传感器达到设定的阈值2)，控制电路经一定延时后，控制各个升降台停止同步下降；
④控制电路经一定延时后，触发液压动力驱动单元驱动四个驱动单元组件中的升降台继续进行快速同步稳定收缩，并设定一定的延时时间，当达到延时时间时，控制电路控制各个升降台停止同步收缩；
⑤与步骤④同步，控制电路经一定延时后，继续控制驱动单元组件里车轮驱动单元组件中的电机，使其同步驱动各自车轮正向旋转，使全向轮行走机构实现以速度1、速度2、速度3三种不同速度的横向向左移动；
⑥控制电路控制驱动单元组件里车轮驱动单元组件中的电机停止旋转，全向轮行走机构停止移动，并调节行走机构至复位状态；
B.当全向轮行走机构在进行横向向右移动时，步骤如下：
当全向轮行走机构在进行横向向右移动时，具体功能实现的控制步骤与上述横向向左移动时的控制步骤相似，不同之处在于将上述步骤⑤改为“控制四个驱动单元组件里车轮驱动单元组件中的电机，使其同步驱动各自车轮反向旋转，同样可实现使全向轮行走机构以速度4、速度5、速度6三种不同速度的横向向右移动”；
3)斜移运动模式
全向轮行走机构可实现在平面内任意方向的斜向运动，规定四个车轮的侧面与行走机构车身的横向水平线成一定夹角θ(-90＜θ＜90°，且θ≠90°)，则当0＜θ＜90°时，全向轮行走机构可实现右斜上移与右斜下移(当四个车轮驱动单元组件中的电机，同步驱动各自车轮正向旋转时，全向轮行走机构可实现右斜上移，反之同步驱动各自车轮反向旋转时可实现右斜下移)；当-90°＜θ＜0时，全向轮行走机构可实现左斜上移与左斜下移(当四个车轮驱动单元组件中的电机，同步驱动各自车轮正向旋转时，全向轮行走机构可实现左斜上移，反之同步驱动各自车轮反向旋转时可实现左斜下移)；
A.右斜上移
当全向轮行走机构在进行右斜上移时，具体功能实现的控制步骤与上述横向向左移动时的控制步骤相似，不同之处在于将上述步骤③改为“控制电路继续控制四个驱动单元组件里旋转台组件中电机的转速与转向，使其顺时针同步转向角度值为θ(0＜θ＜90°)”；
B.右斜下移
当全向轮行走机构在进行右斜下移时，则继续将上述横向向左移动时的控制步骤⑤改为“控制四个驱动单元组件里车轮驱动单元组件中的电机，使其同步驱动各自车轮反向旋转，同样可实现使全向轮行走机构以速度4、速度5、速度6三种不同速度的右斜下移运动”；
C.左斜上移
当全向轮行走机构在进行左斜上移时，具体功能实现的控制步骤也与上述横向向左移动时的控制步骤相似，不同之处在于将上述步骤③改为“控制电路继续控制四个驱动单元组件里旋转台组件中电机的转速与转向，使其逆时针同步转向角度值为θ(0＜θ＜90°)”；
D.左斜下移
当全向轮行走机构在进行左斜下移时，则继续将上述横向向左移动时的控制步骤⑤改为“控制四个驱动单元组件里车轮驱动单元组件中的电机，使其同步驱动各自车轮反向旋转，同样可实现使全向轮行走机构以速度4、速度5、速度6三种不同速度的左斜下移运动”；
4)复位
全向轮行走机构在完成横向移动运动模式和斜移运动模式后，为保证行走机构在执行下一运动模式之前始终保持四个车轮的侧面与行走机构车身的纵向相平行时的位置，即前、后移动运动模式下车轮的位置，需要对全向轮行走机构进行复位，控制步骤如下：
①控制电路触发液压动力驱动单元，驱动四个驱动单元组件中的升降台，使其实现以慢速同步稳定上升，同时经压力传感器实时监测与控制各个升降台同步上升的高度，当行走机构四轮脱离地面时(此时压力传感器达到设定的阈值1)，控制电路经一定延时后，控制各个升降台停止同步上升；
②控制电路控制四个驱动单元组件中的旋转台组件电机的转速与转向，使其同步转向于复位位置(设置复位位置，即为四个车轮的侧面与行走机构车身的纵向相平行时的位置)；
③控制电路触发液压动力驱动单元，驱动四个驱动单元组件中的升降台实现以慢速同步稳定下降，同时经压力传感器实时监测与控制各个升降台同步下降的高度，当行走机构的四轮接触到地面时(此时压力传感器达到设定的阈值2)，控制电路经一定延时后，控制各个升降台停止同步下降；
④控制电路触发液压动力驱动单元，继续驱动四个驱动单元组件中的升降台实现以快速同步稳定收缩，并设定一定的延时时间，当达到延时时间时，控制电路控制各个升降台停止同步收缩；
上述四个驱动单元组件中的升降台实现以慢速同步稳定上升、慢速同步稳定下降、快速同步稳定收缩是通过改变升降台内部执行元件液压缸的流量，来调节执行元件的运动速度快慢，执行元件液压缸的运动速度公式为：
v＝q/a
式中：v为执行元件的运动速度，q为执行元件的输入流量，a为液压缸的工作面积；
通过采用定量泵配合节流元件来实现改变进入执行元件的流量q，调节执行元件的运动速度快慢，从而使四个驱动单元组件中的升降台实现快速、慢速运动；
上述四个驱动单元组件中的升降台实现上升与下降、收缩功能，是通过控制升降台液压缸的进出油方向来实现的，具体的：升降台实现上升时，升降台液压缸上端进油、下端出油，压力传感器实时监测液压缸上端内部压力值，同时与预先设定的阈值1相对比，当压力值达到阈值1时，并经一定延时后，控制电路控制各个升降台停止同步上升；升降台实现下降时，升降台液压缸上端出油、下端进油，压力传感器实时监测液压缸下端内部压力值，同时与预先设定的阈值2相对比，当压力值达到阈值时，并经一定延时后，控制电路控制各个升降台停止同步下降；升降台实现收缩时，同样升降台液压缸上端出油、下端进油，通过设定一定的延时时间，当达到延时时间时，控制电路控制各个升降台停止同步收缩。
5.一种如权利要求1所述一种全向运动的控制方法所采用的行走机构，其特点是：所述行走机构包括：机架组件(101)、第一驱动单元组件(102)、第一电机安装架组件(103)、第二电机安装架组件(104)、第二驱动单元组件(105)、箱体组件(106)、第三驱动单元组件(107)、第三电机安装架组件(108)、第四电机安装架组件(109)、第四驱动单元组件(110)和盖板(1)、前端角钢架(2)、右侧角钢架(3)、后端角钢架(4)、左侧角钢架(5)；
所述机架组件(101)由第一槽钢支架(6)、第二槽钢支架(7)、第三槽钢支架(8)、第四槽钢支架(9)、第五槽钢支架(10)、第六槽钢支架(11)、第七槽钢支架(12)、第八槽钢支架(13)、前端横梁(14)、第九槽钢支架(15)、第十槽钢支架(16)、右侧焊接架(17)、第十一槽钢支架(18)、第十二槽钢支架(19)、第十三槽钢支架(20)、右侧槽钢底架(21)、左侧槽钢底架(22)、后端横梁(23)、第十四槽钢支架(24)、第十五槽钢支架(25)、第十六槽钢支架(26)、第十七槽钢支架(27)、第十八槽钢支架(28)、左侧焊接架(29)组成；
第一驱动单元组件(102)由第一旋转台组件(111)、第一紧固件组件(112)、第一车轮驱动单元组件(113)、第二紧固件组件(114)和第一升降台(30)、垫片(31)、第一车轮(32)组成；第一旋转台组件(111)由第三紧固件组件(115)、第四紧固件组件(116)、第五紧固件组件(117)和第一电机(33)、第一轴承端盖(34)，第一轴承室(35)、第一轴承(36)、第一轴用弹性挡圈(37)、第一轴(38)、第一旋转台连接架(39)、第二轴承(40)、第二轴用弹性挡圈(41)、第二旋转台连接架(42)、第一孔用弹性挡圈(43)组成；第一车轮驱动单元组件(113)由第三紧固件组件(115)、第六紧固件组件(118)和第二电机(44)、第二轴承端盖(45)、第二轴承室(46)、第三轴用弹性挡圈(47)、第三轴承(48)、第四轴用弹性挡圈(49)、第二轴(50)、第五轴用弹性挡圈(51)、第四轴承(52)组成；
所述第一驱动单元组件(102)中，第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴承室(46)、第一旋转台组件(111)中的第一旋转台连接架(39)以及垫片(31)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，依次将垫片(31)和第一车轮驱动单元组件(113)，通过第一紧固件组件(112)固定在第一旋转台组件(111)上；第一车轮(32)以及第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴(50)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，将第一车轮(32)通过第二紧固件组件(114)固定在第一车轮驱动单元组件(113)；第一旋转台组件(111)和第一升降台(30)，通过第一旋转台组件(111)中的第二旋转台连接架(42)、第一升降台(30)以及机架组件(101)中的前端横梁(14)一端上的安装孔相配合，采用螺钉连接的方式固定在机架上；
所述第二驱动单元组件(105)、第三驱动单元组件(107)、第四驱动单元组件(110)的结构组成、连接方式及功能与第一驱动单元组件(102)完全相同；
所述第一电机安装架组件(103)由第七紧固件组件(119)和焊接架(53)、上壳体(54)组成；所述焊接架(53)与上壳体(54)上的安装孔相配合，采用螺钉连接的方式，通过第七紧固件组件(119)，将第一电机(33)固定在机架组件(101)上；
所述第二电机安装架组件(104)、第三电机安装架组件(108)、第四电机安装架组件(109)的结构组成及连接方式与第一电机安装架组件(103)完全相同；
所述箱体组件(106)由下底板(55)、前端挡板(56)、右侧挡板(57)、后端挡板(58)、左侧挡板(59)组成；
所述箱体组件(106)采用焊接的方式根据下底板(55)上留有的定位孔焊接在机架组件(101)上；
所述前端角钢架(2)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第六槽钢支架(11)、第八槽钢支架(13)上，右侧角钢架(3)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第九槽钢支架(15)、第七槽钢支架(12)、第十槽钢支架(16)、第十一槽钢支架(18)、第十二槽钢支架(19)、第二槽钢支架(7)、第十三槽钢支架(20)上，后端角钢架(4)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第十四槽钢支架(24)、第十五槽钢支架(25)上，左侧角钢架(5)采用焊接的方式焊接在机架组件(101)中的第十六槽钢支架(26)、第一槽钢支架(6)、第十七槽钢支架(27)、第十八槽钢支架(28)、第三槽钢支架(8)、第四槽钢支架(9)、第五槽钢支架(10)上；
所述盖板(1)通过其上安装孔与前端角钢架(2)、右侧角钢架(3)、后端角钢架(4)、左侧角钢架(5)上安装孔进行配合定位，采用螺钉连接的方式将盖板(1)固定在车体上；
所述机架组件(101)中的各组成部分根据图2所示其布局相对位置，采用焊接的方式构成整个机架结构；
所述第一驱动单元组件(102)通过其第一升降台(30)和第二旋转台连接架(42)上的安装孔与机架组件(101)中前端横梁(14)上一端的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式将第一驱动单元组件(102)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的一端；同样采用螺钉连接的方式，将第二驱动单元组件(105)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的另一端，将第三驱动单元组件(107)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的一端，将第四驱动单元组件(110)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的另一端；
所述第一驱动单元组件(102)中，第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴承室(46)、第一旋转台组件(111)中的第一旋转台连接架(39)以及垫片(31)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，依次将垫片(31)和第一车轮驱动单元组件(113)，通过第一紧固件组件(112)固定在第一旋转台组件(111)上；第一车轮(32)以及第一车轮驱动单元组件(113)中的第二轴(50)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，将第一车轮(32)通过第二紧固件组件(114)固定在第一车轮驱动单元组件(113)；第一旋转台组件(111)和第一升降台(30)，通过第一旋转台组件(111)中的第二旋转台连接架(42)、第一升降台(30)以及机架组件(101)中的前端横梁(14)一端上的安装孔相配合，采用螺钉连接的方式固定在机架上；
所述第一电机安装架组件(103)通过其焊接架(53)上的安装孔与机架组件(101)中前端横梁(14)上一端的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式将第一电机安装架组件(103)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的一端；同样采用螺钉连接的方式，将第二电机安装架组件(104)固定在机架组件(101)中前端横梁(14)的另一端，将第三电机安装架组件(108)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的一端，将第四电机安装架组件(109)固定在机架组件(101)中后端横梁(23)的另一端；
所述箱体组件(106)中的各组成部分，采用焊接的方式连接成整个箱体结构。
6.一种如权利要求5所述一种全向运动行走机构，其特征在于：所述第一旋转台组件(111)中，第一电机(33)通过第一电机安装架组件(103)固定在机架组件(101)上；第一电机(33)以及第一轴承端盖(34)一端上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第三紧固件组件(115)，将第一轴承端盖(34)的一端固定在第一电机(33)上；同时，第一轴承端盖(34)另一端以及第一轴承室(35)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第四紧固件组件(116)，将第一轴承端盖(34)的另一端与第一轴承室(35)相连接；第一轴承(36)安装在第一轴承室(35)内，并分别依靠第一轴承端盖(34)和第一轴承室(35)内孔对其轴向定位；第一轴(38)分别依靠其上的轴肩及第一轴用弹性挡圈(37)与第一轴承(36)进行配合定位；第一轴(38)以及第一旋转台连接架(39)内部上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第五紧固件组件(117)，又将第一轴(38)固定在第一旋转台连接架(39)中；第二轴承(40)安装在第二旋转台连接架(42)中，并分别依靠第一孔用弹性挡圈(43)与第二旋转台连接架(42)内孔对其进行轴向定位；第一旋转台连接架(39)外部突出轴又与第二轴承(40)内孔相配合，并依靠其上的轴肩及第二轴用弹性挡圈(41)与第二轴承(40)进行配合定位。
7.一种如权利要求5所述一种全向运动行走机构，其特征在于：所述第一车轮驱动单元组件(113)中，第二电机(44)与第二轴承端盖(45)一端上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第三紧固件组件(115)，将第二轴承端盖(45)的一端固定在第二电机(44)上；同时，第二轴承端盖(45)另一端与第二轴承室(46)上的安装孔进行配合，采用螺钉连接的方式，通过第六紧固件组件(118)，将第二轴承端盖(45)的另一端与第二轴承室(46)相连接；第三轴承(48)内孔与第二轴(50)相配合，并通过第三轴用弹性挡圈(47)、第四轴用弹性挡圈(49)对其进行轴向定位；第四轴承(52)安装于第二轴承室(46)内，且与第二轴(50)相配合，依靠第二轴承室(46)内孔与第五轴用弹性挡圈(51)进行轴向定位；第三轴用弹性挡圈(47)、第四轴用弹性挡圈(49)、第五轴用弹性挡圈(51)均安装于第二轴(50)上。
8.一种如权利要求5所述一种全向运动行走机构，其特征在于：所述第一驱动单元组件(102)、第二驱动单元组件(105)、第三驱动单元组件(107)、第四驱动单元组件(110)中均包含各自的旋转台组件、车轮驱动单元组件、升降台、车轮，其中，通过调节所述第一电机(33)的转速与转向，控制第一旋转台组件(111)的旋转，通过调节所述第一升降台(30)的升降来控制第一驱动单元组件(102)升降，第一车轮驱动单元组件(113)可驱动第一车轮(32)进行转动；同理，第二驱动单元组件(105)、第三驱动单元组件(107)、第四驱动单元组件(110)均可实现所述组件的旋转、升降以及转动三种运动。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Zhang Jun Inventor after: Zhao Yi Inventor after: Guo Yongcun Inventor after: Wang Chengjun Inventor after: Yang Hongtao Inventor after: Zhang Jiming Inventor after: Li Junnan Inventor before: Zhang Jun Inventor before: Zhao Yi Inventor before: Guo Yongcun Inventor before: Wang Chengjun Inventor before: Yang Hongtao Inventor before: Zhang Jiming Inventor before: Li Junnan |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |